TRABAJO PRACTICO DE SISTEMAS LINEALES Y NO

LINEALES

Abstract. Resolucin de ejercicios referentes a Sistemas de Control.

1.

Ejercicio:

Considere la ecuacion diferencial lineal invariante en el tiempo:

d2 y (t)
dy
du (t)
2
3y (t) = 2
+ u (t)
2
dt
dt
dt

(1)

a)
b)
c)

Encuentre la respuesta de entrada cero debido a y (0 ) = 1 e y (0 ) = 2.

Cal es el polinomio caracterstico y los modos de la ecuacin diferencial?
Encuentre el conjunto de todas las condiciones iniciales tal que no se excite
el modo 3.
d ) Encuentre el conjunto de todas las condiciones iniciales tal que no se excite
el modo 1.
.
e ) Graque c) y d) en un plano de dos dimensiones con y e y como coordenadas. Si un conjunto de condiciones iniciales es escogido aleatorimente,
Cul es la probabilidad que sean excitados los dos modos?
Resolucin:

Tomando la transformada de la entrada de la ecuacin diferencial:

d2 y (t)
dy
du (t)
2
3y (t) = 2
+ u (t)
dt2
dt
dt

(2)

s2 Y (s) sy(0) y (0) 2sY (s) + 2y(0) 3Y (s) = 2sU (s) u(0) + U (s)
Agrupando y despejando Y (s) =:
0

Y (s) =

sy(0) + y (0) 2y(0) (2s + 1)U (s) u(0)

+
s2 2s 3
s2 2s 3

Obtenemos la transformada de Laplace para cualquier entrada y condi-

ciones iniciales.

(3)

Y (s) =

sy(0) + y (0) 2y(0) (2s + 1)U (s) u(0)

+
(s + 1)(s 3)
(s + 1)(s 3)

De la ecuacin anterior obtenemos:

Respuesta de entrada cero:
0

(4)

Y (s) =

sy(0) + y (0) 2y(0)

(s + 1)(s 3)

Respuesta de estado cero:

(5)

Y (s) =

(2s + 1)U (s) u(0)

(s + 1)(s 3)
1

TRABAJO PRACTICO DE SISTEMAS LINEALES Y NO LINEALES

Reemplazando condiciones iniciales y(0 ) = 1 e y (0 ) = 2, en la espuesta

de entrada 0.
s
Y (s) =
(s + 1)(s 3)
Expresando en fracciones parciales:
A
B
Y (s) =
+
s+1 s3
Donde A = lim (s + 1)Y (s) = 14 ,B = lim(s 3)Y (s) = 34
s1

(6)

s3

1 1
3 1
+
4s+1 4s3

Y (s) =

Con la transformada inversa de la ecuacion anterior obtenemos la respuesta

de entrada cero para las condiciones dadas:

(7)

y(t) =

1 t 3 3t
e + e
4
4

El polinomio caracteristico de la ecuacin diferencial es el denominador de

la ecuacin de estado cero:

s2 2s 3 = 0

(8)

(s + 1)(s 3) = 0
Hallando las raices del polinomio caracteristico, encontramos los modos de
la ecuacin diferencial:s = 1 y s = 3.
Para que el modo s = 3, no sea excitado: el numerador de la ecuacin (3)
debe contener un cero en s = 3. Para hallar las condiciones iniciales tal que

se cumpla esto, expresamos la ecuacin de estado cero como:

0

s + y (0)/y(0) 2
Y (s) = y(0)
(s + 1)(s 3)

(9)

Para que la ecuacin anterior tenga un cero en s = 3,se debe cumplir

0
que:y (0)/y(0) 2 = 3, de lo cual se desprende que:
0

(10)

y (0) = y(0)
Para que la ecuacin de estado cero no sea excitada en el modo s = 1 debe
0
tener un cero en este punto, por lo que se debe cumplir que y (0)/y(0)2 =
1, que es lo mismo decir:
0

(11)

y (0) = 3y(0)
Gracando las respuestas a c) y d) en un plano bidimensional.

2.

Ejercicio:

Considerando la ecuacin diferencial del Ejercicio 1.

a)
b)
c)
d)

Encuentre la respuesta de estado cero a una entrada de escaln unitario.

Cal es la funcin de transferencia, los polos y ceros?
Encuentre una entrada acotada que no excite al polo 3.
Encuentre una entrada acotada que no excite al polo 1.

TRABAJO PRACTICO DE SISTEMAS LINEALES Y NO LINEALES

Graca de y(0) vs y (0), que suprimen los modos de la

ecuacin diferencial
0

Figure 1.

