Laboratorio No.

1 ETN-902

Sistemas de Control 2

Implementacin de Sistema Mecnico emulado

con Amp. Op. y Diseo de un Controlador
Anlogo PID

by: Amrico Alvarez S.

Laboratorio 1 - ETN 902 2

Sistemas de Control 2

LABORATORIO NO.1
Planta y PID analogico

Figura 1: Sistema Mecnico (planta)

MODELADO(planta)
=
=
+ + =

(1)

Transformando (1), sin condiciones inciales:

2 + + =
() =

1
=
2
() + +

(2)

Funcin de Transferencia

CARACTERSTICAS DEL SISTEMA

Si nuestro sistema mecnico (planta) tiene los siguientes datos:
Masa
Coef. de amortiguador
Coef. del resorte

m=0.5
b=0.75
k=5

Tendremos una funcin de transferencia:

=

2
+ 1.5 + 10

(3)

Que es un sistema sub-amortiguado de segundo orden, lineal, finito dimensional, estacionario.

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RESPUESTA TRANSITORIA (planta)
Frecuencia natural no amortiguada = .
Coeficiente de amortiguamiento = .
Frecuencia natural Amortiguada = 1 2 = .

Tiempo de Pico: =

= .

Mximo sobre paso: =

Tiempo de asentamiento:
Criterio del 2% _2 =

1 2

= . . %

= .

Simulando nuestra planta en MATLAB, observamos la respuesta transitoria

%**************************************
% PARAMETROS DEL SISTEMA
%**************************************
m=0.5;
b=0.75;
k=5;
%**************************************
% PLANTA
%**************************************
num=[0 0 1/m];
den=[1 b/m k/m];
G=tf(num,den);
step(G)

Step Response
0.35

0.3
System: G
Peak amplitude: 0.292
Overshoot (%): 46.2
At time (sec): 0.993

Amplitude

0.25

System: G
Settling Time (sec): 5.23

0.2

0.15

0.1

0.05

Time (sec)

Figura 2: Respuesta de la Planta

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ESTABILIDAD RELATIVA (planta)
Bode Diagram

Magnitude (dB)

-20

-40

-60

-80
0

Phase (deg)

-45
-90
-135
-180
-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 3: Diagramas de Bode

Margen de Fase (Pm):infinito -- es el Angulo (en grados) que habra que restarle a la fase del sistema para volverlo
inestable. En el grfico de bode es el Angulo que le falta a la fase para llegar a -180 cuando la ganancia es 1
(0dB), si la ganancia es siempre inferior a 0db el margen de fase ser infinito.
Margen de Ganancia (Gm): infinito -- es el valor por el que habra que multiplicar (o los dB que habra de sumar) a
la ganancia del sistema para que se vuelva inestable. En el grfico, son los DB que habria de sumar a la ganancia
para llegar a ser 1db cuando la fase sea -180 , si la grfica no corta nunca en -180 el margen de ganancia ser
infinito.
Se concluye que:
o
o
o

La planta es estable
Podemos desfasar 180 al sistema sin afectar la estabilidad
Podemos multiplicar la ganancia en cualquier valor sin afectar la estabilidad del sistema

PRECISION ESTACIONARIA (planta)

Como nuestro sistema (solo planta) es a lazo abierto, tendremos un error a la salida, segn una entrada de
referencia de la siguiente forma:
=

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Como:

Tendremos que:

= = 1

El error en estado estacionario, cuando t sera

= lim = lim

= lim0 1

(4)

Si consideramos el error de posicin sea cuando la entrada es un escaln =

= lim 1

= lim 1
0

2
= 0.8
+ 1.5 + 10

= %
Dato que verificamos al simular nuestra planta con SIMULINK/MATLAB, con una seal paso de amplitud 1, a la
entrada:
Y
salida
2
s2 +1.5s+10
Step

Transfer Fcn

Scope

R
referencia
t
Clock

tiempo

>>plot(t,Y,'b',t,R,'r'),grid
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

Figura 4: Entrada (rojo), y Salida (azul) de la planta

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IMPLEMENTACION FISICA (simulacin)

Con una respuesta en simulacion, a una funcion de entrada paso de amplitud 1:

Que es muy similar a la que se obtiene con MATLAB:

Step Response
0.35

0.3

Amplitude

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

Time (sec)

Nuestro modelo electrico implementado fisicamente emula el comportamiento de la planta mecanica de nuestro
analisis.

