AO DE LA CONSOLIDACION DEL MAR DE GRAU

Debido a que el movimiento es inherente a las mquinas, las cantidades

cinemticas como la velocidad y la aceleracin son de importancia para la
ingeniero en el anlisis y diseo de los componentes de las mquinas.

Los valores cinemticos en las mquinas han alcanzado magnitudes

extraordinarias. Las velocidades de rotacin, que una vez se consideraron
altas a un valor de 10 000 rpm, ahora se aproximan a 100 000.0 rpm.
Los grandes rotores de los motores a chorro trabajan a velocidades de 10
000 a 15 000 rpm, y las ruedas de turbinas pequeas giran a una velocidad
de 30 000 a 60 000 rpm.
El tamao de los rotores y su velocidad de rotacin se relacionan en tal
forma que a menor tamao mayor ser la velocidad de rotacin permitida.
Una cantidad ms bsica en los rotores es la velocidad perifrica, la cual
depende de la velocidad de rotacin y el tamao (V = R). Las velocidades
perifricas en las turbomquinas estn llegando a valores de 50 000 a 100
000 pies/min. Las velocidades perifricas en las armaduras elctricas (10
000 pies/min) y en los cigeales automotrices (3 000 pie/min) son ms
bajas que en los rotores aeronuticos.
Aunque las velocidades de los rotores o de las manivelas de los mecanismos
de eslabones articulados son bajas, la tendencia es hacia mayores
velocidades debido a la demanda de mayores tasas de productividad en las
mquinas que se emplean para impresin, fabricacin de papel, hilado,
computacin automtica, empaque, embotellado, maquinado automtico y
muchas otras aplicaciones.
La aceleracin centrpeta en la periferia de un rotor depende del cuadrado
de la velocidad de rotacin y del tamao (An = (2R). En las turbinas,
dichas aceleraciones se estn aproximando a valores de 1 a 3 millones de
pies/s2 o sea aproximadamente de 30 000g a 100,000g, valores que pueden
compararse con la aceleracin de 10g que soportan los pilotos de aviones, o
de 1000g que soportan los pistones automotrices.
La aceleracin se relaciona con la fuerza (MA), por el principio de Newton y
se relaciona a su vez con el esfuerzo y la deformacin, que pueden o no ser
crticos en una pieza de una mquina, dependiendo de los materiales
empleados. La velocidad de una mquina est limitada en ltima instancia
por las propiedades de los materiales de que est formada y las condiciones
que influyen en las propiedades de los materiales empleados.
Las altas temperaturas que se dan por la compresin de los gases y la
combustin de los combustibles, junto con las que se dan como resultado de
la friccin, son una condicin que influye en la resistencia de los materiales
de las mquinas de potencia de alta velocidad. El grado en que se eleva la
temperatura tambin depende de las medidas que se tomen para la
transferencia de calor mediante refrigerantes como aire, aceite, agua o
Freon.
El buen diseo de una mquina depende de la explotacin del conocimiento
en los campos de la dinmica, el anlisis de esfuerzos, la termodinmica, la
transmisin de calor y las propiedades de los materiales.
Sin embargo, el propsito de este captulo es estudiar solamente las
relaciones cinemticas en las mquinas.

Para los cuerpos que giran alrededor de un eje fijo, como el caso de los
rotores, los valores cinemticos se determinan rpidamente a partir de
formulas elementales bastante conocidas ( V = R, An = 2R, At = R ).
Sin embargo los mecanismos como el corredera-biela-manivela y sus
inversiones son combinaciones de eslabones que constan no solamente de
un rotor sino tambin de miembros oscilatorios y reciprocantes.
Debido a las velocidades y aceleraciones relativas entre los diferentes
miembros. Junto con las muchas posiciones relativas geomtricas que se
pueden dar, el anlisis cinemtico de un mecanismo de estabones
articulados es relativamente complejo comparado con el de un rotor.
Los principios y mtodos que se ilustran en este captulo son principalmente
los que se emplean para el anlisis de mecanismos de eslabones articulados
compuestos de combinaciones de rotores, barras, correderas, levas,
engranes y elementos rodantes.
En las exposiciones siguientes se supone que los eslabones individuales de
un mecanismo son cuerpos rgidos en que las distancias entre dos partculas
dadas de un eslabn mvil, permanecen fijas. Los eslabones que sufren
deformaciones durante el movimiento, como los resortes, caen dentro de
otra categora y se analizan como miembros vibratorios.
La mayora de los mecanismos elementales se encuentran en movimiento
plano o se pueden analizar como tales. Los mecanismos en los que todas las
partculas se mueven en planos paralelos se dice que estn en movimiento
plano o coplanarios.
El movimiento de un eslabn se expresa en trminos de los
desplazamientos lineales y las aceleraciones lineales de las partculas
individuales que constituyen el eslabn. Sin embargo, el movimiento de un
eslabn tambin puede expresarse en trminos de los desplazamientos
angulares, las velocidades angulares y las aceleraciones angulares de lneas
que se mueven con el eslabn rgido.
Existen muchos mtodos para determinar las velocidades y aceleraciones
en los mecanismos, los que se emplean comnmente son:
a) anlisis de velocidad por centros instantneos;
b) anlisis de velocidad por mtodo de resolucin
c) anlisis mediante el empleo de ecuaciones de movimiento relativo que
se resuelven ya sea
analtica o grficamente por medio de polgonos de velocidad y aceleracin
(mtodo de imagen);
d) anlisis mediante el empleo de matemticas vectoriales para expresar la
velocidad y
Aceleracin de un punto con respecto de un sistema fijo o un sistema mvil
de coordenadas;
e) anlisis mediante ecuaciones vectoriales de cierre de circuito escritas en
forma compleja.

De los mtodos mencionados, el primero, el segundo y el tercero,

mantienen el aspecto fsico del problema. El quinto mtodo que hace uso de
vectores en forma compleja, tiende a hacerse demasiado mecnico en su
operacin a tal grado que los aspectos fsicos se pierden rpidamente. Sin
embargo se debe mencionar que el cuarto y quinto mtodo se presentan
para soluciones por computadora, lo cual es una ventaja decisiva si un
mecanismo se va ha analizar durante un ciclo completo. Particularmente en
este captulo se analizaran los tres primeros mtodos.

Velocidades de los centros instantneos

Cuando un cuerpo gira alrededor de un centro, la velocidad de cualquier
punto en l ser en una direccin perpendicular al radio y su magnitud es
proporcional al radio de esta forma en la Fig. 5.1 donde el cuerpo 2 esta
articulando al cuerpo 1, la velocidad del punto P es perpendicular al radio rp
y tiene una magnitud vp = 2/1 rp. Similarmente a la velocidad del punto Q
es perpendicular al radio rQ y tienen una magnitud vQ =2/1 rQ dividiendo
estas dos ecuaciones se produce:
vQ / vp = rQ / rp o vQ = vp (rQ / rp )

Cuando la velocidad de una punto sobres un cuerpo es conocida y

representados por un vector, muy frecuentemente se desea encontrar
grficamente la velocidad de otro punto sobre el mismo cuerpo, en la fig.

5.1 tmese en cuenta que la velocidad del punto P es conocida y

representada por el vector vp se desea encontrar la velocidad del punto Q.
Con O como centro y con el radio OP, o rp, se traza un arco cortando OQ,
alargado, si el necesario, hasta S. Como S y P estn a la misma distancia del
centro de rotacin, sus velocidades son de igual magnitud, pero de direccin
diferente. El
vector ST,
trazando
perpendicular a
OS, se iguala
a la longitud del
vector Vp.
Este es
marcado Vp,
ya que
representa la
magnitud de la
velocidad de
P, pero no en su
direccin
correcta,
trazando la
lnea OT y el
vector QW
perpendicular a
OQ o rQ
obtenemos los
tringulos semejantes OQW y OST.
De donde:

Que comparada con la ecuacin 5.1, QW representa la velocidad del punto

Q en la misma magnitud que ST representa la velocidad del punto P.
El mismo resultado podra obtenerse girando el punto Q alrededor del centro
O hasta el punto X en la lnea Op (fig. 5.2) trazando la linea OY, y el vector
XZ perpendicular a Op o rp, obtenemos otra vez dos tringulos semejantes.
Consecuentemente, XZ representan la magnitud de la velocidad del punto Q
a la misma escala que PY representa la velocidad del punto P. El vector XZ
es marcado VQ ya que es la magnitud Vq, pero no su direccin correcta.
Girando este vector alrededor de O hasta el punto Q, obtenemos la
velocidad VQ, ya que se han considerado solamente condiciones
instantneas, esta construccin grafica es aplicable cuando el punto sobre
el que gira el cuerpo es un centro instantneos o un centro permanente.

