Ecuaciones Diferenciales Ordinarias

(Sistemas de Ecuaciones Lineales de 1er Orden)

Julio L
opez
julio.lopez@udp.cl

Instituto de Ciencias B
asicas
Universidad Diego Portales

Resumen clases

Julio L
opez

EDO

1/31

Resultados Iniciales
Definici
on
El espacio C n (I )m = C n (I ) C n (I ) esta conformado por los vectores de m
{z
}
|
m-veces
funciones n veces continuamente diferenciales en I .
C n (I )mk := son las matrices de m k funciones n veces continuamente
diferenciales en I .
C n (I )m1 = C n (I )m .
Integraci
on y derivaci
on

f11 . . .
Z
..
.

fm1

...

f11
..
.
fm1

...
...

R
R

f1k
f11 . . .
f1k

.. ..
..

. = R .
R .
fmk
fm1 . . .
fmk
0 0

0
f1k
f11 . . . f1k
.
..
..
. = ..
.
0
0
fmk
fm1
. . . fmk

Julio L
opez

EDO

2/31

Sistemas Lineales de 1er orden

Lema
Sean A(t) Rnm y B(t) Rmp con n, m, p N, entonces
[A(t)B(t)]0 = A0 (t)B(t) + A(t)B 0 (t).
Definici
on
Un sistema lineal de EDO de 1er orden en Rn es un sistema n ecuaciones escrito
en la forma:
 0
x (t) = A(t)x(t) + b(t), t I
x(t0 ) = x0 .
donde I R, A(t) [C (I )]nn , b(t) [C (I )]n para cada t I y x0 Rn la
condici
on inicial.
Cuando b(t) = 0, el sistema se llama homog
eneo.
Cuando A =matriz constante, se dice que el sistema es a coeficientes
constantes.

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opez

EDO

3/31

Ecuaciones que se escriben como sistemas

Considere la ED lineal de orden n:
y (n) (x) + an1 (x)y (n1) + . . . a1 (x)y 0 + a0 (x)y = q(x).
Si

z1 = y

z2 = y 0
..

zn = y (n1)

z10 = y 0 = z2
z20 = y 00 = z3
...
zn0 = y (n) = q(x) (an1 (x)y (n1) + . . . a1 (x)y 0 + a0 (x)y )
= q(x) (an1 (x)zn + . . . a1 (x)z2 + a0 (x)z1 )

As

z1
z2
..
.
zn

0
0
..
.
0
a0 (x)

1
0

0
1

...
a1 (x)

Julio L
opez

...
...
..
.
0
...

0
0
..
.
1

an1 (x)

EDO

4/31

z1
z2
..
.
zn

0
0
..
.
q(x)

Ecuaciones que se escriben como sistemas

Ejemplo
Considere el sistema de ED de 2do orden:
x 00 (t)
y 00 (t)
Si

x1

x2
x3

x4

=x
= x0
=y
= y0

0
x1

0
x2

x0

30
x4

En forma de sistema:

x1
x2

x3
x4

=
=

a(t)x + b(t)y
c(t)x + d(t)y

= x 0 = x2
= x 00 = a(t)x + b(t)y = a(t)x1 + b(t)x3
= y 0 = x4
= y 00 = c(t)x1 + d(t)x3

= a(t)

0
c(t)

Julio L
opez

1
0
0
0

0
b(t)
0
d(t)

EDO

0
x1

0
x2
1 x3
x4
0

5/31

Metodo de Sustitucion y Reduccion

Considere el sistema lineal de 1er orden a coeficientes constantes:
x10 (t)
x20 (t)

=
=

a11 x1 + a12 x2 + b1 (t)

a21 x1 + a22 x2 + b2 (t)

(1)
(2)

Metodo de Sustituci
on:
Suponer que a21 6= 0, despejamos x1 de (2):
x1 =

x 00 a22 x20 b20 (t)

x20 a22 x2 b2 (t)
x10 = 2
.
a21
a21

Reemplazando en (1):
x200 (a11 + a22 ) x20 + (a11 a22 a12 a21 ) x2 = a21 b1 (t) a11 b2 (t) + b20 (t),
| {z }
|
{z
}
det(A)
tr(A)
que es una ecuaci
on de 2do orden no homogenea a coeficientes constantes. La
soluci
on x2 de esta EDO, lo sustituimos en la igualdad anterior para encontrar el
valor de x1

