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MIXTECA
Diseo y construccin de un vehculo elctrico
con variador de velocidad mediante un convertidor
CD CD
Tesis para obtener el ttulo de:
Ingeniero en Electrnica
Presenta:
Gerardo Israel Palafox Alvarado
Director de tesis:
M.C. Jacob J. Vsquez Sanjun
ndice
ndice.................................................................................................................................................... vii
ndice de figuras y tablas .................................................................................................................... xi
Resumen .............................................................................................................................................. xv
Introduccin......................................................................................................................................xvii
Objetivos ............................................................................................................................................ xxi
General ........................................................................................................................................... xxi
Especficos ..................................................................................................................................... xxi
Contenido de la tesis .......................................................................................................................xxiii
Captulo 1 .............................................................................................................................................. 1
Marco Terico ...................................................................................................................................... 1
1. 1 Estado del arte .......................................................................................................................... 1
1. 1. 1 Introduccin ..................................................................................................................... 1
1.1.2 Bateras ................................................................................................................................ 2
1.1.3 Propulsin elctrica ........................................................................................................... 3
1.1.4 Propulsin de los vehculos elctricos ............................................................................ 3
1. 1. 5 Motores ............................................................................................................................. 4
1. 2 Antecedentes ............................................................................................................................. 6
1. 2. 1 Historia de la electrnica de potencia ........................................................................... 6
1. 2. 2 Dispositivos semiconductores de potencia ................................................................. 6
1. 2. 3 Caractersticas de control de dispositivos de potencia .............................................10
1. 2. 4 Tipos de circuitos electrnicos de potencia...............................................................10
1. 3 Pulsadores de CD ...................................................................................................................11
1. 3. 1 Clasificacin de pulsadores ..........................................................................................11
1. 3. 1. 1 Pulsador de clase E...............................................................................................12
vii
ix
xi
xiii
Resumen
En este trabajo de tesis se disea y se construye un vehculo elctrico monoplaza
accionado por un sistema electrnico de potencia con el cual se regula la velocidad de un
motor de corriente directa (CD).
Se construy el chasis de un vehculo elctrico para probar el sistema electrnico, sus
dimensiones son 90 cm de ancho por 140 cm de largo, y se realizaron pruebas con una carga
de ms de 200 Kg. de peso.
Se dise e implement un convertidor CD CD basado en dispositivos
semiconductores de potencia, el cual consta principalmente de tres partes: la primera es una
etapa lgica formada por un microcontrolador que en funcin de una comparacin entre una
seal de entrada de referencia y una seal triangular fija, se generan diferentes seales PWM;
la segunda es la de potencia, que recibe las seales de PWM generadas en la etapa lgica y
proporciona la energa suficiente para controlar la velocidad del motor de CD; la ltima es la
encargada del acoplamiento entre la etapa lgica y la etapa de potencia. La corriente mxima
de pico que se le puede demandar al convertidor es de 220A.
xv
Introduccin
A principios del siglo XX, tres tipos de automviles competan por el mercado:
elctricos, a vapor y gasolina; sin embargo, en poco ms de una dcada los autos a gasolina
dominaron los prximos 100 aos.
En la actualidad, los medios de transporte son los responsables del 50% de la
contaminacin total del planeta, esta cifra muestra el gran problema que presenta la
contaminacin ambiental [URL 7]. Con el uso de medios alternativos de energa para el
sistema de transporte se pueden reducir notablemente los ndices de contaminacin [URL 9].
A principios de 1990 se inici una dcada de inters de la sociedad por los vehculos
elctricos, debido al incremento de los costos de la gasolina y su dependencia en otras
naciones, junto con la reciente atencin sobre el dao climtico creado por las mquinas de
combustin. Los vehculos a gasolina han sido etiquetados como la mayor fuente de
emisiones que crean la contaminacin del aire, 43 % de gases orgnicos (NMOG), 57% de
oxido de nitrgeno (NOX) y 82% de monxido de carbono (CO) [7]. Recientes
investigaciones, sitan a Mxico con una contaminacin superior a Hong Kong, India,
Vietnam e Indonesia [8].
La gran mayora de los vehculos en uso actualmente estn diseados para ser
alimentados por un determinado combustible, con el inconveniente que esta limitacin
implica que cuando ese combustible escasee o se agote, el vehculo no se podr usar ms; sin
embargo existen posibles sustitutos para el petrleo, pero por ahora son relativamente caros.
Los vehculos que se desarrollen de ahora en adelante debern ser propulsados por
una forma de energa de fcil distribucin y que pueda provenir de distintas fuentes. La nica
forma de energa que rene todas estas condiciones es la electricidad. En efecto, cualquiera
dispone de energa elctrica en su propio domicilio, especialmente en reas urbanas y
suburbanas.
xvii
xviii
Alta eficiencia,
Bajo ruido,
Como se puede apreciar, los vehculos elctricos son hoy una realidad en marcha.
Por lo tanto, constituyen un desafo para:
Las instituciones pblicas, que deben comprender la importancia estratgica del tema
y producir las condiciones propicias que conduzcan al fortalecimiento de su
desarrollo tecnolgico.
xix
Objetivos
A continuacin se plantea el objetivo general del trabajo, y posteriormente de forma
detallada los objetivos especficos.
General
Disear e implementar un sistema de variacin de velocidad de un motor de CD
empleando un convertidor de CD CD puente completo tipo reductor y aplicarlo en la
construccin de un vehculo elctrico.
Especficos
Disear una etapa lgica con un microcontrolador para que en funcin de una seal
de entrada de referencia, genere diferentes seales PWM, las cuales controlan los
dispositivos semiconductores de potencia.
