En la Etapa 2 se deber encontrar el modelo matemtico en el dominio de la

frecuencia y analizar el error en estado estacionario y la estabilidad del

proceso. Se deben realizar 5 tareas tericas y 1 tarea prctica.
Tericas:
1. A partir de la ecuacin diferencial lineal encontrada en la Etapa 1, o
suministrada por el docente (en caso de no cumplir con el objetivo
inicial), exprese el modelo matemtico del sistema mediante una funcin
de transferencia.

Partiendo de la ecuacin diferencial

x ' t
ecuacin de la forma

e0 t ii t
dv t

dt
10C
C

x t
1
* x u t
10C
C

x ' t

x t
10

podemos reescribir la

* x u t

Cuando la capacitancia es 1F obtenemos

Aplicando la transformada de Laplace obtenemos que

X s
* X U s
10

X
X s s
U s
10

sX s

G s
Sea G(s) la funcin de transferencia denotada como

X
X s s
U s
10

X s
1
10

U s
X 10s X
s
10
G s

10
10s X

Por lo tanto la funcin de transferencia es

Reemplazando los valores iniciales

X 1A

tenemos

X s
U s
de donde

G s

10
10s 1

2. Represente el sistema lineal mediante un diagrama de bloques

Segn estos argumentos observables la respuesta nos quedara de la forma

G s

10
10s 1

G s

10
10 s X

Diagrama de bloque para

Diagrama de bloque para

3. Encuentre la funcin de transferencia del sistema a partir de la reduccin

del diagrama de bloques.

G s
Diagrama de bloque para

10
10s 1
de esta forma nos ha quedado

4. Determine el error en estado estacionario del sistema.

En el siguiente diagrama de bloques el punto de suma muestra la entrada la
realimentacin y se deduce que su diferencia es el error en estado
estacionario.

Por lo tanto la funcin de transferencia es

G s

10
10s 1

La constante de error de posicin esttica Kp se define de esta forma:

K p Lim G s
s 0

10
10 0 1

K p 10
El error de estado estacionario en una entrada escaln unitario es

ess

1
1
1

0.091 9.1%
1 K p 1 10 11

5. A partir de la ecuacin caracterstica determine la estabilidad del

sistema.

Ahora, observamos la estabilidad del sistema.

La ecuacin caracterstica de un sistema es el denominador de la funcin de
transferencia del sistema igualado a cero. Los polos de un sistema son las
races de la ecuacin caracterstica del sistema, esto es, las races del
denominador de la funcin de transferencia del sistema. Con base en la grfica
de polos y ceros (eje x los reales, eje y los imaginarios) de la funcin de
transferencia en lazo cerrado:
a) El sistema es estable cuando los polos estn en el semiplano izquierdo
b) el sistema es inestable si por lo menos un polo est en el semiplano
derecho
c) Es crticamente estable cuando los polos estn en el eje imaginario
d) Los ceros no intervienen en la estabilidad y por tanto no importa su
ubicacin.
En Matlab, hallamos la ubicacin de los polos

Se halla un polo en -0.2

Pole-Zero Map

0.8

Imaginary Axis (seconds-1)

0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-0.2

-0.18 -0.16 -0.14 -0.12

-0.1

-0.08 -0.06 -0.04 -0.02

-1

Real Axis (seconds )

Como el polo se encuentra en el semiplano izquierdo, el sistema es estable.

Prcticas:

Utilice MATLAB para simular el sistema lineal y grafique la salida del sistema

ii t I i 5 A
cuando se aplica una entrada constante
, durante los primeros 2
segundos y en ese momento se aplica una entrada escaln unitario, esto es, la
corriente de entrada cambia de 5 A a 6 A durante 3 segundos ms. De manera
que la simulacin dura 5 segundos.