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TESIS
Que para obtener el ttulo de:
Ingeniero en Comunicaciones y Electrnica
PRESENTA:
Delgado Bez Jess Adolfo
Mndez Martnez Oscar
ASESORES:
Dr. Carlos Vzquez Aguilera
Dr. Alberto Luviano Jurez
RESUMEN
AGRADECIMIENTOS
A mi familia y a todas aquellas personas por toda esa confianza que han
depositado en m, as como su amor y cario y sobre todo, su apoyo incondicional.
Mis logros y mis triunfos son de ustedes.
Por ltimo, quiero agradecer a esas personas que compartieron sus conocimientos
a lo largo de esta carrera, mis maestros; en especial a mis asesores de tesis, que
con su ayuda y experiencia lograron motivarme para culminar esta obra.
Esta tesis est dedicada a mi madre a quien agradezco de todo corazn por su
amor, cario y comprensin. De igual manera a mi familia le doy las gracias por su
apoyo y la ayuda incondicional. En todo momento los llevo conmigo.
A todas las personas que participaron e hicieron posible este proyecto, muchas
gracias por su disposicin y enseanza.
ndice General
ndice de tablas
Pg.
i
ndice de ecuaciones
ii
ndice de figuras
iii
Objetivos
Justificacin
Introduccin
8
8
1.2. Densidad
10
12
1.4. Presin
12
13
14
1.5. Nivel
15
1.6. Vlvulas
16
16
18
1.8. Simulink
20
21
23
2.1. Microcontrolador.
24
25
25
27
27
31
33
33
33
34
34
37
30
39
41
41
43
46
48
49
50
51
51
51
53
55
57
58
3.3.1. Puente H
58
3.4. Resultados
4. Captulo IV. Conclusin
60
62
4.1. Conclusin
62
Bibliografa
64
Anexos
66
67
68
70
71
76
78
ndice de Tablas
Pg.
Tabla 1.1. Propiedades Fsicas del Agua
11
42
44
45
52
Pgina i
ndice de Ecuaciones
Pg.
Captulo I
Ecuacin 1.1 Definicin de flujo
10
10
11
12
12
13
14
15
19
20
Captulo II
Ecuacin 2.1. Frmula para el clculo del volumen del tanque
de proceso.
Ecuacin 2.2. Ecuacin de la recta.
28
29
28
Pgina ii
ndice de Figuras
Pg.
Captulo I
Figura 1.1. Relacin entre los diferentes tipo de presin.
14
17
17
18
Captulo II
Figura 2.1. Diagrama de bloques de los perifricos internos del
microcontrolador MSP430G2452
Figura 2.2. Tarjeta de adquisicin de datos NI USB-6008
24
27
29
30
31
32
33
36
38
25
34
Capitulo III
Figura 3.1. Diagrama general del sistema de control
40
43
45
46
Pgina iii
47
48
50
52
53
54
56
59
59
58
Pgina iv
Pgina 1
OBJETIVOS
La finalidad de este trabajo es la realizacin de un sistema de control capaz de
regular el flujo de agua a travs de una vlvula convencional dotada mecnica y
electrnicamente. Para tal motivo se debe cumplir con los siguientes propsitos:
sistematizado
las
prestaciones
Pgina 2
JUSTIFICACIN
Esta obra busca resolver el problema del control automtico del flujo de agua a
travs de una tubera mediante la elaboracin y el control de una servovlvula
construida en base a una vlvula de globo, con el fin de demostrar una variante en
la automatizacin de procesos sin necesidad de realizar una gran inversin.
Pgina 3
INTRODUCCIN
Pgina 4
Pgina 5
Pgina 6
Paredes Coque de la
Pgina 7
CAPTULO I
Marco Terico
1.1.
Mecnica de fluidos
Pgina 8
Newtonianos
No newtonianos
Pgina 9
= rea (m2)
= velocidad (m/s)
Densidad
Pgina 10
. Las unidades de
densidad son kilogramo por metro cubico en el Sistema Internacional (SI) y slugs
por pie cubico en el Sistema Britnico de Unidades [4].
En los flujos incompresibles, como los lquidos, la densidad es prcticamente
constante y una alteracin en ella, solo depender del factor temperatura; por otro
lado, los materiales homogneos, poseen la misma densidad en todas sus partes.
Las variaciones de la densidad y otras propiedades del agua con relacin a su
temperatura se indican en la tabla 1.1
Propiedades fsicas del agua en unidades.
