Control Automatico: Leccion 03

A
no: 2016-2017

T
ermino: II

Instructor: Luis I. Reyes Castro

Paralelo: 02

COMPROMISO DE HONOR
Yo,
al firmar este compromiso, reconozco que la presente lecci
on est
a
dise
nada para ser resuelta de manera individual, que puedo usar un l
apiz o pluma y una calculadora cientfica,
que solo puedo comunicarme con la persona responsable de la recepci
on de la lecci
on, y que cualquier instrumento
de comunicaci
on que hubiere trado debo apagarlo. Tambi
en estoy conciente que no debo consultar libros, notas,
ni materiales did
acticos adicionales a los que el instructor entregue durante la lecci
on o autorice a utilizar. Finalmente,
me comprometo a desarrollar y presentar mis respuestas de manera clara y ordenada.
Firmo al pie del presente compromiso como constancia de haberlo ledo y aceptado.
N
umero de matrcula:

Firma:

Problema 3.1. [5 Puntos] Considere el siguente modelo de un tren urbano electrico de

cuatro vagones. Los vagones 1 y 4 son vagones-locomotoras que producen las fuerzas F1 (t) y
F4 (t) que empujan el tren.

Vag
on 4

Vag
on 3
Kd

3
2M

Kd
M

Ks
F4 (t)

Vag
on 2

Vag
on 1
Kd

3
2M

M
Ks

Faero (t)

Ks
F1 (t)

Suponiendo por simplicidad que la fuerza de arrastre aerodinamico Faero (t) act
ua solamente
sobre el vag
on 1 y que esta fuerza tiene una magnitud proporcional a la velocidad promedio
de todos los vagones del tren (donde la constante de proporcionalidad es Kaero ), construya
un modelo de espacio de estados con las siguientes caracteristicas:
Las entradas son las fuerzas de los vagones-locomotoras, i.e., la primera entrada es F1 (t)
y la segunda entrada es F4 (t).
Las salidas son las velocidades relativas de los vagones, i.e., la primera salida es la
velocidad del vag
on 1 relativa al vagon 2, la segunda salida es la velocidad del vagon 2
relativa al vag
on 3, y la tercera salida es la velocidad del vagon 3 relativa al vagon 4.
Todos los estados asociados con el vag
on 1 se listan antes de los estados asociados con
el vag
on 2, los cuales se listan antes de los estados asociados con el vagon 3, y asi
sucesivamente. Adem
as, los estados asociados con posiciones se listan antes que los
estados asociados con velocidades.

Soluci
on: Primero, como el sistema tiene 4 bloques de masa lo modelamos con 8 estados,
donde para cada bloque i {1, . . . , 4} las variables de estado xi (t) y vi (t) denotan la posicion
Pagina 1 de 4

y velocidad del bloque, respectivamente. Luego, escribimos las cuatro ecuaciones diferenciales
asociadas con los vagones (i.e., bloques de masa):
En el vag
on 1:

 
3
Kaero ( x 1 (t) + x 2 (t) + x 3 (t) + x 4 (t) )
Mx
1 (t) = F1 (t)
2
4
Ks ( x1 (t) x2 (t) ) Kd ( x 1 (t) x 2 (t) )
En el vag
on 2:

Mx
2 (t) = Ks ( x1 (t) x2 (t) ) + Kd ( x 1 (t) x 2 (t) )
Ks ( x2 (t) x3 (t) ) Kd ( x 2 (t) x 3 (t) )
En el vag
on 3:

Mx
3 (t) = Ks ( x2 (t) x3 (t) ) + Kd ( x 2 (t) x 3 (t) )
Ks ( x3 (t) x4 (t) ) Kd ( x 3 (t) x 4 (t) )
En el vag
on 4:

