INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

UNIDAD ZACATENCO

INGENIERA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN

CONTROL DE PROCESOS II
PRCTICA No. 3
TIPOS DE CONTROLADORES PID
EQUIPO 2:
-

BARRN CAMACHO ALEJANDRO

MENDOZA MONTES ERICK ABRAHAM
-

SALGADO VELZQUEZ IRVING

GRUPO: 9AM6

FECHA DE ENTREGA: 03 DE DICIEBRE DEL 2016

MXICO, CDMX

NDICE
1

Objetivo general.......................................................................................................... 3

Marco conceptual ....................................................................................................... 3

Desarrollo ................................................................................................................... 5
3.1

Plantee las funciones de transferencia de la vlvula de control y del sensor

transmisor con la informacin proporcionada. ................................................................ 5

3.2

Obtenga la curva de respuesta del sistema a lazo abierto ante una entrada

escaln de 150 F. ......................................................................................................... 7

3.3

Obtenga la curva de respuesta del sistema a lazo cerrado con una = . ....... 8

3.4

Con el lazo de control cerrado, calcular los parmetros necesarios para

configurar un controlador, P, PI y PID ideal y paralelo no interactivos. ........................... 9

3.5

Usa los parmetros calculados para configurar un controlador PI y PID serie o

interactivo ..................................................................................................................... 14
3.6

Usa los parmetros calculados para configurar un control paralelo no interactivo

pero de modo comercial dando el valor de = . . ........................................ 16

3.7

Usa los parmetros calculados para configurar un control serie interactivo pero

de modo comercial dando el valor de 0.05 y 0.1 .......................................................... 18

3.8

Crea una tabla comparativa de estas configuraciones analizando los siguientes

parmetros, Tr, Tp, %Mp, Ts al 2% obtenidos mediante clculos y el IEA obtenido

mediante el lazo simulink. ............................................................................................ 21
4

Conclusiones ............................................................................................................ 27

PRCTICA 3

CONTROL DE PROCESOS II

9AM6

Pgina 2

1 Objetivo general
Simular, mediante la plataforma de Matlab, sistemas de control PID tales como:
PID ideal, PID paralelo, PID interactivo o serie, PID paralelo comercial y PID serie
o interactivo comercial para que el proceso propuesto trabaje en las condiciones
de operacin requeridas an con perturbaciones y analizar su respuesta en el
tiempo.

2 Marco conceptual
Se tiene un tanque con agitador como se muestra en la figura 2.1, ste se usa
para calentar el caudal de un proceso para que sus componentes premezclados
alcancen una composicin uniforme, mediante la condensacin de vapor dentro de
un serpentn, manipulando la posicin de la vlvula de vapor

Figura 2.1 Tanque con agitador

PRCTICA 3

CONTROL DE PROCESOS II

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Pgina 3

La variable controlada es la temperatura ya que si es elevada tiene a

descomponer el producto, mientras que la temperatura baja impide el mezclado
por lo que el proceso de mezclado se queda incompleto. El flujo de alimentacin
2

es de 15 y su temperatura de entrada es de 100 F, la temperatura del tanque

debe mantenerse en 150 F, teniendo como perturbaciones el cambio en el flujo o
en la temperatura de alimentacin.
El sensor y transmisor de temperatura est calibrado para operar en un rango de
100 F a 200F con una constante de tiempo de 0.75 min
La vlvula de control est diseada para 100% de sobrecapacidad con una cada
de presin que es constante por lo tanto es despreciable, ganancia de 1.652

y el actuador tiene una constante de tiempo de 0.20 min. El diagrama de bloques

en lazo cerrado es el siguiente:

Parmetros linealizados considerando variables de desviacin se muestran a

continuacin en la tabla 1:

PRCTICA 3

CONTROL DE PROCESOS II

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Pgina 4

Tabla 1 Parmetros de variables

3 Desarrollo
Obtener lo siguiente
3.1

Plantee las funciones de transferencia de la vlvula de control y del

sensor transmisor con la informacin proporcionada.
Antes de obtener las funciones de transferencia de la vlvula de control y del
sensor transmisor es necesario obtener el lazo cerrado con las unidades de
cada bloque para saber si se debe realizar una compensacin, el lazo de
control se muestra a continuacin en la figura 2.

