DINAMICA ESTRUCTURAL - ICV 0478

Luis Corredor
December 16, 2016

1 Cuerpo en Equilibrio
El resultado neto de todas las fuerzas actuando sobre este (incluyendo reacciones
de soporte) debe ser cero.
2 Trabajo Virtual
Si dejamos al cuerpo en equilibrio experimentar un desplazamiento virtual peque
no
u, obviamente el producto de cero y u es cero, i.e., W = 0. Este es el principio de
los trabajos virtuales.
El trabajo (virtual) realizado por cualquier desplazamiento virtual en un cuerpo
en equilibrio es cero.
3 Grados de Libertad (GDL)
Es el numero minimo de coordenadas independientes que se necesita para determinar la posici
on de cualquier punto de un sistema en cualquier momento.
Ejemplos:

4 Sistemas Conservativos (v.s. Sistemas Disipativos):

* Sistema Conservativo: La energa es conservada
E =T +V
Donde,
E = Energia Total
T = Energia Cinetica
V = Energia Potencial

E = Constante d(T + V ) = 0 V = t
Pero,
1

1
T = mr r T = mr r = mr r
2
2
Ademas:

(1)

r =

r r = rt
t

Entonces:
T = mr rt
Pero:
r =

r r = rt
t

Entonces:
T = m
r r T = F r
De (1) y (2),
V = F r

F = 5V

* Sistemas Conservativos:
Las fuerzas pueden ser obtenidas/derivadas de un potencial escalar (energa)
F i = 5Vi
Ejemplos
1. Gravedad
F = mg

5=
i
x
V = mgx + constante
(constante = 0)
2. Resorte Lineal

F = Kx
3

(2)

1
V = Kx2 + constante
2
(constante = 0)
Asumiendo que la longitud deformada del resorte es cero

1
V = Kx2
2
La energa potencial representa el area bajo la curva. Si la longitud del resorte
es L,
x=yL

- Principio de los Trabajos Virtuales

Fi = f uerza total que actua en la particula

(resultante de f uerzas internas y externas)
Asumamos que la partcula esta en equilibrio.
4

 Desplazamiento Virtual (ri ): Es un cambio infinitesimal arbitrario en las

coordenadas de la iava partcula. Este cambio es compatible con cualquier
restricci
on impuesta sobre el sistema.
Un desplazamiento virtual puede ser considerado tambien como independiente
del tiempo, cuando:
1. Todas las fuerzas que act
uan en el sistema se asumen como constantes.
2. Este no es necesariamente igual al desplazamiento real.
En equilibrio:
Fi = 0

W =

F i ri = 0

(3)

* Restricciones: Generan reacciones y disminuyen el n

umero de GDL del sistema.
+ Holon
omicas: Pueden ser escritas en forma de ecuacion

y mx b = 0
g(x) = 0

f (x) = 0
En general,
gi (r1 , r2 , ..., rn , t) = 0
gj (r, t) = 0
Si existen m restricciones, cada una asociada a una ecuacion de tipo
gj(r, t) = 0, aparecen m reacciones Sistema holonomico.
+ No-holon
omicas: No pueden ser expresadas en forma de ecuacion.
Por ejemplo gj 0 (n
umero de moleculas de gas en un contenedor).
5

+ Reon
omicas: Dependen del tiempo. Ej., pendulo con pivote que se mueve y
cable inextensible.
+ Escleron
omicas: Independientes del tiempo. Ej., si en un pendulo con pivote
fijo, el cable es inextensible, se tiene la reestriccion:
p
x2 + y 2 L = 0
donde, L es la longitud del cable del pendulo.
Las restricciones implican Fuerzas: Gi. Si las fuerzas aplicadas son F i , entonces la resultante sobre la partcula i es:
F i = F i + Gi
Substituyendo esta u
ltima ecuacion en (3)
X

F i ri +

Gi ri

=0

Trabajo virtual
hecho por las
fuerzas aplicadas

Trabajo virtual
hecho por las
fuerzas de restricci
on

En muchos problemas de la fsica, el trabajo virtual realizado por las fuerzas de

restricci
on es cero:
1. Gi = 0 (partcula libre)
2. ri = 0 (partcula fija)
3. Gi ri = 0 Gi ri . Ej. Deslizamiento sin friccion:

4. Gi ri + Gj rj = 0 Ej. Union rgida sin peso:

Gi = Gj y ri = rj
6

Lo que implica que:

Gi ri + Gj rj = 0
En general, cuando

i Gi

ri = 0, entonces:
P
i F i ri = 0

(4)

Principio de los Trabajos Virtuales : Si un sistema esta en equilibrio, el trabajo

realizado por las fuerzas aplicadas en un desplazamiento virtual es cero.
W =

N
X

F i ri = 0

Si todas las fuerzas que act

uan en un sistema de N partculas son conservativas
(derivadas/obtenidas de un potencial), entonces
W i = F i ri = 5V i ri = V i
y
W =

N
X

Wi =

i=1

N
X

V i = V = 0

(5)

i=1

Donde V es la variaci
on total en V. As, para un sistema conservativo que esta
en equilibrio, la variaci
on total en la energia potencial es cero.
Equilibrio de Sistemas Conservativos:
Dejemos a la energa potencial V (q) ser una funcion de algunas variables escalares
(coordenaadas) qi (i = 1, ..., n). Entonces,
V =

n
X
V
i=1

qi

qi

Pero, del principio de Trabajos Virtuales

n
X
V
i=1

qi

qi = 0

(6)

Si el sistema no tiene restricciones, se puede encontrar siempre un conjunto de

coordenadas qi que son linealmente independientes (grados de libertad).
V
qi

=0

V
qi

(7)

y (7) es la ecuaci
on de equilibrio. Es decir, la energa potencial tiene un valor
estacionario (extremo).
7

 Ejemplo:

Cuando el resorte esta en su posicion sin estiramiento, las dos barras estan en
posici
on vertical. Calcular el angulo correspondiente a la posicion de equilibrio
del sistema.

+ Soluci
on 1: Principio de Trabajos Virtuales
El sistema tiene un solo grado de libertad,
W =

N
X

F i ri = 0, F 1 = wj, r1 = yj

i=1

F 2 = Kxi, r2 = xi
Entonces,

W = F 1 r1 + F 2 r2 = wy Kxx = 0
Pero,
y = L sin() y = L cos(), x = 2L cos() x = 2L sin()
As,
w
Lcos() + K4L
2 cos() sin() = 0
De donde,
[w + 4KL sin()] cos() = 0
Pero es arbitrario, por lo que
[w 4KL sin()] cos() = 0
Entonces,

cos()

w + 4KL sin() = 0

De donde,
 

o
= arcsin
2
4KL
Existen 3 puntos de equilibrio: 2 estables y 1 inestable.
=

+ Soluci
on 2: Equilibrio de Sistemas Conservativos.
es la variable linealmente independiente (
unico grado de libertad). De la
ecuaci
on (7)
V
= 0,

1
V = y + Kx2
2

1
= wL sin() + K4L2 cos2 ()
2
Entonces, substituyendo V en la ecuacion de equilibrio
wL cos() 4KL2 sin() cos() = 0
De donde,
[w 4KL sin()] cos() = 0
Que es el mismo resultado que el obtenido con el Principio de Trabajos Virtuales.

Sistemas Sujetos a Restricciones:

Supongamos que tenemos m ecuaciones de restriccion

gj(qi) = 0 ; j = 1, ...., m (Holonomicas)
Un metodo matem
atico para resolver problemas de maximizacion (minimizacion)
sujetos a restricciones son los multiplicadore de Lagrange:
Maximizar/Minimizar V (q), sujeta a restricciones gj(q) = 0. Definamos el
Lagrangiano
L (q, ) = v(q)

m
X

jgj(q)

j=1

Donde que j son los multiplicadores de Lagrange. Entonces, ahora el problema de maximizaci
on / minimizacion se convierte en:
Maximixar/Minimizar L (q, ). De aqui:
5(q,) L (q, ) = 0
9

Note que V y gj tienen que ser primeras derivadas parciales continuas. Esta
ultima ecuaci
on puede ser tambien escrita de la siguiente forma:
V
qi

Pm

gj
j=1 j qj

i = 1, ..., n

=0

Soluci
on 3: Maximizaci
on / Minimizacion del Lagrangiano
1
V = y + Kx2 , n = 2, q1 = x, q2 = y
2
Ecuaci
on de restricci
on:
L2 =

 x 2
2

+ y2

Entonces,
 x2 

+ y 2 L2 = 0, m = 1
4
De aqu, el Lagrangiano correspondiente es:
 2

1
x
2
2
2
L (x, y, ) = Kx + wy
+y L
2
4
g(x, y) =

De donde,


1 
L (x, y, ) = 0 K x = 0 = 2K, x = 0
x
2
w

L (x, y, ) = 0 w 2y = 0
y
4K
r
 w 2

x2
2
2
L (x, y, ) = 0
+ y L = 0 x = 2 L2

4
4K
Pero,
sin() =

y
= w4KL
L

De donde,
= arcsin
Adem
as,

 w 
4KL

y x = 0 cos() = 0 =
2L
2
Mismos resultados que los obtenidos por los otros dos metodos.
Note que los multiplicadores de Lagrange estan directamente relacionados
con las reacciones (fuerzas) de restriccion. Esta es la interpretacion fsica de
los multiplicadores de Lagrange.
Deber:
cos() =

10

Longitud del resorte sin estiramiento es xo . Calcular los puntos de equilibrio

del sistema. Determinar el n
umero de grados de libertad del sistema.

Estabilidad de los puntos de equilibrio:

En sistemas conservativos:
E = T + V = constante
Cuando un sistema conservativo esta en equilibrio
V
=0
q

(Puntos extremos de V )

La energa total en equilibrio es E = V . Supongamos que se tiene un valor

de E ligeramente mayor que el valor de V en equilibrio. Esto implica que
hay una T finita, es decir, velocidad finita.

+ Para la energa total E1 , el movimiento es limitado Estado A es de

equilibrio estable. Este corresponde a un mnimo de la energa potencial
V.
+ Para la energa total E2 , el movimiento es ilimitado Estado B es de
equilibrio inestable. Este corresponde a un maximo de la energa potencial V .

