Diseo de controladores a partir del LGR

Los requerimientos dados para la respuesta temporal son que el t ss(2%) 15 min, Mp 30% y que el
error debe ser menor a 2 C. Sabiendo que:

t ss (2 )=
Mp=

4
n

12

Obtenemos los polos dominantes del sistema, expresados de la forma:

PDD=n n 12=0,26 0,69 i

Para la referencia ante una entrada escaln unitario

Controlador Proporcional (P)

Dada la funcin de transferencia:

G ( s )=

0,006885
( s+ 0,0197 ) ( s+ 1 ) (s +0,5)

Calculamos el valor de la ganancia del controlador a disear (K C), aplicando la condicin de mdulo
evaluando en s=-0,26+0,69i:

Kc=

1
=78,44
0,006885
( s +0,0197 )( s+1 ) (s+0,5) s=0,26 +0,69 i

Por lo tanto, la funcin de transferencia final con el controlador, ser:

G ( s )=G ( s ) Gc ( s )=

0,00688578,44
0,5401
=
( s+0,0197 )( s+1 ) (s+0,5) ( s +0,0197 ) ( s +1 ) (s+0,5)

Comprobamos la condicin de error ante un escaln unitario, siguiendo la frmula:

e=

1
=
1+ Kp

1
=0,0183<2
0,5401
1+lim
s 0 ( s+0,0197 )( s+1 ) (s+ 0,5)

Por lo que se cumple con sta condicin.

Controlador proporcional derivativo (PD)

Dada la funcin de transferencia

G ( s )=

0,006885
( s+ 0,0197 ) ( s+ 1 ) (s +0,5)

Calculamos el ngulo necesario para el cero a colocar en el controlador, siguiendo la condicin de

ngulo:

=180 G( s)PDD=43
Determinamos la posicin del cero a agregar observando el LGR y aplicando trigonometra:

s z = 0,26 +

0,69
=0,99
tan 43

La ecuacin de un controlador PD es:

Gc ( s )=KcTd(

1
+ s)
Td

Por lo que:

1
=0,99 Td =1,01
Td
Aplicamos la condicin de mdulo para determinar Kc:

Kc=

1
=0,53
0,006885Td(s +0,99)
( s +0,0197 )( s+1 ) (s+0,5) s=0,26 +0,69 i

Por lo tanto:

Gc ( s )=0,5353(0,99+ s)
Y la funcin de transferencia con el controlador, queda de la forma:

G ( s )=G ( s ) Gc ( s )=

0,0068850,5353(s+0,99)
0,00369(s +0,99)
=
( s +0,0197 ) ( s +1 ) (s+0,5)
( s+ 0,0197 ) ( s+ 1 ) (s +0,5)

Comprobando la condicin de error, obtengo:

e=

1
=
1+ Kp

1
=0,073<2
0,00369( s+ 0,99)
1+lim
s 0 ( s+0,0197 )( s+1 ) (s+ 0,5)

Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)

Debido a que nuestra funcin de transferencia es tipo 0 y debemos satisfacer que el error ante un
escaln unitario sea menor a dos, si aumentamos el tipo de sistema, el error se hace cero y cumplimos
la condicin. Observamos el LGR generado al aadir un polo en el origen, y analticamente elegimos
la posicin de los ceros de forma tal que el cambio que sufra el LGR favorezca que las ramas
dominantes pasen por nuestro PDD.
Luego de aadir el polo en el origen, decidimos colocar un cero justo debajo del PDD, s z1=-0,26 y el
otro en sz2=0,6. De esta forma, el polo ubicado en s=-1, termina en el cero en s=-0,6 y el polo en s=0,5, termina en el cero en s=-0,26. Grafico mi LGR, y observo que las ramas dominantes pasan por
mi PDD antes de irse a las asntotas 90 y -90.
La ecuacin del controlador ser:

Gc ( s )=

Kc ( s+ 0,26 ) ( s+0,6)
s

Aplicamos la condicin de mdulo para calcular Kc:

Kc=

1
=109,87
0,006885 ( s +0,26 ) ( s+ 0,6)
s ( s+ 0,0197 ) ( s+ 1 ) (s +0,5) s=0,26+0,69 i

Si queremos la ecuacin caracterstica, de la forma:

Gc ( s )=

Kc
( T d T i s 2+T i s+1)
Ti s

La igualamos a la resultante del Kc obtenido y los polos elegidos de la siguiente forma:

