16 Apuntes de Control Simulink

Anlisis de Sistemas Dinmicos en
el espacio de estado
1.1 Conceptos bsicos para el anlisis en el
espacio de estado
Un sistema complejo moderno puede tener varias entradas y salidas
relacionadas entre s, en una forma muy complicada. Para analizar un sistema
con estas caractersticas, se requiere reducir la complejidad de las expresiones
matemticas, as como recurrir a computadoras, para resolver los clculos
tediosos. Desde este punto de vista, el mtodo ms adecuado para el anlisis de
estos sistemas, es el mtodo en el espacio de estado.
Mientras la teora de control convencional se basa en la relacin entre la entrada
y la salida, o funcin de transferencia, la teora de control moderna se basa en la
descripcin de las ecuaciones del sistema en trminos de n ecuaciones
diferenciales de primer orden, que se pueden combinar en una ecuacin
diferencial matricial.
El uso de la notacin matricial simplifica mucho la representacin matemtica
de sistemas de ecuaciones. El aumento en la cantidad de variables de estado, de
entradas o salidas, no incrementa la complejidad de las ecuaciones. De hecho es
posible proseguir el anlisis de sistemas complicados, con entradas y salidas
mltiples, con procedimientos ligeramente ms complicados que los requeridos
por el anlisis de sistemas de ecuaciones diferenciales escalares de primer
orden.
1.1.1 Ecuaciones en el espacio de estado

En sistemas dinmicos en el espacio de estados nos encontramos con tres tipos
de variables involucrados en el modelo del Sistema Dinmico(SD).
Variables de entrada
Variables de salida
Variables de estado.
El sistema dinmico debe incorporar elementos que memoricen los valores de

la entrada para t>t1, dado que los integradores de un sistema de control en
tiempo continuo funcionan como dispositivos de memoria, las salidas de los
integradores funcionan como variables que definen el estado interno del SD.
Por lo tanto, las salidas de los integradores funcionan como variables de estado.
La cantidad de variables de estado necesarias para definir completamente la
Apuntes del Curso de Control I
M. C. Jaime Cid Monjaraz
233
dinmica del sistema es igual a la cantidad de integradores que contiene el

sistema:
y(t) = f(y, z, t)
(1.1)
z(t) = g(y, z, t)
(1.2)
Supongamos que se tiene un sistema con entradas y salidas mltiples, que
contiene n integradores, tambin supongamos que existen r entradas
y m salidas
u1(t), u2(t), ......,ur(t)

z1(t), z2(t),......,zm(t)
definamos n salidas de los integradores como variables de estado,

y1(t), y2(t),...,yn(t)
El sistema se describe en forma compacta como:
y= Ay+Bu,
z=Cy
donde la primera ecuacin corresponde a la ecuacin de estado y la segunda a

la ecuacin de salida.
Si el sistema de ecuaciones no es lineal, ste se linealiza alrededor del estado de
operacin teniendo las siguientes ecuaciones de estado y salidas linealizadas.
y(t) = A(t)y(t)+B(t)u(t)
z(t) = C(t)y(t)+D(t)u(t)
f i
;
A =
y
j
f
B = i
u
(1.3)
(1.4)
i, j = 1,2,.....n
donde:
A(t) es la matriz de estado
B(t) es la matriz de entrada o de control
C(t) es la matriz de salida
D(t) es la matriz de transmisin directa.
Si las funciones A y B no involucran el tiempo explcitamente, el sistema se
denomina invariante en el tiempo, en este caso las ecuaciones (1.3-1.4) se
simplifican como:
y(t) = Ay(t) + Bu(t)
(1.5)
z(t) = Cy(t) + Du(t)
(1.6)
Estas ecuaciones son las ecuaciones de estado del sistema lineal invariante con
el tiempo, la ecuacin 1.6 es la ecuacin de salida para el mismo sistema.
234
Estas ecuaciones que modelan al sistema, se pueden representar como el