Puntos en diferentes eslabones.

Muy frecuentemente es necesario encontrar la velocidad de un punto en un

determinado eslabn de un mecanismo, a partir de la velocidad de otro
punto localizado en un diferente eslabn. Comnmente se dispone de varios
mtodos y cada uno de ellos tiene sus ventajas para casos particulares, es
muy aconsejable que el estudiante entienda los principios de cada uno de
estos mtodos , para que utilice el que mas le convenga para un problema
en particular, o bien emplee un mtodo para comprobar el otro. Algunos
problemas se resuelven mejor combinando estos mtodos.
Antes de esbozar los mtodos, resulta conveniente clasificar alguno de los
centros instantneos como centros de pivoteo. Estos son los centros
relacionados al eslabn fijo 1 y por lo tanto tienen su numero en su
subscripto. De esta manera, en la fig. 5.3 los centros de pivoteo son O12
O13 y O 14.

a) Mtodo de eslabn a eslabn.

Este es un mtodo de paso por paso, por medio del cual comenzamos con el
eslabn donde esta localizado el punto con la velocidad conocida, y
derivamos a travs de su centro instantneo con respecto a un eslabn
conectado y despus continuamos con el eslabn conectado a su centro
instantneos con respecto al siguiente eslabn. Continuando de esta
manera, llegamos finalmente al eslabn que contiene el punto cuya
velocidad
es
requerida.
En
general,
es
necesario
empezar

localizando todos los centros de pivoteo y los centros instantneos de cada

eslabn con respecto a su eslabn adjunto.
Para ilustrar el mtodo consideraremos el cuadriltero articulado de la fig.
5.3 en el cual el eslabn 1 es fijo. Supondremos que la velocidad del punto
Q en el eslabn 1 es la requerida. En este ejemplo los eslabones 2 y 4 estn
conectados por el eslabn 3, y trabajaremos a travs de este ultimo desde
el 2 al 4.
Primeramente localizamos los centros instantneos O21 O25, O31 O34 y
O41, como se ilustra en la figura.

La velocidad del punto P es conocida y representada por el vector Vp,

perpendicular a una lnea desde P al centro de pivoteo O21, considerando
los dos puntos P y O23 como puntos en el eslabn 2, trazamos la
construccin ( segn el art. 5.1) mostrada y por tringulos semejantes a y b
encontramos el vector de velocidad Vo23 para el punto O23.
Por definicin de un centro instantneos, O23 es un punto en el eslabn 3,
as como tambin en el eslabn 2, Siendo un punto en el eslabn 3 gira
sobre el centro de pivoteo O31; igualmente como es un punto en el eslabn
2 gira sobre el centro de pivoteo O21. Por lo tanto el vector de velocidad
V023 es trasportando (arco c) girando sobre el centro de pivoteo O31 a una
lnea que pasa sobre O31 y O34. Considerando la posicin de O23 girada y
el centro O34 como punto en el eslabn 3, efectuamos la construccin
(segn Art. 5.1) mostrada segn los tringulos d y e; empleando O31 como
el centro de pivoteo para encontrar el vector de velocidad Vo34 para el
punto O34 . Ahora O34 y Q, son putnos en el eslabn 4, que giran sobre el
centro de pivoteo O41 .
De ah que Vo34 se puede trasporta sobre este centro de pivoteo a la lnea
O41Q (arco f)
Dibujando los tringulos semejantes g y h, encontramos el vector de
velocidad VQ que representa la velocidad requerida para el punto Q. Dicho
vector es perpendicular a un lnea desde Q hasta el centro de pivoteo O41.
De esta descripcin es evidente que : el giro de cualquier eslabn relativo al
eslabn fijo ocurre alrededor del centro de pivoteo que contiene el nmero
de ese eslabn y el del eslabn fijo. La velocidad absoluta de cualquier
punto sobre un eslabn, es en una direccin perpendicular a una lnea
desde el punto hasta el centro de pivoteo de ese eslabn, y el vrtice del
tringulo semejante, segn la construccin del art. 5.1 siempre es el centro
de pivoteo del eslabn considerado.
En este ejemplo los tres eslabones 2, 3 y 4 estn conectados por pernos
articulados. Las conexiones entre estos eslabones pueden, no obstante, ser
de cualquier forma, y el mtodo se pude aplicar en cualquier mecanismo,
siempre que los centros instantneos requeridos estn accesibles.
b) Mtodo directo.

Cuando un mecanismo tiene muchos eslabones, el mtodo eslabn-eslabn

resulta ser muy fastidioso. Muy frecuentemente se puede emplear el
mtodo
directo
para
reducir el
trabajo
que se
requiere
en tales
casos.
Tal como
lo
implica el
nombre,
vamos

directamente desde el eslabn que contiene la velocidad conocida, hasta el

eslabn que tiene el punto cuya velocidad es larequerida. Esto puede
efectuarse encontrando la velocidad del centro instantneo que contiene en
su subscrito los nmeros de los dos eslabones en cuestin, ya que en este
punto los dos eslabones tienen una velocidad comn. Por lo tanto solamente
se necesitan localizar tres centros instantneos . Si el eslabn fijo es 1 y los
dos eslabones en cuestin son m y n, los centros que deben localizarse son
Omn Oml y Onl. Los ltimos dos centros son los centros de pivoteo, y los
principios del mtodo eslabn-a-eslabn, con referencia a la construccin,
se aplica igualmente aqu.

Por lo anterior, en la Fig. 5.4, que es el mismo cuadriltero articulado

empleado en el ejemplo anterior, la velocidad del punto P en el eslabn 2 es
conocida, y se requiere encontrar la velocidad del punto Q en el eslabn 4.
Por lo tanto localizamos el centro comn O24 y los dos centros de pivoteo
O21 y O41.
Los puntos P y O24 son dos puntos sobre el eslabn 2 y por eso giran
alrededor del centro de pivoteo O21. Como la velocidad de P es conocida, la
velocidad de O24 se puede localizar grficamente por el mtodo del Art. 5.1
y se designa Vo24 . Como el eslabn 2 pivotea alrededor de O21 se traza el
tringulo a con un cateto que representa Vp. El triangulo b semejante a a,
tendr un cateto correspondiente representado, como se ha indicado, la
velocidad de O24. Por ser un punto en el eslabn 4, O24 tienen la misma
velocidad Vo24: por tanto conocemos la velocidad de un punto en 4
podemos encontrar la velocidad de cualquier otro punto, tal como Q. Puesto
que el eslabn 4 gira alrededor de O41, construimos el tringulo c, y
despus el
triangulo
semejante d.
Este
vector es

girando
de O41
punto Q,
hace

alrededor
hasta el
donde se

perpendicular a un a lnea desde Q hasta el centro del pivoteo O41. En esta

posicin el vector representa la velocidad de Q en magnitud y direccin.
La construccin se puede aplicar a cualquier forma de mecanismo siempre y
cuando est disponible el centro instantneo comn a los dos eslabones en
los cuales se localizan los puntos; cuando este punto no es accesible se
debe emplear algn otro mtodo. En algunos casos la localizacin de este
centro requiere mucho trabajo, y se puede facilitar empleando otro mtodo.
Hay que tomar en cuanta que, si uno de los centros de pivoteo se localizan
hasta el infinito, todos los puntos en ese eslabn tendrn la misma
velocidad en magnitud y direccin. Entonces, si se encuentra la velocidad
del centro comn y el centro de pivoteo del eslabn del cual se desea
conocer la velocidad est en el infinito, no es posible, o necesario, trazar
arcos, ya que la velocidad del punto es la misma que la del centro comn en
magnitud y direccin.
Velocidades lineales por resolucin
Si la magnitud y direccin del movimiento de un punto en un cuerpo en
movimiento, y la direccin del movimiento de un segundo punto en el
mismo cuerpo son conocidas la magnitud de la velocidad del segundo punto
se puede determinar por resolucin. Este mtodo depende del hacho que la
distancia entre los dos puntos es constante si el cuerpo es rgido.

