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Diagram D Bloque Control PDF
Diagram D Bloque Control PDF
SISTEMAS DE CONTROL
( Transparencias de clases )
Noviembre, 2000
TEMA No. 1
FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMTICOS
DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
r(t) entrada
c(t) salida
DE ACUERDO A
SU NATURALEZA
DE LAZO ABIERTO:
de la salida
DE ACUERDO A LA
ACCION DE CONTROL
DE LAZO CERRADO:
dependiente de la salida
OTRAS CLASIFICACIONES
Lineal
No - lineal
(*)
Variante en el tiempo
Con memoria
Sin memora
Causal
No causal
Estable
Inestable
Determin stico
Aleatorio
(*)
SISTEMA DE CONTROL DE
LAZO CERRADO
1) La exactitud depende de la
calibracin de sus componentes.
1) Aumento de la exactitud.
2) Tendencia a la oscilacin.
SERVOMECANISMO:
es un sistema de control cuya salida es una posicin mecnica
o una derivada de la posicin ( velocidad, aceleracin, etc. ).
Representacin externa
Tipos de Modelos Matem ticos
Representacin interna.
Representacin Externa:
Describe la relacin entre las seales de entrada y salida del sistema.
ECUACIONES DIFERENCIALES
CONVOLUCION
Transformada de Laplace
FUNCION DE TRANSFERENCIA
Transformada de Fourier
(funcin de una variable compleja)
Transformada Z
(Modelo en el dominio de la Frecuencia)
Transformada Discreta de Fourier
Representacin Interna:
Describe la relacin entre las seales de entrada y salida y el estado de un sistema.
Se utiliza un conjunto de variables (de estado)
que describe el comportamiento interno del sistema.
10
SISTEMA LINEAL:
Aquel que cumple con el principio de superposicin:
, = constantes
SISTEMA NO LINEAL:
No cumple el principio de superposicin.
11
12
SERIE DE TAYLOR
o
oo
y = f ( x ) = f ( x0 ) + f ( x0 ) ( x x0 ) + f ( xo )
( x x0 ) 2
2!
Si (x - x0 ) es pequeo:
o
y f ( x0 ) + f ( x0 ) ( x x0 )
o
y y0 f ( xo ) ( x xo )
y k x
y = y y 0 = y
Variables de desviacin
x = x x o = x
+
SISTEMA CAUSAL:
La salida en cualquier instante t0 depende nicamente de
los valores de la entrada para t<t0.
Bounded-Output )
El sistema es estable
Si para
x( t ) B 1
implica
Entrada Limitada
y( t ) B 2
Salida Limitada
para todo t
y( t ) = x( ).h( t )d
Integral de convolucin
y( t ) = x( t ) h( t )
13
Leyes de la convolucin:
1) CONMUTATIVA:
f1 ( t )* f 2 ( t ) =
2) DISTRIBUTIVA:
f1 ( t )* [ f 2 ( t ) + f 3 ( t )] =
3) ASOCIATIVA:
f1 ( t )* [ f 2 ( t )* f 3 ( t )] =
f 2 ( t )* f1 ( t )
f1 ( t )* f 2 ( t ) + f1 ( t )* f 3 ( t )
[ f ( t )* f (t )]* f ( t )
1
f ( x )* ( x ) = f ( ).( x ). d = f ( x )
2)
f ( x )* ( x x1 ) = f ( x x1 )
3)
f ( x x1 )* ( x x 2 ) = f [ x ( x1 + x 2 )]
4)
( x x1 )* ( x x 2 ) = [ x ( x 1 + x 2 )]
14
( t ) dt = 1
b ) ( t )
c ) ( t ) = 0
para
para
t=0
t0
c( t ) = r ( t ) g( t )
c( t ) = L1 [ C( s)] = L1 [ G ( s) R ( s)]
C( s)
R ( s)
15
f = m a
T = J
16
n=
N1
N2
J e = J 1 + J 2 . n2
Be = B1 + B2 . n2
TL = TL . n
Vc = K c
Kc = constante de la fuerza
contraelectromotriz
Vc = fuerza
contraelectromotriz
17
Entrada = Va
Km
( s )
=
Va ( s ) s ( s m + 1)
Km =
K
R a Be + K K c
m =
R a Je
R a Be + K K c
Tm = K 1 If i a = K i a