Disear una etapa de potencia formada por circuitos semiconductores que reciban
las seales PWM generadas en la etapa lgica, logrando un control tanto de velocidad
como de sentido del giro del motor.
xxi
Contenido de la tesis
xxiii
Captulo 1
Marco Terico
Durante muchos aos ha existido la necesidad de adecuar la potencia elctrica de los
sistemas de traccin y de los sistemas industriales impulsados por motores elctricos.
La electrnica de potencia es una combinacin de la energa, la electrnica y el
control; la energa tiene que ver con el equipo de potencia esttica y rotativa (giratoria) para
la generacin, transmisin y distribucin de energa elctrica; la electrnica se ocupa de los
dispositivos y circuitos de estado slido para el control deseado; y el control se encarga del
rgimen permanente y de las caractersticas dinmicas de los sistemas de lazo cerrado.
Por lo anterior, la electrnica de potencia puede definirse como la aplicacin de la
electrnica de estado slido para el control y la conversin de la energa elctrica [4].
1.1.2 Bateras
La energa y potencia especificas de bateras electroqumicas son mucho menores a
las entregadas empleando gasolina. Por esa razn, un nmero grande de bateras son
requeridas para asegurar un nivel de potencia aceptable. Sin embargo, un VE con muchas
bateras presenta varios inconvenientes: La reduccin de espacio disponible en el interior, el
incremento del peso y costo del vehculo y la degradacin del rendimiento del vehculo. As,
el desarrollo de tecnologas de bateras se ha visto acelerado en los siguientes aspectos:
eficiencia, razn de carga, ciclo de vida, entorno operativo, seguridad, costo, reciclaje. Los
tipos de batera principalmente empleados han sido de cido de plomo (Pb-Acid). Otras se
basan en Nickel (Ni), presentando resultados interesantes en cuanto al peso. Otro tipo de
bateras Zinc-Halgeno tales como Zinc-Bromino (Zn-Br), y bateras de alta temperatura
tales como Sodio-Sulfuro (Na-S) son tambin atractivas [15]-[19].
Avances recientes emplean Ion-Litio (Io-Li), sin embargo requieren cobalto, que es
un material caro y trmicamente inestable. Una alternativa es sustituir el cobalto con
manganeso, ya que los electrodos de xido de manganeso son ms estables y ms baratos.
Compaq power ha desarrollado un nuevo material, estable a altas temperaturas, para
mantener separados los electrodos. Las clulas de las bateras de Continental, utilizan un
ctodo de hierro que es ms estable trmicamente que el xido de manganeso, adems de
barato y abundante, los electrodos son de fosfatos [URL 2].
Figura 1.1. Diagrama a bloques funcional del sistema de propulsin de los VE.
se interconecta con las ruedas a travs del sistema de transmisin. Los vehculos elctricos
utilizan dos motores (nissan FEV) o ms, y en otros casos solo uno (GM impact 4, BMW
E1/E2, y U2001). En la siguiente tabla se muestran algunos modelos de VE y los tipos de
motores empleados [20].
Modelos de VE
Motores de VE
Motor de CD serie
Mazda Bongo
Motor de CD Shunt
Conceptor G-Van
Motor de induccin
Motor de induccin
GM EV1
Motor de induccin
Honda EV Plus
Nissan Altra
Toyota RAV4
Chloride Lucas
Motor de CD SR
1. 1. 5 Motores
Los motores elctricos han estado disponibles por ms de un siglo. La evolucin de
los motores ha sido lenta y larga, a diferencia de las ciencias de la electrnica y computacin.
Sin embargo, el desarrollo de motores es continuamente estimulado por la invencin de
imanes permanentes de alta energa (Permanent Magnets, PM), topologas sofisticadas y
poderosas tcnicas de diseo (CAD). La clasificacin de motores para VEs se divide
principalmente en dos grupos, los conmutados y no conmutados. Los motores de CA con
conmutador han quedado obsoletos para la propulsin de VE. En la figura 1.2 se muestra la
clasificacin de los motores para VEs. Los tipos de motor que se observan en valos han
sido empleados en VEs [20].
Los imanes permanentes proveen de una larga vida al motor. El nico inconveniente
es el costo inicial reflejado en el precio de los motores. Adems de ferritas, se han
introducido nuevos materiales como el neodimio-acero-boro (Nd-Fe-B), Alnico, SamarioCobalto (Sm-Co). Debido a su alta induccin magntica y fuerza electromagntica y a su bajo
costo, el Nd-Fe-B promete aplicaciones en motores. Con estos nuevos super-imanes, un
nuevo nmero de topologas de motores con alta densidad y eficiencia, han sido
recientemente desarrolladas [21].
Tradicionalmente los motores de CD (con materiales con mejores caractersticas) se
han empleado en vehculos elctricos, sin embargo, el problema principal es el
mantenimiento en estos motores (conmutadores y escobillas).
Recientes desarrollos tecnolgicos han posicionado mejor a los motores de corriente
alterna (CA) con respecto de los de CD con las siguientes ventajas: alta eficiencia, alta
densidad de potencia, bajo costo, mayor confiabilidad, y libres de mantenimiento. Ya que la
alta confiabilidad y la operacin libre de mantenimiento son consideraciones principales en la
propulsin de los vehculos elctricos, los motores de CA son ms atractivos [22].
1. 2 Antecedentes
1. 2. 1 Historia de la electrnica de potencia
La primera revolucin electrnica inici en 1948 con la invencin del transistor de silicio; la
mayor parte de las tecnologas electrnicas avanzadas actuales tienen su origen en esta
invencin. A travs de los aos, la microelectrnica moderna ha evolucionado a partir de los
semiconductores de silicio [4].
