UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Escuela de Ciencias Bsicas, Tecnologa e Ingeniera

ROBOTICA
Trabajo colaborativo momento 2

ELABORADO POR
LUIS RAFAEL ARGEL GONZLEZ

GRUPO: 299011_2

TUTOR
SANDRA ISABEL VARGAS

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

UNAD BOGOTA
20 de octubre de 2016

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Desarrollo de actividad
1. Diferencias entre modelo cinemtico directo e inverso, explique con dos
ejemplos cada uno.
Para saber cul es la diferencia de cinemtica directa y la cinemtica inversa, primero
debemos saber que es la cinemtica.
La cinemtica del robot estudia el movimiento de este con respecto a un sistema de
referencia. Sin tener en cuenta las causas que lo generaran.
Cinemtica directa: consiste en determinar la orientacin y la posicin final del robot.
Cinemtica inversa: se conoce la orientacin y la posicin final del robot y se necesita
saber cul es la configuracin o programacin del robot para poder llegar a ese punto
de orientacin y la posicin.
Ejemplo 1: Cinemtica Directa para el Manipulador Stanford

Ejemplo 2: Cinemtica Directa para un Manipulador de Articulaciones

Rotacionales

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Ejemplo 1 Cinemtica Inversa para el Manipulador Stanford

Ejemplo 2 Cinemtica Inversa para el Manipulador de Articulaciones Rotacionales

Fuente: cinemtica de manipuladores de robot Andrs Jaramillo botero

2. Modelamiento cinemtico de un robot SCARA.

3. Parmetros de Denavit Hartenberg

Parmetr
o
i
di

descripcin
Es el ngulo que forman los ejes x i1 y x i medido en un plano
perpendicular al eje z i1 , utilizando la regla de la mano derecha. Se
trata de un parmetro variable en articulaciones giratorias.
Es la distancia a lo largo del eje z i1 desde el origen el sistema de
coordenadas (i-1)-esimo hasta la interseccin del eje z i1 con el eje
3

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x i . Se trata de un parmetro variable en articulaciones prismticas.

Es la distancia a lo largo del eje x i que va desde la interseccin del eje
z i1 con el eje x i hasta el origen del sistema i-simo, en el caso de
articulaciones giratorias. En el caso de articulaciones prismticas, se
calcula como la distancia ms corta entre los ejes z i1 y z i
Es el ngulo de separacin del eje z i1 y el eje z i , medido en un
plano perpendicular al eje x i , utilizando la regla de la mano derecha.

Fuente: fundamento de robtica 2da edicin Antonio Barrrientos,luis Felipe Peil

4. Modelamiento de los parmetros DH del robot SCARA en Matlab.