 
3
Mx
4 (t) = F4 (t) + Ks ( x3 (t) x4 (t) ) + Kd ( x 3 (t) x 4 (t) )
2
Con esto en mente observamos que si los vectores de estado y entrada son

x(t) =

x1 (t)
v1 (t)
x2 (t)
v2 (t)
x3 (t)
v3 (t)
x4 (t)
v4 (t)


u(t) =

F1 (t)
F4 (t)

entonces las matrices de estado y de entrada son:

2Ks
3M

Ks
M
A =

0
Pagina 2 de 4

1
d
2K
3M

0
Kaero
6

2Ks
3M

0
2Kd
3M

Kaero
6

aero
K6M

Kd
M

s
2K
M

d
2K
M

Ks
M

Kd
M

Ks
M

Kd
M

s
2K
M

d
2K
M

Ks
M

2Ks
3M

2Kd
3M

s
2K
M

aero
K6M

Kd

3Kd
M

B =

0
2
3M

0
0
0
0
0
0

2
3M

Finalmente, recordando la definici

on de velocidad relativa, vemos que las
y de alimentaci
on delantera son:

0 1 0 1 0 0 0 0
0
C = 0 0 0 1 0 1 0 0
D = 0
0 0 0 0 0 1 0 1
0

matrices de salida

0
0
0

Problema 3.2. [5 Puntos] Considere el siguente circuito analogico.

Construya un modelo de espacio de estados con las siguientes caractersticas:

La entrada es el voltage en la fuente vi (t).
La salida es el voltage a traves de la resistencia R2 .
Todos los estados asociados con corrientes deber
an ser listados antes de los estados
asociados con voltages.

Soluci
on: Primero vemos que el sistema tiene tres elementos capaces de almacenar energa:
el inductor L1 , el inductor L2 y el capacitor C. Por lo tanto, los estados son:
La corriente a traves del inductor L1 , denotada i1 (t).
La corriente a traves del inductor L2 , denotada i2 (t).
El voltaje a traves del capacitor C, denotado vC (t).

Luego, por conveniencia introducimos las dos siguientes corrientes, tal como se muestra en la
figura de la siguiente p
agina.
La corriente a traves de la resistencia R2 , denotada i3 (t). N
otese que:

i3 (t) = i2 (t) i1 (t)

Pagina 3 de 4

 La corriente a traves de la resistencia R1 , denotada i4 (t). N

otese que:

i4 (t) =

v(t)
R1

Ahora escribimos la ecuaci

on de estado del inductor L1 :
L1

di1 (t)
= vL1 (t) = vR2 (t) vR3 (t)
dt
= R2 i3 (t) R3 i1 (t)
= R2 ( i2 (t) i1 (t) ) R3 i1 (t) = ( R2 + R3 ) i1 (t) + R2 i2 (t)

Luego escribimos la ecuaci

on de estado del inductor L2 :
L2

di2 (t)
= vL2 (t) = vi (t) vR2 (t) vC (t)
dt
= vi (t) R2 i3 (t) vC (t)
= vi (t) R2 ( i2 (t) i1 (t) ) vC (t)
= R2 i1 (t) R2 i2 (t) vC (t) + vi (t)

Despues escribimos la ecuaci

on de estado del capacitor C, la cual resulta ser trivial:
dvC (t)
= iC (t) = i2 (t)
dt
Con esto en mente observamos que si los vectores de estado y entrada son

i1 (t)


u(t) = vi (t)
x(t) = i2 (t)
vC (t)
C

entonces las matrices de estado y de entrada son:

R2
3
R2L+R
0
L1
1

R2
R2
1
A =

L2
L2
L2

1
0
0
C

B =

1
L2

Finalmente, dado que la salida es el voltaje a traves de la resistencia R2 , tenemos que:

vR2 (t) = R2 i3 (t) = R2 ( i2 (t) i1 (t) ) = R2 i1 (t) + R2 i2 (t)
Consecuentemente las matrices de salida y de alimentacion delantera son:


 
C = R2 R2 0
D = 0

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