Funcin de transferencia y de respuesta-impulso

En la teora de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar las
relaciones de entrada-salida de componentes o de sistemas que se describen mediante
ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo.
Funcin de transferencia
La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin diferencial lineal e
invariante en el tiempo se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida
(funcin de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada (funcin de excitacin) bajo
la suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero.
Considrese el sistema lineal e invariante en el tiempo descrito mediante la siguiente ecuacin
diferencial:

donde y es la salida del sistema y x es la entrada. La funcin de transferencia de este sistema es

el cociente de la transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada
cuando todas las condiciones iniciales son cero, o

A partir del concepto de funcin de transferencia, es posible representar la dinmica de un

sistema mediante ecuaciones algebraicas en s. Si la potencia ms alta de s en el denominador
de la funcin de transferencia es igual a n, el sistema se denomina sistema de orden n-simo.
La aplicacin del concepto de funcin de transferencia est limitada a los sistemas descritos
mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo; sin embargo, el enfoque de
la funcin de transferencia se usa extensamente en el anlisis y diseo de dichos sistemas. A
continuacin, se presentan algunos comentarios importantes relacionados con la funcin de
transferencia.
1.

2.
3.

La funcin de transferencia de un sistema es un modelo matemtico porque es un mtodo

operacional para expresar la ecuacin diferencial que relaciona la variable de salida con la
variable de entrada.
La funcin de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud
y naturaleza de la entrada o funcin de excitacin.
La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con
la salida; sin embargo, no proporciona informacin acerca de la estructura fsica del
sistema. (Las funciones de transferencia de muchos sistemas fsicamente diferentes pueden
ser idnticas.)

4.
5.

Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta para

varias formas de entrada, con la intencin de comprender la naturaleza del sistema.
Si se desconoce la funcin de transferencia de un sistema, puede establecerse
experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema.
Una vez establecida una funcin de transferencia, proporciona una descripcin completa
de las caractersticas dinmicas del sistema, a diferencia de su descripcin fsica.

Respuesta impulso
Considrese la salida (respuesta) de un sistema para una entrada impulso unitario cuando las
condiciones iniciales son cero. Como la transformada de Laplace de la funcin impulso unitario
es la unidad, la transformada de Laplace de la salida del sistema es
Y (s) = G(s)
La transformada inversa de Laplace de la salida proporciona la respuesta impulso del sistema.
La transformada inversa de Laplace de G(s), o bien

se denomina respuesta-impulso. Esta respuesta g(t) tambin se denomina funcin de

ponderacin del sistema.
De este modo, la respuesta-impulso g(t) es la respuesta de un sistema lineal a una entrada
impulso unitario cuando las condiciones iniciales son cero. La transformada de Laplace de esta
funcin proporciona la funcin de transferencia. Por tanto, la funcin de transferencia y la respuesta-impulso de un sistema lineal e invariante en el tiempo contienen la misma informacin
sobre la dinmica del sistema. Por lo tanto es posible obtener informacin completa sobre las
caractersticas dinmicas del sistema si se excita el sistema con una entrada impulso y se mide
la respuesta. (En la prctica, una entrada pulso con una duracin muy corta comparada con las
constantes de tiempo significativas del sistema se considera un impulso.)
Sistemas de control automticos
Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las funciones de cada
componente en la ingeniera de control, por lo general se usa una representacin denominada
diagrama de bloques.
Diagramas de bloques
Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las funciones que lleva
a cabo cada componente y el flujo de seales. Tales diagramas muestran las relaciones
existentes entre los diversos componentes. A diferencia de una representacin matemtica
puramente abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar de forma ms realista
el flujo de las seales del sistema real.
En un diagrama de bloques todas las variables del sistema se enlazan unas con otras mediante
bloques funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque es un smbolo para representar
la operacin matemtica que sobre la seal de entrada hace el bloque para producir la salida.
Las funciones de transferencia de los componentes por lo general se introducen en los bloques
correspondientes, que se conectan mediante flechas para indicar la direccin del flujo de
seales.