11

Ahora, expandiendo la energa potencial, V , alrededor del punto de equilibrio

por medio de una serie de Taylor. Asumamos que el punto de equilibrio esta
en el origen (sin ninguna perdida de generalidad). Entonces, la serie de Taylor
se convierte en una serie de McLaurin, de la forma:


n
n
n
X

V 
1 XX
2V

V (qi) = V (0) +
qi
+
qiqj + H.O.T
qi qi=0
2
(qi)(qj) qi=0
i=1

i=1 j=1

Ya que el nivel de referencia es arbitrario, se puede escoger V (0) = 0. Ademas,

recuerde que en equilibrio

V 
=0
qi qi=0
De donde,

n
n

1 XX
2V

qiqj + H.O.T
V (qi) =
2
(qi)(qj) qi=0
i=1 j=1

Note que la naturaleza de V (qi) es determinada por su segunda derivada

parcial. Esto, en tanto la segunda derivada parcial no desaparezca en qi = 0
y para valores de qi lo suficiente peque
nos, i.e, permaneciendo lo suficiente
cerca del punto de equilibrio, lo que, a la vez, nos permite despreciar las
H.O.T.
+ Casos Especiales:
1. Caso Unidimensional: n = 1, q1 = x

0
1 2 V 
3
2

V (x) =
x
)
x
+
0(
2 x2 x=0

2V
> 0 Equilibrio Estable
x2
2V
< 0 Equilibrio Inestable
x2
12

2V
= 0 Indeterminado, estabilidad marginal
x2
(punto de inflexion)
En el caso de estabilidad marginal (Indeterminado)

El termino de la tercera derivada parcial es siempre inestable. Entonces, es mejor y necesario considerar el termino de la cuarta derivada
parcial.
2. Caso Bidimensional: n = 2, q1 = x, q2 = y



1 2 V 
1 2 V 
2 V 
2
2
V (x, y) =
xy + H.O.T
x +
y +
2 x2 x=0
2 y 2 y=0
yx x=y=0
= a11 x2 + 2a12 xy + a22 y 2 + H.O.T
Ahora, completando cuadrados, se obtiene:

a12
a22 2 
V (x, y) = a11 x2 + 2
xy +
y
a11
a11

a2
a12
a22 2 a212 2 
xy + 212 y 2 +
y 1 y
= a11 x2 + 2
a11
a11
a11
a11
2
i
h
a a a2
y + 11 a222 12 y 2
= a11 x + aa12
11
11
Ahora, utilzando el siguiente cambio de variable

u=x+

a12
y, v = y
a11

Se obtiene,

V (u, v) = a11 u2 +
Donde,
13

a11 a22 a212 2

v
a11



a11 a12
A=
a12 a22
Note que

a12 =

2V
= a21
xy

Entonces, tenemos los siguientes casos:

a) Forma Cuadr
atica Definida Positiva.(Condicion necesaria y suficiente)

det(A) > 0
Estabilidad
a11 > 0
Todos los eigen valores son positivos, o de forma equivalente, las
menores principales guas son positivos.

Paraboloide elptico
b) Forma Cuadr
atica Definida Negativa

det(A) > 0
Inestabilidad
a11 < 0
Todos los eigen valores son negativos, o de forma alternativa, las
menores principales guas alternan en signo teniendo las submatrices con n
umero impar de columna un determinante negativo.

c) Forma Cuadr
atica en Punto de Montura
det(A) < 0
14

a11 < 0
En general inestable. Para a11 > 0 el punto de montura se voltea
alrededor de eje V.
Sumario:
a11 > 0, det(A) > 0 Estable
det(A) = 0 Indeterminado
Todos los otros casos Inestable

Ejemplo:

Recordando:
V () = L sin() + 2KL2 cos2 ()
Calculando las dos primeras derivadas de V ()
V
= L cos() 4KL2 sin() cos()

2V
= L sin() 4KL2 [cos2 () sin2 ()]

Evaluado
esta u
ltima derivada en cada uno de los puntos de equilibrio.

2 
= L + 4KL2 > 0
< 4KL
2 =
 2
2 
= L + 4KL2 > 0
Siempre estable
2 =
 2
2 
2
=
4KL2 > 0 > 4KL


2 sin()=
4K
sin() > 1 No es una solucion
4KL
Graficando el an
alisis de estabilidad:

15

- Mec
anica Lagrangiana:
Para cualquier sistema holon
omico con n grados de libertad (coordenadas generalizadas) y con fuerzas no-resctrictivas derivables de una energa potencial V (q1 ..., qn , t),
el camino seguido por el sistema es determinado por las n ecuaciones de Lagrange.
L
L
=
qi
t qi

i = 1, ..., n

donde L es el Lagrangiano dado por:

L =T V
Donde:
T es la Energa cinetica total V es la Energa potencial total correspondiente a
todas las fuerzas y excluyendo las fuerzas de restricci
n.
Ejemplo 1:

El pendulo tiene un solo grado de libertad . Entonces, podemos calcular su potencial dada por:
V = mgy = mgL[1 cos()]

16

Note que la altura y ha sido calculada con respecto a la posicion de equilibro del
pendulo. Ahora, la energa cinetica del pendulo es:
1
2
T = m(L)
2
es la velocidad tangencial de la masa del pendulo. Entonces, podemos
donde que L
calcular el lagrangiano del pendulo:
1
L = T V = m2 L2 mgL[1 cos()]
2
La evoluci
on del sistema satisface la ecuacion de Lagrange
L
L
=

t
de donde que se obtiene
mgLsin() =

(mL2 )
t

sin()
=
g
L

(8)

Note que la aceleraci

on angular del pendulo es un porcentaje de la aceleracion de
la gravedad, as:
= 0) = 0
(

= /2) = g/L
(

Punto de equilibrio(m
axima/mnima velocidad)
pendulo horizontal (m
axima aceleracion)
Si se resuelve la ecuaci
on diferencial (8) se obtiene la trayectoria del pendulo, Note
que tambien se pudiese habido calcular L en terminos de las coordenadas x,y;
pero se hubiese tenido que agrega la restriccion de inextensibilidad.
L2 x2 y 2 = 0
Para lo cual la evoluci
on del sistema satisface las siguientes ecuaciones modificadas
de Lagrange:
f
L
L
+
=
x
x
t x

L
f
L
+
=

y
y
t y

donde que para el problema del pendulo

f (x, y) = L2 x2 y 2 = 0
o una constante en general
17

Ejemplo 2:
n=2, q1 = 1 , q2 = 2

Este doble pendulo tiene 2 grados de libertad y su energa potencial esta dado por:
V = m1 gy1 + m2 gy2
donde
y1 = L1[1 cos(1 )]

y2 = L1 [1 cos(1 )] + L2 [1 cos(2 )]

Entonces
V = g {(m1 + m2 )L1 [1 cos(1 )] + m2 L2 [1 cos(2 )]}
Adem
as, la energa cinetica viene dada por la energa cinetica de m1
1
T1 = m1 L21 12
2
mas la energa cinetica de m2 cuya velocidad es el vector suma de la velocidad
L2 2 de m2 relativa a su soporte m1 , mas la velocidad L1 1 su soporte. El angulo
entre estas dos velocidades es 2 1 , por lo que:

Vt22 = L21 12 + L22 22 2L1 1 L2 2 cos[ + (1 2 )]

= L21 12 + L22 22 + 2L1 1 L2 2 cos[1 2 ]

18

De donde

1
T2 = m2 [L21 12 + L22 22 + 2L1 1 L2 2 cos[1 2 ]]
2

y la energa total es:

1
1
T = (m1 + m2 )L21 12 + m2 [L22 22 + 2L1 1 L2 2 cos(1 2 )]
2
2
Asi, el Lagrangiano L = T V de este doble pendulo esta dado por:
1
1
L = (m1 + m2 )L21 12 + m2 [L22 22 + 2L1 1 L2 2 cos(1 2 )]
2
2
g[(m1 + m2 )L1 [1 cos(1 )] + m2 L2 [1 cos(2 )]]
Y desde que tenemos 2 grados de libertad, entonces hay dos ecuaciones de Lagrange
que satisfacen la evoluci
on del doble pendulo.
L
L
=
1
t 1

L
L
=
2
t 2

As,
L
= m2 L1 1 L2 2 sin(1 2 ) g(m1 + m2 )L1 sin(1 )
1
L
= (m1 + m2 )L21 1 + m2 L1 L2 2 cos(1 2 )
1
L
= (m1 + m2 )L21 1 + m2 L1 L2 2 cos(1 2 ) m2 L1 L2 2 sin(1 2 )(1 2 )
dt 1
De donde la primera ecuacion de Lagrange queda
(m1 + m2 )L1 1 + m2 L2 cos(1 2 )2 + m2 L2 sin(1 2 )22 + g(m1 + m2 )sin() = 0
De la misma manera:
L
= m2 L1 1 L2 2 sin(1 2) gm2 L2 sin(2 )
1
L
= m2 L22 2 + m2 L1 1 L2 cos(1 2)

2
L

= m2 L22 2 + m2 L1 L2 1 cos(1 2 ) m2 L1 L2 1 sin(1 2 )(1 2)

t 2
Por lo que la segunda ecuaci
on de Lagrange se escribe
L1 cos(1 2 )1 + L2 2 L1 sin(1 2 )12 + gsin(2 ) = 0
Noteque esa segunda ecuaci
on de Lagrange del pendulo doble no depende de
ninguna mas (m1 o m2 ): Que significa esto fsicamente?

19

Ejemplo 3:
Obtener las ecuaciones de gobierno del movimiento del siguiente sistema:

y en donde que x0 = 0 es la longitud del resorte horizontal sin estiramiento. Este

sistema tiene 2 grados de libertad: x y , entonces:
n=2

q1 = x

q2 =

+ Energa Potencial:
* Masa m:
Vm = mgL1 cos()
* Masa M:
VH = 0
Ya que solo se desplaza horizontalmente y, por lo tanto, es perpendicular a la
acci
on de la gravedad, por lo que no produce trabajo.
* Resorte Lineal k1 :
1
Vk1 = kx2
2
* Resorte Lineal k2 :
1
Vk2 = k2 [L2 sin()]2 (2) = k2 L22 sin2 ()
2
En la ecuacion anterior tenemos 2 resortes K2
* Energa potencial Total:
1
V = mgL1 cos() + kx2 + k2 L22 sin2 ()
2

20

+ Energa Cinetica:
* Masa m:
Primero tenemos que calcular la velocidad total de la masa m.
1 cos()]i + L1sin()

j
Vm = [x + L

Entonces
1 cos()]2 + 2 L2 sin2 ()
|Vm |2 = [x + L
1
De donde que la energa cinetica de m esta dada por:
1
1
1 cos() + 2 L2 ]
Tm = m|Vm |2 = m[x 2 + 2x L
1
2
2
* Masa M:

1
TM = M x 2
2

* Energa Cinetica Total:

1
1 cos() + 1 m2 L2
T = (m + M )x 2 + mx L
1
2
2
+ Lagragiano:
L =T V
De donde:
1
1 cos() + 1 m2 L2 mgL1 cos()
L = (m + M )x 2 + mx L
1
2
2
1
kx2 K2 L22 sin2 ()
2
+ Ecuaciones de Lagrange:

21

Se tienen dos grados de libertad, por lo tanto hay dos ecuaciones de Lagrange
dadas por:
L
L
L
L
=
,
=
x
t x

t
Ahora tenemos que calcular las derivadas parciales y temporales para cada ecuacion:
L
L
1 cos() , L = (m+M )
1 cos()m2 L1 sin()
= k1 x ,
= (m+M )x+m

L
x+mL
x
x
t x

L
= mxL
1 sin() + mgL1 sin() 2K2 L2 sin() cos()

2 , L = m
2
= mxL
1 cos() + mL
xL1 cos() mxL
1 sin() + mL
1 t
1

As`, tenemos dos ecuaciones diferenciles dadas por:

(m + M )
x + mL1 cos() + K1 x mL1 sin()2
mL1 cos()
x + mL21 mgL1 sin() + 2K2 L22 sin() cos()
Que son las ecuacines diferenciales de gobierno del movimiento del sistema en
estudio. Note que estas ecuaciones son no lineales en . As, podemos linealizar
estas ecuaciones si asumimos que siempre es peque
no de tal manera que:
sin()

cos() 1

de donde que las ecuaciones de gobiernos linealizadas son:

(m + M )
x + mL1 + K1 x = 0
mL1 x
+ mL21 + (2K2 L22 + mgL1 ) = 0
Ahora, si se asume que M=0, se obtiene
K1
x
+ L1 +
x = 0,
m