Sean P y Q (Fig. 5.5) dos puntos en el cuerpo 2 en movimiento con respecto

al cuerpo 1. La velocidad de P esta indicada en magnitud y direccin por el
vector Vp, en el instante considerado. El punto Q tienen movimiento en la
direccin QA en el mismo instante . La direccin PQ es constante, y tambin
los componentes de las velocidades en una direccin paralela a PQ deben
de ser iguales; de otro manera la distancia entre ellos se aumentara o se
disminuira. Trazando el tringulo a encontramos el vector V1, la
componente paralela a PQ. Ahora podemos trazar el tringulo b, ya que el
vector V1, representa la componente de la velocidad de Q paralela a PQ, y
es iguala V1; tambin un cateto es perpendicular a PQ y el tercero coincide

sobre QA. El cateto mencionado ltimamente es VQ, y representa la

velocidad de Q.
Al dibujar las componentes de una resultante, siempre deben trazarse
paralelas y perpendiculares al eslabn, o a una lnea proyectada sobre los
extremos de los eslabones, pero nunca perpendiculares a la resultante. Si
no se trazan perpendiculares hacia el eslabn, estas componentes tendrn
otra componente de ellas mismas a lo largo del eslabn, lo cual no destruye
el principio en que est basado el mtodo.
El mtodo por resolucin no podr aplicarse cuando dos puntos coinciden
sobre una lnea radial de un eslabn que tiene rotacin pura. En casos tales
no hay componentes de movimiento sobre esta. En este tipo de situacin
debemos acudir al procedimiento esbozado en el Art. 5.1. Trabajando de
punto a punto a travs de los eslabones conexos, el mtodo por resolucin
se puede emplear en muchos casos para localizar la velocidad de cualquier
punto en un mecanismo cuando la velocidad de un punto, no
necesariamente en el mismo eslabn es conocida.
La aplicacin de este mtodo se podra describir empleando el mismo
mecanismo usado anteriormente, como se muestra en la Fig. 5.6. La
velocidad del punto P es conocida y la velocidad del punto Q es la requerida.
Como el unto P y el centro instantneo O23 coinciden en una lnea radial, no
se puede emplear el mtodo por resolucin para encontrar la vo23, y
debemos emplear la construccin de tringulos semejantes del Art. 5.1 La
velocidad de O23 queda ahora, completamente establecida, pero solamente
conocemos la direccin de la velocidad resultante de O34(perpendicular al
eslabn 4, o a O34 O41). La velocidad del punto O23 se puede dividir en dos
componentes: una perpendicular al eslabn 3 y la otra a lo largo de ste.
Esta ltima es marcada V1. Esta componente debe ser la misma en el
extremo derecho, en otra forma el eslabn 3 se alargara o comprimira. De
all que V1, igual en longitud a V1, se traza desde O34 hasta una
perpendicular al eslabn 4 o a O34 O41, determina el final del vector Vo34.

Como O34 y el punto Q no coinciden en una lnea radial desde el punto de

rotacin del eslabn 4, el mtodo por resolucin pude ampliarse otra vez
para encontrar la velocidad de Q. Una lnea desde O34 hasta Q siempre es
igual en longitud ya que el eslabn 4 se considera como si fuera rgido. Por
lo tanto Vo34 se puede dividir entre dos componentes: una perpendicular a
la lnea O34Q y la otra a lo largo. La componente sobre esta lnea desde Q
hasta el centro de pivoteo O41.

Por esto la punta del vector VQ coincide en la interseccin de una lnea

perpendicular a O34Q en la punta de la componente V2, y es perpendicular
a QO41. Un segundo ejemplo del uso del mtodo de resolucin se da en la
Fig. 5.7 que ilustra un mecanismo compuesto comnmente empleado en las
limadoras, como un mtodo para mover el mbolo macho que lleva la
herramienta para cortar. La inclinacin del eslabn 5 se ha exagerado para
ilustrar con mayor claridad esta construccin. Supondremos que la
velocidad del punto P en la manivela motriz 2 es conocida, y que la
velocidad del punto Q en el mbolo 6 es la requerida.

El
el
y un

punto P en
eslabn 2
punto

coincidente P en el eslabn 4 deben tener la misma velocidad normal hacia

la lnea en la corredera de 3 sobre 4. Si este no fuera el caso, P se saldra de
la lnea RO41; esto es imposible, debido al efecto de rigidez del par en
deslizamiento. Si VP se resuelve entre dos componentes paralelos y
normales a RO41 trazando el triangulo a , entonces la componente normal
representa VP, la velocidad del punto P en 4, y la otra componente el paso
al cual el eslabn 3 desliza sobre el eslabn 4. P y R son dos punto en el
eslabn 4 que giran alrededor de O41. Usando las construcciones graficas
enunciadas en el Art. 5.1 e ilustradas por los tringulos b y c; encontramos
el vector VR que representa la velocidad de R. El mtodo por resolucin no
se puede emplear aqu, porque
VP tienen una componente igual a cero sobre RO41.
Finalmente, R y Q son puntos sobre el eslabn 5, y por lo anterior tienen
iguales componentes de velocidad sobre 5. El mtodo por resolucin
requiere la construccin de los tringulos d y e adems fija la distancia del
vector VQ, la cual representa la velocidad de Q.
Velocidades angulares
Cuando dos cuerpos se encuentra en moviendo, se puede demostrar que
sus velocidades angulares instantneas con respecto aun tercer cuerpo, son
inversamente proporcionales a la distancias desde su centro instantneo
comn, a los centros instantneos sobre los cuales estn pivoteando en el
tercer cuerpo. De este modo, en la Fig. 5.8, 2 y 3 son dos cuerpos en

movimiento con respecto a 1. Los tres centros instantneos O21O23 y O31

se consideran localizados como queda ilustrado con el teorema de Kennedy.
O23 es un punto comn para 2 y 3. Como es un punto 2, su velocidad lineal

instantnea es igual a 2/1(O23O21). Como es tambin un punto en 3, se

est movimiento con una velocidad lineal 3/1(O23O31). Por lo
consiguiente:

Cuando un de estas velocidades angulares en conocida, la otra puede

determinarse grficamente. La construccin queda indicada en la Fig. 5.8.
Supongamos que 2/1 es conocida y que 3/1 se tienen que determinar.
Tracemos O31L perpendicular (o a cualquier ngulo conveniente) a O31 O21
con una longitud que represente a 2/1. Unamos LO23 y alarguemos estas
lneas hasta encontrar O21M, paralela a O31L. Por tringulos semejantes:

Por lo
tanto,
O21M
representa
a 3/1
a la misma
escala
que O31L
representa a 2/1. Cuando O23 cae entre O21 y O31 los cuerpo 2 y 3 giran
en sentidos opuestos; pero cuando cae en la misma extensin de O21 O31,
hace que los cuerpos 2 y 3 giren en el mismo sentido.
Ejemplo. Las fig. 5.9 muestran el mismo mecanismo de manivela, biela y
corredora en dos posiciones. En cada caso, considerando que la velocidad
angular de la manivela 2(2/1) es conocida, encontrar grficamente la
velocidad angular del eslabn 4(4/1).

Construccin. Encuentren los tres centro instantneos de los eslabones 1, 2

y 4. Estos centros coinciden sobre una misma lnea recta segn el teorema
de Kennedy. Dibujemos el tringulo LO41O24 en el cual O41L, perpendicular
a O41O24, representa la velocidad angular conocida 4/1 requerida.
Mtodo de imagen
Consideraremos ahora un mtodo grfico para determinar las velocidades y
aceleraciones de puntos en los mecanismos, el cual ha probado tener una
aplicacin muy amplia y una importancia prctica muy considerable. Este
mtodo generalmente conocido como el mtodo de imagen, esta descrito
en Kinematik del profesor Burnester. La construccin en un diagrama de
aceleracin, comnmente requiere la determinacin anterior de cierta
velocidades; por esto discutiremos en primer lugar este ltimo problema.
La imagen de
Si hay dos
sobre un
movimiento
entonces la
absoluta de B
vectorial de la
absoluta de A y
relativa de B
El mtodo
velocidad esta basado en lo anteriormente establecido.
vectorialmente :

velocidad
puntos A y B
cuerpo con
coplanario,
velocidad
es igual a la suma
velocidad
la velocidad
con respecto a A.
imagen de
Expresado

VB = VA + VB/A
Consideremos un eslabn como el ilustrado en la Fig 5.11a, pivoteando en O
y conteniendo tres puntos A, B y C y girando en el sentido de la manecillas
del reloj, con una velocidad angular .
La velocidad del punto A es conocida y enunciada por el vector VA. Se desea
conocer la velocidad de los puntos B y C . Esto, desde luego , puede
efectuarse segn el mtodo del Art. 5.1, pero esta discusin est basada en
el principio esbozado en el prrafo anterior.