Elementos de un diagrama de bloques.

Las ventajas de la representacin mediante diagramas de bloques de un sistema estriban en que
es fcil formar el diagrama de bloques general de todo el sistema con slo conectar los bloques
de los componentes de acuerdo con el flujo de seales y en que es posible evaluar la
contribucin de cada componente al desempeo general del sistema.
En general, la operacin funcional del sistema se aprecia con ms facilidad si se examina el
diagrama de bloques que si se revisa el sistema fsico mismo. Un diagrama de bloques contiene
informacin relacionada con el comportamiento dinmico, pero no incluye informacin de la
construccin fsica del sistema. En consecuencia, muchos sistemas diferentes y no relacionados
pueden representarse mediante el mismo diagrama de bloques.
Punto de suma:
Un crculo con una cruz es el smbolo que indica una operacin de suma. El signo ms o el signo
menos en cada punta de flecha indica si la seal debe sumarse o restarse. Es importante que las
cantidades que se sumen o resten tengan las mismas dimensiones y las mismas unidades.

Punto de suma.

Punto de ramificacin:
Un punto de ramificacin es aquel a partir del cual la seal de un bloque va de modo concurrente
a otros bloques o puntos de suma.

Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado:

En la muestra un ejemplo de un diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado. La salida

C(s) se realimenta al punto de suma, donde se compara con la entrada de referencia R(s). La
naturaleza en lazo cerrado del sistema se indica con claridad en la figura. La salida del bloque,
C(s) en este caso, se obtiene multiplicando la funcin de transferencia G(s) por la entrada al
bloque, E(s). Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un diagrama de
bloques formado por puntos de suma, bloques y puntos de ramificacin.
Cuando la salida se realimenta al punto de suma para compararse con la entrada, es necesario
convertir la forma de la seal de salida en la de la seal de entrada. Por ejemplo, en un sistema
de control de temperatura, por lo general la seal de salida es la temperatura controlada. La
seal de salida, que tiene la dimensin de la temperatura, debe convertirse a una fuerza,
posicin o voltaje antes de que pueda compararse con la seal de entrada. Esta conversin se
consigue mediante el elemento de realimentacin, cuya funcin de transferencia es H(s), como
se aprecia en la figura. La funcin del elemento de realimentacin es modificar la salida antes
de compararse con la entrada. (En la mayor parte de los casos, el elemento de realimentacin
es un sensor que mide la salida de la planta. La salida del sensor se compara con la entrada y se
genera la seal de error.)

En este ejemplo, la seal de realimentacin que retorna al punto de suma para compararse con
la entrada es B(s) = H(s)C(s).
Controladores automticos
Un controlador automtico compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de
referencia (el valor deseado), determina la desviacin y produce una seal de control que reduce
la desviacin a cero o a un valor pequeo. La manera en la cual el controlador automtico
produce la seal de control se denomina accin de control. En la figura siguiente se muestra el
diagrama de bloques de un sistema de control industrial que consiste en un controlador
automtico, un actuador, una planta y un sensor (elemento de medicin). El controlador detecta
la seal de error, que por lo general, est en un nivel de potencia muy bajo, y la amplifica a un
nivel lo suficientemente alto. La salida de un controlador automtico se alimenta a un actuador,
como un motor o una vlvula neumticos, un motor hidrulico o un motor elctrico. (El actuador

es un dispositivo de potencia que produce la entrada para la planta de acuerdo con la seal de
control, a fin de que la seal de salida se aproxime a la seal de entrada de referencia.)
El sensor, o elemento de medicin, es un dispositivo que convierte la variable de salida en otra
variable manejable, como un desplazamiento, una presin o un voltaje, que pueda usarse para
comparar la salida con la seal de entrada de referencia. Este elemento est en la trayectoria de
realimentacin del sistema en lazo cerrado. El punto de ajuste del controlador debe convertirse
en una entrada de referencia con las mismas unidades que la seal de realimentacin del sensor
o del elemento de medicin.