2K2 L22

x
+ L1 +
g =0
mL1
de donde que resolviendo para x, llegamos a:


m 2L22 K2
x=
g
K1 L1 m
22

(9)

reemplazando x en la segunda de las ecuaciones (9), obtenemos




 2
m 2L22 K2
K1
2L2 K2

g =0
+ L1
g +
K1 L1 m
m
mL1
pero esta u
ltima ecuaci
on puede ser re-escrita como (ecuacion de Helmholtz):
+ 2 = 0

(10)

donde que:
2L21 K2
L1 m

=
m
K1

2L22 K2
mL1

g
ag
=
L1 K1
b(c g)
+
g
m

(11)

Ecuaci
on (10) tiene soluciones oscilatorias solamente para 2 > 0 , y soluciones
exponenciales en los dem
as casos. Note ademas que en la ecuacin (1) c > a. Ahora,
graficando 2 , se tiene:

Note tambien
que para 2 < 0, crecer
a o decrecera exponencilmete conforme el tiempo avanza.
Frecuencia Natural del Pendulo Simple: Recordando del ejemplo 1 (Pendulo Simple), la eciaci
on que rige el movimiento del mismo viene dada por:
mL2 + mgL sin() = 0
que puede sr re-escrita de la siguiente manera
g
+ sin() = 0
L
23

Linealizando esta ultima ecuacion, es decir, asumiendo que es lo suficiente peque

no
, de tal manera que sin() ,se obtiene:
g
+ = 0
L
La cual es una reacci
on de Helmholtz de la forma
+ 2 = 0
de donde que:
r

g
=
L
2

n =

g
L

Frecuencia Natural Circular

Frecuencia Natural de sistemas de una sola masa:

Considerese el sistema de una masa m y un resorte lineal de constantes K mostradas
en la figura.

Este sistema tiene un solo grado de libertad dado por las coordenadas x (q1 = x),
por lo que este sistema conservativo tiene una sola ecuacion de Euler-Lagrange que
da cuenta de la trayectoria del sistema. As, empecemos por calcular la energia
potencial del sistema.
1
V = Kx2
2
Donde, se ha asumido que (x0 = 0) en el resorte. De la misma manera, la energa
cinetica est
a dada por.
1
T = mx 2
2

24

De esta manera, podemos calcular el lagrangiano L = T V del sistema.

1
1
L mx 2 Kx2
(12)
2
2
una vez calculado el lagrangiano podemos sustituirlo en la ecuacion de EulerLagrange del sistema en estudio, que esta dada por.
L
L
=
(13)
x
t x
As, de ecuaciones (12) y (13), se lleg a:
m
x + Kx = 0
que puede ser re-escrita en la forma clasica de una ecuacion de Helmholtz unidimensional
x+
x = 0
K
x
+ x=0
m
De donde,
r
k
k
2 =

n =
m
m
Frecuencia Natural Circular

Ahora, note que la masa m puede ser re-escrita como.

W
m=
g
de donde que
s
r
g
g
n =
n =
W
est
(K)
donde que W = Kest , y est es la desviacio
n estatica de la masa debido a una
fuerza igual a su peso. As, se tiene.
n
1
2
fn =
y
Tn =
=
2
fn
n
Hz

son la frecuencia y perodo naturales, respectivamente. Enonces,

p m
r
9.8 s 1
1
g

=
=
fn =
2 est
2
ste
6 ste
As, si se deseara estimar la frecuencia natural de vibracion de un edificio:

25

 Relaci
on entre oscilador simple y un pendulo simple:
Recordando de las ecuaciones de gobierno del oscilador simple y del pendulo simpe
(linealizado), tenemos que.
Determinaci
on de la rigidez efectiva de un sistema, Ke:

Podemos usar las relaciones entre ke (rigidez efectiva) y el desplazamiento estatico

est
r
r
ke
g
n =
=
me
est

Donde que:
Ke, es la fuerza estatica que aplicada a una masa la desviara en una cantidad
unitaria (longitudunitaria)
ste , es la desviaci
on est
atica de la masa debido a su propio peso, siendo la fuerza
(peso) aplicada en la direccion de movimiento.
+ Procedimiento:
Determinar la relaci
on fuerza-desplazamiento, F , y Ke como sigue:
1. Aplicar una fuerza est
atica, F, a la masa en la direccion de movimiento.
2. Calcular o medir la desviacion resultante de la masa
3. Entonces:
Ke =

y = est cuando F = W.
+ Ejemplos:

26

Pero

Entonces,

De donde que:


 a 2
F = K 1
+ K2
L

, Ke =

EIy 00 = M(x) EIy 00 = F (L x)

y(x) =

con

Ke = K1

y(0) = 0

F 
x 2
L
x
2EI
3

= y(L) =

F L3
3EI
F = 3
3EI
L

Ke =

27

3EI
L3

 a 2
L

+ K2

0
y(0)
=0


F
M(x) = F (L x) M y(x) = 2EI

00

EIy = F (L x) M
y(L) = =

0 = y 0 (L) = 0
y(0) = y(0)

= 12EI
L3
Ke =

L
2

x
3

x2

F L3
12EI

12EI
L3

el cual es equivalente al siguiente sistema:

para el cual:
M(x) = F x + 2F < x L >
de donde:
EIy 00 = F x + 2F < x L >

28

con las siguientes condiciones de contorno:

y(0) = y(2L) = 0
As, integrando y aplicando condiones de contorno, se obtiene:
 


x2
1
F x
2
3
L
+ <xL>
y(x) =
EI 2
3
3
de donde,
y(L) = =

F L2
3EI
F = 3
3EI
L

y,
Ke =

F
3EI
= 3

Frecuencias Naturales de Sistemas Simples con Multiples Grados de Libertad

(MGDL)
Tratados como Sistemas de un Solo Grado de Libertad (UGDL):

29

1. Modo Vertical de Vibracion:

=

PL
EA
P =

EA
L

Pero 1 = 2 = , entonces
P =2

EA
EA
Ke = 2
L
L

Pero:
r
n =

Ke
me

r
=

2EA
mL

(v)

n =

2EA
mL

2. Modo de Cabeceo:

P
Entonces,
M0 , de donde




 a   2 
 a 
EA
EA
y
a+
y(a) = 0
y +
y=0
4
3
L
6
L

30

Pero a = m por lo que la u

ltima ecuacion se puede reescribir como:
1
EA
m
y+
y=0
6
L
me

Ke

As, la frecuencia natural debido al cabeceo viene dada por

r
r
Ke
6EA (v)
(c)
n =
=
= 3n
me
mL
3. Modo Lateral de Vibracion:
Recordando, tenemos que para este caso
Ke = 2

12EI
24EI
=
3
L
L3

Pero, el radio de giro esta dado por r2 =I/A, de donde

 
I
24E
A
EA  r 2
A
Ke =
=
24
L3
L L

De donde qeu la frecuencia natural circular de este modo esta dada por:
r
r

Ke
r 6EA
2 3
=2
=
n(v)
n =
L
m
L mL
r
relacion de esbeltez

Recuerde que la relaci

on de esbeltez es una medida de esbeltez en columnas
y su propiedad al pandeo.
Vibraciones de Sistemas Amortiguados de un Grado de Libertad (UGL)
considere el siguiente sistema amortiguado con un solo grado de libertad

La ecuaci
on diferencial que gobierna el movimiento de este sistema esta dada por
m
x + cx + kx = f(t)
31

(14)

Esta ecuaci
on puede ser reescrita como:
m
x + cx + kx =

de donde

c
= en
m

f(t)
m

k
= n2
m

Entonces, ecuaci
on (14) se vuelve

x
+ 2n x + n2 x =

f(t)
m

(15)

donde
c
=
2 km

Soluci
on de la Ecuaci
on de Movimiento:
La soluci
on analtica de la ecuacion (15) es una suma de su solucion homogenea y
su soluci
on particular.

x(t) = xh (t) + xp (t)

| {z } | {z }
f(t) =0

f(t) 6=0

+ Vibraciones Libres (f(t) = 0):

Asumamos x(t) = x(h) (t) = et . as, reemplazando est ansatz en (15) con f(t) .
(2 + 2n + n2 )et = 0 2 + 2n + n2 = 0
|
{z
}
ecuacion caracteristica

Las dos races de la ecuaci

on caracterstica son:
= ( 2

32

p
2 1)n

* Sistema No Amortiguado ( = 0 c = 0) :
Para este caso las races de la ecuacion caracterstica son imaginarias.
= in

x(t) = A ein t + B ein t

que puede ser re-escrita de la siguiente forma
x(t) = Acos(n t) + Bsin(n t)
y donde las constantes A y B son determandas de las consiciones iniciales
x(0) = x0

x (0) = v0

A = x0

B=

as, se obtiene
v0
n

por lo que
x(t) = x0 cos(n t) +

v0
n sin(n t)

(16)

Que puede ser re-escrita de la siguiente manera (ver pagina 31a):

x(t) = Rcos(n t )

(17)

donde:
s
R=

x20


+

v0
n

2
y

tan() =

v0
x 0 n

son el radio y el
angulo de fase (desfase) entre el desplazamiento y la velocidad,
respectivamente.
Adem
as, de ecuaci
on (17) se obtiene:
x (t) = Rn sin(n t )
33

(18)

y de ecuaciones (17) y (18) llegamos a:

x +

x
n

2

=R =

x20


+

v0
x 0 n

2
(19)

Esta relaci
on entre x(t) y x(t)

define el EspaciodeF ase :

La expresi
on (19) define trayectorias isocronas con periodo T = 2n para varios
valores de estados de energa R, los mismo que dependen de las condiciones iniciales del sistema.
i) Direcci
on de las Trayectorias:
De la expresi
on (19) note que cuando x(t) crece, x (t) decrece; y que el punto
(x(t) , x (t) ) = (0, 0) es un punto de equilibrio estable conocido como centro
x(t) = x0 cos(n t) +

tan()

v0
=
x 0 n

v0
n sin(n t)

s
y

R=

x20


+

v0
n

2

x
= cos(n t) + tan()sin(n t)
x0
x
sin()
= cos(n t) +
sin(n t)
x0
cos()
x
cos()
= cos(n t)cos() + sin(n t)sin()
x0
x
cos()
= cos(n t )
x0
34

cos() =

x0
R

x
0 x

= cos(n t )
R
x
0
x(t) = Rcos(n t )
En este caso, las races del polinomio caracterstico son complejas
p
= ( i 1 2 )n
que pueden ser re-escritas de la siguiente manera:
= n d
donde
d =

p
1 2 n

es la frecuencia natural circular amortiguada. as, la solucion general de la ecuacion

de gobierno del movimiento viene dada por
x(t) = A e(n +iw d)t + B e(n iw d)t
que puede ser re-escrita de la siguiente manera
x(t) = en t [Acos(d t) + Bcos(d t)]

(20)

Aplicando las condiciones iniciales

x(0) = x0

x (0) = v0

se calculan los valores de las constantes A y B, de donde que

A = x0

B=

v0 + x0 n
d

y reemplazamos estas expresiones en la ecuacion (20)



v0 + x0 n
x(t) = en t x0 cos(d t) +
cos(d t)
d
35

(21)

que, en la misma forma que en el caso no amortiguado se calcula el angulo de fase

as:

de donde que:
s
x20

R=


+

v0 + x0 n
d

2
y

tan() =

v0 + x0 n
x0 d

y ecuaci
on (21) es re-escrita como sigue
x(t) = Ren t cos(d t )

(22)

cuya primera derivada temporal es:

x (t) = Ren t [n cos(d t ) + d sin(d t )]

(23)

Entonces, de ecuaciones (22) y (23), se obtiene

x2 +

x
n

2


= R2 en t cos2 (d t ) + 2 cos2 (d t ) + (1 2 )sin2 (d t )
o
p
+ 1 2 sin[2(d t )]

o,

x2 +

x
n

2



= R2 en t 1 + 2 cos[2(d t )] + (1 2 )sin[2(d t )]
(24)

+ Amortiguamiento Positivo: (0 < < 1) :

Para este caso, el diagrama en el espacio de fase que corresponde a la solucio () es
una espiral estable como se muestra en la siguiente figura.