Mientras el eslabn gira, el punto B gira alrededor del punto A Con la misma
velocidad angular (en ambas magnitud y direccin ) mientras A gira

alrededor del pivote O. Esto se ilustra en la fig. 5.11b donde el eslabn es

trasladado a travs de 90 en relacin a su posicin en la fig. 5.11a.
Debe tomarse en cuenta que B ahora esta debajo de A mas bien que su
propia derecha, en otras palabras, ha girado alrededor de A a travs del
mismo ngulo que A ha girado alrededor de O.
Esto se puede aclarar marcando las letra en un pedazo de papel el cual
representa el eslabn y pivotendolo entre los dedos en el punto O. Para la
posicin ilustrada en la Fig. 5.11a, la velocidad del punto B relativa al punto
A est en un direccin vertical.
Empleando este hecho y los principios bsicos establecidos arriba podemos
trazar el diagrama de imagen de velocidad, ilustrado en la fig. 5.11c. Las
lneas sobre este diagrama estn enumeradas en el mismo orden en que
fueron trazadas. Una tabla explicativa indica la direccin de las lneas y lo
que estas representa, se muestra en la fig. 5.11d. Del punto considerado o
polo o, trazamos la lnea oa perpendicular a OA, representando VA(igual a
OA) a cualquier escala de velocidad conveniente . La velocidad relativa de
B hacia A (VB/A), acta en un direccin perpendicular a AB. La velocidad
absoluta tiene una direccin perpendicular a una lnea desde B hasta O. De
ah , desde el polo o , tracemos la lnea 3 perpendicular a la lnea OB de la
Fig. 5.11a. Esta encuentra la lnea 2 en el punto b, y ob representa la
velocidad absoluta del punto B en la misma escala que oa representa la
velocidad del punto A. Tambin, ab, o la lnea 2 en la fig. 5.11c, representa a
la misma escala la velocidad del punto B relativo al punto A . Ntese que ba
es la velocidad del punto A relativo al punto B; en otras palabras, tienen la
misma magnitud pero en direccin opuesta.
Si el proceso se contina por el trazo de la lneas 4,5 y 5 como fue esbozado
en la tabulacin (fig. 5.11d) encontramos todas las velocidades absolutas y
relativas. Se debe observar que solamente es necesario calcular o conocer
una velocidad, y el resto se determina por la direccin de varias lneas. Esto
es cierto, ya que la velocidad angular del eslabn es la misma para todos los
puntos alrededor de unos de otros, como se ha mostrado arriba. Tambin
debe notarse que el diagrama es geomtricamente similar al eslabn
original, pero girado en la direccin de rotacin a travs de 90. Por lo tanto,
si el eslabn original es girado 90 y la escala de velocidad se elige el
eslabn original es girado 90, y la escala de velocidad se elige en forma
adecuada, automticamente tenemos el diagrama de velocidad.
Debe notarse que cualquier lnea que se origina en el polo o es una
velocidad absoluta (es decir, relativa al eslabn fijo), mientras las lneas
entre los otros dos puntos representan la velocidad de uno de estos punto
relativos al otro. Ejemplo. En la cadena cuadrangular de la Fig. 5.12a, el
eslabn AB gira con una velocidad angular constante 2/1. Se requiere
encontrar las velocidades absolutas de los puntos B, C y E en el adjunto. La
velocidad del punto B se puede calcular, ya que es igual a 2/1 AB.

Adems acta en una direccin perpendicular a AB. Esta velocidad la

trazamos a alguna escala conveniente como la lnea 1 del polo o en la fig.
5.12b. el movimiento del punto C relativo a B es un una direccin
perpendicular a BC; por eso desde b, trazamos la lnea 2 en esa direccin.

La velocidad absoluta del punto C es una normal al eslabn CD; entonces

trazamos la lnea 3 desde el polo o perpendicular a CD para intersectar la
lnea 2 en c. De esta forma la lnea 3 o sea oc, es la velocidad absoluta del
punto C, de donde la lnea 2, o sea bc, es la velocidad del punto C relativo al
punto B.
La velocidad del punto E relativo a C es perpendicular a una lnea CE y se
traza desde el punto c (lnea 4), mientras que la velocidad del punto E
relativa a B es perpendicular a una lnea BE y es proyectada desde el punto
b (lnea 5),
la
interseccin
de las
lneas 4 y 5
localiza el
punto
e. Una lnea
desde
o hasta e
nos da
la velocidad
absoluta del
punto
E (lnea 6).
La
direccin de
la
velocidad del punto E se puede cotejar localizando el centro instantneo
O31.
La lnea 6 debe de ser perpendicular a una lnea desde su centro hasta el
punto E. Los nmero en las lneas de la imagen indican el orden en que
fueron trazadas, y la tabulacin da su direccin y significado.
Imagen de aceleraciones
Esta basada en el mismo principio general referente a las aceleraciones y su
construccin es similar a la de las imgenes de velocidad antes
mencionadas. Se puede establecer como sigue:
Para dos untos A y B en un cuerpo con movimiento coplanario, la
aceleracin absoluta de B es igual a la suma vectorial de la aceleracin
absoluta de A y la aceleracin de B relativa a A. Expresado vectorialmente:
aB = aA + aB/A
El punto P (Fig. 5.13) sobre un cuerpo en movimiento alrededor del centro
instantneo O, est sujeto a una aceleracin tangencial at que acta

tangencialmente al movimiento y una aceleracin normal an que acta

hacia el centro de curvatura, de donde siendo y respectivamente, la
velocidad angular y la aceleracin angular del punto P. La distancia PB
representa la aceleracin a y es igual a la suma vectorial at y an.

Si el
es un
fijo,
entonces

punto O
punto
PB es la

aceleracin absoluta del punto P. Si, de cualquier forma, los dos P y O estn
en movimiento, entonces PB es la aceleracin relativa de P con respecto a
O. En la fig 5.14a, que es semejante a la Fig. 5.11a, excepto en que el punto
C se ha omitido, A y B son dos puntos en un cuerpo que tienen velocidad
angular conocida y aceleracin angular y adems est pivoteando en el
punto fijo O. Se desea encontrar la aceleracin absoluta de los puntos A y B.

Calculamos el
valor de
2OA, la aceleracin normal del punto A y desde el polo supuesto o
trazamos la lnea 1o sea oa1, paralela a OA que representa esta
aceleracin a alguna escala conveniente de aceleracin.
Entonces calculamos el valor de OA, la aceleracin tangencial de A; y
desde a1 trazamos la lnea a1a, o sea la lnea 2, perpendicular a AO que
representa esta aceleracin. Unimos o y a para obtener la lnea 3.
Entonces oa representa la aceleracin total y absoluta del punto A.
La aceleracin relativa del punto B hacia el punto A debe de localizarse en
seguida. Para esto se requiere el clculo de la aceleracin normal (2AB) y
tangencial (AB). Empezando desde a trazamos las lneas 4 y 5, o sean a
b1 y b1b paralela y perpendicular BA respectivamente. Si el punto b se
une con el polo o la lnea ob, o sea la lnea 7, representa la aceleracin
absoluta del punto B. La lnea 6 trazada desde a hasta b representa la
aceleracin total relativa del punto B con relacin al punto A. Una

