La Seal GNSS.

Marcelino Valds Prez de Vargas

Fecha del Congreso

11

Introduccin
El diseo de la estructura de la seal, esta condicionado por los
objetivos que persiguen los sistemas de navegacin GNSS:
#
#
#
#
#

alta precisin en posicin en tiempo real

navegacin en tiempo real para usuarios con altas velocidades
cobertura mundial regional.
tolerancia a las interferencias intencionadas y no intencionadas
conseguir una posicin inicial en un tiempo razonable

A excepcin de la cobertura mundial, que depende del despliegue

orbital de los satlites, los otros puntos tienen relacin con:
#
#
#
#
#

eleccin de la banda de radio frecuencias.

utilizacin de distintas portadoras de frecuencias (L1, L2, L5, E5, E6).
modulacin de las portadoras por medio de cdigos (solo habla el satlite).
seales de amplio espectro.
diseo de las antenas.

Fecha del Congreso

22

Para obtener posiciones instantneas en tiempo real, hay que realizar

medidas simultneamente de varios satlites (mnimo 4).
Cada satlite tiene que ser identificado:

En GPS y Galileo:
Asignando un cdigo nico para identificar sus seales (PRN).

En GLONASS:
Cada satlite emite en una frecuencia distinta.
La posicin del satlite se conoce en tiempo real por medio del
mensaje de navegacin.
Se usa principalmente la banda L debido principalmente a:
los efectos del retardo ionosfrico son sustancialmente menores que en
otras bandas.
dificultad en las radiointerferencias.

Fecha del Congreso

33

Estructura de la seal GPS

La seal GPS consta de tres portadoras en la banda L:
la portadora L1 centrada en la frecuencia 1.575,42 Mhz
la portadora L2 centrada en la frecuencia 1.227,60 Mhz
la portadora L5 centrada en la frecuencia 1.176,45 Mhz

Las seales GPS son de amplio espectro para lograr:

altas precisiones en tiempo real para navegacin
combatir las interferencias entre satlite y receptor
asegurar las comunicaciones

Cada una de las portadoras, se obtiene coherentemente como un

mltiplo de la frecuencia fundamental 0 = 10,23 Mhz.
L1 = 154 0 = 154 10,24 Mhz = 1.575,42 Mhz = 19,05 cm
L2 = 120 0 = 120 10,24 Mhz = 1.227,60 Mhz = 24,45 cm
L5 = 115 0 = 115 10,24 Mhz = 1.176,45 Mhz = 23.43 cm

Fecha del Congreso

44

Estructura de la seal GPS

Cada satlite transmite seales en ambas frecuencias, siendo
estas las seales de navegacin (cdigos) y los datos de
navegacin y sistema (mensaje).
Los cdigos son modulados sobre la frecuencia portadora en
forma de secuencias: ruido seudo aleatorio (PRN).
La seal L1 contiene dos cdigos:
Cdigo de alta precisin P (precise).
Cdigo menos preciso C/A (course adquisition).

El cdigo P no es accesible a los civiles y se encuentra encriptado

a un cdigo Y.

Fecha del Congreso

55

Estructura de la seal GPS

La seal L2 slo contena el cdigo P, los satlites del bloque
IIR(M) transmiten como novedad el cdigo L2C.
El cdigo L2C (civil) tiene mejores caractersticas e incluye dos
cdigos PRN civiles, el CM (moderado) y CL (largo).
La seal L5 slo la emite actualmente en pruebas 1 satlite del
bloque IIR(M). Emitir dos cdigos I5 y Q5.

Fecha del Congreso

66

Estructura de la seal GPS

Frecuencia
Frecuencia
Fundamental
Fundamental
10.23
10.23MHz
MHz

x 154

L1
L1
1575.42
1575.42MHz
MHz

Cdigo
CdigoC/A
C/A
1.023
MHz
1.023 MHz

Cdigo
CdigoPP(Y)
(Y)
10.23
MHz
10.23 MHz

x 120

L2
L2
1227.60
1227.60MHz
MHz

Cdigo
CdigoL2C
L2C
1.023
MHz
1.023 MHz

Cdigo
CdigoPP(Y)
(Y)
10.23
MHz
10.23 MHz

x 115

L5
L5
1176.45
1176.45MHz
MHz

50
50BPS
BPS

Fecha del Congreso

10

Cdigos
CdigosI5I5yyQ5
Q5
10.23
MHz
10.23 MHz

Mensaje
Mensajede
deNavegacin
Navegacin(Almanaque,
(Almanaque,efemrides.
efemrides.)
)

77

Estructura de la seal GPS

Modernizacin del GPS

El cdigo L1C (civil) sobre L1.