36

Ahora, en un plot desplazamiento x(t) versus tiempo, la solucion (22) para el caso
de amortiguamiento positivo luce de la siguiente manera.

Este es conocido como movimiento armonico amortiguado. En estructuras civiles

el comportamiento es generalmente de este tipo. En la practica el rango de esta
en :
Ademas, note que el amortiguamiento reduce la frecuencia natural del sistema. Sin
embargo para valores de < 0.2 la reduccion es despreciable para todo proposito
practico.
Finalmente, al no ser que se indique lo contrario, el termino Frecuencia Natural se
referira a la frecuencia natural del sistema no-amortiguado.
i.a) Raz
on de cada de los picos: La razon de caida de los picos de la curva x(t) vs
t en el caso de un sistema amortiguado con amortiguamiento positivo puede ser
obtenido como sigue:
Xn+1
X(t + Td )
=
Xn
X(t)
ahora combinando esta u
ltima expresion con la ecuacion (22) y recordando que
Re(t+2/d) cos[d(t + 2/d) ]
Xn+1
=
Xn
Ret cos(dt )
De donde

Xn+1
=e
Xn
37

2 p

1 2

2
d

con correspondiente plot dado por:

y con correspondiente cada algortmica dada por


= Ln

Xn+1
Xn


= Ln e

p
1 2

= 2 p
1 2

que para valores peque

nos de amortiguamiento queda como
2
Cuando la cantidad de amortiguamiento en el sistema es muy peque
no, los valores
de xn y xn+1 son casi iguales y no puede ser evaluado de manera confiable por
ninguna de estas expresiones logaritmicas. En tal situacion se puede utilizar:
=

1
Xn+N
Ln(
)
N
Xn

donde que N es el n
umero total de ciclos a evuluar.
i.b) Energa Disipada por amortiguamiento en un ciclo:
La energa disipada por amortiguamiento en un ciclo de oscilacion puede calcularse
de forma sencilla y directa de la siguiente manera:
1
1
2
KXn+1
KXn2
2
2
1
KXn2
2
o,
2
Xn+1
Xn2
=
Xn2

Xn+1
Xn

2




1= 1e
1 2

ii) Amortiguamiento Negativo ( < 0)

En el caso de amortiguamiento negativo (c < 0) el diagrama de fase que corresponde a la soluci
on (24) es una espiral inestable como se ilustra en la siguiente
figura
Espacio de Fase: Espiral Inestable
38

y para el gr
afico del desplazamiento x(t) versus el tiempo en el caso de amortiguamiento negativo, de la solucion (22) tenemos

Sistemas con amortiguamiento critico ( = 1 c = KM )

Para este tipo de sistemas, las races del polinomio caracterstico son reales y
repetidas:
= (

p
2 1)n = n

As, la soluci
on general de la ecuacion de gobierno del movimiento esta dada por;
x(t) = (A + Bt)en t

(25)

y aplicando las condiciones iniciales

x(0) = xo

x(0)

=Vo

Se calculan los valores de las constantes A y B, de donde que

A = xo

B = xo + Vo

y sustituyendo estos resultados en la ecuacion (25)

x(t) = [xo (1 + n t) + Vo t]en t

(26)

cuya primera derivada temporal esta dada por:

x(t)

= [Vo (Vo + n xo )n t]ent

39

(27)

As, de estas dos ultimas ecuaciones, note que

x(t)

Vo (Vo + n )nt
Vo (Vo + n xo )tn
Vo /n (Vo + n xo )t
=
=
=
x(t)
xo (1 + nt) + Vo t
xo + (Vo + n xo )t
xo + (vo + n xo )t
o:
x(t)

a bt
=
n
x(t)
c + bt

(28)

Ahora, note que cuando t , esta ultima expresion se vuelve

x(t)

= x(t)
que representa una linea recta con pendiente -n. De la misma manera, cuando
t 0 la expresi
n (28) se convierte en
x(t)

Vo
a
x(t)
n x(t) x(t)

=
c
Xo

Finalmente, note que para valores intermedios de t, la expresion (28) es no-lineal.

As, con esta informaci
on podemos construir el diagrama en el espacio de fase para
el sistema con vibraciones libres y amortiguamiento critico, como se muestra en la
siguiente figura.
Por otro lado, recordemos que

Ccr = 2 KM

C
Ccr

Es la raz
on o cociente del coeficiente de amortiguamiento con respecto a su ecuacion
de movimiento.
Espacio de fase: Nodo Estable
Ahora tambien podemos graficar el desplazamiento x(t) y la velocidad x(t)

en funcion del tiempo utilizando las ecuaciones (26) y (27), respectivamente, como sigue:
* Sistemas Sobre-amortiguados o con amortiguamiento Super-Critico ( > 1) :
En este tipo de sistemas, las races del polinomio caracterstico son ambas reales
y negativos
= (

p
2 1) n

p
donde 2 1 <
De aqu, la soluci
on general de la ecuacion de gobierno del movimiento esta dada

40

por:



2
2
x(t) = e(n t) A e 1n t + B e 1n t
que puede ser re-escrita de la siguiente manera.
p
p
x(t) = et [Acosh( 2 1n t) + Bsinh( 2 1n t)]

(29)

Ahora, aplicando las condiciones iniciales:

x(o) = xo

x(0)

= vo

A la soluci
on (29) y su primera derivada temporal, se obtiene que:
A = xo

,B =

Vo + n xo
p
n 2 1

y sustituyendo estos resultados en la ecuacion (29) se obtiene:

x(t) = en t [xo cosh(

p
p
Vo + n xo
p
2 1n t) +
sinh( 2 1n t)]
n 2 1

(30)

correspondiente derivada temporal dada por

x(t)

= en t [vo cosh(

p
p
n xo + vo
2 1n t) p
sinh( 2 1n t)]
2 1

(31)

con gr
aficos en funci
on del tiempo dado por:

Y Ahora, para el an
alisis en el espacio de fase, de ecuaciones (30) y (31) note que
cuando t , se tiene la siguiente asntota.
p
x(t)

vo ( + 2 1) n xo
p
=
x(t)
n
n xo ( + 2 1) + vo
De igual forma, cuando t se obtiene otra asntota dada por:

x(t)

vo
=
x(t)
n
n xo
41

y para valores intermedios de tiempo el comportamiento es no-lineal.Entonces con

esta informaci
on podemos construir el diagrama en el espacio de fase para el sistema con vibraciones libres y amortiguamiento super-crtico, como se muestra en
la siguiente figura.
Espacio de fase: Nodo Estable

+ Vibraciones Forzadas(f (t) 6= 0):

Ahora, estudiaremos el caso en el que existe una fuerza que, en general, vara con
el tiempo, aplicada al oscilador armonico amortiguado de la siguiente figura:

Cuya ecuaci
on de movimiento esta dada por:
f (t)
m
y que puede ser re-escrita una vez mas de la siguiente manera
x
+ 2n x + n2 x =

x
+ 2n x + n2 x = n2 xst (t)

(32)

donde que xst (t) es el desplazamiento estatico inducido por la fuerza de excitacion
f(t)en el tiempo t, y est
a dado por:

42

xst (t) =

f (t)
k

Adem
as, la soluci
on analtica de la ecuacion diferencial (32), recordando,esta dad
por la suma de su soluci
on homogenea mas su solucion particular, como sigue:
x(t) = xh (t) + xp (t)
Ahora, nos enfocaremos en 4 casos comunes en problemas mecanicos ya que no
se puede encontrar una solucion particular general ara la ecuacion de movimiento
(32), ya que la naturaleza de dicha solucion particular dependera de la naturaleza
de Xst (t) , es decir, de la naturaleza de f(t).
* Pulso de Escal
on:
La funci
on escal
on se ilustra en la siguiente figura

y est
a dada por

f (t) =

si t < 0

F0 si t 0
Entonces, para sistemas no amortiguados, se tiene
x
+ n2 x = n2 xsT0

(33)

donde que
xsto =

F0
si
K

t0

As, la soluci
on general de la ecuacion (33) es
x(t) = A cos(n t) + B sin(n t) + xsT0
43

(34)

y para las condiciones iniciales

x(0) = 0

x(0)

=0

(35)

Los coeficientes A y B de la solucion (34) son

A = xsT0

B=0

de donde que la soluci

on (34) sujeta a las condiciones iniciales (35), se vuelve
x(t) = xsT0 [1 cos(n t)]

(36)

o,
h
 2 i
t
x(t) = xsT0 1 cos
Tn
La representaci
on gr
afica esta dada por la siguiente figura

(37)

En esta u
ltima figura, note que el desplazamiento maximo es
xmax = 2xsT0

(38)

y una vez xmax es calculado se puede tambien calcular la amplificacion dinamica,

o factor de amplificaci
on din
amica
F.A.D =

Xmax
xsT0

(39)

As, sustituyendo el valor (38) en la ecuacion (39) sabemos para el caso no amortiguado con un pulso escal
on F0 el factor de amplificacion dinamica
F.A.D es de 2.
En el caso de sistemas amortiguados (sub-amortiguados positivos), note que la
soluci
on general x(t) = xh (t) + xp (t) esta dada por
x(t) = en t [A cos(d t) + B sin(d t)] + xsT0
Con correspondiente derivada temporal dada por
x(t)

= e

n t

[n A d B] cos(d t) + [n B + d A] sin(d t)]

44

y aplicando las condiciones iniciales (35) en estas dos u

ltimas ecuaciones, se obtiene:
A = xsT0

B = xsT0 p

1 2

de donde que:
(
x(t) = xsT0

"

1e

n t

#)

[cos(d t) + p
sin(d t)
1 2

Ahora, note que si ambas condiciones iniciales son cero y el sistema es subamortiguado positivo, xmax se va a dar en t = T2d = d , de donde el factor de
amplificaci
on din
amica F.A.D para este caso es
F.A.D = 1 + e

1 2

Pulso Rectangular (Duraci

on Finita)
La funci
on pulso rectangular se ilustra en la siguiente figura

y est
a dada por:
f (t) =

si t < 0 t > Tp

F0

si 0 t 0

De donde que para sistemas no-amortiguados y t T p la solucion es la misma

que en el caso del pulso escal
on y esta dado por la ecuacion (36), esta es
x(t) = xsT0 [1 cos(n t)]
Por otro lado para el caso de sistemas no amortiguados y t Tp , se tiene una
condici
on de vibraci
on libre y la ecuacion a resolver es
x
+ n2 x = 0
45