tabulacin, semejante a la empleada para la imagen de velocidad, se ilustra

en la fig. 53.14c para ayudarnos a visualizar el procedimiento.
Si consideramos nicamente las lnea slidas 3, 6 y 7 , se distinguen dos
factores. El primero es que la imagen de aceleracin es semejante a la
imagen de velocidad, ya que estas lneas corresponden a las lneas 1,2 y 3
de la fig. 5.11c y clarifican lo establecido al principio de este artculo, el
segundo es que el triangulo formado por estas lneas es similar a aquel
formado por os puntos OAB en la Fig. 5.14a. Este se encuentra girando
hacia enfrente en la direccin de la velocidad angular, a travs de un ngulo
de (90 + tan-12/). El hecho de que las dos figuras sean semejantes es la
base para emplear el trminoimagen en el nombre de la construccin y
que se pueden emplear para cotejar.
En la construccin del diagrama de aceleracin se debe tener cuidado de
asegurarnos que el vector de la aceleracin normal para cada punto sea
trazado en una direccin hacia el otro punto al cual se refiere la aceleracin
y no separndose de l. Le lnea de aceleracin tangencial se debe trazar en
la direccin opuesta a aquella de la velocidad del punto si la aceleracin
angular es de carcter negativo, esto es, cuando la velocidad angular va
decreciendo. Entonces, en la fig. 5.14 si es negativa o en sentido opuesto
a entonces a1a se debe dibujar en una direccin inversa a la mostrada
en la figura.
Construccin grfica de la aceleracin normal
Cuando la velocidad de un punto relativa a un segundo punto en un mismo
cuerpo es conocida, y tambin su distancia al otro punto, entonces la
aceleracin normal relativa se puede encontrar grficamente.
En la fig. 5.15, sea AO la distancia (S) entre los puntos A y O a una escala de
1 cm = k
m.
Tambin

permitmonos que AB a 90 con AO representen la velocidad (VA/O) a una

escala de 1 cm = m m/seg de este modo S = kAO m y VA/O = mAB m/seg,
donde AO y AB son unidades en cm. Ahora la aceleracin relativa normal de
A hacia O es

En la fig.
trazamos

5.14
BC

perpendicular a BO, encontrando OA y alargndola hasta C. Por los triangulo

semejantes CAB y BAO.

La aceleracin normal de A es por lo tanto igual a (m2/k)CA. En otras

palabras CA representa la aceleracin a una escala de 1 cm = n m/seg2 de
donde n = m2/k o sea m = kn . Ejemplo 1. en el mecanismo de corredera,
biela y manivela de la fig. 5.15 a la velocidad angular de la manivela AB es
constante e igual a . Encontrar la aceleracin de los tres puntos B, C y D
en la biela.

Consideramos primero el diagrama de velocidad, puesto que se necesita en

la construccin del diagrama e aceleracin.
Para que sea posible encontrar las aceleraciones normales por el mtodo
grfico acabado de esbozar, la escala para el diagrama de velocidad deber
ser 1 cm = kn unidades de velocidad. Figura 5.15 Ejemplo 1. Mecanismo
de corredera, biela y manivela, clculo de aceleracin
Generalmente es ms conveniente ajustar los valore apropiados para las
escalas de desplazamiento y aceleracin y despus calcular la escala de
velocidad.
El punto B se mueve perpendicular con respecto a AB con una velocidad de
AB, la cual debemos calcular. El punto C tiene una velocidad absoluta a lo
largo de CA y su velocidad relativa hacia B en una direccin normal con
respecto a BC. Con esta informacin podemos dibujar el triangulo obc en la
fig. 5.15b, segn las lneas 1, 2 y 3. La velocidad del punto D relativa a C es
perpendicular a la lnea CD, mientras que la del punto D relativa al punto B
es normal a la lnea BD. Trazamos estas lneas en la parte b de la figura
segn las lneas 4 y 5 y por su interseccin localizamos el punto d. La lnea
6 desde el polo o hasta el punto d nos da la velocidad absoluta del punto D.
Una tabulacin explicando el significado de las lneas se ilustra en la Fig.
5.15c. Habiendo determinado las diferentes velocidades ahora estamos en
posibilidad de trazar los diagramas de imgenes de aceleracin.
El polo o es el punto de partida para el diagrama de aceleracin, que debe
ser dibujando a doble escala para mayor claridad. El punto B no tienen
aceleracin tangencial, ya que se considera que la biela AB tienen un
movimiento de velocidad angular constante . De ah que, su aceleracin
total es una normal, igual a 2AB que acta hacia A. El valor de esta
cantidades encuentra grficamente dibujando AM normal hacia AB e igual
en distancia con ob, o sea la lnea 1 del diagrama de imagen de velocidad.
Terminando la construccin del tringulo recto, obtenemos la distancia AM
igual a V2 B/AB o sea 2AB . En el diagrama de aceleracin la lnea 1o sea
ob, se traza dos veces la distancia de AN en una direccin paralela a BA.
El punto C tendr aceleracin normal y tangencial con relacin al punto B.
La aceleracin normal de C con relacin B queda indicada por el triangulo
CKL, de donde BK tiene igual distancia a la lnea 2, o esa VC/B y BL es la
aceleracin normal relativa. Esta ltima se traza a doble escala desde el
punto b mediante la lnea 2, paralela a BC. La aceleracin tangencial de C
relativa a B actuara normalmente hacia BC y se traza en una distancia
infinita mediante la lnea 3.
La aceleracin absoluta del punto C debe de ser horizontal, ya que su
movimiento est limitado en esa direccin, de ah que la lnea 4 es trazada
desde el polo o encontrado la lnea 3 hasta c.

La aceleracin del punto C, es entonces la lnea 4o sea oc.

Efectuando una construccin similar, podemos establecer la aceleracin del
punto D relativa al punto B. El triangulo recto BQR, empleando la lnea 5, o
sea bd, de la imagen de velocidad, nos da RD, la aceleracin normal del
punto D relativa al punto B. Esta se traza a doble escala partiendo de b
mediante la lnea 5. La aceleracin tangencial de D relativa a B es
perpendicular a sta y la trazamos con la lnea 6.
Nuevamente la aceleracin absoluta del punto D relativo a C, se encuentra
por el triangulo DST empleando la lnea 4, o sea cd, de la imagen de
velocidad como CT. Esta distancia se mede a doble escala desde c como la
lnea 7. La aceleracin tangencial de D relativa a C es perpendicular a sta
y la trazamos como la lnea 8.
La interseccin de las lneas 6y 8 nos localiza el punto d y od o sea la
lnea 9 es la aceleracin absoluta del punto D. La aceleracin total relativa
de C hasta B es la lnea 10 trazada desde c hasta b; desde D hasta B es
la lnea 11 trazada desde d hasta b; desde D hasta C es la lnea 12
trazada desde d hasta c. Obsrvese que el triangulo bcd, es semejante
al triangulo BCD. Considerando nicamente las lneas llenas de la fig. 5.15d,
se puede ver que se aplican los principios bsicos de los diagramas de
imagen de aceleracin; en otras palabra , la aceleracin del punto D (lnea 9
) es igual a la suma vectorial de la aceleracin absoluta del punto B (lnea 1
) y la aceleracin del punto D relativa al punto B (lnea 11). Un resumen
semejante se puede hacer con la relacin a los puntos D y C.
Una tabulacin dando la direccin el sentido de las diferentes lneas del
diagrama de imagen de aceleracin se ilustra en la fig. 5.15e. Ejemplo 2. La
fig. 5.16 muestra a el mecanismo de un leva con un rodaja que esta
pivoteada. El perfil de la leva tiene la forma de un arco circular con centro
en B. Se requiere encontrar la velocidad angular y la aceleracin angular de
la rodaja, tomando en cuenta una velocidad angular constante de la leva.

La distancia BC desde el centro de curvatura del perfil de la leva hasta el

centro de la rodaja en constante. De ah que el mecanismo equivalente es el
de un cuadriltero articulado con los eslabones AB, BC, CD, y DA (fijo).
El tringulo de velocidad obc tienen sus catetos respectivos perpendiculares
con AB, BC y
CD. La
distancia ob
es igual
a AB de
donde
es la
velocidad
angular
del
excntrico.
La

