Proyecto Seguidor de Lnea

Introduccin:
Los alumnos del 3er ciclo de la Universidad Nacional Federico Villareal
pertenecientes a la especialidad de Ingeniera Mecatrnica presentan
el proyecto del seguidor de lnea, el cual marca un avance en la
robtica mvil, ya que es posible reunir diversas reas como
sistemas digitales, sistemas de control y micro controladores.

Seguidor de
Lnea

Aqu se presente un robot mvil que sigue una lnea negra con fondo
blanco, su mecanismo es sencillo y dinmico, est constituido por
motores con sus respectivas cajas reductoras, de las cuales se
explicara ms adelante para entender su funcionamiento.
Este proyecto fue realizado con el fin de aumentar nuestros
conocimientos y mejorar nuestras habilidades, demostrarnos a

nosotros mismos que

Para
estamos
triunfarcapacitados
en la vida, no
para
es importante
realizar proyectos
llegar primero.
tan Para
triunfar
simplemente
hay
que
llegar,
levantndose
cada
vez que se
grandes como este.
cae en el camino.

Este proyecto fue creado mediante un circuito, el cual nos sirve para
que sigua un camino especifico, que nosotros indicaremos logrando
as un buen funcionamiento.
Pero ante todo debemos saber que es un seguidor de lnea.

Proyecto Seguidor de Lnea

Qu es un seguidor de lnea?
Los seguidores de lnea son robots que cumplen con una nica
misin, seguir una lnea marcada en el suelo, normalmente
lnea negra sobre fondo blanco.
Estos robots pueden variar desde los ms bsicos hasta los
robots que superan obstculos, velocistas y que recorren
laberintos, pero todos ellos, sin embrago, recurren a una
sistema dado por motores, ruedas, fuentes de energa, su
tarjeta de control y sobre todo de sensores.
Un seguidor de lnea es un robot mvil que sigue una
trayectoria marcada con una lnea la cual debe diferenciarse del
entorno.

Proyecto Seguidor de Lnea

Materiales:
Para realizar este proyecto se utiliz los siguientes materiales.

2 sensores CNY70.
1 Circuito Integrado L293D.
2 resistencias de 10k.
2 resistencias de 330 ohm.
2 motores con sus respectivas cajas reductoras.
2 ruedas.
Protoboard.
chasis

Diagrama del seguidor:

Proyecto Seguidor de Lnea

Funcionamiento:
Censado:
Los sensores CNY70, son sensores infrarrojos que tienen un emisor y
un receptor los cuales funcionan dependiendo de la luz reflejada por
el piso, teniendo en cuenta que el color negro absorbe las longitudes
de onda, por lo tanto decimos que no la refleja, mientras el color
blanco las refleja todas, haciendo una diferencia de voltaje generada
por el receptor que se activara o desactivara dependiendo del color
de la superficie en la que se refleje.

Circuito:
La base de nuestro circuito es el
integrado L293D, este consta de
cuatro circuitos para manejar
cargas de potencia media, en
especial pequeos motores y
cargas inductivas.

Proyecto Seguidor de Lnea

En nuestro caso maneja nuestro sistema mvil del seguidor de lnea

conectado a nuestros sensores los cuales van a decidir cul es la
entrada a nuestro integrado, y este devolver la salida, la cual va ser
la direccin y freno del giro.

Motores:
Los motores DC generan revoluciones muy aceleradas, pero sin potencia,
por lo tanto la utilizacin de cajas reductoras es muy necesaria, ya que
estas, nos van a aumentar la potencia y disminuir el nmero de
revoluciones esto para evitar que nuestro seguidor de lnea se salga del
camino, aumentando su eficiencia, tambin har que supere la friccin del
piso y por lo tanto pueda avanzar por el camino .

Proyecto Seguidor de Lnea

Armado:
Siguiendo nuestro diagrama, procedemos con el armado de este por
medio de nuestro protoboard, teniendo en cuenta que cada
colocacin debe ser precisa para evitar cualquier problema con el
proyecto.
Para colocar los sensores, hicimos una extensin con cable estaado
y nuestro chasis es el mismo protoboard.
Los sensores son colocados en el extremo inferior de este protoboard
separados a cierta distancia la cual debe ser casi la misma medida
del ancho de la lnea negra.
Como vieron el armado es sencillo.
Algunas imgenes del armado del seguidor de lnea.

Proyecto Seguidor de Lnea

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