Con condiciones iniciales

x0 = xsT0 [1 cos(n Tp )]

V0 = n xsT0 sin(n Tp )

(40)

y cuya soluci
on es:
x(t) = A cos(n t) + B sin(n t)

(41)

donde que t = t Tp . Entonces,

A = xsT0 [1 cos(n Tp )]

B = xsT0 sin(n Tp )

Por lo que
x(t) = xsT0 cos[n (t Tp )] cos(n t)
Que puede ser re-escrita como
x(t)
= cos[n (t Tp )] cos(n t)
xsT0
o tomando en cuenta que n = 2/Tn
h 2
i
 2 
x(t)
= cos
(t Tp ) cos
t
xsT0
Tn
Tn

que a su vez puede ser re-escrita de la siguiente manera (ver pagina)

x(t)
xsT0



h 
T
= 2 sin Tnp sin 2 Ttn

1 Tp
2 Tn

i

Tp

(42)

De la expresi
on (40) note que la masa m , oscila con un angulo de fase (retraso de
fase) que depende de la raz
on entre en tiempo de duracion del pulso rectangular
Tp , y el perodo natural del sistema Tn , i.e., Tp /Tn .
Adem
as, note que el factor de amplificacion dinamica F.A.D esta dado por
 T 
p
F.A.D = 2 sin
Tn
T

(43)

que tambien depende de la misma razon Tnp que el retraso de fase. El F.A.D se
da cuando x(t) = xmax , y esto sucede cuando
h  t
 t
1 Tp i
1 Tp 
sin 2

= 1 2

= + 2n
Tn 2 Tn
Tn 2 Tn
2
46

para n = 0, 1, 2... As, esto sucede cuando

t=

1  1 + 4n Tp 
+
Tn
2
2
Tn

Ahora, note que si

Tp
= n = 0, 1, 2, 3, ...
Tn
Entonces,
t=

 1 + 6n 
4

Tn

y si x(t) = 0 para t Tp , entonces los desplazamientos y la velocidad de la masa m

son cero al final de la fase de vibraciones forzadas, por lo que no hay movimiento
en la fase de vibraciones libres.

Por otro lado, de la ecuaci

on (41), note que si Tnp > 12 , entonces al menos que un
pico ha ocurrido durante la fase de vibraciones forzadas, y F.A.D = 2 para este
pico, el cual es el m
aximo valor posible de F.A.D
T

De la misma manera, si Tnp < 21 , ning

un pico se habra desarrollado durante la
fase de vibraciones forzadas y la respuesta simplemente se incrementa desde cero
hasta
h

t i
x(t) = xsT0 1 cos 2
Tn
que es la respuesta del caso del pulso escalon ya estudiado.
Finalmente, en los siguientes casos se asume de forma implcita que Tn es constante
y que Tp vara. Note que los resultados son tambien aplicables al caso donde Tp es
fijo y Tn vara.
h 2
i

x(t)
t 
= cos
(t Tp ) cos 2
xsT0
Tn
Tn








Tp
Tp 
x(t)
t
t
t 
= cos 2
cos 2
+ sin 2
sin 2
cos 2
xsT0
Tn
Tn
Tn
Tn
Tn

 T 

 T 
 T 

x(t)
t 
t 
t 
p
p
p
= cos 2
cos 2
+sin 2
2 sin
cos
cos 2
xsT0
Tn
Tn
Tn
Tn
Tn
Tn

47


 T 
i
 T 

 T 
t h
x(t)
t 
p
p
p
= cos 2
cos 2
1 + 2 sin
sin 2
cos
xsT0
Tn
Tn
Tn
Tn
Tn

 T 1

 T 
i

 T 
 T 
x(t)
t h
t 
p
p
p
p
= 2 sin
cos 2
cos 2
1 + sin 2
cos
csc
xsT0
Tn 2
Tn
Tn
Tn
Tn
Tn

 T  1h
 T i
 T 


 T 
x(t)
t 
t 
p
p
p
p
= 2 sin
1 cos 2
csc
cos 2
+ sin 2
cos
xsT0
Tn
2
Tn
Tn
Tn
Tn
Tn

 T h
 T 
 T 


 T i
x(t)
t 
t 
p
p
p
p
= 2 sin
sin2
csc
cos 2
+sin 2
cos
xsT0
Tn
Tn
Tn
Tn
Tn
Tn
 T h
 T 


 T i
x(t)
t 
t 
p
p
p
= 2 sin
sin
cos 2
+ sin 2
cos
xsT0
Tn
Tn
Tn
Tn
Tn
 T 
 T
t 
x(t)
p
p
= 2 sin
sin
2
xsT0
Tn
Tn
Tn
h
 t
 T 
x(t)
1 Tp i
p
sin 2

= 2 sin
xsT0
Tn
Tn 2 Tn
x(t)
xsT0


h 

T
= 2 sin Tnp sin 2 Ttn
Tp
=3
Tn

48

1 Tp
2 Tn

i

49

Este diagrama es conocido como el espectro de respuesta del sistema para la funcion
de fuerza de exitaci
on considerada. Este es el grafico de la respuesta pico de un
sistema de un solo grado de libertad (UGL) como una funcion de la frecuencia
natural o el perodo natural del sistema.
Note que una vez que xmax se ha determinado, la fuerza maxima del resorte es
Kxmax .
* Carga Gradualmente Aplicada (Rampa): La funcion rampa es mostrada en la
siguiente figura

50

y est
a dada por:
f (t) =

F0
TR t si 0 t TR

si t TR

F0

De donde que para 0 t TR se tiene la siguiente ecuacion de gobierno para el

caso no- amortiguado
m
x + Kx =

F0
F0
tx
+ n2 x = n2
t
TR
KTR

Con soluci
on general dada por
x(t) = A cos(n t) + B sin(n t) +

F0
t
KTR

(44)

Ahora se pueden calcular los coeficientes A y B haciendo que la solucion general

satisfaga las siguientes condiciones iniciales
x(0) = 0

x(0)

=0

de donde que,
A=0

B=

F0
n KTR

(45)

As, combinando ecuaciones (42) y (43), se obtiene

x(t) =

F0
n KTR

51

1
n

sin(n t)

Cuya gr
afica en funci
on del tiempo se muestra en la siguiente figura

Ahora, para la fase en donde la fuerza alcanza un plateau, es decir, para t > TR ,
la ecuaci
on de movimiento esta dada por
m
x + Kx = F0 x
+ n2 x = n2

F0
K

y con correspondientes condiciones iniciales:

x(TR ) =

i
F0
1
F0 h
[TR
sin(n TR )] , x(T
R) =
1 cos(n TR )
KTR
n
KTR

(46)

Entonces, si se define t = t TR , la solucion general esta dada por

x(t) = A cos(n t) + B sin(n t) +

F0
K

y aplicando las condiciones iniciales (44) en la solucion (45), se obtiene

i
F0 h
F0
sin(n TR ) , B =
1 cos(n TR )
A=
n KTR
n KTR
A = x(TR )

F0
K

B=

x(T
R)
n

(47)

(48)

(49)

Por lo que reemplazando las ecuaciones (47) en la solucion (45), llegamos a:

h
i x(T
h
i F
h
i
R)
0
x(t) = x(TR ) cos n (t TR ) +
sin n (t TR ) +
1 cos n (t TR )
n
K
Donde los primeros dos terminos representan la vibracion libre del sistema debido
al desplazamiento x(TR ) y la velocidad x(T
R ) al final de la fase de rampa. El
u
ltimo termino es la respuesta del sistema en resposo y sujeto a la fuerza escalon
que empieza en t = TR (ecuacion (36) o (37))
52

y substituyendo las expresiones para x(TR ) y x(T

R ) dadas en (44) en esta u
ltima
ecuaci
on, se llega a :
h
i
F0 
1 
x(t) =
1
sin(n t) sin n (t TR )
para t TR
(50)
K
n TR
Esta u
ltima ecuaci
on se puede re-escribir de la siguiente manera


h  t
t 
TR i
1 
sin
2

sin
2
x(t) = xsT0 1
Tn
Tn
Tn
2 TTRn

t TR

Finalmente, esta u
ltima ecuacion puede ser re-escrita como

x(t) = xsT0

1
T

TR

sin

TTRn

h 
cos 2 Ttn

1 TR
2 Tn

i

t TR

De aqu, note que x(t) es m

axima cuando
i
1h
t = (1 + 2n)Tn + TR
2
As, el factor de amplificaci
on dinamica es
F.A.D = 1 +

1
T
TR
n



sin TTRn

Entonces, el espectro de respuesta correspondiente a la carga gradualmente aplicada est

a dado en la siguiente figura

Si TR /Tn < (tiempo corto de incremento de carga) , F.A.D 2lo que indica que
el oscilador (la estructura) siente la excitacion como una carga aplicada repentinamente.
Por otro lado si TR /Tn > 2, F.A.D 1.1lo que nos indica que la excitacion es
tomada por la estructura como una carga estatica.

53

* Pulso Medio Seno:

La funci
on medio seno, se muestra en la siguiente figura

y est
a dada por:

f (t) =

sin(t)

si t t < 0 t > TR

si 0 t TR

De donde que para 0 t Tp se tiene la siguiente ecuacion de gobierno para el

caso no - amortiguado
m
x + Kx = F0 sin(t) x
+ n2 xsT0 sin(t)
Con soluci
on general dada por
x(t) = A cos(n t) + B sin(n t) +

xsT0
sin(t)
1 ( n )2

(51)

Ahora, se puede calcular los coeficientes A y B haciendo que la solucion general

satisfaga las siguientes condiciones iniciales
x(0) = 0

x(0)

=0

de donde que
A=0

B=

xsT0

2
1 ( n ) n

As, combinando ecuaciones (49) y (50) se obtiene

x(t) =

xsT0
1( )2

sin(t)

54

i
sin(t)

(52)

Adem
as, tomando en cuenta que n = 2/Tn y que = /Tp , esta u
ltima ecuacion
puede ser re-escrita de la siguiente forma
x(t) =

xsT0
n )2
1 41 ( T
Tp



sin Ttp

1 Tn
2 Tp


i
sin 2 Ttn

(53)

De estas dos ultimas ecuaciones, note que la fase transitoria o etapa transitoria,
las oscilaciones tienen dos frecuencias, esto es, la frecuencia de excitacion y la
frecuencia natural del sistema. Ahora, una vez la excitacion externa ha concluido,
t > Tp , la ecuaci
on de gobierno para el caso no amortiguado, se vuelve
x
+ n2 x = 0
y est
a sujeta a las condiciones iniciales
x(Tp ) =

T 
 T 
xsT0
1
p
n
sin
2
2 (1 41 ( TTn )2 ) Tp
Tn

x(T
p) =

 h
 T i
xsT0
1
p
1+cos
2
2 (1 14 ( TTn )2 ) Tp
Tn
p

Entonces, si se define t = t Tp , la solucion general esta dada por

x(t) = A cos(n t) + B sin(n t)

(54)

As, aplicando las condiciones iniciales a esta u

ltima ecuacion, se obtiene

A=

 T 
1
xsT0
Tn
p
sin
2
2 (1 41 ( TTn )2 ) Tp
Tn

B=

 T i
1
Tn h
1
p
1+cos
2
2 (1 41 ( TTn )2 ) Tp
Tn
p
(55)

de donde que combinando las ecuaciones (52) y (53)