Figura 3.1 Lazo de control con unidades

PRCTICA 3

CONTROL DE PROCESOS II

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Pgina 5

Como se puede observar en la figura 3.1 se debe hacer una compensacin antes
del sumador para que la salida del sistema este dada con la magnitud
correspondiente.
Ahora se obtendr la funcin de transferencia de la vlvula, sabiendo que se
aproxima a la siguiente ecuacin:
=

(1)
+ 1

Donde:
Kv = 1.652

= 0.20
Sustituyendo los valores en la ecuacin 1 se tiene que la funcin de la vlvula es
la siguiente:
=

1.652
(2)
0.20 + 1

Para la ecuacin del sensor transmisor de tiene que:

=

(3)
+ 1

Donde:
=

(1000)%
(200100)

=1

= 0. 75
Sustituyendo los valores en la ecuacin 3 se tiene que la funcin del transmisor es
la siguiente:
=

PRCTICA 3

1
(4)
0.75 + 1

CONTROL DE PROCESOS II

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Pgina 6

3.2

Obtenga la curva de respuesta del sistema a lazo abierto ante una

entrada escaln de 150 F.

Ya que se tiene la funcin de transferencia de la vlvula y del sensor transmisor,

se proceder a calcular la funcin del proceso, para poder obtener la respuesta a
lazo abierto.
La funcin del proceso es la siguiente:
=

(5)
( + 1)( + 1)

Donde de la tabla 1:
= 1.905
= 0.383

= 4.93
= 0.524
Sustituyendo los valores en la ecuacin 5 se tiene que la funcin del proceso es la
siguiente:
=

0.729615
(6)
(2.5833 3 + 5.454 + 0.617)

Ahora se proceder a obtener la respuesta a lazo abierto mediante los bloques de

la vlvula y el proceso como se muestra a continuacin:

La respuesta a una entrada escaln de 150 F obtenida en Simulink es la

siguiente:

PRCTICA 3

CONTROL DE PROCESOS II

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Pgina 7

3.3

Obtenga la curva de respuesta del sistema a lazo cerrado con una

= .

Los bloques realizados en Simulink para este punto son los siguientes:

Donde se puede observar que antes del sumador esta la compensacin antes
mencionada. La respuesta a un escaln de 150 F es la siguiente:

PRCTICA 3

CONTROL DE PROCESOS II

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Pgina 8

3.4

Con el lazo de control cerrado, calcular los parmetros necesarios para

configurar un controlador, P, PI y PID ideal y paralelo no interactivos.

Lo primero a realizar es la reduccin de bloques de lazo cerrado donde estn

incluidos los bloques de la vlvula, el controlador y el transmisor, adems del
bloque correspondiente a la ganancia critica, el cual nos ayudara a calcular los
parmetros para los controladores P, PI y PID como se muestra en la figura
siguiente:

La disminucin de bloques para este lazo resulta:

1.652
Gabierto= Gvlvula * G proceso * kp = (0.20+1) (

G abierto =

0.5166

0.729615
) ()
(2.58333 +5.454+0.617)

1.2053
+ 3.6741 2 + 5.5774 + 0.617

1.2053
0.5166 3 +3.6741 2 +5.5774+0.617
G cerrado =
1.2053
1.652
1+(
)(
)
0.5166 3 +3.6741 2 +5.5774+0.617 0.20+1
G cerrado =

PRCTICA 3

(1.2053)(0.75 + 1)
0.38745 4 + 3.2721 3 + 7.8568 2 + 6.0401 + 0.617 + 1.2053

CONTROL DE PROCESOS II

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Pgina 9

Aplicando Ziegler-Nichols al polinomio caracterstico de la ecuacin anterior.

Parte imaginaria:

[3.2721 2 + 6.0401]

[3.2721 2 + 6.0401]

Donde se obtiene que las races para este polinomio son:

1 = 1.3586 . (7)
2 = 1.3586

Parte real

0.387454 + 7.8568 3 + 0.617 + 1.2053

0.387454 7.8568 3 + 0.617 + 1.2053
Y despejando a kp de la ecuacin anterior se tiene:
=

0.387454 + 7.8568 3 0.617

. . (8)
1.2053

Sustituyendo la frecuencia con nmero de ecuacin 7 de la parte imaginaria en la

ecuacin 8 se tiene que:
= 10.4249
Ahora que tenemos la ganancia crtica procederemos a sustituirla en el lazo
cerrado y comprobar que el sistema oscila sostenidamente. La grafica obtenida en
Simulink para el lazo de control con ganancia crtica es la siguiente.