Clasificacin de los controladores industriales:

Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de control, como:
1.
2.
3.
4.
5.
6.

De dos posiciones o controladores on-off

Controladores proporcionales
Controladores integrales
Controladores proporcionales-integrales
Controladores proporcionales-derivativos
Controladores proporcionales-integrales-derivativos

La mayora de los controladores industriales emplean como fuente de energa la electricidad o

un fluido presurizado, como el aceite o el aire. Los controladores tambin pueden clasificarse,
segn el tipo de energa que utilizan en su operacin, como neumticos, hidrulicos o
electrnicos. El tipo de controlador que se use debe decidirse basndose en la naturaleza de la
planta y las condiciones de operacin, incluyendo consideraciones tales como seguridad, costo,
disponibilidad, fiabilidad, precisin, peso y tamao.
Accin de control de dos posiciones o de encendido y apagado (on/off)
En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuacin slo tiene dos posiciones
fijas, que, en muchos casos, son simplemente encendido y apagado. El control de dos posiciones
o de encendido y apagado es relativamente simple y barato, razn por la cual su uso es
extendido en sistemas de control tanto industriales como domsticos.
Supngase que la seal de salida del controlador es u(t) y que la seal de error es e(t). En el
control de dos posiciones, la seal u(t) permanece en un valor ya sea mximo o mnimo,
dependiendo de si la seal de error es positiva o negativa. De este modo,

donde U1 y U2 son constantes. Por lo general, el valor mnimo de U2 es cero o -U1. Es comn
que los controladores de dos posiciones sean dispositivos elctricos, en cuyo caso se usa
extensamente una vlvula elctrica operada por solenoides. Los controladores neumticos
proporcionales con ganancias muy altas funcionan como controladores de dos posiciones y, en
ocasiones, se denominan controladores neumticos de dos posiciones.

(a) Diagrama de bloques de un controlador on-off; (b) diagrama de bloques de un controlador

con salto diferencial.
Accin de control proporcional:
Para un controlador con accin de control proporcional, la relacin entre la salida del
controlador u(t) y la seal de error e(t) es:
u(t) = Kpe(t)
o bien, en cantidades transformadas por el mtodo de Laplace,
()
=
()
donde Kp se considera la ganancia proporcional.
Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operacin, el controlador
proporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable.
Es un modo de control en que el dispositivo corrector final ( accionador), tienen un rango
continuo de posiciones posibles, con la posicin exacta tomada siendo proporcional a la seal
de error; esto es la salida del controlador es proporcional a su entrada.

Ventajas del control proporcional:

Es la accin de control ms importante.
Aplicacin instantnea.
Facilidad de comprobar los resultados.
Desventajas:

Falta de inmunidad al ruido.

Accin de control integral:

En un controlador con accin de control integral, el valor de la salida del controlador u(t) se
cambia a una razn proporcional a la seal de error e(t). Es decir,

o bien

donde Ki es una constante ajustable. La funcin de transferencia del controlador integral es

Es un controlador cuyo valor de salida vara en razn proporcional a la seal del error e(t)
acumulado; lo que implica que es un modo de controlar lento.

Si se duplica el valor de e(t), el valor de U(t) (C(t)) vara al doble de la velocidad. Ante un error
igual a cero, el valor de U(t) permanece estacionario. En ocasiones la accin de control integral
recibe el nombre de control de reposicin o restablecimiento.
Accin de control derivativa:
Esta accin de control se adelanta a la seal de control frente a la aparicin de una tendencia de
error, esto hace que se anticipe al sistema, puesto que los retardos en controlar lo tienden a
inestabilizar.
La desventaja del control derivativo es prcticamente inaplicable ante la presencia de ruido, este
hace que la variable de control tome valores contrapuestos y mximos cuando la pendiente de
ruido entra como seal de error.
El control derivativo puede efectuar correcciones antes de la magnitud del error e(t) que este
sea significativa, ya que acta en forma proporcional a la velocidad de variacin de e(t)
velocidad de variacin. Si la derivada de e(t) es nula no hay accin, por parte del controlador,
lo que implica que no tendr ningn efecto con el error estacionario. Tambin aumenta la
amortiguacin sobre las oscilaciones del sistema (tiende a estabilizar) permitiendo usar
ganancias Kp mas elevadas:
Control derivativo:

Kd KD = ganancia derivativa
Funcin de transferencia:
U(s) = KD S E(s)
El control derivativo tiene la ventaja de ser previsorio, pero tambin amplifica el ruido y provoca
un efecto de saturacin en el actuador.
El control derivativo, nunca se usa solo, es eficaz en el periodo transitorio.
Accin de control proporcional - integral:
La accin de control de un controlador proporcional-integral (PI) se define mediante

o la funcin de transferencia del controlador es

donde Ti se denomina tiempo integral.

Accin de control proporcional-derivativa:
La accin de control de un controlador proporcional-derivativa (PD) se define mediante

y la funcin de transferencia es

donde Td es el tiempo derivativo.

Accin de control proporcional-integral-derivativa:

La combinacin de la accin de control proporcional, la accin de control integral y la accin de
control derivativa se denomina accin de control proporcional-integral-derivativa. Esta accin
combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La
ecuacin de un controlador con esta accin combinada est dada por

o la funcin de transferencia es

donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral y Td es el tiempo derivativo. El

diagrama de bloques de un controlador proporcional-integral-derivativo se muestra en la figura
siguiente

Diagrama de bloques de un controlador proporcional-integral-derivativo.

Un sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbacin:
La figura siguiente muestra un sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbacin. Cuando se
presentan dos entradas (la entrada de referencia y la perturbacin) en un sistema lineal, cada
una de ellas puede tratarse de

Sistema en lazo cerrado sujeto a perturbaciones.

forma independiente; y las salidas correspondientes a cada entrada pueden sumarse para
obtener la salida completa. La forma en que se introduce cada entrada en el sistema se muestra
en el punto de suma mediante un signo ms o un signo menos.
Se puede calcular la respuesta CD(s) slo para la perturbacin. Esta respuesta se encuentra a
partir de

Por otra parte, si se considera la respuesta a la entrada de referencia R(s), se puede suponer que
la perturbacin es cero. Entonces, la respuesta CR(s) a la entrada de referencia R(s) se obtiene a
partir de

La respuesta a la aplicacin simultnea de la entrada de referencia y la perturbacin se obtiene

sumando las dos respuestas individuales. En otras palabras, la respuesta C(s) producida por la
aplicacin simultnea de la entrada de referencia R(s) y la perturbacin D(s) se obtiene mediante
C(s) = CR(s) + CD(s)

Reduccin de un diagrama de bloques:

Es importante sealar que los bloques pueden conectarse en serie, slo si la entrada de un
bloque no se ve afectada por el bloque siguiente. Si hay efectos de carga entre los componentes,
es necesario combinarlos en un bloque nico.
Cualquier nmero de bloques en cascada que representen componentes sin carga puede
sustituirse con un solo bloque, cuya funcin de transferencia sea simplemente el producto de
las funciones de transferencia individuales.

(a) Circuito RC ; (b) diagrama de bloques de la Ecuacin (2-6); (c) diagrama de bloques de la
Ecuacin (2-7); (d) diagrama de bloques del circuito RC.
Un diagrama de bloques complicado que contenga muchos lazos de realimentacin se simplifica
mediante un reordenamiento paso a paso. La simplificacin de un diagrama de bloques
mediante reordenamientos y sustituciones reduce de manera considerable la labor necesaria
para el anlisis matemtico subsecuente. Sin embargo, debe sealarse que, conforme se
simplifica el diagrama de bloques, las funciones de transferencia de los bloques nuevos se
vuelven ms complejas, debido a que se generan polos y ceros nuevos.

Ejemplo:
Considere el sistema que aparece en la figura siguiente:

1.

Simplificar los siguientes diagramas de bloques.

a)

b)

c)