 T h

  t
Tp i
1
xsT0
t 

 n sin 2
x(t) = 
+ sin 2

2 1 1 Tn )2 Tp
Tn
Tn Tn
4

Tp

y que puede ser re-escrita de la siguiente forma

x(t)
=
x(t) =
xsT0

Tp
Tn
1
4

cos( Tnp )
T

( Tnp )2

h  t
1 Tp i
xsT o sin 2

Tn 2 Tn

o,
x(t) =

x(t)
xsT0

Tp
T
cos( T p )
Tn
n
Tp 2
1
(
)
4
Tn

h 
sin 2 Ttn

1 Tp
2 Tn

i

t > Tp

(56)

Al igual que en el caso del pulso rectangular, note de la ecuacion (5), que la masa
m oscila con un
angulo de fase (retraso de fase) que depende de la razon entre el
55

tiempo de duraci
on del pulso medio sena Tp y del perodo natural del sistema Tn ,
i.e, Tp /Tn .
De la misma forma, note que el factor de amplificacion dinamica F.A.D. esta dado
por
Tp
 T 
p
Tn
F.A.D =
cos

Tp 2
1
T
n
( )
4

Tn

De aqu un an
alisis similar al realizado para el F.A.D del pulso rectangular (ecuacion
(41)) sigue y a continuaci
on, se muestran las graficas de algunos valores de la
relaci
on Tp /Tn aplicados en los resultados (51) y (54). Ademas note que SI se
puede re-escribir de la siguiente manera.
x(t)
=
xsT0

Tp
Tn
1
4

Tp
Tn

 t i

t  Tp
sin
sin 2

2
Tn
Tn
Tp

h1
2

Tp
= 1.5
Tn

Tp
1
=1
Tn
6

56

t [0, Tp ]

Tp
1
=
Tn

* Pulso Unitario:
La funci
on medio seno se muestra en la siguiente figura.

57

y est
a dada por:

f (x) =

1
E

0 si t t + 

si < t < + 

Note que cuando  0, f (t) , sin embargo, la magnitud del impulso ( area
bajo la curva) definida como:

Z
I=

f (t)dt

permanece igual a la unidad. Por eso, esta funcion es llamada pulso unitario. Asi,
se puede utilizar una funcion delta de Dirac para caracterizar una fuerza de impulso.
Debido a que la duracion del proceso de carga es muy corto, tanto el resorte como
el amortiguador no tienen para responder. Asi, la fuerza de impulso se transfiere
completamente a la masa como un momentum dado por la segunda ley de Newton:
d
(mx)
= f (t)
dt
En otras palabras, la fuerza de impulso induce una velocidad inicual en la masa
1
V0 =
m

f (t)dt =

I
m

Como en el caso del impulso unitario I = 1. Un impulso unitario en t = L resulta

en:
x(
)=

1
, x( ) = 0
m

58

(57)

que son las condiciones iniciales aplicadas al oscilador simple regido por:
x
+ zwn x + wn2 x = 0

(58)

As, la soluci
on de la ecuaci
on diferencial (56) bajo das condiciones iniciales (55)
es dada por:

x(t) =

0 si t <
1
wn (t ) sin[w (t )] h(t ) si t
d
mwd e
(59)

donde que h(t ) es la funcion de respuesta al impulso unitario. Para cualquier

fuerza de impulso:
I = F0 TP
donde es la relaci
on de
areas y:

1 para un pulso rectangular

2
para un pulso medio seno
=
1
para
un pulso triangular
2
De donde la respuesta a un impulso arbitrario esta dada por:
x(t) = h(t )I
Note que en el caso no amortiguado
x(t) =

F0 Tp
sin[wn (t )]
mwn

de donde que
|xmax | =

F0 Tp
= wn Tp xST0
mwn

Recordando que wa = 2Tn , la u

ltima expresion se ouede reescribir como sigue:
|xmax | = 2

Tp
Tp
xST0 F.A.D. = 2
Tn
Tn

59

* Aplicaci
on de la Funci
on Respuesta a un Impulso Unitario a Exitaciones Arbitrarias:
Integral de Duhamal:
Cualquier exitaci
on arbitraria f (t) puede ser representada como una secuencia de
impulsos infinitesimaless de corta duracion.

donde que la magnitud de cada impulso infinitesimal es

I = f ( )d
y la respuesta de la masa a este impulso esta dada po
h(t )I = f ( )h(t )d
La respuesta total del sistema en el tiempo t debida a todos los impulsos hasta
el tiempo t, es la suma (integral) o superposicion de las respuestas a todos esos
impulsos.
t

f ( )h(t )d f (t) h(t)

x(t) =

(60)

La ecuaci
on (58) es conocida com la Intergral de Convolucion. Para un sistema
con un solo grado de libertad y condiciones iniciales x(0) = x(0),

de las expresiones
(57)y (58), se tiene:

x(t) =

1
mwd

f ( )ewn (t ) sin[wd (t )]d

60

(61)

Que es conocida como la integral de Duhamel. Para condiciones iniciales x(0) = x0

y x(0)

= V0 ,se debe agregar la solucion homogenea a la ecuacion (59) y luego resolver para los coeficientes de la solucion homogenea.
Finalmente, note que debido a que el metodo es basado en el principio de superposici
on, este es v
alido u
nicamente para Sistemas Lineales.
* Respuesta de Sistemas Amortiguados a Exitaciones Armonicas:
Ya que estudiamos previamente la respuesta de un sistema no-amortiguado al
impulso medio seno, podemos continuarel estudio de una exitacion armonica tipo
seno con rotaci
on arbitraria en el tiempo y sistemas de un solo grado de libertad
con amortiguamiento.
Y para este tipo de estmulo la ecuacion de gobierno del movimiento del escilador
simple amortiguado est
a dada por
x
+ 2wn x + wn2 x =

Fo
sin(wt)
m

Que puede ser re-escrita como

x
+ 2wn2 x + wn2 x = xSTo wn2 sin(wt)

(62)

Y cuya soluci
on particular es
xp (t) = B1 sin(wt) + B2 cos(wt)

(63)

Donde que los coeficientes B1 y B2 se calculan al reemplazar (61) en (60) e igualar

terminos similares con el lado derecho de (60). As, se tiene que
B1 =

xST0 wn2 (wn2 w2 )

(wn2 w2 )2 + (2wn w)2

B2 =

xST0 wn2 (2wn w)

(wn2 w2 )2 + (2wn w)2

Adem
as, la soluci
on particular puede ser re-escrita de la siguiente forma
xp (t) =

q
B12 + B22 sin(wt )

y substituyendo los valores de B1 y B2 en esta u

ltima ecuacion, se llega a

xST0 wn2
xp (t) = p
sin(wt )
(wn2 w2 )2 + (2wn w)2

61

(64a)

y donde que
= arctan(

2wn w
B2
) = arctan( 2
)
B1
wn w 2

(64b)

As, recordando, la soluci

on general esta dada por
x(t) = xh (t) + xp (t)
y en el caso de amortiguamiento positivo, > 0, la solucion homogenea tiende a
cero conforme el tiempo avanza, i.e., si t , xh (t) 0. De aqu, la respuesta
del sistema en regimen estacionaria (Steady State) es:
xss (t) = xp (t)
Como se muestra en la siguiente figura.

Por que la importanfia del Ragimen Estacionario? La amplituda pico (maxima)

permanece constante para todo proposito practico luego de una cantidad finita de
tiempo. As, el movimiento del oscilador generado por las condiciones iniciales se
aten
ua comom un resultado del amortiguamiento positivo.
Ahora, en el caso en que n = , la respuesta del sistema se muestra en la siguiente
figura:

62

Donde que la amplitud en regimen estacionario puede ser calculada directamente

de la expresi
on (62). Adem
as, si se define = w/wn = Tn /Tp , la amplitud |xp (t)|,
puede expresarse de la siguiente manera
xST0
|xp (t)| = p
(1 )2 + (2)2
Y, de aqu el factor de amplificacion dinamica F.A.D en regimen estacionario esta
dado por
F.A.D. =

|xp (t)|
1
=p
xST0
(1 2 )2 + (2)2

Cuya gr
afica est
a dada en la siguiente figura

Adem
as, de esta u
ltima figura note que cuando = 1
F.A.D.|=1 =
63

1
2

(65)

Y la respuesta m
axima con respecto a es cuando
d
F.A.D. = 0
d
de donde que se obtiene
( 2 + 2 2 1) = 0
As, se tienen dos valores de
=0

p
1 2 2

(66)

Finalmente, note que la expresion (64) es real cuando

2
0.7071
2

Por lo que no hay un valor pice de resonancia para valores de >

substituyendo el resultado (64) en la ecuacion (63), se llega a
F.A.D.max =

1
p
2 1 2

2/2. Ademas

(67)

Amplitud de Resonancia
Y de (65) note que cuando aumenta en valor, la resonanciaocurre a una relacion
de frecuencia mas baja. por lo otro lado para valores peque
nos de mortiguamiento
( << 1), se tiene
F.A.D.max

1
2

Note adem
as que para una estructura con 5% de amortiguamiento, esta se desplazar
a diez veces el desplazamiento que tuviera si la carga fuera aplicada de
forma est
atica.
* Respuestaen Regimen Transitorio a una Fuerza Periodica: Las fuerzas periodicas
se pueden expresar matem
aticamente de la siguiente manera
p(t + jt) = p(t)

para j  Z

Por lo que pueden ser f

acil y naturalmente representadas como una serie de Fourier

64


p(t) = a0 +
j=1 ajcos(jwt) + j=1 bjsin(jwt)

donde que:

a0 =

1
T

p(t)dt , aj =
0

2
T

p(t)cos(jwt)dt , bj =
0

2
T

p(t)sin(jwt)dt

para j = 1,2,3,...

y la respusta de un sistema de un solo grado de libertad a una fuerza periodica

tambien puede expresarse como una serie, de la siguiente forma
c

2
x(t) = x0 (t) +
j=1 xj (t) + j=1 xj (t)

y en donde:
xcj (t) =

aj 2j sin(jwt) + (1 j )2 cos(jwt)
[
]
k
(1 j2 )2 + (2j )2

xsj (t) =

bj (1 j )2 sin(jwt) 2j cos(jwt)
[
]
k
(1 j2 )2 + (2j )2
x0 (t) =

a0
k

y donde que
j = j

w
wn

Note ademas que xj c(t) y xj s(t) contiene los super ndices c y s debido a que estan
multiplicados (vienen de) por los coeficientes aj y bj que vienen de las series de
cosenos y senos de la serie de Fourier de la fuerza periodica p(t). * Presupuesto de
Energa Durante la Respuesta de Regimen Transitorio:
Considere el moviemiento en regimen estacionario de un sistema de un grado de
libertad debido a una exitaci
on dad por
f (t) = F0 sin(wt)
entoces, de la ecuaci
o (62) sabemos que la respuesta en regimen estacionario puede
expresarse de la siguiente manera
x(t) = Asin(wt )

65

(68)

As, la energa discipada por el amortiguamiento viscoso en un ciclo de vibracion

arm
onica es:
Z
ED =

fD dx

donde que
fD = cx , x =

dx
= dx = xdt

dt

y la integral puede re-escribirse de la siguiente manera

Z
ED =

2
w

Z
(cx)
xdt
=

2
w

cx 2 dt

(69)

Pero, de la ecuaci
on (66), note que
x(t)

= Acos(wt )