Temperatura
Viscosidad
Densidad ,
,(
Viscosidad
Mdulo de
Tensin
Presin
cinemtica ,
elasticidad
superficial ,
de vapor
volumtrica ,
Pa
999.9
1.792
1.792
204
7.62
588
1000.0
1.519
1.519
206
7.54
882
10
999.7
1.308
1.308
211
7.48
1176
15
999.1
1.140
1.141
214
7.41
1666
20
998.2
1.005
1.007
220
7.36
2447
30
995.7
0.801
0.804
223
7.18
4297
40
992.2
0.656
0.661
227
7.01
7400
50
988.1
0.549
0.556
230
6.82
12220
60
983.2
0.469
0.477
228
6.68
19600
70
977.8
0.406
0.415
225
6.50
30700
80
971.8
0.357
0.367
221
6.30
46400
90
965.3
0.317
0.328
216
6.12
68200
100
958.4
0.284
0.296
207
5.94
97500
Pgina 11
1.3.
Densidad relativa
Donde
1.4. Presin
La presin es una de las variables ms importantes en los procesos productivos,
pues est relacionada ntimamente con numerosos fenmenos fsicos y
aplicaciones donde continuamente se mide y controla.
INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
Pgina 12
La presin es una magnitud fsica definida como la fuerza que ejerce un cuerpo
sobre una unidad de superficie (ecuacin 1.6) y puede expresarse en unidades
tales como pascal (Pa), atmsferas, bar, kilogramos por centmetro cuadrado y psi
(libras por pulgada cuadrada), segn el campo de aplicacin y el sistema de
medida que se est usando [5]. En el anexo A figuran las unidades ms utilizadas
y sus equivalencias.
Pgina 13
Pgina 14
Si
, entonces
el cambio de elevacin,
el peso
su densidad.
Cabe mencionar que la ecuacin anterior no se aplica a los gases, debido a que el
peso especfico de un gas cambia con la presin, por lo que queda restringida
nicamente para lquidos homogneos en reposo [6].
1.5. Nivel
La medicin de nivel es una de las ms importantes dentro de la industria, tanto
desde el punto de vista del correcto funcionamiento del proceso como de la
consideracin del balance adecuado de materiales primas y productos finales [5].
Existen varios mtodos para medir el nivel de lquidos, entre los cuales estn:
Directamente la altura de lquido sobre una lnea de referencia.
Conforme a la presin hidrosttica.
Por medio del desplazamiento producido en un flotador por el propio liquido
contenido en el tanque del proceso.
Aprovechando las caractersticas elctricas del lquido.
Pgina 15
1.6. Vlvulas
A continuacin abordaremos el elemento final de control de esta propuesta: la
vlvula. Se define a una vlvula como cualquier dispositivo por medio del cual el
flujo de lquido se puede iniciar, cortar, o regular por una parte mvil que abra u
obstruya el paso. Las vlvulas se utilizan para controlar el flujo, la presin, y la
direccin del flujo.
Las vlvulas deben ser precisas en el control del fluido y presin, as como la
secuencia de operacin.
Las vlvulas se pueden controlar manual, elctrica, neumtica, mecnica e
hidrulicamente, o por combinaciones de dos o ms de estos mtodos. Los
factores que determinan el mtodo de control incluyen el propsito de la vlvula, el
diseo y el propsito del sistema, la localizacin de la vlvula dentro del sistema, y
la disponibilidad de la fuente de energa.
Pgina 16
Pgina 17
La pieza de la vlvula globo que controla el flujo es el disco, que est sujeto al
vstago de la vlvula (los discos estn disponibles en varios diseos). La vlvula
es cerrada dando vuelta al vstago de vlvula hacia adentro hasta que el disco se
apoye en el asiento de la vlvula. Esto evita que el lquido atraviese la vlvula (ver
figura 1.4 A). El borde del disco y su asiento estn delicadamente trabajados a
mquina de manera que cuando la vlvula es cerrada encastran en forma muy
precisa. Cuando la vlvula est abierta (ver figura 1.4 B), el lquido atraviesa el
espacio entre el borde del disco y el asiento. Dado que el fluido se desplaza
igualmente en todos los lados del centro de apoyo cuando la vlvula est abierta,
no existe ninguna presin sin balancear sobre el disco que cause un desgaste
desigual. El rgimen al cual el lquido atraviesa la vlvula es regulado por la
posicin del disco en relacin con el asiento.