Cdigo M (Militar) sobre L1 y L2 que mejora el cdigo P(Y).

Fecha del Congreso

88

Estructura de la seal GPS

Cdigo de ruido pseudo-aleatorio (PRN)

Un cdigo es un sistema para representar informacin. As el cdigo se
usa junto con las reglas que lo definen para transmitir informacin.
La mayora de cdigos hoy en da son binarios (secuencias 0 y 1) debido
a la facilidad de manejo por los ordenadores (+,-).
Toda informacin contiene una cantidad no deseada que se llama ruido.
El ruido es aleatorio y enmascara la informacin.
Sin embargo, un ruido pseudo-aleatorio (PRN) es predecible y de hecho
es el que contiene la informacin (principalmente la lectura del reloj del
satlite).
Los cdigos de ruido pseudo-aleatorio son generados por un algoritmo
especfico y tienen la propiedad de que la funcin de autocorrelacin es
casi nula (sto es: el producto escalar de la secuencia del cdigo por una
copia desplazada del mismo es casi 0) excepto para desplazamiento 0.

Fecha del Congreso

99

Estructura de la seal GPS

Registros secuenciales retroalimentados

La generacin de las secuencias de cdigo PRN, est basada
en
unos
registros,
llamados
registros
secuenciales
retroalimentados, que estn compuestos por una secuencia de
celdas que pueden almacenar los estados 0, 1 (+,-)
Para cada pulso del reloj, el contenido de cada celda pasa a la
celda siguiente, y como salida se lee el contenido de la ltima
celda.
La entrada en la primera celda est definida por una suma
binaria de dos o ms celdas que se fijan por definicin con
anterioridad.
Como ejemplo veamos un registro de 4 celdas y la secuencia
que se genera para cada pulso del reloj.

Fecha del Congreso

10 1010

Estructura de la seal GPS

Partimos de un estado inicial:

0
1

0

0

10

11

12

13

14

15

16

17

00100011110101100
Fecha del Congreso

S (t )
11 1111

Estructura de la seal GPS

Ejemplo: bites nmeros 3 y 10 para determinar el valor que se
introducir en el bit nmero 1 cada vez que queda vaco al
producirse el salto. Empieza con todos los bits a 0 excepto el
primero, que se introduce un 1.
Entre los valores de 3 y 10 se efecta la operacin lgica XOR y el
resultado va al bit 1 tras el siguiente salto.
Esta operacin se puede expresar mediante un
polinomio de la forma:

1 + x 3 + x10
En la generacin del cdigo C/A se emplean dos registros (o
TSFR): G1 y G2. El descrito aqu es el G1.
En el caso de G2 (aunque el algoritmo no es igual) :

1 + x 2 + x 3 + x 6 + x 8 + x 9 + x10

Fecha del Congreso

12 1212

Estructura de la seal GPS

De esta forma se genera una secuencia con todos los estados posibles
menos en el que todos son cero y por tanto conseguimos 2n 1
estados de una forma peridica.

En general con un registro de n celdas se puede producir un cdigo

con un perodo P = 2n 1. (Para C/A, con 10, 1023 bites).
El resultado que se va produciendo en cada salto al hacer un XOR
entre los dos bites resultantes (G1 y G2) constituye el cdigo C/A, con
1023 bites de longitud total.
La generacin del cdigo P es similar, pero con 4 TSFR en lugar de 2.
Se combinan 2 a 2 para generar cdigos intermedios X1 y X2 de ms
de 15 megabites cada uno.
El XOR de ambos generan una secuencia con 2,35 x 1014 bites.
Diferencia: el cdigo C/A es muy corto (1023 bites). Con una
frecuencia de transmisin de 1,023 MHz se repite mil veces por
segundo. El cdigo P, con una frecuencia de transmisin de 10,23 MHz
(diez veces superior) tardara en ser emitido ms de 266 das.