PRCTICA 3

CONTROL DE PROCESOS II

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Pgina 10

Ya que sabemos que nuestra ganancia crtica es correcta se puede sintonizar el

sistema.
En la tabla 2 se muestran las ganancias correspondientes a cada control tomando
en cuenta los siguientes factores:

Ganancia critica kc = 10.4249;

o Control P = 0.5 kc
o Control PI= 0.45 kc
o Control PID = 0.6 kc
Frecuencia critica 1 = 1.3586;

Periodo crtico Pc =

o Control PI, =

= 4.6247

1.2

o Control PID, =
ki=

kd = kp*
Tabla 2 parmetros de sintonizacin

Control

Kp

ki

kd

5.2127

PI

4.6914

3.8539

1.2173

PRCTICA 3

CONTROL DE PROCESOS II

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Pgina 11

PID

6.2553

2.3123

0.5780

2.7052

3.6155

Una vez que tenemos las ganancias para sintonizar los sistemas se proceder a
realizar los controladores propuestos en el inciso para observar su respuesta.

Control P ideal.

Control PI ideal

PRCTICA 3

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Pgina 12

PRCTICA 3

Control PID Ideal

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Pgina 13

3.5

Control paralelo no interactivo

Usa los parmetros calculados para configurar un controlador PI y PID

serie o interactivo

Para el realizar este controlador se proceder a calcular las ganancias como se

muestra a continuacin:

PRCTICA 3

CONTROL DE PROCESOS II

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Pgina 14

Donde:

, ,

# =

# =

#
2.7911
= 6.2553
= 7.5505

1.3123

2
2.3123
2.31232
+
+ =
+
+ 2.3123 0.5780 = 2.7911
2
4
2
4
# =

PRCTICA 3

2.3123 0.5780
=
= 0.4788
#
2.7911

Control PID Serie o interactivo

CONTROL DE PROCESOS II

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Pgina 15

3.6

Usa los parmetros calculados para configurar un control paralelo no

interactivo pero de modo comercial dando el valor de = . .

Para el clculo de este control se tienen las siguientes formulas:

Donde para = 0.05

= 0.05 0.5780 = 0.0289
= 6.2553 0.0289 = 3.6155
=

= 2.7052

Para = 0.1=
= 0.1 0.5780 = 0.0578
Ahora se mostrar los diagramas de bloques y su respuesta a una entrada escal
de 150 F:
PRCTICA 3

CONTROL DE PROCESOS II

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Pgina 16

PRCTICA 3

= 0.05

CONTROL DE PROCESOS II

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Pgina 17

3.7

= 0.1

Usa los parmetros calculados para configurar un control serie

interactivo pero de modo comercial dando el valor de 0.05 y 0.1

Para este tipo de control se tiene la siguiente formula:

PRCTICA 3

CONTROL DE PROCESOS II

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Pgina 18

Donde para = 0.05

# = 0.05 0.4788 = 0.0239
# = 6.2553 0.4788 = 2.9950
# = 6.2553 2.7911 = 17.4591
Para = 0.1=
= 0.1 0.4788 = 0.04788
Ahora se mostrar los diagramas de bloques y su respuesta a una entrada escal
de 150 F:

PRCTICA 3

= 0.05

CONTROL DE PROCESOS II

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Pgina 19

PRCTICA 3

= 0.1

CONTROL DE PROCESOS II

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Pgina 20

3.8

Crea una tabla comparativa de estas configuraciones analizando los

siguientes parmetros, Tr, Tp, %Mp, Ts al 2% obtenidos mediante
clculos y el IEA obtenido mediante el lazo simulink.