(70)

por lo que reemplazando (68) en (67), se obtiene

ED = cA2 2

cos2 (t )dt

pero
1
cos2 (wt ) = {1 + cos[2(wt )]}
2
por lo que

ED =

cA2 w2
2

2
w

{1 + cos[2(wt )]}dt

de donde
cA2 w2
ED =
2



sin[2(wt )] 2/
t+

evaluando los lmites de integracion, finalmente, se llega a:

ED = cA2 w
Adem
as, recordadndo, se tiene que:

66

(71)

n2 =

k
c

, 2wn =
,=
m
m
n

de donde que utilizando estas expresiones en (69), se llega a

ED = cA2 w = wkA2
De la ecuai
on (69) note tambiem que ED es directamente proporcionale a A2 y w.
* Entrada de Energa al Sistema Durante Cada Ciclo de Vibracion:
La energa bombeada al sistema por la fuerza f (t) en un ciclo de vibracion armonica
est
a dada por
Z
EI =

f (t)dt

que puede ser re-escrita como

2
w

Z
EI =

f (t)xdt

Para el caso en que f (t) = F0 sin(wt) y de (68) esta integral se vuelve

Z
EI = F0 Aw

2
w

sin(wt)cos(wt )dt

note que esta u

ltima integral se puede re-escribir de la siguiente manera
Z
EI = F0 Aw

2
w

sin(wt)[cos(wt)cos() + sin(wt)sin()]dt

o,
Z
EI = F0 Aw

2
w

Z
sin(wt)cos(wt)dtcos() + F0 Aw

2
w

sin2 (wt)dtsin()

donde que la primera integral es igual a cero debido a la ortogonalidad mutua de

las funciones seno y coseno. As, se tiene
Z
EI = F0 Aw

2
w

Resolviendo la integral se llega a:

67

sin(wt)dtsin()

EI = F0 Asin()

(72)

pero, de la expresi
on (62a), recuerde que

de donde que
sin() = p

2wn w
p
=
(wn2 w2 )2 + (2wn w)2
B12 + B22
B2

y comparando esta u
ltima expresion con (62) y (66), note que
sin() =

2w
A
xST0 wn

(73)

por lo que reemplazando (71) en (70), se obtiene

EI = 2kA2 = ED
As, cuando el sistema ha alcanzado regimen estacionario, la entrada de enrga en
el sistema debida a la fuerza aplicada es completamente discapacitada a traves del
amortiguamiento viscoso.
* Cambio en la Energa Potencial:
El cambio de energa potencial (energa de formacion en el resorte) en cada ciclo
de movimiento arm
onico, est
a dado por
Z
Es =

2
w

Z
fs dx =
0

Z
(kx)xdt
=k

2
w

xxdt

y sustituyendo las expresiones (66) y (68) n la u

ltima de las integrales
2

Es = kA w

2
w

sin(wt )cos(wt )dt = 0

es decir:

68

Es = 0
Note que la integral una vez mas se vuelve cero debido a la ortogonalidad entre las
funciones seno y coseno, lo que, en este caso, a su vez implica ortogonalidad entre
los desplazamientos y las velocidades, resultado que era de esperarse.
* Cambio en la Energa Cinetica:
El cambio de energa cinetica en cada ciclo de vibracion armonica y una vez que
el sistema ha alcanzado el regimen estacionario esta dado por
Z
Ek =

2
w

Z
fI dx =

Z
(m
x)xdt
=m

2
w

x
xdt

(74)

adem
as, de (68) se tienen que
x
(t) = Aw2 sin(wt )

(75)

por lo que sustituyendo (68) y (73) en la u

ltima de las integrales (72)
Ek = mA2 w3

2
w

sin(wt )cos(wt )dt = 0

es decir:
Ek = 0
As, en cada ciclo de cibraci
on armonica en regimen estacionario no hay cambio
en las energas cinetica y potencial del sistema. *Interpretacion Geometrica de la
Energa Discipada por Amortiguamiento Viscoso:
La fuerza de amortiguamiento viscoso es
fD = cx(t)

por lo que reemplazando (68) en esta u

ltima expresion se tiene
fD = cwAcos(wt )
que se puede ser re-escrita de la siguiente manera
fD = cw

p
A2 A2 sin2 (wt )

y combinado esta u
ltima expresion con (66) se llega a
69

f= cw

A2 x2

que a su vez puede re-escribirse de la forma

 x 2
A


+

fD
cwA

2
=1

Ecuacion de una Elipse

que es la ecuaci
on de una elipse as como se muetra en la siguiente figura

El
area encerrada dentro de la curva fuerza amortiguador - desplazamiento
amortiguador en un ciclo de vibracion, representa la energa descipada a traves
del amortiguamiento viscoso en un ciclo.
En este caso, un coeficiente de amortiguamiento viscoso equivalente puede ser
definido. Dicho coeficiente causara la misma perida de energa por cada ciclo que
en el diagrama fuerza-amortiguador - desplazamiento amortiguador.
CeqA2 w = ED perdida de energa medida en el sistema
de donde que
Ceq =

ED
A2 w

e q =

ED
2kA2

Note que Ceq = f (A, w) por lo que es dependiente de la amplitud y de la frecuencia de la fuerza externa de excitacion.

70

- Vibraciones de Sistemas de Multiples Grados de Libertad

Ecuaciones de Movimiento:
Las ecuaciones que gobiernas el movimiento en los sistemas de multiples grados
de libertad, al igual que como para los sistemas de un grado de libertad, como ya
estudiado previamente, se obtiene de las ecuaciones de Euler-Lagrange
L
L
=
+ Qi
i = 1, ..., n
t qi
qi
donde que n es el n
umero de grados de libertad del sistema y Qi son las fuerzas
no conservativas que act
ua sobre el sistema. Ademas, recordando
L =T V
Ahora, el objetivo es especializar las ecuaciones lagrangianas de movimiento para
el caso en donde las vibraciones son de amplitud peque
na en relacion con un estado
est
atico de referencia qo .
Considerese el caso en el que los desplazamientos del estado de referencia son
causados por la parte de loas fuerzas cineticas correspondientes a cargas externas
(incluyendo gravedad) y que esta es independiente del tiempo. Todas las demas
cargas est
an en Qi (no -conservativas) y son cargas dinamicas.
si qd (t) es la respuesta vibratoria, entonces la respuesta total esta dada por
q(t) = qd (t) + qo
Expandiendo la energa potecial Valrededor del valor de referencia Vo usando una
serie de Maclaurill (Serie de Taylor alrededor del origen del marco de referencia)



2
X V 
X
X
1
V 

V = Vo +
qdi +
qdi qdj + 0(q 3 )
qi 0
2
qi qj 
i

Si consideramos el estado de referencia Vo = 0 y que el sistema esta en equilibrio

V
=0
qi
Y adem
as despreciamos los terminos de orden superior de la expansion 0(q 3 ) 0,
se obtiene:

1 X X 2 V 
V =
qdi qdj
2
qi qj 0
i

o, en forma matricial
V =

1
{qd }T [k] {qd }
2
71

(76)

donde que [k] es una matrz de nxn conocida como la matrz de rigidez (n es el
n
umero de grados de libertad del sistema)
Ahora, considere energs cinetica T,

T =

1X
mj rj rj
2

(77)

donde rj es el vector de posicion de la particula j en el sistema de coordenadas

(marco de referencias) escojido. Ademas rj y qi estan relcionads a traves de expresiones del tipo
rj = fj (q1 , ..., qk , ..., qn , ...)
Entonces, utilizando la regla de la cadena, note que

r j =

X rj
i

qi

qi

(78)

As, substituyendo (76) en (75), y re organizando terminos para mayor facilidad

operativa y conveniencia, se tiene



rj rj
1 X X X
qj qk
T =

mj
2
qi qk
i

que puede re-escribirse en forma matricial

T =

1
{qd }T [M ] {qd }
2

(79)

Note que las deficiones de [k] y [M ] implican que estas matrices son simetricas.
Adem
as, si el estado de referencias esta en una posicion de equilibrio estable, note
que
1
{q} [k] {q} > 0
qarbitario
2
lo que significa que [k] es definida positiva.
Entonces, note que de las expresiones (74) y (77) el lagrangiano se re-escribe como
V =

L =

1
1
{qd }T [M ] {qd } {qd }T [M ] {qd }
2
2

que a su vez substituido en las ecuaciones de Euler-Lagrange y operando, da

[M ] {qd } + [K] {qd } = {Q}
72

(80)

y donde que esta ecuaci

on corresponde a un sistema de multiples/varios grados de
libertad no-amortiguado y sujeto a vibraciones forzadas.
Oscilaciones Libres No-amortiguadas Eigen valores y Eigen Vectores:
Para el caso de oscilaciones libres en un sistema no-amortiguado de varios grados
de libertad, la ecuaci
n (78) se re-escribe de la siguiente manera

[M ] {q} + [K] {q} = {0}

(81)

Note que si

q = q d (t) + qo

q = qd

Ahora, considere una soluci

on de la forma
{q} = {} eit

(82)

donde que n es una forma de oscilacion y es la frecuencia de oscilacion .

Reemplazando (80) en (79) y operando, se llega a:


2 [M ] + [K] {} = {0}

(83)

y desde que es no tivial, entonces la solcuion de (81) existe para los valores de
que satisfacen


det 2 [M ] + [K] = 0

(84)

Cada frecuencia que satsface (82) tendra un eigen vector correspondiente que
satisface la ecuaci
on (81), que son comunmente conocidos como frecuencia natural
y forma modal.
Adem
as, note que desde que [k] y [M ] son matrices simetricas, entonces las frecuencias naturales son reales y las formas nodales son ortogonales entre ellas.
Ejemplo: Sistema de Dos Grados de Libertad

73

Se asume lo siguiente:
1. Las vibraciones del p
ortico se dan en el plano del papel.
2. Las vigas son infinitamente rgidas en comparacion con las columnas y existe
continuidad total en las uniones.
3. Las columnas son axialmente inextensibles, por lo que los pisos se pueden
deformar u
nicamente de forma lateral.
4. La masa de las columnas es despreciable.
Bajo estas simplificaiones, el sistema tiene 2 grados de libertad y puede ser odelado
de la siguiente manera.

de donde que a traves de la determinacion de la rgidez efectiva del sistema, se

tiene que
12EI2 3EI1
15EI2
+
=
3
3
L2
L1
L31
12EI2
24EI2
k2 = 2
=
3
L2
L32

k1 = 2

74

Los diagramas de cuerpo libre de las masas se muestran en la siguiente figura

De donde, por equilibrio de fuerzas, se tienen las siguientes ecuaciones

m1 : m1 x1 k1 x1 + k2 (x2 x1 ) + F1 (t) = 0 m1 x1 + (k1 + k2 )x1 k2 x2 = F1 (t)
m2 : m2 x2 k2 (x2 x1 ) + F2 (t) = 0

m2 x2 k2 x1 + k2 x2 = F2 (t)

Este sistema de dos ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden se pueden

re-escribir de forma matricial de la siguiente manera



m1 0
0 m2
| {z }

x1
x2

Matriz de Masas [M]


+


   

k1 + k2 k2
x1
F1 (t)
=
k2
k2
x2
F2 (t)
|
{z
}

(85)

Matriz de Rigidez [K]