La segunda revolucin electrnica empez en 1958 con el desarrollo del tiristor
comercial. Ese fue el comienzo de la era de la electrnica de potencia. Y desde entonces, se
han introducido diversos tipos de dispositivos semiconductores de potencia y nuevas
tcnicas de conversin [4].
La revolucin de la microelectrnica dio la capacidad de procesar una gran cantidad
de informacin a grandes velocidades. La revolucin de la electrnica de potencia est dando
la capacidad de dar forma y controlar grandes cantidades de energa con una eficiencia cada
vez mayor.
A finales de los aos 80 y principios de los 90, la revolucin de la electrnica de
potencia tuvo un gran auge dentro de los avances tecnolgicos. La figura 1.3 muestra la
historia de la electrnica de potencia [4].
Diodos de potencia,
Tiristores,
MOSFET de potencia, y
especificaciones
de
los
dispositivos
semiconductores
de
potencia,
Alta
Tiempo
de voltaje/
frecuencia
conmutacin
en
Corriente
(Hz)
(s)
activo (m)
Uso General
5000 V / 5000 A
1k
100
0.16
Alta velocidad
3000 V / 1000 A
10k
2-5
Schottky
40V / 60 A
20k
0.23
10
De bloqueo inverso
5000 V / 5000 A
1k
200
0.25
Alta velocidad
1200 V / 1500 A
10k
20
0.47
Tiristores desactivados
Bloqueo inverso
2500 V / 400 A
5k
40
2.16
en forma forzada
Conduccin inversa
2500 V / 1000 A
5k
40
2.1
GATT
1200 V / 400 A
20k
2.24
Disparo lumnico
6000 V / 1500 A
400
200-400
0.53
1200 V / 300 A
400
200-400
3.57
Dispositivos
Tipo
semiconductores
Diodos
TRIAC
de
Resistencia
Tiristores desactivados
GTO
4500 V / 3000 A
10k
15
2.5
automticamente
SIT
4000 V / 2200 A
20k
6.5
5.75
400 V / 250 A
20k
400 V / 40 A
20k
31
630 V / 50 A
25k
1.7
15
1200 V / 400 A
10k
30
10
1200 V / 300 A
100k
0.55
1.2
500 V / 8.6 A
100k
0.7
0.6
1000 V / 4.7 A
100k
0.9
500 V / 50 A
100k
0.6
0.4
Transistores
de
Individual
potencia
Darlintong
SIT
MOSFET de potencia
Individual
IGBT
Individual
1200 V / 400 A
20k
2.3
60
MCT
Individual
600 V / 60 A
20k
2.2
18
estado
Caractersticas
MOSFET
IGBT
Mtodo de control
Voltaje
Voltaje
Simple
Simple
Impedancia de entrada
Alto
Alto
Potencia de control
Bajo
Bajo
Velocidad de transicin
Rpido(ns)
Medio
Rpido
Frecuencia de operacin
Medio
( <1 MHz )
Amplia
Amplia
Voltaje de saturacin
Alto
Bajo
100M
Tren
elctrico
10M
Capacidad (VA)
1M
Control de
motores elctricos
GTO
TIRISTOR
100K
Mdulos
IGBT
Mdulos
MOSFET
Automvil
10K
Mdulos de
transistores
1K
100
TRIAC
Horno de
microondas
Lavadora
MOSFET
discretos
10
10
100
1K
10K
100K
1M
Rectificadores de diodos.
10
Interruptores estticos.
La seleccin de un dispositivo depender del voltaje, la corriente y los requisitos de
1. 3 Pulsadores de CD
Los pulsadores de CD tambin conocidos como convertidores de CD a CD, se
pueden considerar como un equivalente a un transformador de CA con una relacin de
vueltas que vara en forma continua; al igual que un transformador, pueden utilizarse como
una fuente reductora o elevadora [4].
Los pulsadores de CD se utilizan ampliamente en el control de los motores de
traccin para automviles, tranvas elctricos, gras marinas, montacargas y elevadores de
minas. Proporcionan control en aceleraciones continuas, alta eficiencia, respuesta rpida y
dinmica. Los pulsadores se pueden utilizar para el frenado regenerativo de motores de CD,
para devolver la energa a la alimentacin, caracterstica que permiten un ahorro de energa
en aquellos sistemas de transporte que hacen paradas frecuentes [4].
1. 3. 1 Clasificacin de pulsadores
Dependiendo de la direccin en la que fluyan la corriente y el voltaje (ver figura 1.6),
los pulsadores se clasifican en cinco tipos, estos son [4]: pulsador de clase A, clase B, clase C,
clase D, y clase E.
11
vL
VL
vL
IL iL
-IL
a) Clase A
vL
VL
iL
-IL
b) Clase B
vL
IL iL
IL iL
c) Clase C
vL
VL
VL
IL
VL
IL iL
-VL
-VL
d) Clase D
e) clase E
1. 3. 1. 1 Pulsador de clase E
La corriente de carga puede ser positiva o negativa, como se observa en la figura 1.6e; el voltaje de carga tambin puede ser positivo o negativo, ste se conoce como pulsador de
cuatro cuadrantes. Se pueden combinar dos pulsadores de clase C para formar un pulsador
de clase E (ver figura 1.7). Las polaridades de voltaje de la carga y de la corriente se muestran
en la figura 1.8-a; los dispositivos que operan en los diferentes cuadrantes aparecen en la
figura 1.8-b. Para operar en el cuarto cuadrante, deber invertirse la operacin de la batera E
[4].
S1
D1
S3
iL
D3
Vs
+
S2
VL
D2
S4
D4
12
VL
Inversin
VL +Ve
iL -Ve
Rectificacin
VL +Ve
iL +Ve
VL -Ve
VL -Ve
iL -Ve
iL +Ve
Rectificacin Inversin
IL
a) Polaridades
VL
S2, D4
D4, D1
S1, S4
D2, D4
S3, S2
S2, D4
S4, D2
D2, D3
IL
b) dispositivos en conduccin
Determinar las corrientes y los voltajes de estos modos y sus formas de onda.