Fecha del Congreso

13 1313

Estructura de la seal GPS

Modulacin bifsica
Una seal pura no transporta ningn tipo de informacin
Existen tres formas principales de transmitir informacin asociada o
modulada sobre una seal (portadora) con una longitud de onda, ,
y una amplitud, A:
modulando en frecuencia

Fecha del Congreso

14 1414

Estructura de la seal GPS

modulando en amplitud

modulando en fase

Fecha del Congreso

15 1515

Estructura de la seal GPS

El sistema GPS usa la modulacin en fase.
La modulacin consiste en asignar a los valores binarios (0,1) del cdigo
de ruido pseudo-aleatorio, los estados +1 1.
Se trata de multiplicar la portadora por una funcin de estado P(t) que
toma los valores +1 -1 en funcin de que el cdigo tenga un 0 un 1.
sto produce que la fase se mantenga sin alterar (0) o sufra un
desplazamiento de 180 (1). As, si X es el valor del cdigo (0 o 1),

P( X ) = 1 2 X
es el valor del estado.

Modulacin bifsica
Fecha del Congreso

16 1616

Estructura de la seal GPS

Cada una de las seales se genera con el cdigo P o con el cdigo
C/A y una adicin de los datos de navegacin, formando las
seales.
2,046 Mhz
Cdigo C/A
Cdigo P

L2 =1227,6 Mhz

L1 =1575,42 Mhz

20,46 Mhz

20,46 Mhz

Densidad espectral de la seal GPS

Fecha del Congreso

17 1717

Estructura de la seal GPS

La seal L1 est modulada por ambos cdigos. El cdigo P est en

fase y el C/A en cuadratura.
Por consiguiente el cdigo P, para el estado 0, est alineado con un
ngulo de fase 0 y para el estado 1 produce un desplazamiento de
180 en la fase.
El cdigo C/A para el estado 0 produce un aumento en la fase de
90, y para el estado 1 la fase disminuye 90.
La seal L2 puede ser modulada por el cdigo P o por el cdigo C/A
segn sea seleccionado por el segmento de control.
Los mismos datos de navegacin de la L1 se modulan sobre la L2.

Fecha del Congreso

18 1818

Estructura de la seal GPS

Cmo se mide una distancia con el cdigo (C/A)?

El cdigo C/A se repite cada milisegundo.
El receptor tiene en su memoria la estructura del cdigo y genera una
rplica exacta.
Compara la modulacin de la seal recibida con la rplica del cdigo,
encontrando una desincronizacin.
Para sincronizar la rplica con el original recibido el receptor empieza a
aplicar un retardo.

Fecha del Congreso

19 1919

Estructura de la seal GPS

Cuando la diferencia se anula, el tiempo
de retardo permite calcular la distacia
(pseudo-distancia).
Para realizar la comparacin entre
ambas seales, hemos de tener en cuenta
que en el proceso intervienen dos relojes,
el del receptor y el del satlite.
Las
distancias
medidas
estarn
afectadas por los errores de dichos relojes:
pseudodistancias o pseudorangos.

= c t

Fecha del Congreso

20 2020

Estructura de la seal GPS

El mensaje de navegacin: estructura

Cada pagina del mensaje de navegacin tiene una longitud de 1500 bits y
tarda 30 segundos en ser transmitido
Una pgina esta constituida por 5 prrafos de 300 bits cada uno, es decir,
tarda 6 segundos en ser transmitido cada uno.
Cada prrafo comienza con una palabra de telemetra (TLM) y otra palabra
de gestin del cdigo C/A al P (HOW) (handover word).
El mensaje completo consta de 25 pginas, en cada una de ellas los
prrafos 1, 2, y 3 son iguales, 4 y 5 diferentes (llevan mens. nav.)
El mensaje tarda 12,5 minutos en ser transmitido completamente.

Fecha del Congreso

21 2121

Estructura de la seal GPS

1

25
25pginas
pginas12,5
12,5minutos
minutos

11pgina
pgina30
30segundos
segundos

1500 bits

10

11prrafo
prrafo66segundos
segundos

300 bits

30 bits

MENSAJE
MENSAJECOMPLETO
COMPLETO
25
25PGINAS
PGINAS

11palabra
palabra0,6
0,6segundos
segundos
11pgina
pgina
11prrafo
prrafo
11palabra
palabra

== 55prrafos
prrafos
==10
10palabras
palabras
==30
30bits
bits

Cada bit del mensaje se transmite durante 20 milisegundos. En

este tiempo el cdigo C/A se ha repetido 20 veces.