Para calcular la salida de estado cero ante una entrada escalon unitario, recurrimos a la ecuacin (4)
Resolucin:

Y (s) =

Reemplazazamos U (s) =

1
s

(2s + 1)U (s) u(0)

(s + 1)(s 3)

y u(0) = 0:

Y (s) =

(2s + 1)
s (s + 1) (s 3)

Expresamos Y (s) en fracciones parciales:

A
B
C
+
+
s
s+1 s3
Donde A = limsY (s) = 13 , B = lim (s + 1) Y (s) = 14 , C = lim (s 3) Y (s) =
Y (s) =

s0

s1

s3

7
12

Y (t) =

11 1 1
7 1
+
+
3 s 4 s + 1 12 s 3

1
1
7
y (t) = u (t) + et + e3t
3
4
12

Ahora calculamos la funcin de transferencia

haciendo u (0) = 0 (entrada causal), obtenemos:

Y (s)
U (s) ,

usando la ecuacin (4) y

TRABAJO PRACTICO DE SISTEMAS LINEALES Y NO LINEALES

2 s + 12
Y (s)
=
U (s)
(s + 1) (s 3)

La funcin de transferencia anterior tiene un polo en s = 12 y tiene dos ceros

en s = 1 y s = 3.
Para encontrar una entrada acotada que elimine al polo s = 3, la entrada deberia
s3
introducir un cero en s = 3, es decir U (s) = D(s)
,si hacemos D (s) = (s + 2) (s + 3)
con lo que:
U (s) =

s3
(s + 2) (s + 3)

A
B
+
(s + 2) (s + 3)
Donde A = lim (s + 2)U (s) = 5, B = lim (s + 3)U (s) = 6
U (s) =

s2

s3

Entonces una entrada u(t) que cumple con no excitar al polo s = 3, es u (t)como
transformada inversa de U (s):
u (t) = 5e2t + 6e3t

3.

Ejercicio:

Considerando la ecuacin diferencial del Ejercicio 1. Encuentre la respuesta

.
debido a y(0 ) = 1 e y(0) = 2 y u(t) = 2,para t > 0.

4.

Ejercicio:

Considere un sistema cuya respuesta de estado cero debido a una entrada

u(t) = sen(2t) es y(t) = et 2e3t + sen(2t) + cos(2t), Cul es la funcin

de transferencia del sistema?

Tomando transformada de Laplace de la salida:

Y (s) = L [y(t)]


Y (s) = L et 2e3t + sen(2t) + cos(2t)
Y (s) =
Y (s) =

Y (s) =

1
2
2
s

+ 2
+ 2
s+1 s+3 s +4 s +4

(s + 3)(s2 + 4) 2(s + 1)(s2 + 4) + (2 + s)(s + 1)(s + 3)

(s + 1)(s + 3)(s2 + 4)

s3 + 4s + 3s2 + 12 2s3 8s 2s2 8 + s3 + 6s2 + 11s + 6

(s + 1)(s + 3)(s2 + 4)
Y (s) =

7s2 + 7s + 10
(s2 + 4) (s + 1) (s + 3)

Tomando transformada de Laplace de la entrada:

U (s) = L [u(t)]

TRABAJO PRACTICO DE SISTEMAS LINEALES Y NO LINEALES

U (s) = L [sen(t)]
U (s) =

s2

1
+1

Como y(t)es respuesta de estado cero, la funcin de transferencia puede obtenerse

(s)
como G(s) = YU (s)
.
G(s) =

G(s)

Y (s)
U (s)

7s2 +7s+10
(s2 +4)(s+1)(s+3)
=
1
s2 +1

2
2

7s + 7s + 10 s + 1
G(s) =
(s + 3) (s + 1) (s2 + 4)

5.

Ejercicio:

Considere el sistema lineal invariante en el tiempo descrito por:

d2 y(t)
dy
du(t)
+2
3y(t) =
u(t)
2
dt
dt
dt
.
a ) Encuentre la respuesta de entrada cero debido a y(0 ) = 1 e y (0 ) = 2.

Cales son los modos del sistema?

Encuentre la respuesta de estado cero debido a u(t) = 1, para t 0.
Es posible encontrar todos los modos del sistemaa partir de la respuesta de
estado cero.
d ) Est el sistema completamente caracterizado por su funcin de transferencia?Puede surgir un serio problema si usamos la funcin de transferencia
para estudiar el sistema?
b)
c)

6.

Ejercicio:

Repita el problema anterior para la ecuacin diferencial:

d2 y(t)
dy
du(t)
+2
3y(t) =
+ 3u(t)
dt2
dt
dt