Evaluar los valores de los componentes de conmutacin que satisfagan los lmites del
diseo.
13
Una alta frecuencia de pulsacin reduce el tamao de los elementos del filtro de
entrada. Pero las frecuencias de las armnicas generadas por el pulsador tambin se
incrementan en la lnea de alimentacin, esto puede causar problemas de interferencia con
las seales de control y de comunicaciones [4].
motores que se pueden encontrar en casa, fcilmente pueden ser ms de 50, mientras
algunos automviles fcilmente pueden exceder los 60 motores, stos pueden estar en los
limpia parabrisas, vidrios, espejos elctricos, etc. [5].
15
descargas
electrostticas
pueden
causar
daos
en
los
dispositivos
16
Pasos
4%
Pasos
4%
Sin
escobillas
DC 16 %
AC
Induccin
45 %
Sin escobillas
DC 20 %
DC con
escobillas de
imn
permanente
35 %
1995
Total = $3.1 billones
AC
Induccin
53 %
DC con
escobillas de
imn
permanente
23 %
2000
Total = $4.3 billones
Figura 1.9. Ganancias en USA por la automatizacin de fbricas con controles de motores.
17
18
1. 8 Traccin elctrica
La traccin se define como un sistema para obtener el movimiento de un vehculo
[URL 14]. Entonces, la traccin elctrica se puede definir como la obtencin del movimiento
de un vehculo mediante el uso de la energa elctrica, esto es, haciendo uso de motores
elctricos.
Se pueden distinguir tres periodos en los avances de la traccin elctrica:
El primer periodo llega hasta 1905 y se caracteriza por la aparicin del motor
elctrico de corriente continua. La locomotora elctrica es entonces una mquina
autnoma semejante a la de vapor y su energa se obtiene mediante pilas o
acumuladores.
Ventajas:
o Sencillez en electrnica de control.
o Sistemas de control econmicos y precisos.
Inconvenientes:
o No son libres de mantenimiento.
o Mayor peso y volumen para misma potencia y par que su
correspondiente en corriente alterna.
Corriente alterna:
Ventajas:
o Robustez mecnica y elctrica.
o Reducido peso.
o Precio.
Inconvenientes:
o Electrnica de potencia, control menos preciso.
20
Corriente de armadura
Resistencia de armadura
eb t =
Fuerza contraelectromotriz
TL t =
Par de carga
Tm t =
m t =
Ki =
La =
ea t =
Kb =
=
m t =
Jm =
Bm =
Inductancia de la armadura
Voltaje aplicado
Constante de la fuerza contraelectromotriz
Flujo magntico en el entre hierro
Velocidad angular del motor
Inercia del rotor
Coeficiente de friccin viscosa
Con referencia al diagrama del circuito de la figura 1.10, el control del motor de cd se
aplica a las terminales de la armadura en la forma del voltaje aplicado ea t . Para un anlisis
21
lineal, se supone que el par desarrollado por el motor es proporcional al flujo en el entre
hierro y a la corriente de la armadura [25]. Por lo tanto:
=
(1.1)
(1.2)
1
=
(1.3)
(1.4)
Por otra parte, a travs de la segunda ley de newton se obtiene la dinmica mecnica
del motor de cd de la figura 1.10.
2
1
1
=
2
(1.5)
en donde representa el par de carga del motor, y representa el par elctrico generado
por el circuito de armadura.
=
(1.6)
22
Las ecuaciones (1.3) a (1.6) consideran a como la seal de entrada del sistema;
entonces la ecuacin (1.3) considera que es el efecto inmediato de aplicar voltaje
, entonces en la ecuacin (1.6), produce el par , la ecuacin (1.4) define la
fuerza contraelectromotriz, y finalmente, la ecuacin (1.5), el par produce la velocidad
angular y el desplazamiento [25].
Las variables de estado del sistema se pueden definir como , y . Al
sustituir directamente y al eliminar las variables que no son de estado de las ecuaciones (1.3)
a (1.6), las ecuaciones de estado del sistema de motor de cd escritas en forma matricial son:
Ki
Jm
0
b
b
Bm
Jm
1
1
0
1
+
Jm
0
0
0
0
0
0
(1.7)
Observe que en este caso, las ecuaciones de estado, se tratan como una
segunda entrada [25].
El diagrama de estado del sistema se muestra en la figura 1.11 empleando la ecuacin
(1.7).
23
3 + + 2 + +
(1.8)
24
25
Capitulo 2
Diseo del Sistema
Antes de empezar el diseo de cualquier sistema electrnico, lo primero que se tiene
que hacer es plantear el problema, investigar, determinar y seleccionar los componentes
necesarios para generar un diagrama a bloques general. A continuacin se describen los
requerimientos del sistema, para despus determinar los elementos que lo formarn.
Lo que se requiere es un variador de velocidad y direccin de un motor de CD, que
servir para crear un vehculo elctrico, las variaciones de velocidad resultarn en una
aceleracin y desaceleracin del mismo.
27
28
Para poder medir una corriente elevada se utiliz un SHUNT el cual se define
como una carga resistiva a travs de la cual se deriva una corriente elctrica [URL 4], (ver
figura 2.3) la cual tiene una relacin de 50 mV 300 A, es decir, por cada 10 mV se estarn
midiendo 60 A.
Figura 2.4. Diagrama de conexiones para medir la corriente consumida por el sistema electrnico.
29
Etapa
Lgica
Etapa de
Potencia
Etapa de
acoplamiento
Figura 2.5. Diagrama a bloques del sistema de control del sistema propulsor.