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CONTROLADOR PID ANALOGO

La planta estudiada hasta este momento tiene diferentes problemas que se deber solucionar, para optimizar el
funcionamiento y controlar el movimiento segn lo requerido.
CRITERIOS DE DISEO
o
o
o

Eliminar el error en estado estacionario.

Reducir el Mximo Sobre Paso de 46% a menos del 4%
Reducir el tiempo de asentamiento de = 5.33 a menos de 2

DISEO PID: por sntesis directa

Sea el controlador PID expresado de la forma
= 1+

1
+

(5)

Desarrollando:
=

2 + + 1

Recordando la funcin de transferencia de la planta (ec. 4)

=

2
2 + 1.5 + 10

Ambas ecuaciones que representan el PID y la PLANTA en el siguiente diagrama de bloques

Hallamos la ganancia directa PID*PLANTA

= =

2 2 + + 1
2 + 1.5 + 10

(6)

Hallamos la ecuacin equivalente PID+PLANTA con realimentacin negativa:

=
=

1+

2 2 + + 1
3 + 2 + 1.5 2 + 2 + 10 + 2

(7)

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LGR (planta)

LGR (planta+pid)
Root Locus

Root Locus
15

3
10

Imaginary Axis

Imaginary Axis

-5

-1

-2
-10

-3
-15
-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

-4
-2.5

-2

-1.5

Real Axis

-1

-0.5

0.5

Real Axis

Con el PID se aadieron 2 ceros (cerca a los polos de la planta, sntesis directa) y un polo en el origen.

CARACTERSTICAS DEL SISTEMA

Recordemos la ecuaciones que tenemos hasta este momento:
Planta:
PID: (sisotool)
PID*PLANTA:
PID*PLANTA
+ realimentacin:

=
=

+ . +

. + . +

=
=

5.22 2 + 8.12 + 58
3 + 1.5 2 + 10

. + . +
+ . + . +

RESPUESTA TRANSITORIA
(planta+pid realimentado)
Utilizamos SIMULINK/MATLAB:
Los parmetros del PID son:
2

PID
Step

s2 +1.5s+10

PID Controller

Clock

Transfer Fcn

Scope

yt

tiempo

salida

P=14.83
I=18
D=3.8

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Analizamos la seal yt (salida) obtenida de SIMULINK, con un programa sobre matlab:
%tiempo de pico
[ypico,k]=max(yt);
tp=t(k)
%Maximo sobre paso en porcentaje
i=length(t);
valorfinal=yt(i);
Mp=100*(ypico-valorfinal)/(valorfinal)
%tiempo de asentamiento 2% tolerancia
while(yt(i)>0.95*valorfinal)&(yt(i)<1.05*valorfinal)
i=i-1;
end
ts = t(i)
%respuesta temporal
plot(t,yt,'b),grid

De la rutina anterior, realizada despus de simulink se obtiene los siguientes datos:

Tiempo de Pico: = .
Mximo sobre paso: = . %
Tiempo de asentamiento: = .
Podemos apreciar que, con estos datos se cumplieron los criterios de diseo.
Respuesta temporal del sistema (en azul), y la respuesta de la planta (verde segmentado):
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5

3.5

Se aprecia que se cumplieron los criterios de diseo de la respuesta transitoria utilizando el control PID.

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ESTABILIDAD RELATIVA (planta+pid realimentado )
Realizamos el diagrama de bode de
Bode Diagram
Gm = Inf , Pm = -180 deg (at 0 rad/s)
0

Magnitude (dB)

-5
-10
-15
-20
-25

Phase (deg)

-30
0

-45

-90
-1

10

10

10

10

Frequency (rad/s)

%margenes de fase y ganancia

[Gm,Pm] = margin(Gcl)

Margen de Fase (Pm): =

Margen de Ganancia (Gm): =
Valores que nos indican que nuestro sistema tendr un amplio margen de estabilidad (robustez).
PRECISION ESTACIONARIA (planta+pid realimentado)
Con el integrador localizado en el origen se elimina el error en estado estacionario, que verificamos analizando
con la funcin de transferencia a lazo cerrado en la ecuacin (4)
= lim 1
0

Si consideramos el error de posicin =

= lim 1
0

= lim 1
0

5.22 2 + 8.12 + 58
=0
+ 6.72 2 + 18.2 + 58

= %
Lo que verifica lo ya mencionado antes.