V
K
c
c
( s )
K
=
di a
Va ( s ) s[( R a + La s) ( J e s + Be ) + K K c ]
Va = i a R a + La dt + Vc
oo
o
J e = Tm Be
Normalmente
R a L a s
Km
( s )
=
Va ( s ) s ( s m + 1)
18
19
Salida =
( s )
Km
=
Vf ( s ) s ( s f + 1) ( s m + 1)
Km =
K
R f Be
f =
Lf
Rf
m =
Je
Be
Tm = k1 Ia i f = K i f
( s )
di
Km
Vf = i f R f + Lf f
=
dt
Vf ( s ) s ( s f + 1) ( s m + 1)
oo
o
J e = Tm Be
r(t) entrada
c(t) salida
TRAYECTORIA DIRECTA:
TRAYECTORIA DE REALIMENTACIN:
G(s)
H(s)
20
21
22
23
EJERCICIO:
A
La = despreciable
Ra = 5 ohmios
Jm = 1,36 . 10-3 N.m.s2
Bm = despreciable
Bc = 0,136 N.m.s
Jc = 0,136 N.m.seg2
RELACIN DE ENGRANAJES:
CONSTANTE DEL PAR MOTOR:
CONSTANTE DE F.C.E.M. :
Alimentacin de los potencimetros:
Angulo mximo de giro de los potencimetros:
n = N1 /N2 =1/10
K = 0,68 N.m/A
Kc = 0,68 V.s/rad
V
180o
DETERMINAR:
a)
b) Si
c( s )
r ( s )
r ( t ) = U( t )
A = 15
hallar c( t ) para A = 200
A = 1500
24
G( s ) =
P( s )
Q( s )
donde
P(s) y Q(s) son polinomios en s
Se dice que,
EL ORDEN DEL SISTEMA = ORDEN DE Q(s)
25
Ecuaciones:
i1 =
V1 V2
R2
V2 = i1 . R 3 i 2 . R 3
i2 =
V2 V3
R1
V3 = i 2 . R 4
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27
DEFINICIONES
Nudo
Transmitancia
Rama
Nudo de entrada
Nudo de salida
Nudo mixto
nudo que tiene tanto ramas de entrada como ramas que salen.
Camino o
trayecto
Camino abierto
Camino cerrado
(Lazo)
Trayecto directo
Ganancia de
trayecto directo
28
OBSERVACIONES:
1) Un punto de toma seguido de un punto de suma, se debe separar con
una rama de ganancia unitaria.
2) Un punto de suma seguido de un punto de toma, se debe separar con
una rama de ganancia unitaria.
29
1 n
P = Pi i
i =1
n = No de trayectos directos
Pi = ganancia del i-simo trayecto directo
=1 +
+
-
30
EJEMPLO
TRAYECTOS
DIRECTOS
LAZOS
31
Tasa acumulada de
masa / energa en el proceso
32
33
o
o
dx
=
+
+
.
.
.
f m
B x k x . dt
dt
ANALOGA
FUERZA-TENSIN
e = L.
di
1
+ i . R + . i . dt
dt
C
ANALOGA
FUERZA-CORRIENTE
i = C
de e 1
+ + . e. dt
dt R L
1/R
1/C
1/L
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TEMA No. 2
ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
RESPUESTA DE UN SISTEMA:
RESPUESTA ESTACIONARIA:
es la salida del sistema cuando t
.
s 0
z 1
C(z)
c(k.T) = lim
lim
z 1
z
k
RESPUESTA TRANSITORIA:
aquella que va desde el estado inicial hasta el estado final.
SEALES DE PRUEBA:
SEAL ESCALN - SEAL RAMPA - SEAL PARABLICA
SEAL IMPULSO - SEAL SENOIDAL
Sistema ESTABLE
Sistema INESTABLE
b) ESTABILIDAD RELATIVA
c) ERROR ESTACIONARIO ( EXACTITUD )
d) RAPIDEZ
Bounded-Output )
El sistema es estable
Si para
x( t ) B 1
implica
Entrada Limitada
y( t ) B 2
Salida Limitada
para todo t
ESTABILIDAD ABSOLUTA:
Un sistema L.I.T., es
SISTEMA
DE
CONTROL
ESTABLE
Un sistema L.I.T., es
ESTABILIDAD ABSOLUTA
SISTEMA DE
CONTROL
ESTABLE
s.I A = 0
PROCEDIMIENTO:
Dado
C( s ) R ( s ) = P( s ) Q( s ) , donde
Q( s ) = a 0 s n + a 1 s n 1 + a 2 s n 2 + + a n 1 s + a n = 0
ECUACIN CARACTERSTICA DEL SISTEMA
an 0
2) Si:
a0 , a1 , a2 , , an-1 , an
ai < 0 [ No todos ]
ai = 0
son Reales
TABLA DE ROUTH-HURWITZ:
1a COLUMNA
n
s
a0
a2
a4
a6
...