30
D ciclo de trabajo
La figura 2.6 muestra tres seales de PWM diferentes. La figura 2.6a muestra una
seal de PWM con un ciclo de trabajo del 10%, es decir que la seal est encendido 10% del
periodo y apagado el otro 90%. La figura 2.6b y 2.6c muestran seales de PWM con ciclos
de trabajo del 50% y del 90% respectivamente.
31
A
Ciclo de trabajo
al 10 %
a)
0
T
A
Ciclo de trabajo
al 50 %
b)
0
t
T
A
Ciclo de trabajo
al 90 %
c)
0
T
Q1
1k
+5V
2N5458
+15V
+15V
+15V
1k
C1 1n
U2 7
3
+15V
U1 7
3
R6
OUT
2
-5V
V+
OS2
OUT
R3 10k
2
1k
LM741
OS1
V-
V+
OS2
LM741
OS1
V-
U3 7
5
R8
V+
OS2
OUT
2
LM741
OS1
V-
R4
5
1k
6
Salida de PWM
R5
6
-15V
1
R7
22k
-15V
10k
R2
1k
Q2
-15V
2N5458
+15V
32
Otra opcin para generar la seal deseada es utilizando un microcontrolador; por las
caractersticas con las que cuenta, ya que adems de que se generan seales de PWM, se
pueden medir corrientes, voltajes, y generar distintas seales.
Las variables de entrada y salida consideradas para este sistema electrnico se
muestran en la figura 2.8 y se explican a continuacin.
33
Para el cambio de direccin se emplea una seal digital, esta seal solo ser
interpretada como un 1 o un 0 lgico. Cuando se encuentre en 1 lgico el sentido de giro del
motor ser hacia la derecha, y cuando esta seal se encuentre en 0 lgico el sentido de giro
del motor ser hacia la izquierda.
Para tener el control de un convertidor CD CD de clase E se deben controlar 4
interruptores, tal como se observa en la figura 1.8, estos interruptores pueden ser transistores
de alta o de baja potencia, en este caso se utilizarn MOSFETS de potencia, para controlar
los interruptores de la parte alta S1 y S3 se crean las seales de control H1 y H2, y para
controlar los interruptores de la parte baja S2 y S4 se crean las seales de control L1 y L2.
A la salida del microcontrolador existen 5 seales que son H1, H2, L1, L2 y SD, a
continuacin se da una explicacin de su funcin:
H1 y H2 se encargan de la activacin de la parte alta del puente H, as mismo L1 y L2
se encargan de la activacin de la parte baja del puente H, estas 4 seales tienen un control
independiente entre s, pero son dependientes de los valores de los voltajes de entrada ya que
se generan a partir de los valores de voltajes de entrada generados por el potencimetro, del
voltaje que determina el sentido del giro del motor, y del voltaje generado por el SHUNT ya
que si excede el valor de 36 mV el sistema automticamente deja de funcionar para evitar el
dao de los componentes.
La seal SD sirve para la activacin y desactivacin de los controladores que se
utilizan en la etapa de acoplamiento, de esta seal se hablar en la seccin 2.2.2.
Una vez definidas las seales de entrada y de salida, es necesario hacer una correcta
seleccin de componentes electrnicos para realizar el sistema de control.
Lo que se necesita es la interpretacin correcta de las seales de entrada para poder
procesarlas y as obtener las seales control y de PWM a la salida. Se utiliz el microcontrolador
ATmega48V [URL 5], sus caractersticas ms relevantes se listan a continuacin:
34
Caractersticas perifricas
o Seis canales de PWM
o Comparador analgico
Caractersticas especiales
o Oscilador interno
o Fuentes de interrupcin internas y externas
Entradas y salidas
o 23 lineas programables de entrada y salida
Voltaje de Operacin:
o 1.8 - 5.5V para el ATmega48V/88V/168V
Rango de Temperatura:
o -40C to 85C
Velocidad:
o ATmega48V/88V/168V: 0 - 4 MHz a 1.8 - 5.5V, 0 - 10 MHz a 2.7 - 5.5V
35
Primero se configuran las seales de PWM, ADC, los puertos de entrada y salida y el
comparador analgico.
Con el comparador analgico se revisa que no exista una sobre carga de corriente
para evitar el dao de componentes, si existe una sobre carga de corriente,
inmediatamente se desactivan todos los circuitos integrados.
36
C1
OUT
1
14 V
5V
R2
C8
C9
C10
1n
1n
1n
240
C2
1n
OUT
R1
C6
1n
IN
GND
IN
U2 LM7805C
+ 36 V
2
C11
1n
ADJ
U1
LM317K
+ 36 V
C3
1k
1n
1n
D1
C4
C5
C7
1n
1n
1n
R3
Led
240
a)
b)
Figura 2.10. Fuentes de alimentacin.
37
38
39
15 V
5V
0
Driver de
MOSFETS
de potencia
Seales de PWM
del microcontrolador
Seales de
PWM mejoradas
Corriente de salida 2 A
40
U4
14
13
0
C28
L1
12
104z
Sd
11
H1
10
9
5V
NC
LO
VSS
COM
LIN
VCC
SD
NC
HIN
VS
VDD
VB
NC
HO
1
2
D7
Hout1
R18
4
5
D1N4148
14 V
C20
22u
LO1
VS1
C30
22u
D2
47
C29
22u
MUR420
D4
D1N4148
HO1
7
Lout1
R16
47
IR2110
U5
14
13
0
C33
104z
5V
L2
12
Sd
11
H2
10
9
8
NC
LO
VSS
COM
LIN
VCC
SD
NC
HIN
VDD
NC
VS
VB
HO
1
2
D8
14 V
C32
22u
Hout2
R19
4
5
6
D1N4148
LO2
47
VS2
C35
22u
D6
C34
22u
MUR420
D5
D1N4148
HO2
Lout2
R17
47
IR2110
Las seales de entrada del IR2110 vienen del microcontrolador del circuito de la
parte lgica que son H1, H2, L1, L2, y se conectan a los pines 10 y 12 de cada circuito
integrado, estos trabajan de forma simultnea, controlando la parte alta y la parte baja del
Puente H como se muestra en la tabla de la figura 1.9b.