La base de tiempos para la recepcin del mensaje se obtiene de

un contador/divisor de frecuencia de valor 20 en el C/A.
Fecha del Congreso

22 2222

Estructura de la seal GPS

El mensaje de navegacin: palabra TLM

Es la primera palabra de cada uno de los cinco prrafos que componen una
pgina del mensaje y tiene una longitud de 30 bits.
La palabra TLM es generada por el satlite, incluida la paridad, y est
compuesta por:
Prembulo de 8 bits, conocido como forma de sincronizacin
Un mensaje de 14 bits.
2 bits sin informacin.
Los ltimos 6 bits son de paridad.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
1 0 0 0 1 0 1 1
PREAMBULO

MENSAJE

PARIDAD

Palabra TLM
Fecha del Congreso

23 2323

Estructura de la seal GPS

El mensaje de navegacin: palabra HOW

La palabra HOW es la segunda palabra del prrafo y est compuesta por:
17 bits del contador Z
1 bit de estado de descarga
1 bit de sincronizacin
3 bit de identificacin del prrafo
2 bits sin informacin.
Los ltimos 6 bits son de paridad.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30

ID

PREAMBULO

PARIDAD

Palabra HOW

Fecha del Congreso

24 2424

Estructura de la seal GPS

El mensaje de navegacin: bloque I

Los datos del bloque I, son generados por el segmento de control, y contiene:
las correcciones del reloj.
coeficientes para correccin ionosfrica para usuarios de una sola
frecuencia.
El modelo que representa las correcciones del reloj es un polinomio de 2
orden. El usuario debe corregir el tiempo recibido con la ecuacin:

t = t s t s
donde

t s = a0 + a1 (t toc ) + a2 (t toc ) 2
Los coeficientes a0, a1, a2 y el tiempo de referencia toc, son datos del bloque I.

Fecha del Congreso

25 2525

Estructura de la seal GPS

El periodo nominal de aplicacin es de una hora, con media hora de
aplicacin adicional.
Para los usuarios de una sola frecuencia, se proporciona la diferencia de
tiempo en la propagacin de las dos seales para hacer la correccin del
retardo de grupo (TGD) para L1 - L2.
Adems se proporcionan ocho parmetros para un modelo de correccin
ionosfrica.
Por ltimo se proporciona la antigedad de los datos (IODC), que
representa la diferencia de tiempo entre el toc y el tiempo de la ultima
actualizacin (tL), sto es:

IODC = (toc t L )

Fecha del Congreso

26 2626

Estructura de la seal GPS

El mensaje de navegacin: bloque II

Los datos del bloque II, tambin son
generados por el segmento de control,
y contiene las efemrides del satlite
La representacin de las efemrides
del satlite est caracterizada por un
conjunto de parmetros que describen
los elementos keplerianos para un
intervalo de tiempo de al menos una
hora.
IODE representa la diferencia de
tiempo entre el tiempo de referencia toe
y el tiempo de la ltima actualizacin tL.

IODE = (toe t L )

Fecha del Congreso

27 2727

Estructura de la seal GPS

El mensaje de navegacin: bloque III

Los datos del bloque III, tambin son generados por el segmento de
control, y contiene el almanaque de toda la constelacin.
El objetivo del almanaque es proporcionar al usuario una posicin
aproximada de la situacin de cada satlite, las correcciones del reloj y su
estado de salud, con el fin de ayudar a adquirir rpidamente las seales del
satlite.
Por ltimo, de la tercera a la dcima palabra del prrafo cuarto, hay un
bloque de mensaje para trasmitir informacin alfanumrica a los usuarios y
futuros usos.

