Compensador:

Nuevo

New compensador

con un

T s=1.11297 s .

Ts se le puede hacer la aproximacin al inverso de la frecuencia como:

T s=

1
co

donde

co

es la frecuencia de cruce que se obtiene a partir del

diagrama de Bode. Desde el diagrama de Bode del convertidor Buck, se puede

ver que co es demasiado baja, tambin la PM en la frecuencia de cruce es

casi cero. Para aadir ms fases para el convertidor Buck un compensador de

adelanto se puede utilizar, la forma de este compensador es la siguiente:

Gadel ( s )=K p

Dnde:

( ss++ ZP )

K p , es una constante de ganancia, Z es la localizacin del cero para

el compensador, P es la localizacin del polo para el compensador. Observando

el error en estado estacionario

e ()

de la funcin

Gvd G adel

para un paso en

la entrada, por lo que la funcin de transferencia ideal es:

e ( ) =

1
P
=
1+ lim Gvd G adel P+Z K p V S
s0

De aqu se puede observar que el error en estado estacionario es diferente de

cero, por lo que se hace necesario implementar un integrador para dar un error
de estado estacionario de cero. El nuevo compensador con el integrador
agregado da lo siguiente:

Gcontrol ( s ) =K p

Del tiempo

2
s + Z K i s K p +s ( K p Z + K i ) + K i P
+ =
s+ P
s
s 2+ sP

( )

T s , se puede encontrar la frecuencia de corte deseada de la

siguiente forma:

co=

2
krad
=143
Ts
s

Dado que el PM en la frecuencia de transicin deseada es aproximadamente

cero, el polo y el cero se puede colocar de forma simtrica alrededor de la
frecuencia de cruce para agregar

Z=

PM
rad
=51483.167
( 1sin
)
1+sin PM
s
co

50.4

de fase.

P=

1+sin PM
rad
=397197.7801
( 1sin
)
PM
s
co

Conociendo las ubicaciones de

la frecuencia

P , a partir de

60

ms respecto a

co , la ganancia del controlador se debe establecer para lograr

la frecuencia de cruce deseado. De la ecuacin 3.8 se puede ver que si

K p=K i

la complejidad del controlador se reduce. Con esto, se tomara la

suposicin de que

k =K p=K i . Ahora resolviendo para el valor correcto de

teniendo en cuenta el valor de

co , se obtiene:

k =( Gcontrol ( j co ) +G vd ( j co ) ) [ dB ] =18.6048 dB
En la figura z se puede apreciar el comportamiento de los 2 sistemas: el
sistema de G vd ( s )

representada por H1 y la misma funcin pero con la

implementacin de la funcin del controlador

Gcontrol

en donde se puede

apreciar que se estabiliza mucho ms rpido respecto a la funcin

Gvd ( s ) .