41
42
eficiencia de conmutacin sea afectada. Las seales vistas despus del resistor son llamadas
Hout y Lout y estas son las que se conectan a las terminales de compuerta (gate) de los
MOSFETs (figura 2.15).
VS que es el pin 5 es conectado a la terminal de fuente (source) de los MOSFETS,
as mismo todas las seales acondicionadas (Hout, Lout) van directo a un conector, en el
cual se harn las conexiones con el puente de potencia de manera manual (figura 2.15).
Una vez realizados los diseos de la etapa lgica y de acoplamiento, falta elaborar el
diseo de la etapa de potencia, esta ltima no es menos importante, pero debido a que se
necesita de las dos antes mencionadas se dejo para el final, a continuacin se describe como
se realiz el diseo.
Arreglo
de
MOSFETS
Velocidad y direccin
del motor variables
Seales de
PWM mejoradas
43
El MOSFET elegido para este proyecto es el IRFPS3810 [URL 10]. Este fue
seleccionado debido a que tiene una baja resistencia esttica de encendido de 9 m, soporta
un voltaje hasta de 100 V y tiene una alta capacidad de manipulacin de corriente de 105 A,
as que emplendolos en paralelo puede manipular una corriente de 315 A.
El pin de drenaje (drain) del IRFPS3810 tambin se encuentra en la parte trasera del
MOSFET, de este modo es como se harn arreglos de 3 MOSFETS conectados en paralelo
(ver figura 2.17) para cada parte del convertidor cd cd clase E.
+Vcc
M1
Q1
Q2
M2
Q3
IRFPS3810
Hout1
Q4
Q5
Q6
IRFPS3810
Hout2
Vss1
Vss2
Q7
Q8
Q9
IRFPS3810
Lout1
Q10
Q11
Q12
IRFPS3810
M3
Lout2
M4
44
Capitulo 3
Implementacin del sistema
En este captulo se muestra la implementacin del sistema electrnico, y se explican a
detalle los pasos que se siguieron, desde la programacin del microcontrolador, hasta la
elaboracin de los circuitos impresos.
45
46
47
Con los MOSFETS y los diodos listos se hace el montaje de los componentes en una
placa de aluminio que a su vez servir como disipador de calor. Para conectar los
componentes entre s, fue necesario emplear lminas de latn, las cuales servirn de
conductores. En la figura 3.6 se observan las conexiones realizadas para la etapa de potencia.
50
51
las
52
El rea sombreada ser la que se conservar el cobre, y el rea que no tiene pintura es
la que se eliminar. Si llegara a quedar algn punto o alguna pista donde se vea
discontinuidad se remarca con un plumn de aceite donde est falto de color para que no
exista ningn problema a la hora de poner la placa en cloruro frrico que es comnmente
llamado cido.
Para que el cido tenga una mayor reaccin se mezcla con agua tibia, se debe hacer
con mucho cuidado para evitar accidentes.
Cuando una cara esta lista, se perfora la placa para hacer que coincidan los
componentes de un lado y otro, y se repite el mismo proceso de pasar el acetato a la placa
53
con ayuda de la plancha para que la pintura se quede en el cobre y nuevamente se coloca en
cido.
En la figura 3.10 se muestra la placa de cobre terminada, para que quede bien limpia
y se remueva bien la pintura de las pistas lo que se hace es limpiarla con thinner,
preferentemente hay que ponerse guantes para evitar irritacin en la piel.
54
En un principio se realiz una conexin directa del motor con el eje de traccin del
vehculo elctrico (figura 3.13), el problema que se present es que el motor se forzaba
demasiado, haciendo que tuviera un mal desempeo y la exigencia de corriente fuera elevada.
55
Para evitar el inconveniente antes descrito, fue necesario emplear una serie de
engranes para aumentar el torque y la potencia de salida del motor (figura 3.14); cuando el
engrane del motor se conecta a uno de mayor tamao se reduce la velocidad del eje
secundario de rotacin, y se reduce el torque, este ltimo engrane se conecta a otro grande
(implementado con un engrane de una estrella de cambio de velocidades de bicicleta) al eje
de traccin, donde se logra una segunda reduccin en velocidad, de esta manera se reduce el
torque en el eje de traccin del vehculo, y en consecuencia se reduce el esfuerzo realizado
por el motor.
56
Para poder hacer la variacin de velocidad de una forma cmoda y segura, se emple
un pedal que posee un potencimetro, el cual permitir la aceleracin o desaceleracin, ya
que ste tiene un resorte, el cual hace que el potencimetro regrese a su estado inicial cuando
se deja de presionar (figura 3.16)
57
Una vez terminado el sistema (anexo 2), se hacen pruebas en conjunto, es decir, se
har trabajar el sistema electrnico con el sistema mecnico. Como es un proyecto de
grandes dimensiones estas pruebas se llevarn a cabo en una cancha de futbol rpido, esto es
con la finalidad de contar con el espacio suficiente para obtener mejores resultados. Esa
documentacin la podemos encontrar en el siguiente captulo.