distancia oc representa la velocidad de C. La velocidad angular de la rodaja

es igual a oc/CD donde oc est expresada en unidades de velocidad y CD es
la distancia real del brazo. Para el diagrama de aceleracin, las lneas se
dibujan en el orden ilustrado por las figuras en el diagrama, empezando
desde el polo o. Las dos tablas en la figura indican la direccin y el
significado de cada lnea trazada.
Las tres aceleraciones normales ob, bc1, y oc2 que corresponden a las
lneas 12y 4 respectivamente, su pueden calcular o localizar
grficamente. En el ltimo caso las escalas de desplazamiento, velocidad y
aceleracin deben de conservar la relacin indicada en el art. 4.8
Las lneas de la imagen de aceleracin se trazan en el orden indicado por la
numeracin. La localizacin del punto c es la interseccin de las lneas 12
y 4 respectivamente, se pueden calcular o localizar grficamente.
En el ltimo caso las escalas de desplazamiento, velocidad, y aceleracin
deben de conservar la
relacin indicada en el Art. 5.4.3. Las lneas de la imagen de aceleracin se
trazan en el orden indicado por la numeracin. La localizacin del punto c
es la interseccin de las lneas 3y 5. La aceleracin angular requerida de
la rodaja es igual a la aceleracin tangencial de C, la cual esta representada
por c2c o sea la lnea 5, dividida por la distancia actual de CD. Ejemplo
de resumen. Para ilustrar los diferentes mtodos para encontrar velocidades
y
aceleraciones descritos en este captulo, consideraremos el mecanismo de
seis eslabones ilustrado en la Fig. 5.17a, en el cual todos los centros
instantneos han sido localizados. La velocidad del punto R queda indicada
por el vector VR y se desea conocer: la velocidad del punto T mediante (a)
el mtodo eslabn a-eslabn (b) el mtodo directo, o lnea-de-centros
(considerando R como un punto en el eslabn 2 y T como un punto en el
eslabn 6) (c)el mtodo de resolucin y (d) el mtodo imagen de velocidad.
(e) Si la velocidad angular del eslabn 2(2/1) se representa por una lnea
de 1 cm de largo, se desea encontrar las velocidades angulares
correspondientes a los eslabones 3 y 4 . (f) Considerando que la velocidad
del punto R es constantes en magnitud ( esto es, 2/1 es constante), se
desea encontrar la aceleracin del punto T por imagen de aceleracin.
(a) Mtodo eslabn-a-eslabn. Los dos puntos R y S se encuentran en el
eslabn 3 y por esto giran alrededor del centro de pivoteo O31. En la
Fig.5.17a, el punto R es girado alrededor de O31 hasta el eslabn 4, y se
traza el tringulo O31GS para encontrar la velocidad de S. Los dos puntos S
y T son puntos en el eslabn 5 y por esto giran alrededor del centro de
pivoteo O51.

El punto T se transporta alrededor de O51 hasta la extensin del eslabn 4,

y el tringulo O51HT es trazado para encontrar la velocidad VT. Este
vector se trasporta de regreso alrededor de O51 hasta el punto T,
obtenindose la velocidad T.
(b) Mtodo directo o lnea de centros. Considerando R como un punto en el
eslabn 2 y T como un punto en el eslabn 6, los tres centros instantneos
que se emplearn sern O21, O26 y O61. Estos se localizan en la fig. 5.17a.
Los puntos R y el centro instantneo O26 son dos puntos en el Figura 5.17a
Ejemplo de resumen eslabn 2 y por esto giran alrededor del centro de
pivoteo O21. El vector VR entonces es trasportado alrededor de O21 a
travs de una lnea O21O26, y el tringulo O21O26J es trazado para
encontrar la velocidad de O26. Esto entonces se debe relacionar de una
manera semejante para el punto T.
De cualquier forma el centro de pivoteo O61 est en el infinito, lo que quiere
decir que cualquier punto sobre el eslabn 6 tienen la misma magnitud y
direccin de velocidad. Por lo tanto la velocidad de O26, un punto en el
eslabn 6, es igual a la velocidad de T, y el vector es simplemente
transferido al punto T.
(c) Mtodo por resolucin. La velocidad de VR del punto R se puede dividir
en dos componentes; una sobre el eslabn 3, la cual llamamos V1 y la otra
perpendicular a este eslabn como est indicado en la fig. 5.17b. La
componente sobre el eslabn debe de ser igual en los dos extremos y de
esta forma queda ilustrado como V1 en el punto S. Desde el extremo de la
componente V1 en S, se traza una lnea normal al eslabn 3 que representa
al otro componente. Donde intersecta la velocidad resultante del vector S,
que es perpendicular al eslabn 4, se determina la velocidad de S.

Repitiendo esto, la velocidad resultante de S se puede dividir dos

componentes, una sobre el eslabn 5, la cual le llamamos V2 , y la otra
perpendicular al eslabn 5. La componente a lo largo del eslabn debe se
ser igual en ambos extremos y por esto tambin e lustra en el punto T como
V2. La velocidad absoluta del punto T debe de ser horizontal, ya que es en
la nica direccin en el cual se puede mover. Trazamos una normal en la
punta del vector V2 y su punto de interseccin con la horizontal trazada
desde el punto T nos de la magnitud de la velocidad de dicho punto T, o sea
VT .
(d) Mtodo de imagen de velocidad. Empezando desde el polo o (fig.5.17b)
la velocidad conocida del punto T se traza perpendicular al eslabn 2. La
velocidad del punto S relativa a R es en una direccin perpendicular a la
lnea RS , o sea el eslabn 3. Por lo tanto, desde r en el diagrama trazamos
la lnea 2 perpendicular al eslabn 3. La velocidad del punto S es un una
direccin perpendicular al eslabn 4. Como la velocidad de S es absoluta por
naturaleza, o sea relativa al eslabn fijo, trazamos la lnea 3 desde el polo o
perpendicular al eslabn 4. La interseccin de las lneas 2 y 3 nos localiza
los puntos s; y os, o sea la lnea 3, es la velocidad del punto S.
La velocidad del punto T relativa a S es un una direccin perpendicular al
eslabn 5, por esto la lnea 4 se dibuja desde s, normal ala eslabn 5. La
velocidad del punto T debe e horizontal. Puesto que es relativa al eslabn
fijo, se traza desde el polo o. La interseccin de las lneas 4 y 5 determinan
el punto t; y ot, o sea la lnea 5, representa la velocidad del punto T.
(e)Velocidades angulares. Para localizar la velocidad angular del eslabn 4,
conocindola la velocidad angular del eslabn 2, se emplean tres centros, a
saber O21,O24 y O41. La lnea que representa la velocidad angular del
eslabn 2 se proyecta en O41 (Fig.5.17c) y se dibuje el tringulo O24O41K.
En O21 se traza una lnea paralela a la lnea que representa 2/1 hasta
encontrar la hipotenusa de este tringulo. La distancia de esta lnea
representa 4/1 a la misma escala que la primera lnea. O41K representa
2/1.

Para encontrar la velocidad angular del eslabn 3, conociendo la velocidad

angular del eslabn 2, los tres centros que se deben emplear son O31, O23
y O21. Se dibuja en O31 la lnea O31L que representa la velocidad angular
del eslabn 2, y entonces se construye el triangulo O23O31L.
Desde O21 se traza una lnea paralela a O31L que representa 3/1. (f)
Imagen de aceleracin. Las velocidades absolutas y relativas necesarias en
el dibujo de este diagrama, se toman del diagrama de imagen de velocidad
de la fig.
5.17b.
Como se
considera
la
velocidad
del punto
R una

constante, solamente tiene aceleracin normal. Se encuentra que su

magnitud es BR por el tringulo recto ABO21. (Vase Fig. 5.17c).

La imagen de aceleracin se traza a triple escala para su mayor claridad;

por esto esta distancia se traza desde el punto o paralela al eslabn 2 tres
veces mas grande para obtener el eslabn 1 o sea or.
El punto S tendr aceleraciones normales y tangenciales relativas al punto
R. La aceleracin normal se encuentra trazando la lnea 2 de la imagen de
velocidad en S; y la distancia CS, se localiza por la construccin del tringulo
rectngulo, trazndola a triple escala desde r paralela al eslabn 3 para
obtener la lnea 2. La aceleracin tangencial de S relativa a R es
perpendicular a esta lnea y es marcada 3.
La aceleracin absoluta del punto S relativa a la tierra es la suma vectorial
de las aceleraciones normales y tangenciales. Si empleamos la lnea 3 de la
imagen de velocidad en el punto S la distancia SD es la aceleracin normal
de S relativa al eslabn fijo 1. Como ste es un valor absoluto, se proyecta a
triple escala desde el polo o paralelo al eslabn 4, mediante la lnea 4.
La aceleracin tangencial de S relativa a la tierra es una normal al eslabn 4
y se traza como la lnea 5. La interseccin de las lnea 3 y 5 localiza s.
La lnea 6 desde el polo o hasta s representa la aceleracin absoluta del
punto S.
El punto T tiene ambas aceleraciones, normal y tangencial, relativas al
punto S. Colocando la lnea 4 de la imagen de velocidad en el punto T y
dibujando el tringulo recto obtenemos TE como la aceleracin normal de T
relativa a S. Esta se proyecta a triple escala como la lnea 7, desde s y
paralelamente al eslabn 5. La aceleracin tangencial es perpendicular a
sta y queda ilustrada como la lnea 8. Cualquier aceleracin absoluta de la
corredera 6, o se a el punto T, debe ser horizontal. De ah que la lnea 9, se
dibuja desde el polo o hasta intersectar la lnea 8en t. La lnea 9o sea o
t es la aceleracin absoluta del punto T. La tabulacin mostrada en la Fig.
5.17c resume los pasos acabados de esbozar.
Aceleracin Coriolis
El mtodo de imagen para determinar aceleracin es aplicable nicamente
para localizar puntos en un cuerpo rgido. Con referencia al mecanismo de
cuadro articulado de la fig. 5.18a, podemos escribir la ecuacin vectorial.
aQ/1 = aP/1 + aQ/P = an
P/1 + at
P/1 + an
Q/P + at
Q/P
Escribiendo esta ecuacin que es la base para la imagen de aceleracin,
estamos tratando nicamente con puntos localizados en el eslabn rgido 3.
Ocasionalmente surgen problemas en los cuales es necesario encontrar la
aceleracin de puntos que no estn en el mismo cuerpo rgido. Para tales
problemas es necesario emplear la ley de Coriolis. Para ilustrarla,
supongamos que el punto Q sobre el cuerpo 3, se esta moviendo a lo largo
de una trayectoria curva CD sobre el cuerpo 2, conforme el cuerpo 2 gira