Para este punto se realizarn los clculos en el editor de Matlab, ya que las
grficas obtenidas en est nos permiten mostrar las caractersticas de la respuesta
como: Tr, Tr, %Mp, Ts.
Primero definimos los parmetros en el editor:

Para el controlador P ideal se tiene el siguiente cdigo y grfica:

PRCTICA 3

CONTROL DE PROCESOS II

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Pgina 21

Para el controlador PI ideal se tiene el siguiente cdigo y grfica:

Para el controlador PID ideal se tiene el siguiente cdigo y grfica:

PRCTICA 3

CONTROL DE PROCESOS II

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Pgina 22

Para el controlador PID paralelo no interactivo tenemos la grfica de

simulink y estimaremos los tiempos:

PRCTICA 3

CONTROL DE PROCESOS II

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Pgina 23

Para el controlador PI serie o interactivo tenemos la grfica de simulink y

estimaremos los tiempos:

Para el controlador PID serie o interactivo tenemos la grfica de simulink y

estimaremos los tiempos:

Para el controlador paralelo no interactivo pero de modo comercial tenemos

la grfica de simulink y estimaremos los tiempos:
= 0.05

PRCTICA 3

CONTROL DE PROCESOS II

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Pgina 24

=0.1

PRCTICA 3

CONTROL DE PROCESOS II

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Pgina 25

Para el controlador serie interactivo pero de modo comercial tenemos la

grfica de simulink y estimaremos los tiempos:
=0.05

=0.1

PRCTICA 3

CONTROL DE PROCESOS II

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Pgina 26

Controlador

Tr

Tp

%Mp

Ts

P ideal

1.26 seg

3.54 seg

49.6 %

19 seg

PI ideal

1.25 seg

3.86 seg

74.3 %

34.7 seg

PID ideal

1.01 seg

2.89 seg

50.7 %

10.3 seg

PID paralelo no interactivo

1 -2 seg

3 5 seg

75 %

28 30 seg

PID serie

1 2 seg

2.5 seg

95 %

18 20 seg

Paralelo no interactivo de

2 3 seg

3.5 seg

80 %

15 seg

1 2.5 seg

3.5 seg

80 %

13 15 seg

1 2 seg

2.5 seg

41 %

15 seg

1 2 seg

3 4 seg

44 %

12 14 seg

PI serie

modo comercial (=0.05)

Paralelo no interactivo de
modo comercial (=0.1)
Control serie interactivo de
modo comercial (=0.05)
Control serie interactivo de
modo comercial (=0.1)

4 Conclusiones
Alejandro Barrn Camacho
De esta prctica puedo concluir que no basta escoger una estrategia de control
slo porque el sistema se vuelve estable despus de un cierto tiempo, ya que
existen tantas variaciones del control como procesos a controlar, es decir nuestro
proceso se puede manipular de forma eficiente con un simple control proporcional
o un proporcional integral, pues ambos pueden mantener la variable en un Setpoint establecido. Sin embargo las caractersticas del transitorio desde mi punto de
vista son las que rigen el tipo de controlador que se debe comprar y todo depende
de nuestra variable, de que tan rpida o lenta sea a las distintas perturbaciones,
por ejemplo en la estrategia de control PID en paralelo no interactivo realizada en
esta prctica se llega a controlar la variable despus de un tiempo, pero lo mismo
lo hace un control proporcional ideal manteniendo las mismas caractersticas en el
transitorio que el PID paralelo, con esto puedo inferir que el proceso lo podemos
PRCTICA 3

CONTROL DE PROCESOS II

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Pgina 27

controlar con una estrategia barata pero eficiente, sin necesidad de gastar en un
controlador que no necesitamos. Por esto tambin puedo concluir que es
importante realizar un estudio de las respuestas obtenidas a varios controladores
para poder sustentar el uso de una estrategia de control.
Erick Abraham Mendoza Montes
Como conclusin se puede comentar que existen varios tipos de controladores los
cuales nos permiten mayor o menos estabilidad en un sistema, existen tambin
muchas varias en controlador ms comercial que es el PID, sin embargo es
necesario conocer las caractersticas del proceso a controlar ya que dependiendo
de las variables ser elegir el controlador adecuado, sin olvidar que ocasiones
resultara ms conveniente utilizar un controlador proporcional que uno integral.
Otro factor muy importante a la hora de seleccionar un controlador es conocer si
existen o no perturbaciones, ya que si bien recordamos estos son importantes a la
hora de seleccionar el controlador, ya que necesitamos regresar a la estabilidad
en un tiempo pequeo para no afectar al proceso.
Por eso es importante simular las reacciones del proceso ante las perturbaciones
y realizar un estudio con todos los controladores disponibles en el mercado para
elegir el ms adecuado.

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