58
Capitulo 4
Pruebas y resultados
En este captulo se exponen las pruebas que se realizaron para verificar el
funcionamiento del sistema as como los resultados obtenidos, se observarn las seales de
las diferentes etapas del sistema. Por las dimensiones del proyecto, algunas de las pruebas se
realizaron en los laboratorios avanzados de electrnica y otras en la cancha de futbol rpido
de la Universidad Tecnolgica de la Mixteca.
59
Como se puede observar en la figura 4.2 se muestran las dos seales de activacin del
otro controlador de acoplamiento (IR2110). La seal HS2 que es una de las seales de
activacin del dispositivo semiconductor de la parte alta del sistema tiene un voltaje de cero
volts, y la seal LS2 que representa una de las seales de activacin del dispositivo
semiconductor de la parte baja del sistema se encuentra activa con una amplitud de 5 V, esto
con el objeto de mantener los niveles de voltaje necesarios para el funcionamiento correcto
del circuito pulsador clase E (figura 1.8).
60
Las mediciones realizadas se hicieron con puntas atenuadoras, por eso es que algunos
voltajes son menores a 5 V en las imgenes mostradas. As mismo, el sistema se prob a
escala, es decir, con un voltaje de alimentacin de 20 V, este voltaje es menor al voltaje con
el que se alimentar el sistema que es de 36 V y se utiliz un motor de CD de 24 V.
61
62
Figura 4.6. Seal obtenida en las terminales del motor con una punta de osciloscopio normal.
En la imagen 4.7 podemos observar la seal de voltaje entregada al motor con una
variacin de PWM y un ciclo de trabajo aproximadamente del 15%. Cuando tenemos un
ciclo de trabajo pequeo, el motor gira lentamente.
Figura 4.7. Variacin de velocidad del motor con un ciclo de trabajo del 15%.
63
La siguiente figura (4.8) muestra una variacin en la seal de PWM con un ciclo de
trabajo mayor, que es aproximadamente del 90%, logrando con esto que el motor gire a
mayor velocidad.
Figura 4.8. Variacin de velocidad del motor con un ciclo de trabajo del 90%.
64
En la figura 4.10 se observa una seal que representa la corriente consumida por el
sistema, esta seal se midi directamente del SHUNT, como se puede observar el voltaje
promedio es de 1.8 mV. El SHUNT tiene una relacin de conversin de 50 mV 300 A,
por lo tanto, haciendo una relacin de voltajes se obtiene la corriente promedio consumida
por el sistema que es de 10.8 Amp.
Las seales del voltaje entregado al motor se muestran en la figura 4.11, como se
observa se tienen diferentes seales de PWM, stas se obtienen al variar el ciclo de trabajo de
los MOSFETs.
a)
b)
c)
d)
65
En el inciso a) de la figura 4.11 se puede apreciar una seal de PWM con un ciclo de
trabajo aproximadamente del 60%, en el inciso b) de la figura 4.11 se tiene una seal con un
ciclo de trabajo aproximadamente del 70%, en el inciso c) el ciclo de trabajo es
aproximadamente del 55%, y por ltimo en el inciso d) se tiene un ciclo de trabajo
aproximadamente del 92%. Al tener diferentes anchos de pulso se obtienen diferentes
velocidades en el motor, y como resultado una aceleracin desaceleracin del vehculo.
Las revoluciones del motor se midieron con el apoyo de un tacmetro, este se
muestra en la figura 4.12, como puede verse, posee una base la cual se fija en el eje donde se
desea medir las revoluciones por minuto.
66
Se hicieron varias pruebas y los resultados fueron muy parecidos como se observa en
la figura 4.15.
67
Figura 4.15. Grfica de las RPM obtenidas por el tacmetro en una segunda prueba.
El PWM fue programado para que su ciclo mximo de trabajo fuera del 92%, esto se
hizo para proteger el rendimiento de las bateras, para que no se lleguen a descargar
rpidamente con constantes cambios bruscos. Considerando que el voltaje de alimentacin
del sistema es de 36 V y que el ciclo de trabajo es de 92%, se puede decir que el voltaje
promedio que debera recibir el motor es de 33 V, es decir que cuando el PWM est en su
punto mximo el voltaje que le llegar al motor es de 33 V. La figura 4.16 muestra una
lectura del voltaje medido, este fue de 32 V, con esto se puede decir que el sistema tiene una
eficiencia del 96.96%.
Estas fueron todas las pruebas a las que se someti el sistema. En seguida solo queda
plantear las conclusiones y los posibles trabajos a futuro en el capitulo posterior.
68
Conclusiones
En el presente trabajo de tesis se construy un sistema propulsor pulsador clase E, el
cual demostr que con la buena seleccin de sus dispositivos semiconductores puede ser
utilizado para aplicaciones de potencia, esto se comprob al ser utilizado para poner en
funcionamiento un vehculo elctrico. Una vez concluido este proyecto y considerando las
diferentes etapas de su desarrollo, a continuacin se presentan las conclusiones:
Uno de los principales problemas encontrados fue la poca bibliografa con la que se
cuenta en cuanto al manejo de altas corrientes, as que fue necesario comprar libros,
debido a que en la bibliografa encontrada, no se hablaba de este tema.
69
tipo electrnico, sino tambin de tipo estructural, pues algunos de ellos son de difcil
montaje para la aplicacin que se desarroll.
As mismo, a parte de los costos del material, otro problema fue el tiempo de envo,
ya que el tiempo de espera fue de hasta dos meses, esto debido a que el material
adquirido no se consigue en el pas, y fue necesario hacer pedidos especiales en el
extranjero.
70
Trabajos futuros
El presente trabajo puede tomarse como base para iniciar otros proyectos, los cuales
pueden ser aplicados en electrnica de potencia, electrnica de control o en sistemas
mecnicos. A continuacin se hacen algunas sugerencias:
71
Referencias bibliogrficas
[1]
R. Krishnan, Electric motor drives Modeling, Analysis and Control, Prentice Hall,
[4]
W. Sheperd, L. N. Hulley and D.T.W. Liang, Power electronics and motor control,
[7]
W. W. Burns, III, Power electronics Keeping pace with society, IEEE Trans.
1990.