alrededor del punto O (Vase fig. 5.18b). El punto P sobre el cuerpo 2 en el

instante considerado se encuentre directamente debajo del punto Q; en
otras palabras, es coincidente con l. El radio de curvatura de la trayectoria
CD, es R. La aceleracin del punto Q relativa al punto P queda indicada por
la ecuacin vectorial:

La
aceleracin
Q relativa a
cambie la
de la
relativa V

normal de
P, que
direccin
velocidad
Q/P es

y acta sobre el
centro de curvatura A
de la trayectoria CD, que Q proyecta sobre el cuerpo 2. Si no hay cambio en
la direccin de VQ/P, el radio R est en el infinito, y la aceleracin normal
relativa es igual a cero.
La direccin de la aceleracin tangencial de Q relativa a P, que cambia la
magnitud de la velocidad relativa VQ/P es paralela al vector VQ/P y acta en
la direccin 3/2 . La direccin de la accin del vector Coriolis 2VQ/P2/1 se
encuentra por la rotacin de 90 del vector VQ/P y acta en la misma
direccin como 2/1. Si la aceleracin del punto P en el cuerpo 2 es
conocida o se puede localizar, la aceleracin del punto Q entonces nos es
dada por la ecuacin vectorial:

En algunos casos no coinciden los puntos en los cuerpos. Entonces es

necesario para propsitos de anlisis, considerar que uno de los cuerpos se
extienda para obtener un punto coincidente. Los principios acabados de
esbozar, y el concepto fsico de la accin que est sucediendo, se puede
entender ms fcilmente con la ayuda de algunos ejemplos. Ejemplo 1. Para
el primer ejemplo consideremos un caso que se puede resolver por ambos
mtodos, el de la imagen de aceleracin y de la ley de Coriolis. Consiste en
la determinacin de la aceleracin del peso B en un regulador de inercia. El
peso oscila al final del brazo 3 acoplado al volante 2 en el punto A, como
est ilustrado en el diagrama de la fig. 5.19a.

Tmese en cuenta que en el instante considerado, el punto B en el eslabn

3 (B3) tiene una velocidad angular de 3/1 de 8 rad por seg en una
direccin contraria a las manecillas del reloj alrededor del punto A y una
aceleracin angular 3/1 en sentido contrario de las manecillas del reloj de
50 rad por seg2 alrededor del punto A. El volumen 2 en este instante tienen
una velocidad angular 2/1 de 12 rad por seg en el sentido de las
manecillas del reloj, y una aceleracin angular en el sentido de las
manecillas del reloj de 2/1 = 40 rad por seg2. El punto B coincidente en el
volante, o sea en el eslabn 2, se designar como B2.
Antes de determinar la aceleracin del punto B3 es aconsejable entender
claramente la accin. Debe de tomarse en cuenta que la velocidad lineal y
la aceleracin del punto B3 relativa al punto B2, no es la misma que la de
B3 relativa al punto A. La velocidad de B3 relativa a A es igual a AB3/1.
Como el brazo y todos los puntos sobre el volante estn girando alrededor
de O, con una velocidad angular de 2/1 la velocidad de B3 relativa a B2 es,
VB3/B2 = AB (3/1 2/1) = AB 3/2. Si 3/1 y 2/1 giran en el mismo
sentido, la velocidad angular neta 3/2 es la diferencia entre 3/1 y 2/1;
si estn en sentidos opuestos, la velocidad angular neta es la suma, y se
emplea el signo ms. Similarmente, para las aceleraciones: at
B3/A = AB3/1, mientras que at B3/B2 = AB(3/1 2/1) = AB3/1. Si el
volante 2 no girara es decir, si se encontrara estacionario o con un
movimiento de traslacin, 2/1 y 2/1 igual a cero, para que ambas VB3/A y
VB3/B2 = AB3/1 y las dos at B3/A y at B3/B2 = AB3/1.
En este ejemplo 2/1=12 y 3/1=8, y ambas actan en sentidos opuesto;
de donde VB3/A=AB /1=1.5x8=12 pies por seg (3.65m por seg), y
VB3/B2= AB(3/1+2/1)=1.5(8+12)=30 pes por seg. (9.14m por seg). En
la misma forma para las aceleraciones: at B3/A = AB3/1=1.5x 50=75 pies
por seg2 (22.86m por seg2), y at B3/B2 = AB(3/1+2/1)=1.5(50+40)=135
pies por seg2 (35.15 m por seg2). Empleando primero la familiar imagen de
aceleracin, escribimos la siguiente ecuacin:

Estos

vectores se trazan en orden en la parte b de la fig. 5.19 y sus direcciones se

dan en la tabulacin suplementaria. La aceleracin del punto B3 es la lnea
5, la cual se mide como 30 piespor seg2 (9.15m por seg2). Si empleamos la
ley de Coriolis, la Ecuacin es:

Estos vectores se trazan con lneas punteadas en la parte de (b) de la fig.

5.19 y estn marcados con nmeros con el ndice (); las direcciones se dan
en la tabulacin suplementaria. La aceleracin del punto B3 corresponden al
valor de 30 pies por seg2 (9.15 m por seg2) anteriormente encontrado.
Debe observarse que la componente Coriolis de 2VB3/B22/1 se traza
horizontalmente a la derecha, de acuerdo con la regla, y su direccin es
localizada girando 90 el vector VB3/B2 en la direccin de 2/1. Empleando
este ejemplo como base, vamos ahora a investigar el significado fsico de le
expresin de Coriolis aB3/B2 = an B3/B2 + atB3/B2 + 2VB3/B22/1. Si
momentneamente consideramos el eslabn 2 o la curva CD, fija, es
evidente que al trmino an B3/B2 le favorece un cambio en direccin de la
velocidad 2VB3/B2 movindose a lo largo de la curva, mientras que al
trmino at B3/B2 le favorece el cambio en magnitud de este vector de
velocidad. El componente Coriolis, 2VB3/B22/1, esta basado en dos
efectos que se suceden durante la rotacin de la trayectoria. El primero es
que el vector de velocidad VB3/B2 est girando con una velocidad angular
2/1; de donde su direccin continuamente esta cambiando. La aceleracin
resultante es entonces VB3/B22/. El segundo efecto se ocasiona por el
hecho que, como el punto B3 viaja hacia fuera a lo largo de la curva CD,
continuamente se esta acercando a un punto que tienen diferente velocidad
en magnitud o direccin del que acaba de dejar, obteniendo una segunda
aceleracin de VB3/B22/.

