LABORATORIO N 4

FUNDAMENTO MATEMTICO DE LOS SISTEMAS DE

CONTROL EN TIEMPO DISCRETO
%NOMBRE: ALEJANDRA ZAPATA ARANCIBIA
%MATERIA: ELT-2692
%PARALELO: A
%FECHA:11/11/15
%C.I.: 5725302or.
%funcion de transferencia
a=[1 2]
b=[4.2 7.9]
num= conv(a,b)
c=[1 1]
d=[1 -1]
den1=conv(d,d)
den2=conv(den1,c)
e=[1 -1.6]
den3=conv(den2,e)
den=conv(1,den3)
G=tf(num,den)
%esta en el dominio de laplace y tenemos que llevarlo al dominio discreto
G=tf(num,den,-1)
[cerosz polosz ganaciaz]=tf2zp(num,den)
%b) expresion en fracciones parciales
[residuosz polosz]= residue(num, den)
%c) la transformada z de la salida si la entrada es un escalon unitario
de amplitud 10
%introduccion del escalon
numz=[10 0]
denz=[1 -1]
R=tf(numz, denz, -1)
'la salida Y es'
Y=G*R
%d) la expresion en fracciones parciales de la salida llevando la
funcion
%Y a su forma vectorial
[numyz denyz]=tfdata (Y, 'v')
[residuosyz polosyz directoyz ]= residue(numyz,denyz)
%la transformada inversa de t analitica
syms z t y g
g=(4.2*(z+2)*(z+1.9))/(z*(z+1)*(z-1)^2*(z-1.6))
pretty(g)
r=10*z/(z-1)
pretty(r)
y=g*r
pretty(y)
pretty(simplify(iztrans(y)))
%f) respuesta en el tiempo de la salida
%correccion de la amplitud
G1=10*G
step(G1,20)
%g) el modelo en variavles de estado

[A,B,C,D]= ss2tf(A,B,C,D)
G2=tf(numzc,denzc,-1)

a=
1

b=
4.2000

7.9000

num =
4.2000 16.3000 15.8000

c=
1

d=
1

-1

den1 =
1

-2

den2 =
1

-1

-1

e=
1.0000 -1.6000

den3 =
1.0000 -2.6000

0.6000

2.6000 -1.6000

0.6000

2.6000 -1.6000

den =
1.0000 -2.6000

Transfer function:
4.2 s^2 + 16.3 s + 15.8
------------------------------------s^4 - 2.6 s^3 + 0.6 s^2 + 2.6 s - 1.6

Transfer function:
4.2 z^2 + 16.3 z + 15.8
------------------------------------z^4 - 2.6 z^3 + 0.6 z^2 + 2.6 z - 1.6
Sampling time: unspecified
cerosz =
-2.0000
-1.8810

polosz =
-1.0000
1.6000
1.0000
1.0000

ganaciaz =
4.2000

residuosz =

56.2308
-55.8750
-30.2500
-0.3558

polosz =
1.6000
1.0000
1.0000
-1.0000

numz =
10

denz =
1

-1

Transfer function:
10 z
----z-1
Sampling time: unspecified
ans =
la salida Y es

Transfer function:
42 z^3 + 163 z^2 + 158 z
--------------------------------------------z^5 - 3.6 z^4 + 3.2 z^3 + 2 z^2 - 4.2 z + 1.6
Sampling time: unspecified

numyz =
0

42 163 158

denyz =
Columns 1 through 5
1.0000 -3.6000

3.2000

2.0000 -4.2000

Column 6
1.6000

residuosyz =
1.0e+003 *
1.4995
-1.4977
-0.8612
-0.3025
-0.0018

polosyz =
1.6000
1.0000
1.0000
1.0000
-1.0000

directoyz =
[]
g =
(((21*z)/5 + 42/5)*(z + 19/10))/(z*(z - 1)^2*(z + 1)*(z - 8/5))
/ 21 z

| ---- + 42/5 | (z + 19/10)

\
5
/
---------------------------2
z (z - 1) (z + 1) (z - 8/5)
ans =
entrada escalon de amplitud 10
r =
(10*z)/(z - 1)
10 z
----z - 1
y =
(10*((21*z)/5 + 42/5)*(z + 19/10))/((z - 1)^3*(z + 1)*(z - 8/5))
/ 21 z
\
10 | ---- + 42/5
| (z + 19/10)
\
5
/
-----------------------------3
(z - 1) (z + 1) (z - 8/5)
n
n
2
30625 (8/5)
189 (-1)
609 n
------------ - --------- - ------ - 105 n +
52
104
4
399 kroneckerDelta(n, 0)
------------------------ - 5495/8
4
%f) Respuesta en el tiempo de la salida para un lapso de 20 segundos
step(Y,20)
grid

A =
2.6000
1.0000
0
0
0

-0.6000
0
1.0000
0
0

-2.6000
0
0
1.0000
0

1.6000
0
0
0
1.0000

0
0
0
0
0

4.2000

16.3800

15.9600

B =
1
0
0
0
0
C =
0
D =
0
[numz_e,denz_e]=ss2tf(A,B,C,D)

G1=tf(numz_e,denz_e,-1)
numz_e =
0

0.0000

4.2000

16.3800

15.9600

1.0000

-2.6000

0.6000

2.6000

-1.6000

denz_e =

Transfer function:
5.551e-015 z^3 + 4.2 z^2 + 16.38 z + 15.96
-----------------------------------------z^5 - 2.6 z^4 + 0.6 z^3 + 2.6 z^2 - 1.6 z