[12]
N. Irie, M. Fukino, and H. Horie, Nissan FEV A new concept electric vehicle,
915, 1992.
[15]
73
[16]
[17]
A. Hiny, Battery R&D Report. Power Sources Manuf. Assoc. Pub., 1992.
[18]
and zinc/bromie flow batteries as EV range extenders, in Proc. Int. Electric Vehicle Symp.,
1992, no. 18.02.
[20]
Daniel Soto E., Aumento del rendimiento en un vehculo elctrico, utilizando celdas
Mxico, 1996.
74
Pginas web
[URL 1]
http://es.wikipedia.org/wiki/Veh%C3%ADculo_el%C3%A9ctrico,
ltimo
http://www.euroresidentes.com/Blogs/avances_tecnologicos/2007/06/
http://www.batmex.com/PRODUCTOS_archivos/page0008.htm,
ltimo
septiembre de 2009.
[URL 5]
http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc2545.pdf,
http://www.irf.com/product-info/datasheets/data/ir2110.pdf,
ltimo
http://www.greenpeace.org/espana/transporte/emisiones-de-co2,
ltimo
2009.
[URL 9]
septiembre de 2009.
[URL 10]
http://www.irf.com/product-info/datasheets/data/irfps3810.pdf,
ltimo
http://media.digikey.com/PDF/Data%20Sheets/ST%20Microelectronics%
http://eu.st.com/stonline/products/literature/ds/11857/stps200170tv1.pdf,
[URL 14]
septiembre de 2009.
[URL 15]
http://www.cps.unizar.es/~transp/Ferrocarriles/INTRODUCCION_
75
[URL 16]
http://gitel.unizar.es/contenidos/cursos/AEI/08-09/tema_5.ppt, ltimo
76
Anexo 1
/* Programa Motor de CD de 1.5 HP
*/
#include <avr\io.h>
#include <avr\interrupt.h>
#define MAX_POT 92
volatile unsigned int Pot=0;
unsigned char muestras=0;
/*Interrupcion del comparador analogico*/
ISR (ADC_vect)
{
unsigned int tempo;
if (muestras<10) muestras++;
tempo=ADC>>1;
Pot=(unsigned int ) (MAX_POT-tempo*MAX_POT/512);
}
void Pwm_Update(unsigned int duty0, unsigned int duty1)
{
//PwmA
OCR1A = (unsigned int) 511-(duty0*511/100);
//PwmB
OCR1B = (unsigned int) 511-(duty1*511/100);
}
int main(void)
{
PORTB &=~(1<<PB0);
//LS1
PORTB &=~(1<<PB1);
//HS1
PORTB &=~(1<<PB2);
//HS2
PORTB &=~(1<<PB3);
//LS2
PORTB &=~(1<<PB4);
//SD
PORTD |= (1<<PD2);
//Direccion
PORTD &=~(1<<PD6);
PORTD &=~(1<<PD7);
DDRD &=~(1<<PD2);
//IN Direccion
DDRD |= (1<<PD5),
//pull-up
//AIN0
DDRD &=~(1<<PD7);
//AIN1
DDRB
|= 0x1F;
//Habilita
ADC
77
//TCCR1B = (1<<WGM12)|(1<<CS10);
TCCR1B = 0x09;
/*Interrupcion comparador analogico*/
SREG = 0x80;
// enable interrupt
sei();
// Inicia conversin
ADCSRA|=(1<<ADSC);
while(muestras<10);
PORTB&=~(1<<PB4); // Activcin del IR2110
// con SD en bajo
while(1)
{
/*Comparador analogico - por sondeo*/
if (ACSR&(1<<ACO))
{
PORTB &= ~(1<<PB0);
//LS1 = 0
//LS2 = 0
Pwm_Update(0,0);
//HS1, HS2 = 0
PORTD |= (1<<PD5);
}
if (Pot>5)
{
PORTD &= ~(1<<PD5);
if (Pot>10)
{
if (PIND&(1<<PD2)) //checa la direccion de
// rotacion del motor
{ //desactivar primero la parte baja
// de la parte alta activa
PORTB &=~ (1<<PB0); //LS1 = 0
Pwm_Update(Pot,0); //cambiamos el pwm
// de la parte alta
PORTB |= (1<<PB3);
//LS2 = 1
78
}
}
else
{
PORTB &= ~(1<<PB0);
PORTB &= ~(1<<PB3);
Pwm_Update(0,0);
}
}
else
{
PORTB&=~(1<<PB0);
PORTB&=~(1<<PB3);
Pwm_Update(0,0);
PORTD &= ~(1<<PD5);
//LS1 = 0
//LS2 = 0
//HS1, HS2 = 0
//LED = 0
}
asm ("sleep");
}
}
79
Anexo 2
Nombre
Cant.
No. de componente
Precio
(dlares)
Total
(dlares)
Microcontrolador
AtMega48V
$ 2.10
$ 2.10
Mosfet
STE250NS10
$ 42.68
$ 170.72
Mosfet
16
IRFPS3810
$ 8.08
$ 129.28
Driver
IR2110
$ 5.52
$ 11.04
Diodo
STPS200170TV1
$ 30.62
$ 122.48
Motor
Applied motors
$ 350.00
$ 350.00
Acumulador
L-31TDC-190
$ 230.00
$ 690.00
Estructura metlica
Foxs designs
$ 500.00
$ 500.00
$ 100.00
$ 100.00
TOTAL
$ 2075.62
Componentes varios
81