aii= par
sn-1
a1
a3
a5
a7
...
aii=impar
sn-2
b1
b2
b3
b4
...
sn-3
c1
c2
c3
c4
...
sn-4
d1
d2
d3
d4
...
s2
e1
e2
s1
f1
s0
g1
b1 =
a1 a 2 a0 a 3
a1
b2 =
a1 a4 a0 a5
a1
b3 =
a1 a6 a0 a7
a1
...
c1 =
b1 a 3 a 1 b 2
b1
c2 =
b1 a 5 a 1 b 3
b1
c3 =
b1 a 7 a 1 b 4
b1
...
d1 =
c 1 b 2 b1 c 2
c1
d2 =
c 1 b 3 b1 c 3
c1
...
1er CASO:
PROCEDIMIENTO:
- Se remplaza el trmino cero por [ > 0 , 0]
- Se utiliza el procedimiento general
- Si el signo sobre es el mismo que est debajo de l Hay pares de polos sobre
el eje imaginario
Qa (s) = 0
ESTABILIDAD RELATIVA:
La estabilidad relativa de un sistema ( estable ) es inversamente proporcional
al porcentaje de sobreimpulso ( Mp ) generado por las
oscilaciones amortiguadas de su salida.
Mp =
c( tp ) c( )
100 %
c( )
RAPIDEZ
La rapidez del sistema es inversamente proporcional
al tiempo de crecimiento ( tr ).
ERROR ESTACIONARIO
Error estacionario = lim e(t)
t
s0
10
11
TIPO DE UN SISTEMA.
G( s ) H( s ) =
K ( Ta s + 1) ( Tb s + 1) ( Tm s + 1)
s N ( T1 s + 1) ( T2 s + 1) Tp s + 1
COEFICIENTE DE
ERROR
ESTACIONARIO DE
POSICIN (Kp)
COEFICIENTE DE
ERROR
ESTACIONARIO DE
VELOCIDAD (Kv)
COEFICIENTE DE
ERROR
ESTACIONARIO DE
ACELERACIN (Ka)
K a = lim s 2 G( s ) H( s )
s 0
s 0
s 0
ERROR DE
POSICIN
ERROR DE
VELOCIDAD
ERROR DE
ACELERACIN
r ( t ) = R.U ( t )
r ( t ) = R.t U ( t )
t2
r (t ) = R U (t )
2
e( ) = E p =
R
1+ Kp
R
R( s ) =
s
e( ) = E v =
R( s ) =
R
s2
R
Kv
e( ) = E a =
R( s ) =
R
s3
R
Ka
G( s ) H( s ) =
12
K ( Ta s + 1) ( Tb s + 1) ( Tm s + 1)
Kp
Kv
Ka
R
1+ Kp
R
Kv
R
Ka
TIPO DE
SISTEMA (N)
R
1+ K
s N ( T1 s + 1) ( T2 s + 1) Tp s + 1
VELOCIDAD
ACELERACIN
R
K
R
K
Se pide:
a) La funcin de transferencia de lazo cerrado
b) La respuesta al escaln
c) El anlisis de Estabilidad Absoluta, Estabilidad Relativa, exactitud
y rapidez para la respuesta al escaln
d) La respuesta a la rampa
e) El anlisis de exactitud para la respuesta a la rampa
13
2n
C(s)
=
R(s) ( s s1 ) ( s s 2 )
s 1 = n + 2 1 n
s 2 = n 2 1 n
RESPUESTA AL ESCALN:
a) SISTEMA SOBREAMORTIGUADO
1) :
es 1 t e s 2 t
n
U( t )
c( t ) = 1 +
s 2
2 2 1 s 1
( = 1)
c( t ) = [1 en t ( 1 + n t )] U( t )
c) SISTEMA SUBAMORTIGUADO ( 1) :
2
e n t
1 1
send t + tg
c( t ) = 1
U( t )
1 2
d = n 1 2
14
15
c( t p ) c( )
c( )
100 % = e
1 2
100 %
2 .