Fecha del Congreso

28 2828

Estructura de la seal GPS

300 BITS 6 SEGUNDOS

BLOQUE I

PRRAFO - 1

TLM
22

HOW
22

P6

LIBRE
24

P6

31

LIBRE
24

P6

61

0 1 2
3 0 1
2 3 TGD
P6 8 8 8 P6 8 8 8 P6 8 8 8 P6

91

121

129

137

151

159

167

181

BLOQUE II
PRRAFO - 2

TLM
22

HOW
22

P6

P6

31

Crs
16

IOD
E

8
61

n
16

P6

69

M0
8 P6

91

M0
24

Cuc
16

P6

107

151

TLM
22

HOW
22

P6

Cic
16

P6

31

61

0
8 P6

0
24

Cis
16

P6

77

121

i0
8 P6

189

197

8
211

e
24

211

P6

137

a2
P6 8

219

Cus
16

P6

167

i0
24

toc
16

IOD
C

241

a1
16

a0
22

P6

249

P6

271

DE DATOS

e
8 P6

BLOQUE II
PRRAFO - 3

DE DATOS

A
8 P6

A
24

toe
16

P6

227

271

P6

287

DE DATOS
Crc
16
181

8 P6

24

24

P6

197

P6

241

LIBR
P6
E
8
14

IOD
E
271

279

BLOQUE DE MENSAJES
PRRAFO - 4

TLM
22

HOW
22

P6

31

P6

P6

P6

P6

P6

TLM
22
1

*
**

HOW
22

P6

P6

P6

P6

a0 a1 *
P6 8 8 6

P6

61

BLOQUE III
PRRAFO - 5

P6

31

LIBRE
SALUD

Fecha del Congreso

ID
P6 8
61

e
16
69

toa
P6 8
91

i
16
99

16

P6
121

**
8 P6
137

A
24

DE DATOS
0
24

P6

151

181

24

P6
211

M0
24

P6
241

271

279

287

Formato del Mensaje de Navegacin GPS

29 2929

Estructura de la seal GPS

Fecha del Congreso

30 3030

Estructura de la seal GLONASS

La seal GLONASS consta de dos portadoras en la

banda L:
la portadora L2 centrada en la frecuencia 1.227,60 Mhz
SP (precisin standar)

la portadora L1 centrada en la frecuencia 1.575,42 Mhz

HP (alta precisin)

Fecha del Congreso

31 3131

Estructura de la seal GLONASS

Sistema de mltiple acceso por divisin en frecuencia.
Cada satlite transmite seales en su propia frecuencia.
Permite su identificacin.
Evita que seinterfieran.

Las frecuencias de las portadoras de cada satlite vienen dadas por la expresin:
K

f = 178.0 + Z
16

(MHz)

El valor K es un entero entre -7 y +12, Z=9 para L1 y Z=7 para L2,

la separacin entre frecuencias contiguas es:
de 0.5625 MHz para L1.
0.4375 MHz para L2.

Los valores empleados para K han sido:

Hasta 1998 : entre 0 y 12
De 1998 hasta 2005 : entre -7 y 12
Desde 2005 : entre -7 y 4

Estos valores pueden ser modificadas en circunstancias excepcionales.

Existen satlites que transmiten a la misma frecuencia, pero estn situados en las
antpodas, no pueden ser recibidos simultneamente por un usuario.
Fecha del Congreso

32 3232

Estructura de la seal GALILEO

Realizar una importante contribucin a la reduccin de

problemas como interferencias
fallos de los satlites.
denegacin o degradacin de la seal.

Proporcionando en forma independiente la transmisin de

seales suplementarias de radionavegacin en diferentes
bandas de frecuencia con el fin de mejorar la fiabilidad y
evitar la vulnerabilidad de la seal.
En total, utilizar 10 radiofrecuencia, de la siguiente
manera:
4 frecuencias en el rango de 1164-1215 MHz (E5A-E5B).
3 frecuencias en el rango de 1260-1300 MHz (E6).
3 frecuencias en el rango de 1559-1591 MHz (L1).
Fecha del Congreso

33 3333

Estructura de la seal GALILEO

Existirn distintos servicios. Galileo est concebido para usuarios distintos multimodales
Las frecuencias utilizadas dependern del servicio utilicado.
Servicio abierto, Open Service (OS)
Esta orientado a aplicaciones para el pblico en general.
Gratuito.
La precisin de posicin y la disponibilidad sern superiores a las de GPS con error de unos
pocos metros.
Usar las frecuencias sern E5A, E5B, L1.
Servicio para aplicaciones crticas, Safety of Life (SoL)
Para aplicaciones de transporte donde la vida humana se podra poner en peligro.
Misma precisin que el servicio abierto.
Se ocuparn nas frecuencias E5A, E5B, L1.
Servicio Comercial, Commercial Service (CS)
Aplicaciones de mercado que requieren un nivel superior de prestaciones.
La frecuencia ser la E6.
Servicio pblico regulado, Public Regulated Service (PRS)
Acceso controlado para aplicaciones gubernamentales (polica aduanas)
Las frecuencias sern E6 y L1.
Servicio de bsqueda y salvamento, Search and Rescue Service (SAR)
Recepcin casi en tiempo real de mensajes de socorro transmitidos desde cualquier punto de
la Tierra.
localizacin precisa de alertas (pocos metros).

Fecha del Congreso

34 3434

Fecha del Congreso

35 3535