Pgina 18
se obtiene como
Pgina 19
que
(
se obtiene mediante
( )
[ ]
se considera la entrada y
) ( )
( )
( )
[ ]
es
( )
( )
No obstante, si
transferencia es
( )
( )
Ecuacin 1.10. Funcin de transferencia del sistema a controlar
Pgina 20
1.8. Simulink
En esta tesis se va a utilizar el software Matlab Simulink , un entorno
para simulacin
dinmicos
multidominio
y embebidos.
y diseo
basado
en
Proporciona un entorno
grfico interactivo y un
diversidad
de
sistemas,
incluidas
las
Measurement
Translation, y
otros
proveedores.
Pgina 21
Pgina 22
CAPTULO II
Controladores, sensores y algoritmos
de control.
Pgina 23
2.1. Microcontrolador.
En la parte del algoritmo de monitoreo y control de las seales de presin y
caudal, respectivamente, se propuso la utilizacin de un microcontrolador
econmico, que cumpliera con las tareas propuestas.
La familia de microcontroladores MSP430 de ultra-baja potencia de Texas
Instruments consiste de varios dispositivos con diferentes conjuntos de perifricos
especficos
para
diferentes
aplicaciones.
La
serie
MSP430G2x52
son
Pgina 24
Contador de 32 bits.
Pgina 25
El par de arranque.
Momento de inercia.
Pgina 26
Una gran ventaja que presenta este sensor es su bajo costo y su compensacin
en temperatura.
Caractersticas principales:
Bajo costo.
Pgina 27
Las dimensiones internas del tanque del proceso, hasta el drenado son las
siguientes:
Largo = 0.4 m
Ancho = 0.4 m
Alto = 1 m
Ecuacin 2.1. Frmula para el clculo del volumen del tanque de proceso.
Con el resultado anterior se define el volumen en litros del tanque de proceso.
Para este propsito se tiene un sensor de presin, l cual proporciona una
diferencia entre el valor mximo y mnimo del rango (span) de 25mV con una
sensibilidad de 2.5 mV / KPa.
La equivalencia fsica de los 25 mVcd de salida, correspondientes al llenado total
del tanque, refieren a un voltaje de salida del sensor de presin determinado el
cual est relacionado con la altura del tanque y la densidad del fluido.
Se hace uso de la ecuacin de la recta para relacionar linealmente la cantidad de
Volts que entrega el sensor a la salida con respecto a la presin medida en el
tanque.
Pgina 28
Ecuacin 2.3. Relacin lineal, altura volts, detectada por el sensor en el llenado
del tanque.
Para la ecuacin 2.3 se ha considerado el valor de b igual a cero, debido a que
en la siguiente grfica el inicio est en el origen y no est desplazada hacia alguna
parte del plano cartesiano.
Lo anterior es posible apreciarse en la figura 2.4, la cual es una grfica hecha en
Matlab y representa la funcin de primer grado mencionada.
25
20
15
10
10
20
30
40
50
Altura
60
70
80
90
100
Pgina 29
cuenta el sensor.
Pgina 30
Pgina 31
de
la
variable
controlada,
proporciona
la
seal
de
Elemento
de
Elemento de
control
+
Entrada,
valor de
referencia
Elemento de
correccin
Elemento de
proceso
Salida,
variable
controlada
Sea
l de
erro
r
Realimentacin
Elemento de
medicin
Pgina 32
Pgina 33
Cdigo digital
de entrada Computadora
Digital
Convertidor
digitalanalgico
Proceso
controlado
Salida
Convertidor
analgicodigital
Pgina 34
, el control integral
y el
tiempo de e(t). La funcin del control integral es proporcionar una accin que
disminuya el rea bajo e(t), lo que conduce a la reduccin del error de estado
estacionario. El control derivativo proporciona una accin anticipativa que reduce
el sobreimpulso y las oscilaciones de la respuesta en el tiempo. En este caso, el
control proporcional se implanta con una constante proporcional
Pgina 35
Donde
es el control integral y
es el control derivativo.