B
2
100 % = e 1 100 %
Rs =
A
=
tp =
d
n 1 2
t s (2%) =
tr
4
n
1 2
1
1
=
=
tg
d
d
2 o cuadrante
16
17
18
C( s ) =
Si
K ( s + zi )
i=1
"=1
K =1
( s + p " ) ( s + 2 K K s +
2
2
K
R( s )
n=q +2 r
R(s) = 1 s
a
C( s ) =
+
s
a"
"=1 s + p
"
q
"=1
K =1
b K ( s + K K ) + c K K 1 K2
K =1
s 2 + 2 K K s + K2
+ c K e K K t sen K 1 K2 t
K =1
" =1
K =1
a , a " ,b K , c K
t 0
t 0
Si las relaciones de las partes reales exceden de cinco y no hay ceros cercanos,
los polos de lazo cerrado mas cercanos al eje j
dominan el comportamiento de la
respuesta transitoria.
19
20
21
CONTORNO DE RACES
Es el lugar geomtrico de los polos de C(s)/R(s) [ races del sistema ] cuando
varios parmetros de G(s).H(s) varan de -
a +
.
cuando
l = 0, 1, 2, ...
22
G( s ) H( s ) =
K ( s z1 ) ( s z2 ) ( s zm )
( s p1 ) ( s p 2 ) ( s pn )
si
si
m n
n m
5. LUGAR SOBRE EL EJE REAL: un punto sobre el eje real pertenece al lugar de las
races s el nmero total de polos y ceros (sobre el eje real) de G(s).H(s) que hay a la
derecha del punto considerado es impar
6. SIMETRA: Los lugares de las races de los sistemas con funciones de transferencia
racionales con coeficientes constantes son simtricos con respecto al eje real
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8. ASNTOTAS ( s ) : para grandes valores de s, las ramas del Lugar de las Races
son asintticas a rectas con ngulos dados por:
180 o ( 2 " + 1)
=
n m
" = 0, 1, 2, , (n - m -1)
N o de as ntotas = n - m
Polos - Ceros
nm
dG(s) H(s)
dk
= 0
= 0
ds
ds
24
25
TEMA No. 3
ANLISIS EN EL
DOMINIO DE LA FRECUENCIA
RESPUESTA DE FRECUENCIA
Funcin de
Transferencia
Senoidal
F(s) s= j = F( j )
= F( j ) F( j )
b) DIAGRAMAS DE BODE
c) DIAGRAMA DE NICHOLS
DIAGRAMA DE NYQUIST
Representa el mdulo y el ngulo en coordenadas polares cuando vara de 0 a .
DIAGRAMA DE NICHOLS
Es un grfico de la amplitud ( Mdulo ) en decibel en funcin de la fase ( Angulo )
en coordenadas rectangulares con variable de 0 a .
DIAGRAMAS DE BODE
a) Diagrama de Amplitud: representa la amplitud en decibel en funcin de
log ( de ) en coordenadas rectangulares ( semilogartmicas )
con variable de 0 a .
b) Diagrama de fase: representa la fase en grados en funcin de log (
) [ de ]
en coordenadas rectangulares ( semilogartmicas) con variable de 0 a .
DIAGRAMAS DE BODE
DIAGRAMA DE AMPLITUD
DIAGRAMA DE FASE
F( j ) dB = 20 log F( j )
).H(j
)
FACTORES BSICOS DE G(j
GANANCIA:
FACTOR DERIVATIVO:
(j )
1
FACTOR INTEGRAL:
1 + j
1
er
FACTORES DE 1 ORDEN
1
1 + j
FACTORES CUADRTICOS
j + 2 j
+1
n
n
1
2
j
+ 2 j
+1
n
n
G( j ). H( j ) = 1
0 dB )
frecuencia a la cual
MARGEN DE FASE ()
es la cantidad de retardo de fase adicional necesaria a cg para que
el sistema quede al borde de la inestabilidad-estabilidad
= MF = 180 o + G( j ) H( j ) =
cg
MARGEN DE GANANCIA ( Kg )
es la cantidad de ganancia adicional (en dB) necesaria a cf para que
el sistema quede al borde de la inestabilidad-estabilidad
K g = MG =
Kg
dB
1
G( j ) H( j )
= cf
= MG dB = G( j ) H( j ) dB
= cf
10
11
12
13
14
15
c )
FRECUENCIA DE CORTE DEL SISTEMA (
frecuencia a la cual el valor de C R dB est a 3 dB por debajo
de su valor a frecuencia cero.
