CLASE

Gua GEMMA
Ejemplo de aplicacin

ndice
Contexto de la clase
Introduccin
La gua GEMMA
Modularidad

Ejemplo de aplicacin
Especificacin del proceso
Solucin propuesta
Conclusin

ndice
Contexto de la clase
Introduccin
La guia GEMMA
Modularidad

Ejemplo de aplicacin
Especificacin del proceso
Solucin propuesta
Conclusin

Contexto de la clase
Ejemplo de automatizacin
Final de curso: sntesis
Materia impartida
Problemtica de los procesos
Modos de funcionamiento de un proceso
GRAFCET
Lenguaje grfico adecuado para la descripcin del
comportamiento de procesos basados en eventos
discretos.

GEMMA
Gua para la obtencin de un diagrama de descripcin
de los modos de funcionamiento de un proceso.

ndice
Contexto de la clase
Introduccin
La gua GEMMA
Modularidad

Ejemplo de aplicacin
Especificacin del proceso
Solucin propuesta
Conclusin

Gua GEMMA
Modos de
funcionamiento
Sistema de
Control sin
alimentar

A - Procedimientos de parada
INICIALIZACIN

Identificacin

MANUAL

A6

F4

Gua completa
Gua particular

F3

A1

PRODUCCIN NORMAL
(AUTOMTICO)

F1
EMERGENCIA

D1
D - Defecto en el proceso

F - Proceso en funcionamiento

Evolucin
transiciones

PARADA MODO
AUTOMATICO

ESPERA

Modo inicial

(reducida)

Simple, pero
ayuda a la
estructuracin
inicial

Modularidad: visin control-proceso

Modularidad
Proceso Control
Ventajas:

Sistema de Control

Interfase
control
virtual

simplicidad
modificacin

Control de planta
( manual - automtico - emergencia )

Mdulo control/clula
Control
clula1

Control
clula 2

Control
clula N

hardware PLC

Mdulo
subsistema
clula1

clula2

clula3

Proceso

clula
hardware
controlador software
INTERFASE VIRTUAL

Control de planta
Modos de func. planta
Gobierno de los
controles de clula.

Modularidad: estructuracin diagramas

Diseo jerrquico

deteccin de
emergencia

CONTROL DE PLANTA:
Gestin de modo
+
Modos de funcionamiento

gestin de los modos de funcionamiento

modo
manual

mltiples diagramas
sincronismo
dilogos (var. booleanas)
forzados

Esquema
Control de clulas
Control de planta

modo
incializacin

Modos funcionamiento
Gestin de modos
control
clula1

control
clula2

CONTROL de
CELULAS

Planta a controlar
(clulas o subprocesos)

control
clulaN

ndice
Contexto de la clase
Introduccin
La gua GEMMA
Modularidad

Ejemplo de aplicacin
Especificacin del proceso
Solucin propuesta
Conclusin

Especificacin: descripcin bsica

Funcin: "Planta embotelladora"
Constitucin:
Apertura almacn
Mquina embotelladora automtica
2 subsistemas de transporte: cinta + rodillos
PERFIL LATERAL
mq. embotelladora (ME)

Apertura
almacn

Subsistema de transporte ST1

Subsistema de transporte ST2

Especificacin: modelo mquina embot.

Control integrado en mquina
Modelo: interfases
Control:
Mpro: orden de produccin
Mpe: paro de emergencia
Mvac: mquina vaca de botellas

Tiempo: 5s/botella
Aliment. automtica
botellas
lquido

E/S: "no importan"

Mpro
Mpe

Mvac

Controlador
integrado en
mquina
CELULA DE
EMBOTELLADO

Proceso interno
de mquina
embotelladora

Especificacin: E/S (sensores y actuadores)

Apertura Almacn

Sistema transporte

Salida: cilindro AA

Entrada:
Sensor Ax:
Sensor Bx:
Sensor Cx:

Mquina embotelladora
Salida: seales Mpro, Mpe
Entrada: seal Mvac

inicio cinta
lmite satur.
pieza

Salida:

PLANTA SUPERIOR

Motor cinta MCx

ZT
AA
ZT
MC1

mq embotelladora (ME)
Gua

ZT
A1

Botella vaca

ZT
B1

ZT
MC2

bloqueo control.
por ME

ZT
C1

ZT
A2

ZT
D

Botella llena

ZT
B2

ZT
C2

Especificacin: panel de operador

Pulsadores modo
FUNCIONAMIENTO
Lman

Laut
Lpaut

MAN

AA
m
p

m
p

OFF

RED

Leme

AUT

MC1

ON

PARADA
EMERGENCIA

Lini

Inicializacin
Automtico
Manual

INI

MAQ
m
p

Pulsadores paro

PE

MC2
m
p

A1

B1

C1

A2

B2

C2

Modo
MANUAL

Paro normal (P)

Paro emergencia (PE)
P/PE son de tipo NC

Pulsadores MANUAL
marcha/paro actuador
Lmparas de 24V
Pulsadores

Indicadores
modo planta
actuadores
sensores

Especificacin: modos de funcionamiento

Espera (A1)
Manual (F4)
Inicializacin (A6)
Automtico (F1)
Parada de modo automtico (F3)
Emergencia (D1)
(especificacin en detalle documento)

SOLUCIN propuesta

Fases de diseo
Obtencin del diagrama GEMMA particular
del proceso.
Definir la estructura de diagramas de control.
Identificar los diagramas GRAFCET a crear
Establecer la interaccin entre ellos.
Dilogo
Forzado

Realizacin de los diversos diagramas.

Diagramas de Controles de clula
Diagramas de Control de modo

Gua GEMMA
Sistema de
Control sin
alimentar

A - Procedimientos de parada
INICIALIZACIN

MANUAL

eIni

A6

eMan

F4
sMan

sIni

sPaut
PARADA MODO
AUTOMATICO

ESPERA

F3

A1
eAut

!P

PRODUCCIN NORMAL
(AUTOMTICO)

!P

F1
EMERGENCIA

!PE

D1
D - Defecto en el proceso

F - Proceso en funcionamiento

eIni = Ini!Man!AutP

sIni = (finalizacin de inicio)

eMan = Man!Ini!AutP

sMan=!P(actuad.desactiv.)

eAut = Aut!Man!IniP

sPaut = (toda la planta vaca)

Estructura diagramas de control

... a partir de la
estructura propuesta.

deteccin
emergencia
CONTROL
DE
PLANTA

gestin modos de funcionamiento

modo
manual

modo
inicial.

control
AA

modo
aut.

control
ST1

modo
par.aut.

control
MAQ

control
MAQ
Planta a controlar
(clulas o subprocesos)

clula-modo
modo-gestin

modo
emerg.

control
ST2

dilogos entre capas:

CONTROL
DE
CLULAS

Modelos de los controladores de clula

Objetivo: definir las interfases de los controladores
Modelo apertura almacn
Simple acceso al cilindro AA

Modelo mquina embotellado

Simple acceso al control empotrado en mquina

Modelo para ST1 y para ST2

Interfase de control virtual: Tpro(1/2),Tvac(1/2)
Interfase E/S fsicas:
Motor cinta:
MC (1/2)
Sensores: A,B,C (1/2)

MC1

Tpro1

Control interno: GRAFCET

Tvac1

Controlador de
clula
(ST1)
SISTEMA DE
TRANSPORTE

A1
B1
C1

Controles (GRAFCETs)

Controles int. clula: Almacn, Mquina

Modelo apertura almacn

No contiene control (slo interfase transparente)

Modelo mquina embotellado

No contiene control (slo interfase transparente)

Controles int. clula: sist.transporte (G2)

Objetivos

Procedimiento

Activar la cinta el mnimo

tiempo necesario.
Superar diferentes situaciones:
botellas sobre la cinta y
saturaciones en la zona rodillos
PLANTA SUPERIOR

Intentar mantener la cinta en

func. durante 12 s.
Si ello se consigue sin detectar
A1, B1, la cinta se para.
En caso contario, se intenta de
nuevo mantener la cinta 12s
ms.

ZT
AA
ZT
MC1

mq embotelladora (ME)
Gua

ZT
A1

Botella vaca

ZT
B1

ZT
MC2

bloqueo control.
por ME

ZT
C1

ZT
A2

ZT
D

Botella llena

ZT
B2

ZT
C2

Controles int. clula: sist.transporte (G2)

reposo= !A1+!B1+!C1

20
Tpro1
21
12s/X21

26

!(12s/X21)B1
22

25
(5s/X25)reposo

MC1

MC1

24
1

A1

Tvac1

1s/X22
Tsat1

23
!Tpro1
reposo

!(12s/X21)!BA1

A1
!B1

!(1s/X22)!B1

Gestin modo funcionamiento: (G0, G1)

10
!ModEmePE

11

ModEme

ModEme

FinModEme
0

vacio = Tvac1Tvac2Mvac

ModEsp

Aut!Man!IniPvacio
1

ModAut
FinModAut

ModParAut
FinModParAut

F/G0:{X5}

Man!Aut!IniP
3

ModMan
FinModMan

Ini!Aut!ManP
4

ModIni
FinModIni

Modo automtico: (G4)

40
ModAut
41

CAA
Tpro1
Tpro2
Mpro
!P

42

FinModAut
!ModAut

Modo "fin de modo automtico": (G5)

vacio = Tvac1Tvac2Mvac
50
ModParAut
51

Tpro1
Tpro2
Mpro
vacio

52

Tpro1
Tpro2
Mpro

!vacio

vacio(Ts/X52)
53

FinModParAut
!ModParAut

Modo inicializacin: (G6, igual que G5)

vacio = Tvac1Tvac2Mvac
60
ModIni
61

TraCin1
TraMaq
TraCin2
vacio

62

TraCin1
TraMaq
TraCin2

!vacio

vacio(Ts/X62)
63

FinModIni
!ModIni

Modo manual: (G7)

70
ModMan
71

CS AA

mAA

CR AA

pAA

CS MC1

mMC1

CR MC1

pMC1

CS MC2

mMC2

CR MC2

pMC2

CS Mpro

mMpro

CR Mpro

pMpro

!P
72

AA

MC1

Mpro

MC2

!AA!MC1!MAQ!MC2
73

FinModMan
!ModMan

Modo emergencia: (G8)

80
ModEme
81

F/G2:{20}
F/G3:{30}
F/G4:{40}
F/G5:{50}
F/G6:{60}
F/G7:{70}
R

AA

MC1

MAQ

MC2

!PX20X30X40X50X60X70!AA!MC1!MAQ!MC2
82

FinModEme
!ModEme

Resumen del procedimiento

Sistema de
Control sin
alimentar

A - Procedimientos de parada
INICIALIZACIN

A6

MANUAL

eIni

eMan

ModEme
FinModEme

F4

vacio = Tvac1Tvac2Mvac

ModEsp

sMan

sIni

Aut!Man!IniPvacio

sPaut
PARADA MODO
AUTOMATICO

ESPERA

F3

A1
eAut

Man!Aut!IniP

ModAut

FinModAut
2

!P

Ini!Aut!ManP

ModMan

FinModMan

ModIni
FinModIni

ModParAut
FinModParAut

PRODUCCIN NORMAL
(AUTOMTICO)

!P

F1
EMERGENCIA

!PE

D - Defecto en el proceso

deteccin
emergencia

D1
F - Proceso en funcionamiento

CONTROL
DE
PLANTA

gestin modos de funcionamiento

40
ModAut
41

CAA
Tpro1

modo
manual

modo
inicial.

modo
aut.

modo
par.aut.

Tpro2

modo
emerg.

Mpro
!P
42

control
AA

3'

control
ST1

control
MAQ

control
ST2

40
ModAut

CONTROL
DE
CLULAS

FinModAut
!ModAut

control
MAQ
Planta a controlar
(clulas o subprocesos)

reposo= !A1+!B1+!C1

20

ModAut
FinModAut

Tpro1
21

12s/X21

42

FinModAut

(5s/X25)reposo
26

!ModAut

!(12s/X21)B1
22

25

MC1

MC1

!reposo

Tvac1

1s/X22
Tsat1

23
!Tpro1
reposo

!(12s/X21)!BA1
24

!reposo
!B1

!(1s/X22)!B1

Implementacin
RUN
Evol. Grafcet X

Mdulo de
ejecucin inicial
(OB21)

Lectura Entradas
(auto)
Mdulo de
ejecucin cclico
(OB1)

Copia Etapas
X1 Y1

Mdulo de
ejecucin cclico
Evol. Grafcet 0
Evol. Grafcet 1

Evol. Grafcet N

Escritura Salidas
(auto)
conmutador
en RUN?
No
Retorno

No
Tratamiento
Resets de cada
transicin
Tratamiento
Sets de cada
transicin

Operaciones
Retorno

Si

Graf. X
forzado?

Temporizadores
relativos a
etapas

Retorno

Si
Forzado 1?
Si
Anlisis
Forzado 1

No
Forzado 2?

No
Forzado M?

Si
Anlisis
Forzado 2
Anlisis
Forzado M

Conclusin
Procedimiento sistemtico y modular.
Aplicacin general
Procedimiento:
GEMMA
Estructura de diagramas
Mltiples GRAFCETs
Controles de clula
Gestin modo
Modos: Aut, Man, Ini, ...

Sincronismo
Dilogos
Forzados

Bibliografa
Oriol Boix Aragons, Antoni Sudri Andreu, Joan Bergas
Jan. "Automatitzaci industrial amb GRAFCET.
(Segunda edicin)". Edicions UPC, 1.994. 114 pg.
Todo el libro (sobre todo cap. GEMMA)

Ernest Gil, "Automatizacin industrial basada en

mquinas de estado". Artyplan, 2003. ISBN: 84-6077160-1. 250 pginas.
Captulo IV (mquinas de estado).

Apuntes de GRAFCET/GEMMA (seminario de verano

URV'96).
Comparativa con otro mtodo.

CLASE

Gua GEMMA
Ejemplo de aplicacin