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SENSIBILIDAD A VARIACION DE PARAMETROS (planta+pid realimentado)
() =

1
+ +

Con una ganancia esttica: =

= 4.06 +

29
+ 2.61

Con una ganancia esttica: =

= Con
Analizando el sistema completo (PID+PLANTA) con realimentacin unitaria negativa
=

()
1 + ()

Con una ganancia esttica:

1

1+

Pero, como la ganancia esttica N del PID se ve acotada por los lmites de los amplificadores operacionales utilizados para en
el armado del PID (no ser infinito), este valor N ser un valor Finito, lo que indicara que =

y que ser igual a

1 en un rango de valores de K, sea, mientras se cumpla la condicin

Simulando la respuesta variando k

%variamos k en estos valores
k=[4 5 6 7 8]
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5

3.5

El sistema responder con un mximo sobrepaso menor al 4% (del criterio de diseo), cuando 4<k<7,adems que
el tiempo de asentamiento mximo ser de ts=2.1 en el caso ms desfavorable k=7.

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A continuacin verificamos que variando el coeficiente de amortiguamiento b, no se debera de cambiar la
respuesta del sistema.
%variamos b en estos valores
b=[0.65 0.75 0.85 0.95 1.05]
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5

3.5

Como se observa se comprob lo dicho antes, que si varia el coeficiente de amortiguamiento la respuesta no
sufre cambios observables.
-

El parmetro crtico del sistema mecnico es el resorte, ya que este modifica el comportamiento
transitorio del sistema.

RECHAZO A PERTURBACIONES (planta+pid realimentado)

pt

rt
referen
perturbacion
2

PID
Step

s2 +1.5s+10

PID Controller

Transfer Fcn

Clock

=
=
=
=

Scope

yt

tiempo

salida

Entonces
=
=

+

1+
1+

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Entonces observamos la parte del perturbador en la anterior ecuacin:
. =

1+

Como 1
. =

1



. =

Adems
= Con
Entonces
. =

=0

Por lo que la perturbacin no afectara la respuesta en estado estacionario.

Simulando en SIMULINK/MATLAB la respuesta con perturbaciones
%respuesta con perturbacin en t=2s
plot(t,rt,'g:',t,pt,'r--',t,yt,'b')
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5

3.5

Como la ganancia esttica del PID = N no es un valor infinito, este debe de ser lo suficientemente grande como
para que rechace perturbaciones de mayor amplitud, si por ejemplo en nuestro caso el valor N=15 (VCC de los
amp. op.) se rechazara perturbaciones de hasta <10[v] conservando el mximo sobrepaso menor al 4%.

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IMPLEMENTACION FISICA (simulacin)

Al simular la respuesta del sistema en proteus, y compararlo con la simulacion de matlab podemos apreciar el
correcto funcionamiento del sistema con el PID.

Que es muy similar a la que se obtiene con MATLAB:

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5

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IMPLEMENTACION LABORATORIO (fotos)

Planta emulada con Amp.Op. en laboratorio

Planta controlada con PID analogico

Datos de simulacin e implementacin en laboratorio

[2]

[1]
[2]

PLANTA
PLANTA CONTROLADA (PID)[1]
Calculado Implementacion Fisica Calculado Implementacion Fisica
1.0226
.
0.8381
.
46.4%
%
2.65%
. %
5.33
.
0.9539
.
80%
%
0%
%

180

Criterio de diseo: = 0 ; < 4% y < 2

Error de Posicin

Comentarios Finales
El controlador PID implementado fisicamente no cuenta con filtrado en el derivador, por tal motivo la ecuacion
implementada en el simulink difiere de la del sisotool, por tal motivo debimos de descartar el filtro para obtener
los valores P,I,D que nos pide el simulink sin filtro. Si lo quisieramos con filtro(ecuacion de sisotool) tendriamos
que implementar el PID con operacionales teniendo en cuenta este filtro, por ejemplo con un N=100: