INSTITUTO TECNOLOGICO DE MATAMOROS

ALUMNO (A): DANIELA DEL ROCIO GARZA MARIN

NUMERO DE CONTROL: 12260634
ASIGNATURA: ROBOTICA
SEMESTRE: 9no
DOCENTE: MANUEL VAZQUEZ
TAREA: TRABAJO DEL ROBOT ASIGNADO: SISTEMA DE
CONTROL POSICIONAL, DE VELOCIDAD Y FUERZA)
ROBOT: SCARA

H. Matamoros Tamaulipas
Diciembre, 2016

Introduccin
En este texto se va a estudiar una de las configuraciones ms utilizadas de robots
manipuladores industriales, la configuracin SCARA.

En primer lugar se expondrn las caractersticas generales de estos robots, y se

estudiarn los modelos cinemticos directos e inversos. A continuacin se profundizar
en el modelo dinmico del manipulador y se ilustrarn las aplicaciones ms comunes
del robot.

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SCARA
Un SCARA (acrnimo que responde por sus siglas en ingls a Selective Compliant
Assembly Robot Arm o Selective Compliant Articulated Robot Arm) es un robot de
cuatro grados de libertad con posicionamiento horizontal. Los Robots SCARA se
conocen por sus rpidos ciclos de trabajo, excelente repetitividad, gran capacidad de
carga y su amplio campo de aplicacin.
En 1981, Sankyo Seiki, Pentel y NEC presentaron un concepto completamente nuevo
para robots de ensamblaje. El robot fue desarrollado bajo las pautas de Hiroshi Makino,
un profesor de la Universidad de Yamanashi, y se le dio el nombre de Selective
Compliance Assembly Robot Arm ( SCARA). Su brazo era rgido en el eje "z" y flexible
en los ejes "x" e "y", lo que le permita adaptarse a los huecos en dichos ejes. 1
Los SCARAs son generalmente ms rpidos y sencillos que los sistemas comparables
de robots cartesianos. Su montaje en un pedestal simple requiere de una pequea
superficie ocupada y
proporciona una fcil
forma de montaje. Por
otro lado, los SCARAs
pueden ser ms caros
que
los
sistemas
comparables de robots
cartesianos
y
el
software de control
que requiere es ms
complejo, aunque este
software
viene
integrado
con
el
SCARA y suele ser
transparente
al
usuario final.

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El volumen de trabajo de este robot, suponiendo unas longitudes de los brazos de L1 y

L2, un rango de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L3, es de p
(L1+L2)L3. En un robot real los giros estarn limitados a un ngulo mximo
obtenindose un volumen de trabajo complejo que vendr dado por el fabricante. En la
Figura 2 se muestra el volumen de trabajo del robot de la Figura 1, siendo este
volumen el tpico de la configuracin SCARA.

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SISTEMA DE CONTROL POSICIONAL

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