La ecuacin anterior se sintetiza de la siguiente manera:
Pgina 36
Pgina 37
CONTROLADOR
PRIMARIO
CONTROLADOR
SECUNDARIO
SetPoint
VALVULA
TRANSMISOR
VARIABLE
SECUNDARIA
PROCESO
TRANSMISOR
VARIABLE
PRIMARIA
Pgina 38
CAPTULO III
Desarrollo
En este capitulo se desarrolla toda la parte del control del sistema, as como los
circuitos electrnicos utilizados para adecuar las seales entregadas por los
sensores y la etapa de potencia del motorreductor. Se analizarn y se justificar
todos los elementos electrnicos, los algoritmos y las estrategias de control
propuestas para el desarrollo del proyecto, conformado de tres partes medulares,
las cuales se explican a continuacin:
Etapa de adquisicin de datos: esta es la encargada de adecuar las seales
otorgadas por los sensores (presin, flujo, posicin) a niveles compatibles con el
microcontrolador MSP430G2452, l cual es el encargado del control de la
servovlvula y la monitorizacin de la variable presin.
Pgina 39
Pgina 40
Pgina 41
0.981
0.2
1.962
0.3
2.943
0.4
3.924
0.5
4.905
0.6
5.886
0.7
6.867
0.8
7.848
0.9
8.829
9.81
Pgina 42
Altura vs Presion
10
KPa
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
m
0.6
0.7
0.8
0.9
(Hz)
0.21
22.45
0.26
25.37
0.31
28.15
0.36
31.03
Pgina 43
0.41
33.2
0.46
35.46
0.51
37.88
0.56
39.96
0.61
41.66
0.66
43.45
0.71
45.39
0.76
47.1
0.81
48.35
0.86
48.62
0.91
48.88
Flujo
(Hz)
(GPM)
22.45
1.8061
25.37
1.9702
28.15
2.1388
31.03
2.3166
33.2
2.4506
35.46
2.5811
37.88
2.7155
39.96
2.8311
41.66
2.9255
43.45
3.0264
Pgina 44
45.39
3.1405
47.1
3.2411
48.35
3.3147
48.62
3.3305
48.88
3.3458
Flujo (GPM)
4
3.5
3
2.5
2
Flujo (GPM)
1.5
1
0.5
0
0
10
20
30
40
50
60
Frecuencia
Pgina 45
10k
U1
R2
3
9
10k
14
U2
R1
R3
C2 C1
1nF
7
5
11
12
COMPIN
PP
VCOIN PC1OUT
SIGIN
PC2OUT
1
2
CX1
VCOOUT
CX2
INH
R1
R2
DEMOD
ZENER
14
1
13
10
15
2
3
6
7
CKA
CKB
Q0
Q1
Q2
Q3
12
9
8
11
R0(1)
R0(2)
R9(1)
R9(2)
74LS90
OUTPUT
4046
1nF
10k
Pgina 46
SENSOR_FLUJO
10k
3
1
2
LM324
11
10k
10k
10k
5.6k
10
15
74LS90
4046
LM324
U1:C(V+)
11
VCC
CMIN
R-C
THR
1nF
R0(1)
R0(2)
R9(1)
R9(2)
8
9
U1:C(V-)
7
6
20k
20k
LM324
LM331
U1:C
11
DEMOD
ZENER
10
5k
FOUT
CX2
INH
R1
R2
20k
V+
REFI
VCOOUT
20k
12
9
8
11
GND
2
3
6
7
CX1
Q0
Q1
Q2
Q3
1nF
7
5
11
12
PC2OUT
CKA
CKB
IOUT
SIGIN
14
1
13
3
10
R12
1
2
14
COMPIN
PP
VCOIN PC1OUT
3
9
10k
10k
R7
1nF
20k
V-
10k
R6
20k
10k
10k
1nF
12
14
1k
10k
13
11
LM324
10k
10k
RV3 C4 U1:B
U1:D(V+)
R18
RV1
U1:D(V-)
U4
R9U1:D
R9(2)
R8(1)
R2
RV2
R8
R17
Pgina 47
10k
10k
1nF
LM331
VCC
3
10k
CMIN
FOUT
R-C
REFI
6
THR
GND
IOUT
1
1nF
10k
INPUT
OUTPUT
10k
1k
R18
U4
R17
Pgina 48
Pgina 49
INPUT
3
2
LM324
11
5.6k
U
20k
20k
10
V+
8
9
5k
LM324
U1:C(V+)
11
U1:C(V-)
7
6
20k
20k
U1:C
11
LM324
R7
20k
V-
R6
20k
12
14
10k
13
11
LM324
10k
10k
R8(1)
R2
R8
RV2
Pgina 50
Pgina 51
Entradas
Preset
Salidas
Clear
Reloj
(CLK)
Clear (borrado)
Prohibido
1*
1*
Set (poner)
Reset (reponer)
Hold (mantener)
Preset
(preposicionado)
Pgina 52
Por otro lado, los pulsos que entregue el encoder a travs del canal que quede
habilitado sern contados ascendentemente o descendentemente (segn sea el
caso) con el fin de adecuar la seal y mantener en memoria la posicin actual.
CANAL_B
U1
4
5
CANAL_A
12
13
9
1
D0
D1
D2
D3
OUTPUT_ATRAS
Q0
Q0
Q1
Q1
Q2
Q2
Q3
Q3
2
3
7
6
10
11
15
14
CLK
MR
74LS175
U2
4
5
12
13
9
1
D0
D1
D2
D3
OUTPUT_ADELANTE
Q0
Q0
Q1
Q1
Q2
Q2
Q3
Q3
2
3
7
6
10
11
15
14
CLK
MR
74LS175
Pgina 53
Pgina 54
Pgina 55
Perturbacin
Vlvula manual
Set-Point
CONTROLADOR
Primario
PLANTA
Servovlvula
CONTROLADOR
Secundario
PLANTA
Tanque
Salida
SENSOR
Encoder
SENSOR
De flujo
Pgina 56
INICIO
Inicializacin de variables y
perifricos del
microcontrolador
INTERRUPCIN
DE
INTERRUPCIN
Controlador
Digital
Salida PWM
FALSO
Error1> V.P.2
Cierre de la
vlvula
VERDADERO
Abertura de la
vlvula
Pgina 57
Subrutina de interrupcin
error1>V.P.2
V.P.2 - -
V.P.2 ++
Pgina 58
habilitacin
encargadas
de
habilitar
deshabilitar
el
dispositivo
Pgina 59
Pgina 60
Pgina 61
CAPITULO IV
Conclusin
Pgina 62
Pgina 63
Bibliografa
Pgina 64
Pgina 65
ANEXOS
Pgina 66
Pulgada
columna
de agua
27.68
Pulgada
columna
de Hg
2.036
Milmetro
columna de
Hg
51.72
Bar
Pa
0.0703
Centmetro
columna de
agua
70.31
0.0689
6894.76
0.0361
0.0024
0.0025
2.540
1.868
0.0024
249
0.4912
0.0334
0.0345
34.53
25.4
0.0338
3386.39
Atmosfera
406.79
29.92
1.033
1033
760
1.0132
14.22
393.7
28.96
0.9678
1000
735.6
0.98
98066
0.0142
0.3937
0.0289
0.00096
0.0010
0.7355
0.0009
98.06
0.0193
0.5353
0.0393
0.0013
0.0013
1.359
0.00133
133.322
0.987
1.02
1020
750
0.01
0.0075
Atmsfera
0.0680
0.0735
13.6
14.7
Psi
Psi
Pulgada
columna de
agua
Pulgada
columna de
Hg
Centmetro
columna de
agua
Milmetro
columna de
Hg
Bar
Pa
14.5
401
29.53
0.00014
0.0040
0.00029
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Pgina 70
LCM_DIR
LCM_OUT
#define
#define
#define
#define
#define
#define
LCM_PIN_RS
LCM_PIN_EN
LCM_PIN_D7
LCM_PIN_D6
LCM_PIN_D5
LCM_PIN_D4
P1DIR
P1OUT
BIT0
BIT1
BIT7
BIT6
BIT5
BIT4
// P1.0
// P1.1
// P1.7
// P1.6
// P1.5
// P1.4
FALSE
TRUE
0
1
void PulseLcm();
void SendByte(char,int);
void LcmSetCursorPosition(char,char);
void ClearLcmScreen();
void InitializeLcm(void);
void PrintStr(char *);
void vfBCD(long);
long temp;
long IntDegC;
long Porcentaje;
char UnidadMillar, Centena, Decena, Unidad;
void main(void)
{
// Stop watchdog timer to prevent time out reset
WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;
//DCO Trabajando a 1MHz aprox.
BCSCTL1 = CALBC1_16MHZ;
DCOCTL = CALDCO_16MHZ;
//Configuracin del ADC10
ADC10CTL0 = SREF_1 + ADC10SHT_2 + MSC + REFON + ADC10ON + REF2_5V;
ADC10CTL1 = INCH_2 + ADC10SSEL_0 + CONSEQ_2;
ADC10AE0 |= BIT2;
ADC10CTL0 |= ENC + ADC10SC;
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InitializeLcm();
ClearLcmScreen();
SendByte(0x0C,FALSE);
SendByte(0x84,FALSE);
PrintStr("Porcs=");
for(;;)
{
temp = ADC10MEM;
Porcentaje = (temp * 10000)/(1023);
IntDegC = ((temp * 2500)/1023);
vfBCD(Porcentaje);
SendByte(0x8A,FALSE);
SendByte(UnidadMillar,TRUE);
SendByte(Centena,TRUE);
SendByte(0x2E,TRUE);
SendByte(Decena,TRUE);
Unidad = Unidad + 0x30;
SendByte(Unidad,TRUE);
__delay_cycles(5555555);
}
}
void PulseLcm()
{
LCM_OUT &= ~LCM_PIN_EN;
__delay_cycles(200);
LCM_OUT |= LCM_PIN_EN;
__delay_cycles(200);
LCM_OUT &= (~LCM_PIN_EN);
__delay_cycles(200);
}
void SendByte(char ByteToSend, int IsData)
{
LCM_OUT &= (~LCM_PIN_MASK);
LCM_OUT |= (ByteToSend & 0xF0);
if (IsData == TRUE)
{
LCM_OUT |= LCM_PIN_RS;
}
INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
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else
{
LCM_OUT &= ~LCM_PIN_RS;
}
PulseLcm();
LCM_OUT &= (~LCM_PIN_MASK);
LCM_OUT |= ((ByteToSend & 0x0F) << 4);
if (IsData == TRUE)
{
LCM_OUT |= LCM_PIN_RS;
}
else
{
LCM_OUT &= ~LCM_PIN_RS;
}
PulseLcm();
}
void LcmSetCursorPosition(char Row, char Col)
{
char address;
if (Row == 0)
{
address = 0;
}
else
{
address = 0x40;
}
address |= Col;
SendByte(0x80 | address, FALSE);
}
void ClearLcmScreen()
{
SendByte(0x01, FALSE);
SendByte(0x02, FALSE);
}
void InitializeLcm(void)
{
LCM_DIR |= LCM_PIN_MASK;
LCM_OUT &= ~(LCM_PIN_MASK);
INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
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__delay_cycles(100000);
LCM_OUT &= ~LCM_PIN_RS;
LCM_OUT &= ~LCM_PIN_EN;
LCM_OUT = 0x20;
PulseLcm();
SendByte(0x28, FALSE);
SendByte(0x0E, FALSE);
SendByte(0x06, FALSE);
}
void PrintStr(char *Text)
{
char *c;
c = Text;
while ((c != 0) && (*c != 0))
{
SendByte(*c, TRUE);
c++;
}
}
void vfBCD(long D){
UnidadMillar = 0x30;
Centena = 0x30;
Decena = 0x30;
if ( D >= 1000 )
{
do
{
D-=1000;
UnidadMillar++;
}
while ( D >= 1000 );
}
if ( D >= 100 )
{
do
{
D-=100;
Centena++;
}
INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
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flujo = ADC10MEM*8;
error_flujo = set_point - flujo;
error_posicion = error_flujo - acumulador;
pwm_abs=abs(error_posicion);
pwm = (pwm_abs)/(28);
CCR1 = pwm + 480;
P1OUT |= BIT3;
P1OUT &= ~BIT4;
}
else{
flujo = ADC10MEM*8;
error_flujo = set_point - flujo;
error_posicion = error_flujo - acumulador;
pwm_abs=abs(error_posicion);
pwm = (pwm_abs)/(28);
CCR1 = pwm + 480;
P1OUT |= BIT4;
P1OUT &= ~BIT3;
}
}//Fin for
}//Fin main
// Rutina de servicio de interrupcion del puerto 1
#pragma vector=PORT1_VECTOR
__interrupt void Port_1(void)
{
acumulador++;
P1IFG=0x00;
asm("RETI");
}
// Rutina de servicio de interrupcion del puerto 2
#pragma vector=PORT2_VECTOR
__interrupt void Port_2(void)
{
acumulador--;
P2IFG=0x00;
asm("RETI");
}
/*
Control en Cascada
"Primer controlador" -> Control de Flujo
error_flujo=set_point-flujo
Segundo Controlador -> Control de Posicin
error_posicion=error_flujo-acumulador
*/
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