Note que:
1. Las ecuaciones est
an desacoplados en los terminos de aceleracion, pero acopladas
en los terminos de desplazamientos en esta formulacion del problema, pero en
general podra esta acoplada en ambos tipos de terminos.
2. La naturaleza del acoplamiento no es una propiedad inherente del sistema sino
una consecuencia del sistema coordenado usado para escribir las ecuaciones
de movimiento, i.e., el desplazamiento de la segunda masa es escrito relativo
al de la primera masa.
3. [K] y [M ] son simetricas.
Oscilaciones Arm
onicas Libres:
En el caso de oscilaciones libres, el sistema (83) se re-escribe de la siguiente forma

  
   
m1 0
x1
k1 + k2 k2 x1
0
+
=
0 m2 x2
k2
k2
x2
0

(86)

que es de la forma de la ecuacion matricial (79) de donde se propone una solucion

de la forma (80), es decir,
   
x1
X1
=
eit
(87)
x2
X2
75

Note adem
as que


x1
x2


=


X1
e it
X2

(88)

es tambien una soluci

on del sistema (84), por lo que combinando (85) y (86) se
puede re-escribir la soluci
on del sistema (84) como
   
 
x1
X1
0
=
sin(t ) =
(89)
x2
X2
0
en donde X1 y X2 son las amplitudes de x1 (t) y x2 (t), es la frecuencia natural
circular del sistema y es el angulo de fase.
Ahora, sustituyendo la soluci
on (87) en (84) y operando, se obtiene


  
  
 
m1 0
x1
k + k2 k2
X1
0
2
+ 1
sin(t ) =
(90)
0 m2 x2
k2
k2
X2
0
Ya se que buscan soluciones no triviales del sistema (88) entonces,

  


k1 + k2 k2
x1
m1 0
2
=0
+
det
k2
k2
0 m2 x2
o,

 2
m1 + k1 + k2
k2
=0
det
k2
2 m2 + k2
Resolviendo el determinante y operando, se llega a:


k2
k1 + k2
k1 k2
4

+
2 +
=0
m2
m1
m1 m2
este u
ltimo polinomio esn se conoce como la ecuacion caracterstica del sistema
y cuyas races est
an dadas por:

2
1,2


 s

1 k2
k1 + k2
k2
k1 + k2 2
k1 k2
+
+
=

4
2
m2
m1
m2
m1
m1 m2

(91)

que se puede re-escribir como


 s
2



1
k2
k1 + k2
k1
k2
k2 k2
k1
k2
2

+
+2
+
1,2
=
2
m2
m1
m1 m2
m1 m1
m1 m2
2 son siemNote que la expresi
on bajo el radical es siempre positiva y por tanto 1,2
rpe reales y que el termino afuera del radical es mayor que el radical. Ademas solo
los valores positivos de las raices cuadradas para obtener 1 y 2 son de significado

76

fsico.
Los valores de las frecuencias naturales circulares se ordenan de menor a mayor,
de donde que la menor frecuencia natural circular del sistema, 1 , se conoce como
la frecuencia natural fundamental del sistema, 2 se conoce como la secunda frecuencia natural.
Modos:
Una vez obtenidas las frecuencias naturales circulares del sistema, en este caso particular 1 y 2 , se produce al resolver el sistema (88) para cada frecuencia natural
circular i , es decir,


2 m1 + k1 + k2
k2
2
k2
m2 + k2

   
X1
0
=
X2
0

i = 1, 2

(92)

De donde que se obtiene (de la segunda fila de (90)) que:

X2
1
k2
=
=
2
2 2
X1
k2 m2 i
1 m
k2 i

i = 1, 2

o,

1
X2 
=
i =

2 2
X1 i 1 m
k2 i

i = 1, 2

La configuraci
on correspondiente a 1 se conoce como el modo natural fundamental.
Si X1 = 1, entonces los modos se normalizan a un valor unitario con respecto a la
primera coordenada, otros esquemas de normalizacion son posibles tambien.
As, en resumen, un sistema de dos grados de libertad es capaz de vibrar en
movimiento arm
onico simple. Este movimiento es posible solo para dos freceuncias
conocidas como las frecuencias naturales del sistema. A cada frecuencia natural le
corresponde un patr
on de defleccion (configuracion) conocido como modo natural
del sistema. As, un sistema con n grados de libertad tendra n frecuencias naturales y n modos naturales.
Continuando con el ejemplo, si se asume
3
k2 = k1
4

1
m2 = m 1
2

Entonces,
k2
3 k1
=
m2
4 m1
Y de la expresi
on (89), se obtiene que las frecuencias naturales son
r
q

1
k1
1,2 =
2(13 73)
4
m1

77

(93)

o,
r
1 0.746

k1
m1

2 1.641

k1
m1

con correspondientes relaciones de amplitud dadas por


X2 
1

i =
=

X1 i 1 13 73
12
o,
1 1.59

2 1.26

Que geometricamente se representan como se muestra en la siguiente figura. Ademas

de (91) y de las expresiones para k1 y k2 se obtiene que
I2
45 I1
=
3
96 L31
L2
Y ahora, se asume que L2 = L1 , se llega a
r
3 96
L2 =
L1

45
Entonces, geometricamente se tiene

L2 1.29L1

m1 1 1 + m2 1.59 (1.26) 0

ortogonalidad

En general, se tiene que



 
1 1 M

1
2


=0

Que representa la ortogonalidad de los modos con respecto a la matriz [M]. De la

misma manera, se tiene que
 

  1
1 1 K
=0
2
Que representa la ortogonalidad de los modos con respecto a la matriz [K]
Soluci
on General:
La soluci
on general para vibraciones libres es






x1 (t)
1
1
= c1
sin(1 t 1 ) + c2
sin(2 t 2 )
x2 (t)
1
2
78

(94)

Donde que c1 , c2 , 1 , 2 son constantes que se determinan al aplicar las condiciones

iniciales x1 (0), x2 (0), x1 (0) y x2 (0) a la ecuacion (92).
Cuando un solo modo natural esta vibrando, el sistema de dos grados de libertad
se comporta esencialmente como un sistema que tiene un solo grado de libertad
ya que si se conoce el desplazamiento de la primera masa, el desplazamiento de la
segunda masa es veces el de la primera masa. En otras palabras, la ecuacion (92)
expresa la respuesta del sistema de dos grados de libertad como una combinacion
lineal de las respuestas de dos sistemas de un solo grado de libertad, en donde que
cada sistema de un solo grado de libertad esta definido por su frecuencia y modo
naturales.
En cualquier tiempo t,

Si ahora utlilizamos las siguientes identidades trigonometricas

sin(1 t 1 ) = sin(1 t)cos(1 ) cos(1 t)sin(1 )
sin(2 t 2 ) = sin(2 t)cos(2 ) cos(2 t)sin(2 )
Y las sustituimos en (92), se llega a









x1 (t)
1
1
1
= a1
cos(1 t) + a2
cos(2 t) + b1
sin(1 t)
x2 (t)
1
2
1


1
sin(2 t) (95)
+ b2
2

donde,
a1 = c1 sin(1 )

b1 = c1 cos(1 )

a2 = c2 sin(2 )

b2 = c2 cos(2 )

y para desplazamientos iniciales

x1 (0) = x10

x2 (0) = x20

de (93) se obtiene
a1 =

x20 2 x10
1 2

79

a2 =

1 x10 x20
1 2

de la misma manera, para velocidades iniciales

x1 (0) = V10

x2 (0) = V20

1 V20 2 V10
1 1 2

b2 =

de (93) se obtiene:
b1 =

1 1 V10 V20
2 1 2

Si x20 = 1 x10 , es decir, la configuracion inicial de desplazamiento es igual al modo

fundamental, entonces a2 = 0 lo que indica que el sistema continuara oscilando en
el modo fundamental.
Si x20 = 2 x10 , entonces a1 = 0. En este caso, el sistema continuara oscilando en
el segundo modo.
En general, ambos ser
an exitados, y la combinacion relativa de cada modo depende
de que tanto la configuraci
on inicial de defleccion puede ser a[roximada por cada
modo.
a1 y a2 representan los coeficientes en una serie (expansion) de la defleccion inicial
en terminos de los modos naturales (eigen expansion)
Si los desplazamientos iniciales son cero y V20 = 2 V10 , entonces a1 = a2 = b1 =
b2 = 0 y el sistema vibrar
a en el segundo modo con una frecuencia 2 .
Inicialmente, en el caso de vibraciones forzadas (exitacion externa), la respuesta
del sistema puede ser expresada todava como una combinacion lineal de todas las
formas modales pero los factores de participacion modal dependeran en la cantidad
en que la funci
on de fuerzas externas exite casa modo.
Ejemplo: Sistema de Tres Grados de Libertad:

De este sistema de tres grados de libertad, los diagramas de cuerpo libre estan
dadas por:

de donde, por equilibrio de fuerzas, se tienen las siguientes ecuaciones

mq1 2kq1 + k(q2 q1 ) = 0
mq1 + 3kq1 kq2 = 0
mq2 k(q2 q1 ) + k(q3 q2 ) = 0
mq3 k(q3 q2 ) 2kq3 = 0
se tiene que

mq2 kq1 + 2kq2 kq3 = 0 de donde

mq3 kq2 + 3kq3 = 0

80

1 0 0
[M ] = m 0 1 0
0 0 1

3 1 0
[K] = k 1 2 1
0 1 3

Se define la matriz din

amica [H] como:
[H] = [M ]1 [K]
de donde para este ejemplo, se tiene

3 1 0
k
1 2 1
[H] =
m
0 1 3
y el problema de eigen-valores (frecuencias naturales) y correspondientes eigenvalores (modos naturales) a resolver, se re-define como
det( 2 [M ] + [K]) = 0
es decir:

2
k
+ 3 m
k
det m
0

det( 2 [I] + [H]) = 0

k
m
k
2
+ 2 m
1

0
= 0
1
k
2
+ 3 m

Resolviendo este determinante y su correspondiente polinomio caracterstico, se

obtiene:
r
r
r
k
k
k
1 =
, 2 = 3
, 3 = 4
m
m
m
Y

1 1
1
[A] = 2 0 1
1 1 1
y donde que [A] es la matriz cuyas columnas de izquierda de derecha son los eigenvectores (modos) correspondientes a las frecuencias naturales ordenadas de menor
a mayor (1 , 2 , y 3 ).
Ahora, de la condici
on de ortogonalidad de los modos con respecto a [M] y [k], se
definen:
[D1 ] = [A]T [M ][A]

[D2 ] = [A]T [K][A]

Adem
as note que
2

1 0
0
0 22 0 = [D1 ]1 [D2 ]
0
0 32
Finalmente, se define
= [A][D3 ]
[A]
81

donde que
[D3 ] = [D1 ]1/2
de tal manera que
T [M ][A]
= [I]
[A]

T [K][A]
= diag(i2 )
[A]

condici
on de ortogonalidad.

para i = 1 : n, donden es el numero de grados de libertad del sistema. As, para

este ejemplo se tiene:

0
0
6 0 0
6

1
= [A] 1
[D1 ] = 0 2 0
,
[A]
0 2 0
m
0 0 3
0
0 13
[A] contiene los eigen-vectores (modos) en su forma normalizada. Note que la
normalizaci
on funciona siempre y cuando ninguna de las frecuencias naturales circulares i sean infinitas, lo que podra suceder si el sistema tiene una deficiencia
de masa.
Finalmente, los modos se pueden visualizar de forma grafica como sigue:

82