Procedimiento general para resolver problemas por la Ley de Coriolis

Para esbozar el procedimiento general que debe seguirse para resolver un

problema por la ley de Coriolis, consideraremos que es conocida la

aceleracin de todos los puntos en el cuerpo 2, y que la aceleracin en un
punto en el cuerpo 3 es la requerida.
a) El primer paso es seleccionar un par de puntos coincidentes P2 y P3 en
los dos cuerpos , o en la extensin de los cuerpos (de ser necesario, crecer
imaginariamente la superficie de un eslabn), cuyo movimiento es conocido
o fcilmente determinable.
b) Consideraremos el cuerpo 2 como fijo y localizaremos la trayectoria del
punto P3 en l y despus consideraremos el cuerpo 3 como fijo y
encontraremos la trayectoria del punto P2 en l. Si los puntos coincidentes
han sido seleccionados apropiadamente, una de estas trayectorias deber
ser una lnea recta o un arco circular cuyo radio de curvatura es conocido.
Este es el movimiento que se deber emplear y en esta forma se podr
escribir la ecuacin de Coriolis.
c) Si P3 proyecta un arco circular o una lnea recta sobre el cuerpo 2 que se
considera fijo, podemos escribir la ecuacin como:

Si P2 proyecta un arco circular o una lnea recta sobre el cuerpo 3 que se

considera fijo, podemos escribir la ecuacin como:

Ntese que el denominador de los trminos subscritos en las expresiones

de la aceleracin relativa, se refieren al cuerpo considerado temporalmente
como el fijo; y que el subscrito de la expresin tambin es la del cuerpo
temporalmente considerado como el fijo, relativo al eslabn que es
realmente fijo.
d) Las magnitudes y/o direcciones para cada expresin se determinan
entonces (algunas magnitudes podrn ser igual a cero), y se traza el
diagrama vectorial. La secuencia del trazo de las lneas no necesitan seguir
el orden dado en la ecuacin; generalmente aquellas lneas cuya magnitud
es desconocida se dibujan hasta el final. En cualquiera de las ecuaciones la
aceleracin absoluta es igual a la suma vectorial de an + at y por eso
debern dibujarse en sucesin.
Ejemplo 2. Para el segundo ejemplo vamos a considerar un caso que puede
ser resuelto nicamente empleando la ley de Coriolis. Esto se ilustra en la
fig. 4.20a, donde tenemos una leva girando a una velocidad angular
constante de 20 rad por seg. en direccin contraria a las manecillas del

reloj. Una cara plana de la leva est en contacto con una rodaja, y se desea
determinar la aceleracin de la rodaja en la posicin indicada.

Para obtener los puntos coincidentes es necesario para el anlisis,

imaginemos que la leva (eslabn 2) se ha extendido hasta incluir el centro
de la
rodaja de
la varilla
(eslabn
3) por
tanto
tenemos
otra vez
los
puntos

coincidentes B2 y B3 en los eslabones 2 y 3 respectivamente. La traza del

punto B3 en el eslabn 2 ser una lnea recta paralela a la cara de la leva;
en otras palabras, si consideramos el excntrico fijo y la varilla girando
alrededor de la cara plana, su centro B3 proyectar una lnea recta paralela
a la cara de la leva, como queda ilustrado por la lnea punteada. El tringulo
de velocidad se podr dibujar ahora como est indicado en la fig. 5.20b. La
velocidad del punto B2 es igual a OB2/1 = 6x20 =120 plg por seg (304.8
cm por seg); la direccin de la velocidad B3 se conoce que es verticalmente
hacia arriba, mientras que VB3/B2 es paralela a la cara del excntrico. Las

lneas 2, o sea VB3/B2 y 3, o sea VB3 se proporcionan en la escala de 137 y

97 plg por seg (342.5 y 242.5 cm por seg), respectivamente. Empleando la
expresin Coriolis se puede escribir:

Vamos a
discutir
estas expresiones por un turno: an B2/1 =OB2 2/1 =6(20)2 = 2400 plg por
seg2
(60.96 m por seg2), y acta hacia abajo en una direccin paralela a OB; at
B2/1= 0, ya que 2/1 es constante. an B3/B2 = 0, como la direccin de
VB3/B2 est sobre una lnea recta, o sea que el radio este giro es infinito. Si
la superficie del excntrico fuese curva en el punto de contacto con la
rodaja, tendramos que determinar su radio de curvatura R y emplear la
ecuacin an B3/B2 = V2 B3/B2 / R. La magnitud de at B3/B2 es desconocida,
pero su direccin es paralela a la cara del excntrico o sea la trayectoria del
movimiento de B3 relativa al eslabn 2. La componente Coriolis = 2 VB3/B2
2/1 = 2x137x20=5480 plg por seg2 (139.19m por seg2) su direccin es
perpendicular a la superficie del excntrico y acta hacia arriba y hacia la
izquierda, es decir, en la direccin del vector VB3/B2 girando 90 en la
direccin de 2/1. La aceleracin del punto B3 debe de ser verticalmente
hacia arriba; por esto el diagrama se podr trazar como queda indicado en
la Fig. 5.20c. El punto b3 cae en la interseccin de las lneas 3y 4. La
tabla suplementaria indica el procedimiento. La distancia ob3 representa
la aceleracin del punto B3, y por lo tanto la de la rodaja. Esta distancia en
la escala es de 4300 plg por seg2 (109.22m por seg2). Ejemplo 3. Para el
ltimo ejemplo vamos a considerar el mecanismo mostrado en la fig. 5.21a
en que el eslabn 2 gira con una velocidad angular constante de 100 rmp en

sentido contrario de las manecillas del reloj. Se desea encontrar la

aceleracin del punto C en el eslabn 3. Empleando la ley de Coriolis y
considerando los puntos coincidentes B2 y B3 se puede escribir la ecuacin:

Como conocemos la velocidad del punto B2 y sta es OB2/1= (6/12) / (100

x 2/60) = 5.23 pies por seg (1.59 m por seg), dibujamos el polgono de
velocidad en la Fig. 5.21b, resolviendo esta velocidad en componentes
paralelas y perpendiculares al eslabn 3. en la escala, estos valores de
polgono nos dan VB2/B3 como 4.2 pies por seg (1.28 mpor seg) y VB3/0
como 3.2 pies por seg (0.97 m por seg) la velocidad angular del eslabn 3
es 3/1 = V B3/O / OB = 3.2 / (20/12) =1.92 rad por seg.
Consideremos ahora las expresiones de la ecuacin de aceleracin. No
existe aceleracin tangencial del punto B2, en vista de que 2/1 es
constante. Por esto la aceleracin total aB2/0 es igual a la normal an
B2/0 o sea OB2 2/1 = (6/12)( 100 x 2/60)2 = 54.8 pies por seg2 (16.7 m
por seg2). Acta sobre O y es paralela al eslabn 2. La an B3/0 = V2 B3/0 /
OB = 3.22 (20/12) = 6.14 pies por seg2 (1.87 m por seg2) paralela al
eslabn 3 y actuando sobre 0. La aceleracin tangencial del punto B3 es
desconocida en magnitud, pero su direccin es perpendicular al eslabn 3.
izquierda. Este polgono queda mostrado en la Fig. 5.21c; la tabulacin en la
parte (d) de esta La aceleracin normal del punto B2 relativa al punto B3
es igual a cero, ya que el movimiento es una lnea recta o sea el radio de
curvatura en el infinito. La magnitud de la aceleracin tangencial del punto
B2 relativa al punto B3 es desconocida pero la direccin es sobre el eslabn
3. El componente Coriolis 2 VB2/B3 3/1 = 2x4.2x1.92=16.13 pies por seg2
(4.92 m por seg 2) y su direccin est localizada por el giro del vector
VB2/B3 , 90 en la direccin de 3/1, o sea hacia la Figura 5.21. Ejemplo 3
de aceleracin de Coriolis figura explica el procedimiento. Las expresiones al
margen derecho de la ecuacin han sido sumadas vectorialmente para
igualarlas a la expresin (lnea 1) en el lado izquierdo. La aceleracin del
punto B3 se encuentre a escala de la lnea 6 en la figura, y su valor es 26.5
pies
por seg2
(8.07
m por seg2).
La
aceleracin
del
punto C se
puede

proporcionar, ya que la aceleracin est en proporcin directa con el radio;

o sea aC/1 = a B3/1 (OC / OB) = 26.5 (30/20) = 39.7 pies por seg2 (12.1
m por seg2).
Conclusin. No era posible emplear el mtodo imagen de aceleracin en los
ltimos dos ejemplos, ya que los puntos concernientes no se podan
considerar que estuvieran en un eslabn rgido. Fue necesario seleccionar
un par de puntos coincidentes que se localizaran en diferentes eslabones.
Estos puntos tienen movimiento relativo, y la aceleracin de este
movimiento relativo tuvo que localizarse.