109

( s+0,26 ) (s +0,6) Kc
=
(T d T i s2 +T i s+1)
s
Tis

Donde igualando los coeficientes de las potencias de s, obtengo que T d=1,16, Ti=5,53 y Kc= 93, 97.
Resultando en:

G c ( s )=

93,97
2
(6,41 s +5,53 s +1)
5,53 s

Finalmente la funcin de transferencia con el controlador, ser:

G ( s )=G ( s ) Gc ( s )=

0,006885109,87( s+ 0,6 ) ( s+0,26)

0,756 ( s +0,6 ) (s+ 0,26)
=
s ( s+ 0,0197 ) ( s+ 1 )( s +0,5)
s ( s+ 0,0197 ) ( s+ 1 ) (s +0,5)

Se hace innecesario comprobar la condicin de error pues puesto que el sistema es tipo I, se conoce
que el error es 0 ante un escaln.
En principio, el uso de un PID es necesario realizarlo de manera analtica, puesto que si se usa la
condicin de ngulo no es posible determinar los dos necesarios a aplicar para los ceros. Si se
decidiera usar un controlador P o un controlador PD, bastaran para cumplir las condiciones
temporales. Ahora, en el caso de que se deba aplicar un PID implementando dos ceros, desplazo las
ramas dominantes hacia la derecha haciendo ms estable el sistema debido a que para ninguna
ganancia, las ramas dominantes del LGR cruzan el semiplano derecho.
Para la perturbacin ante una entrada escaln unitario

Controlador Proporcional (P)

Dada la funcin de transferencia:

G1 ( s ) =

0,00444
( s+0,0197 ) (s +0,5)

Realizando un esbozo del LGR para la funcin de transferencia, observamos que el punto donde
parten las asntotas es justamente donde se encuentra nuestro PDD NECESITAMOS EL LGR DADO
POR MATLAB PARA COMPROBAR ESTO, EN EL CASO DE QUE NO SEA AS, YA TENGO
LOS CALCULOS HECHOS, por lo que se requiere elegir uno nuevo si se desea disear un
controlador P. Sin embargo, para las condiciones temporales dadas, la parte real del PDD siempre
estar ms lejos del eje imaginario, ocasionando que no sea dominante para mi sistema.

Controlador proporcional derivativo (PD)

Observamos el LGR y detectamos que el cero debe estar despus de s=-0,5, elegimos situarlo en s=-1
Dado que Td es el inverso del cero colocado, entonces Td=1
Aplico la condicin de mdulo para determinar Kc:

Kc=

1
0,00444Td(s +1)
( s+ 0,0197 ) (s+0,5)

Por lo tanto:

G1 c ( s )=118,82(1+s)

s=0,26 +0,69 i

=118,82

Y la funcin de transferencia con el controlador, queda de la forma:

G1 ( s ) =G 1 ( s ) G1 c ( s )=

0,00444118,82(s+1)
0,528(s+1)
=
( s+0,0197 ) (s +0,5)
( s+ 0,0197 ) (s+0,5)

Comprobando la condicin de error, obtengo:

e=

1
=
1+ Kp

1
=0,0183< 2
0,528(s +1)
1+lim
s 0 ( s+0,0197 ) (s +0,5)

Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)

Por anlisis al LGR, estudiamos las posibilidades en la colocacin de los ceros. Fijamos el polo en el
origen y estudiamos modificar el LGR, elegimos poner un cero justo debajo del PDD en s z1=-0,26 de
forma que el polo ubicado en s=-0,5 termine ah. El otro cero se fija en s z2=-1.
De esta forma, la ecuacin del controlador ser:

G1 c ( s )=

Kc ( s +0,26 ) (s+ 1)
s

Aplico la condicin de mdulo para calcular Kc:

Kc=

1
0,00444 ( s+0,26 ) (s +1)
s ( s+0,0197 ) (s +0,5)

=125,5

s=0,26 +0,69 i

Finalmente, la funcin de transferencia con el controlador ser:

G1 ( s ) =G 1 ( s ) G1 c ( s )=

0,00444125,5( s+ 1 ) (s +0,26) 0,557 ( s+1 ) (s+ 0,26)

=
s ( s +0,0197 ) (s+ 0,5)
s ( s+ 0,0197 ) ( s+0,5)

Similarmente al caso de la referencia, se hace innecesario comprobar la condicin del error puesto que
ahora el sistema es tipo I y para una entrada escaln unitario, ste es siempre cero.