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EDO

6/31

Metodo de Sustitucion y Reduccion

Metodo de Reducci
on:
Usando la notaci
on de operador, el sistema (1)-(2) se escribe como:
(D a11 )x1 a12 x2
a21 x1 + (D a22 x2 )

=
=

b1 (t)
b2 (t)

Aplicando el operador D a22 a la 1ra ecuaci

on y multiplicando a12 a la 2da nos
resulta:
(D a22 )(D a11 )x1 a12 (D a22 )x2
a21 a12 x1 + a12 (D a22 x2 )

=
=

(D a22 )b1 (t)

a12 b2 (t)

sumando ambas ecuaciones:

(D a22 )(D a11 )x1 a21 a12 x1 = a12 b2 (t) + (D a22 )b1 (t)

x100

(a11 + a22 ) x10 + (a11 a22 a12 a21 ) x1 = a12 b2 (t) + b10 (t) a22 b1 (t)
|
{z
}
| {z }
det(A)
tr(A)

Julio L
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EDO

7/31

Ejemplo 1:


x0
y0

=
=

y +1
x +1

(3)
,
(4)

x(0) = x0 , y (0) = y0 .

De (3): y = x 0 1 y 0 = x 00 . Sustituyendo esto en (4):

x 00 x = 1,
cuya soluci
on es (recordar como encontrarla):
x(t) = c1 e t + c2 e t 1.
Luego, sustituyendo en y = x 0 1 obtenemos:
y (t) = c1 e t c2 e t 1.
La soluci
on del sistema se puede escribir en forma vectorial como:






 
x(t)
1
1
1
+
.
= c1 e t
+ c2 e t
y (t)
1
1
1
|
{z
} | {z }
xh (t)

Julio L
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EDO

xp (t)

8/31

Continuacion ejemplo 1:
Tambien se puede escribir como:

  t

 

x(t)
e
e t
c1
1
=
+
y (t)
e t e t
c2
1
 t

 


 
1
1
e
0
c1
1
x(t)
=
+
t
1 1
0 e
c2
1
y (t)
x0 = c1 + c2 1
c1 = 21 (x0 + y0 ) 1
De las condiciones iniciales:

1
(x0 y0 )
y = c1 c2 1
c2 =
2



 0
 

c1
1
1
x0
1
1

= 2
+
. Por tanto
c2
1 1
y0
0



 t
 



1
x(t)
1
1
e
0
x0
e t 1
1
1
=
+
y (t)
1 1
0 e t
y0
e t 1
1 1
2
{z
}
{z
}
|
|
e At

x(t) = e At x0 + g (t),

A=

1
2

g (t)

Julio L
opez

1
1

1
1

EDO



1
0

9/31

0
1



1
1

1
1

Ejemplo 2:


x0
y0

=
=

4x y
x 2y

(5)
,
(6)

x(0) = x0 , y (0) = y0 .

De (6): x = y 0 + 2y x 0 = y 00 + 2y 0 . Reemplazando en (5):

y 00 + 6y 0 + 9y = 0 p() = 2 + 6 + 9 = ( + 3)2 .
Tiene races: = 3 (multiplicidad 2), entonces
y (t) = c1 e 3t + c2 te 3t .
Sustituyendo esto en x = y 0 + 2y nos da:
x(t) = c1 e 3t + c2 e 3t tc2 e 3t .
La soluci
on del sistema se puede escribir en forma vectorial como:









x(t)
1
1
1
3t
3t
3t
= c1 e
+ c2 e
+ te
y (t)
1
0
1

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EDO

10/31

Continuacion ejemplo 2:
Tambien se puede escribir como:

 


x(t)
e 3t e 3t te 3t
c1
=
y (t)
c2
e 3t
te 3t
  3t




 
1 1
e
te 3t
c1
x(t)
=
1
0
c2
y (t)
0
e 3t
De las condiciones iniciales:


x(t)
y (t)


=

1
1

x0 = c1 + c2
c1 =
y0

. Por tanto:
y0 =
c1
c2 = x0 + y0

  3t


x0
1
e
te 3t
0 1
y0
0
1 1
0
e 3t
{z
}
e At =e (PJP

x = e At x0 , donde A =

1 )t





1 1
3
1
0 1
1
0
0
3
1 1
|
{z
}|
{z
} | {z }
P

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P 1

EDO

11/31

Existencia y Unicidad
Teorema
Consideremos el siguiente sistema lineal no homogeneo
 0
x (t) = A(t)x(t) + b(t), t I
x(t0 ) = x0 ,
donde I R es un intervalo cerrado y acotado. Si A(t) C (I )nn y
b(t) C (I )n , entonces dados x0 Rn y t0 I , existe una u
nica soluci
on del
sistema lineal de 1er orden.
Obs:
Si A(t) C (R)nn y b(t) C (R)n , entonces x queda definido en todo R.
Consideremos el siguiente sistema lineal homogeneo:
 0
x (t) = A(t)x(t), t I
x(t0 ) = 0,
entonces x(t) = 0, t I . Este resultado sigue siendo v
alido si
reemplazamos el vector x(t) por la matriz X (t).
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EDO

12/31

Sistemas Homogeneos
Teorema(Principio de Superposici
on)
Sean x1 , x2 , . . . , xk un conjunto de vectores soluci
on del sistema homogeneo
x0 = A(t)x en un intervalo I . La combinaci
on lineal
x(t) =

k
X

ci xi (t),

ci R, i = 1, . . . , k

i=1

tambien es soluci
on en I .

1
Ejemplo: Considere el sistema: x = 1
2

cos(t)
x1 (t) = 12 cos(t) + 21 sen(t)
cos(t) sen(t)
0

0
1
1
0 x. Los vectores
0 1

0
, x2 (t) = e t
0

son vectores soluci

on del sistema, luego x(t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t) es una soluci
on
del sistema (Ojo: no decimos que es la soluci
on general).
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13/31

Sistemas Homogeneos
Consideremos el siguiente problema de valor inicial:
 0
x (t) = A(t)x(t),
(PVI )
x(0) = x0 ,

tI

Vamos a determinar condiciones sobre n soluciones P

x1 , x2 , . . . , xn de tal manera
que existan constantes c1 , c2 , . . . , cn tal que x(t) = ni=1 ci xi (t) sea soluci
on del
(PVI).
Para t = 0:

c1
n
c2
X

x0 = x(0) =
ci xi (0) = (x1 (0) x2 (0) . . . xn (0)) . = M 0 c
..

|
{z
}
i=1
M0

cn
| {z }
c

Este sistema tiene una u

nica soluci
on si la matriz M 0 es invertible, es decir, si
det(M 0 ) 6= 0. Luego
c = (M 0 )1 x0 .

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EDO

14/31

Sistemas Homogeneos
Proposici
on
Sean x1 , x2 , . . . , xn soluciones del sistema x0 (t) = A(t)x(t) tal que
det([x1 (0) x2 (0) . . . xn (0)]) 6= 0
0

()

entonces para toda condici

on inicial x R el (PVI) tiene una u
nica soluci
on
de la forma:
n
X
x(t) =
ci xi (t), donde c = (M 0 )1 x0 .
i=1

P
Adem
as, x(t) = ni=1 ci xi (t) es la soluci
on general del sistema: x0 (t) = A(t)x(t)
con ci R, para i = 1, . . . , n.
Obs. El resultado anterior tambien se extiende para cualquier t0 6= 0. En este
caso, () es sustituido por:
det([x1 (t0 ) x2 (t0 ) . . . xn (t0 )]) 6= 0
y la matriz M 0 es: M(t0 ) = (x1 (t0 ) x2 (t0 ) . . . xn (t0 )).

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15/31

()

Sistemas Homogeneos
Ejemplo:


x0
y0

y
.
x




1
1
y x2 (t) = e t
son soluciones del
1
1
sistema. Adem
as, det(M 0 ) = det(x1 (0) x2 (0)) = 2 6= 0, entonces por la
proposici
on anterior:






x(t)
1
1
= c1 e t
+ c2 e t
y (t)
1
1
Los vectores x1 (t) = e t

=
=

es la soluci
on general del sistema. Adem
as, para la condici
on inicial x(0) = x0 ,
y (0) = y0 , tenemos que:




 
1 



1
c1
x0
1
1
x0
1
1
x0
0 1
= (M )
=
=
y0
c2
y0
1 1
y0
1 1
2
lo cual coincide con lo desarrollado en el ejemplo 1 (ver la ecuaci
on homogenea
asociada).
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16/31

Dependencia e Independencia Lineal

Definici
on
Sean x1 , x2 , . . . , xk un conjunto de vectores soluci
on del sistema homogeneo
x0 = A(t)x en I . Este conjunto es LD en I si existen constantes c1 , c2 , . . . , ck no
todas cero tales que:
c1 x1 + c2 x2 + . . . + ck xk = 0,

t I .

Si el conjunto no es LD, se dice que es LI.

Teorema
Sean x1 , x2 , . . . , xn vectores soluci
on del sistema homogeneo x0 = A(t)x en I .
Este conjunto es LI sii el Wronskiano


 x11 (t) x12 (t) . . . x1n (t) 




..
..
W (t) = W (x1 , x2 , . . . , xn )(t) = 
 6= 0.
.
.


 xn1 (t) xn2 (t) . . . xnn (t) 
Obs. Si W (t0 ) 6= 0, para alg
un t0 I , entonces W (t) 6= 0, t I .
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17/31

Matriz fundamental
Definici
on
Todo conjunto {x1 , . . . , xn } de n vectores soluci
on LI del sistema homogeneo
x0 = A(t)x, es llamado cjto. fundamental de soluciones en I .
Definici
on
Sea {x1 , x2 , . . . , xn } un conjunto fundamental de soluciones del sistema
homogeneo x0 = A(t)x en I . La matriz definida por

x11 (t) x12 (t) . . . x1n (t)

..
..
M(t) = (x1 (t) x2 (t) . . . xn (t)) =

.
.
xn1 (t) xn2 (t) . . . xnn (t)
es llamada Matriz fundamental de soluciones del sistema homogeneo.
Propiedad:
M 0 (t) = A(t)M(t) y adem
as M(t) es invertible para cada t I .
M(0) = (x1 (0) x2 (0) . . . xn (0)) = M 0 (definida antes).
x(t) = M(t)c (sol. general); x(t) = M(t)(M(t0 ))1 x0 (para el PVI).
Julio L
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EDO

18/31

Matriz fundamental
Ejemplo:


x0
y0

y
.
x




1
1
t
Los vectores x1 (t) = e
y x2 (t) = e
son soluciones del
1
1
sistema. Entonces la matriz fundamental es:
 t

e
e t
M(t) =
e t e t
t

=
=

Lema
Sean M(t) y N(t) dos matrices fundamentales del sistema: x0 (t) = A(t)x(t),
entonces existe una matriz C Rnn tq N(t) = M(t)C .
Cuando M(t0 ) = I , para cierto t0 I , la matriz se llama matriz Fundamental
can
onica, y se denota por (t).
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opez

EDO

19/31

Sistemas no Homogeneos
Teorema
Sea xp una
on particular del sistema x0 (t) = A(t)x + b(t) en I y sea
Pn soluci
xh (t) = i=1 ci xi (t) la soluci
on general en I del sistema homogeneo asociado,
entonces toda soluci
on del sistema no homogeneo se puede expresar como:
x(t) = xh (t) + xp (t).
Ejemplo: Considere el sistema




1 3
12t 11
0
x =
x+
.
5 3
3




1
3
Sean x1 =
e 2t y x2 =
e 6t sol. fundamentales. Considere la sol.
1
5


3t 4
e 2t , entonces x(t) = c1 x1 + c2 x2 + xp es la sol.
particular xp =
5t + 6
general.

Julio L
opez

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20/31

Busqueda de la solucion particular

Supongamos el sistema: x0 (t) = A(t)x(t) + b(t) definido en I .
Sea {x1 , x2 , . . . , xn } un conjunto fundamental de soluciones del sistema
homogeneo asociado. Tales soluciones permiten definir la matriz fundamental:
M(t), la cual satisface: M 0 (t) = A(t)M(t). Con esta matriz, se define la
soluci
on general homogenea: xh (t) = M(t)c, para alg
un c Rn .
Soluci
on particular xp : de la forma: xp (t) = M(t)u(t), donde u(t) C 1 (I )n a
determinar.
Puesto que xp es soluci
on del sistema original, entonces satisface:
x0p (t) = A(t)xp (t) + b(t),
donde
x0p (t)

(M(t)u(t))0 = M 0 (t)u(t) + M(t)u0 (t)

A(t)M(t)u(t) + M(t)u0 (t)

A(t)xp (t) + M(t)u0 (t).

Reemplazando y cancelando nos da:

M(t)u0 (t) = b(t)

u0 (t) = [M(t)]1 b(t), pues det(M(t)) 6= 0.

Julio L
opez

EDO

21/31

Busqueda de la solucion particular

Por tanto,
Z
u(t) =

[M(t)]1 b(t)dt,

asi

Z
xp (t) = M(t)

[M(t)]1 b(t)dt.

En consecuencia, la soluci
on general del sistema homogeneo es:
Z
x(t) = M(t)c + M(t) [M(t)]1 b(t)dt.

Obs.
Dada una condici
on inicial x(t0 ) = x0 , entonces la u
nica soluci
on del sistema no
homogeneo es:
Z t
x(t) = M(t)[M(t0 )]1 x0 + M(t)
[M(s)]1 b(s)ds .
{z
}
|
t0
|
{z
}
xh (t)
xp (t)

Julio L
opez

EDO

22/31

Ejemplo:


x =

3
1

6
2


x+

e 5t
4


,

9
4

x(0) =


.




1
3
y x2 (t) = e 4t
son soluciones
1
2
fundamentales del sistema. Entonces, la matriz fundamental y su inversa son
dados por:
 3t



e
3e 4t
2e 3t 3e 3t
M(t) =
, [M(t)]1 =
3t
4t
4t
4t
e
2e
e
e

Los vectores x1 (t) = e 3t

Luego,
Z t
Z t
2e 3s
[M(s)]1 b(s) =
e 4s
0
0
de donde

3e 3s
e 4s

[M(s)]1 b(s)ds =

Julio L
opez



e 5s
4

Z t


=

e 2t 4e 3t + 5
e t + e 4t 2

EDO

23/31

2e 2s + 12e 3s
e s 4e 4s


ds

Continuacion ejemplo:
Por tanto:
t

Z
xp (t) = M(t)

e 2t 4e 3t + 5
e t + e 4t 2


2e 5t + 5e 3t 6e 4t 1
xp (t) =
e 5t + 5e 3t 4e 4t 2

[M(s)]1 b(s)ds =

e 3t
e 3t

3e 4t
2e 4t



Por otra parte,

xh (t) = M(t)[M(t0 )]1 x0 =

xh (t) =

e 3t
e 3t


3e 4t
2e 4t



2
3
1 1

4t



6e 3t + 15e
6e 3t + 10e 4t

Por tanto, la u
nica soluci
on del sistema es:


2e 5t e 3t + 9e 4t 1
x(t) = xh (t) + xp (t) =
5t
3t
4t
e e + 6e 2

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opez

EDO

24/31

9
4

Resolucion de sistemas Lineales (Coeficientes constantes)

La matriz A Rnn es diagonalizable si existe una matriz P no singular y una

matriz diagonal D tal que:
A = PDP 1 .
En este caso, D = diag (1 , . . . , n ) con i valor propio de A.
P = [v1 v2 . . . vn ], con vi vector propio de A asociado a i .
Considere el sistema no homogeneo: x0 (t) = Ax(t) + b(t). Sustituyendo la
diagonalizaci
on, se obtiene:
x0 (t) = PDP 1 x(t) + b(t)

P 1 x0 (t) = DP 1 x(t) + P 1 b(t).

Sean y(t) = P 1 x(t) y b(t)

= P 1 b(t) Rn , entonces: y0 (t) = P 1 x0 (t).
Luego

y0 (t) = Dy(t) + b(t)

i (t), i = 1, . . . , n (Ec. 1er orden lineal)
yi0 (t) = i yi (t) + b

Julio L
opez

EDO

25/31

Resolucion de sistemas Lineales (Coeficientes constantes)

Soluci
on:
yi (t) = e

i t

Z
[ci +

i (t)e i t dt], i = 1, . . . , n.
b

Regresando a la variable original:

x(t) = Py(t) = [v1 v2 . . . vn ]

de donde
x(t) =

n 
X

e i t ci + e i t

y1 (t)
y2 (t)
..
.
yn (t)

n
X

yi (t)vi
=

i=1


i (t)e i t dt vi .
b

i=1

x(t) =

n
X

e i t ci vi +

i=1

n
X

e i t

Z


i (t)e i t dt vi .
b

i=1

{z

xh (t)

Julio L
opez

{z

xp (t)

EDO

26/31

Resolucion de sistemas Lineales (Coeficientes constantes)

Sea xi (t) = e i t vi , para i = 1, . . . , n. Se puede verificar que cada xi es soluci
on
del sistema homogeneo: x0 (t) = Ax(t). Adem
as,
W (x1 (0), x2 (0), . . . , xn (0)) = det(v1 , v2 , . . . , vn ) = det(P) 6= 0
P
Por tanto, xh (t) = ni=1 ci e i t vi es la soluci
on general del sistema homogeneo:
x0 (t) = Ax(t). Porotra parte, se verifica
que

R
P
i (t)e i t dt vi es una soluci
xp (t) = n e i t
b
on particular del sistema no
i=1

homogeneo.
Teorema
Sea A Rnn y diagonalizable. Sea {v1 , . . . , vn } su base de vectores propios y
i el valor propio correspondiente a vi . Entonces {e 1 t v1 , . . . , e n t vn } es un
conjuntoP
fundamental de soluciones de x0 (t) = Ax(t) en R. Por tanto,
xh (t) = ni=1 ci e it vi , con ci R,es la soluci
on general. Adicionalmente,
R
P
i (t)e i t dt vi es una soluci
xp (t) = n e i t
b
on particular del sistema no
i=1

homogeneo: x0 (t) = Ax(t) + b(t).

Julio L
opez

EDO

27/31

Ejemplo:
0

x =

3
1

6
2


x+

e 5t
4


.

Valores propios:

3 
= 2 7 + 12 1 = 3, 2 = 4.
1 


 6
p() = |A I | = 
2
Vectores propios:

6 1
3
2 1 1

1
0

0
0

de donde x = y . As: (x, y ) = (y , y ) = y (1, 1), luego v1 = (1, 1).

 



0
2 3 0
2 3
6 2
3
=

2 1 2 0
2 3 0
0
0

0
0

0
0


=

3
2

3
2

0
0

1
0

de donde 2x = 3y . As: (x, y ) = ( 23 y , y ) = y2 (3, 2), luego v1 = (3, 2).

Julio L
opez

EDO

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Continuacion ejemplo:



1
3
4t
Por tanto, los vectores x1 (t) = e
y x2 (t) = e
son soluciones
1
2
fundamentales del sistema. La soluci
on general de la homogenea es:




1
3
3t
4t
xh (t) = c1 e
+ c2 e
.
1
2
3t

Soluci
on particular:

b(t)
= P 1 b(t) =

1
1

3
2

1 

b(t)
=

e 5t
4


=

2e 5t + 12
e 5t 4

2
1


3
1



e 5t
4

Luego
Z

1 (t)e 1 t dt =
b

(2e 5t + 12)e 3t dt =

(2e 2t + 12e 3t )dt

1 (t)e 1 t dt = e 2t 4e 3t .
b

Julio L
opez

EDO

29/31

Continuacion ejemplo:
Z

Z
Z
2 (t)e 2 t dt = (e 5t 4)e 4t dt = (e t 4e 4t )dt
b
Z
2 (t)e 2 t dt = e t + e 4t .

Por tanto,
xp (t) = e 1 t (

Z
2 (t)e 2 t dt)v2
1 (t)e 1 t dt)v1 + e 2 t ( b
b

xp (t) = e 3t (e 2t 4e 3t )

xp (t) =

1
1


+ e 4t (e t + e 4t )

2e 5t 1
e 5t 2

Por tanto, la soluci

on general del sistema no homogeneo es:



 

1
3
2e 5t 1
x(t) = c1 e 3t
+ c2 e 4t
+
.
5t
1
2
e 2

Julio L
opez

EDO

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3
2

Caso valores propios complejos

Proposici
on
es tambien un valor
Sea A Rnn . Si es un valor propio complejo entonces
complejo de A. Adem
as, si v es el valor propio correspondiente a entonces v

es el vector propio correspondiente a .

Proposici
on
= i con sus respectivos
Si A Rnn tiene valores propios = + i y
vectores propios v = u + iw y v = u iw , entonces dos soluciones LI del
sistema x0 = Ax son:
X1 (t) = e t (cos(t)u sen(t)w )
X2 (t) = e t (sen(t)u + cos(t)w )

Ejemplo: Considere el sistema

0

x =

Julio L
opez

1
1

2
1
EDO


x

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