DIAGRAMA DE NICHOLS
).H(j
) en funcin de la fase
grfico de la amplitud en decibelios de G(j
).H(j
) en coordenadas rectangulares ( 0 ).
en grados de G(j
CARTA DE NICHOLS
Lugares de C( j ) R ( j ) dB
constante y C ( j ) R( j ) ( ) constante
G ( j ) H ( j ) dB G ( j ) H ( j ) ( o ) .
16
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18
19
20
).H(j
) )
DIAGRAMA DE NYQUIST ( DIAGRAMA POLAR DE G(j
Representa el mdulo y el ngulo de G(j
).H(j
) en coordenadas polares
cuando vara de 0 a
w
0
0,6
0,78
1
1,25
1,5
2,25
3
4
1,42
1,00
0,69
0,49
0,35
0,165
0,090
0,047
0
K=1
( o)
-90
-128
-137
-146
-155
-163
-180
-193
-205
-270
G( s)H( s) =
K
s. ( s + 1). ( s / 5 + 1)
G ( jw )H ( jw ) =
K
jw . ( jw + 1). ( jw / 5 + 1)
M = G ( jw )H ( jw ) =
K
2
w . w 2 + 1. ( w / 5) + 1
= 90 tag 1 ( w ) tag 1 ( w / 5 )
K=1
w
( o)
-90
0,6
1,42
-128
0,78
1,00
-137
0,69
-146
1,25
0,49
-155
1,5
0,35
-163
2,25
0,165
-180
0,090
-193
0,047
-205
-270
21
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23
CAMINO DE NYQUIST
Contorno que incluye el semi-plano derecho de s
s =
lim G( s )H( s )
o
; va desde 90 a 90
en forma creciente
TRAMO II
s = jw
TRAMO III
s = r
w va desde 0 + a +
TRAMO IV
s = jw
; va desde 90 a - 90
en forma de creciente
o
s =
s= r
w va desde a 0 +
24
TEMA No. 4
SNTESIS DE CONTROLADORES
ACCIN DE CONTROL
PROPORCIONAL
ACCIN DE CONTROL
INTEGRAL
ACCIN DE CONTROL
PROPORCIONAL - INTEGRAL
ACCIN DE CONTROL
PROPORCIONAL - DERIVATIVO
ACCIN DE CONTROL
PROPORCIONAL
INTEGRAL
DERIVATIVO
COMPENSADOR
dispositivo adicional que se inserta en el sistema para alterar el comportamiento
global de modo que el sistema funcione de la forma deseada.
MECANICOS
ELECTRICOS
HIDRAULICOS
NEUMATICOS
ETC.
DE ADELANTO DE FASE
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
s + 1T
Eo ( s )
=
= Gc ( s )
Ei ( s ) s + 1
T
T = R1 C
R2
1
R1 + R2
m =
sen
m =
1
1+
1
T
2)
3)
4)
Determinar m = + ( = 5o )
5)
Determinar de la ecuacin
6)
7)
Determinar T de la ecuacin m =
m =
sen
1
1+
1
T
s + 1T
8) Determinar G c ( s ) =
s + 1 T
9)
se incrementa la
10) Dibujar el Diagrama de Bode del sistema compensado. Comprobar que las
especificaciones dadas se cumplan, de lo contrario repetir los pasos 4 al 10,
con un valor diferente para , hasta lograr lo requerido.
11) Determinar los componentes de la Red elctrica (R1 , R2 y C).
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
s + 1T
Eo ( s ) 1
=
= Gc ( s )
Ei ( s )
1
s + T
T = R2 .C
R1 + R2
1
R2
5 o 12 o
1/T = 0,5 c
= 12o
5) Determinar GH dB
6) Determinar :
=c
c
1/T = 0,1
= 5o
= M1
- 20 log (1 ) = M1
s + 1T
1
7) Determinar G c =
1
s + T
8) Comprobar que las especificaciones pedidas se cumplen, de lo contrario repetir
los pasos 3 al 8 con un valor diferente para hasta lograr lo requerido
9) Determinar los componentes de la Red elctrica (R1 , R2 y C).
10
11