diagrama de simulacin representado en la figura (1.1), el cual se denomina
modelo matemtico de los sistemas dinmicos controlables.
Fig. 1.1 Modelo Matemtico de un Sistema Dinmico Controlable
1.1.2 Modelado
matemtico
dinmicos controlables
de
los
sistemas
Supongamos que las ecuaciones de movimiento del objeto controlable son las
siguientes:
y= f(y,u)
(1.7)
donde y es un vector columna n-dimensional de coordenadas que describen el
movimiento del objeto, u es un vector s-dimensional de controles; f(y,u) es una
funcin vectorial dos veces continuamente diferenciable respecto de sus
coordenadas. Los controles, ui, (i=1,2,....,s) pueden tener distinta naturaleza
fsica. Estos controles pueden ser fuerzas y momentos controladores o seales
de control, estos controles pueden ser cualesquiera funciones vectoriales
continuas a trozos, las cuales, en cada instante de tiempo, toman sus valores en
un conjunto convexo y cerrado del espacio real s-dimensional.
u
(.)
u (.) U = {u : u (t ) Eo}
=
{
u
(1.8)
De esta manera, el modelo matemtico corresponde al objeto controlable de la

ecuacin diferencial (1.7) junto con la inclusin (1.8).
235
Eo
1.1.3 Estabilidad asinttica de sistemas en tiempo

continuo
Se dice que un estado de equilibrio xe del sistema de la ecuacin que se muestra
a continuacin
x=f(x,t)
(1.9)
Es asintticamente estable, si es estable en el sentido de Liapunov y si toda
solucin que sale desde el interior de S() converge hacia xe, sin abandonar
S(), al crecer t indefinidamente.
En la practica, la estabilidad asinttica es ms importante que la sola
estabilidad, ya que si la estabilidad asinttica se mantiene en todos los estados
(todos los puntos en el espacio de estado) desde los que se originan las
trayectorias, se dice que el estado es asintticamente estable en forma total.
El mtodo ms efectivo para dicho anlisis es el teorema de A.M.Liapunov
sobre la estabilidad por la primera aproximacin.
Teorema 1.1.3.1 (de Lyapunov sobre estabilidad por la primera
aproximacin) Suponga que todos los eigenvalores valores de la matriz tienen
parte real negativa, entonces la solucin x=0 de x = f(x) es exponencialmente
estable.
Teorema 1.1.3.2 El sistema dinmico y = A(t)y + B(t)u es estable
(asintticamente estable) si y solo si la solucin trivial del sistema dinmico
correspondiente en desviaciones (x = A(t)x) es estable.
1.2
Condiciones de estabilidad
Las condiciones de estabilidad se reducen a verificar la negatividad de las

partes reales de los eigenvalores. Este problema puede resolverse sin calcular
los eigenvalores.
Se aplica el criterio de Routh-Hurwitz. Escribamos el polinomio
caracterstico de la matriz de la matriz del sistema A como:
det( E A) = a0n + a1n-1 +... + an-1 + an = 0
(1.11)
Para n=1,2 esta operacin es simple, para n3 es mejor utilizar el criterio de

Hurwitz.
236
Teorema 2.3.1 teorema de Hurwitz [4]. Todas las races del polinomio
caracterstico tienen parte real negativa, si y solo si, todos los menores
diagonales principales de la matriz son positivos.
En muchos casos el criterio de Hurwitz permite seleccionar los parmetros de

diseo de los SDC, que garantizan la estabilidad asinttica del movimiento
estacionario.
En el caso en que se cumplen las condiciones de Hurwitz no hay necesidad
de estabilizar la solucin trivial puesto que el teorema de Liapunov en la
primera aproximacin de estabilidad garantiza la estabilidad exponencial.
1.3
Controlabilidad
Kalman [5] introdujo los conceptos de Controlabilidad y Observabilidad,

mismos que juegan un papel muy importante en el diseo de los sistemas de
control en el espacio de estados. De hecho, las condiciones de Controlabilidad y
Observabilidad determinan la existencia de una solucin completa para un
problema de diseo de un sistema de control. Tal vez no exista una solucin a
este problema si el sistema considerado es no controlable. Aunque la mayor
parte de los sistemas fsicos son controlables y observables, los modelos
matemticos correspondientes tal vez no posean la propiedad de
Controlabilidad y Observabilidad. En este caso, es necesario conocer las
condiciones bajo las cuales un sistema es controlable y observable.
Definicin 1.3.1 El sistema se llama completamente controlable si una
trayectoria puede llevarse de una posicin inicial arbitraria dada a cualquier
posicin deseada, en un intervalo de tiempo finito eligiendo adecuadamente los
controles.
ui = ui (t), (i = 1,... s)
237
Definicin 1.3.2 se llama regin de Controlabilidad al conjunto P En desde

cada punto del cual puede alcanzarse el origen en un tiempo finito. Si P En el
sistema se llama completamente controlable.
1.4
Observadores de estado
En la prctica no todas las variables de estado estn disponibles para su

realimentacin. Es necesario estimar las variables de estado que no estn
disponibles.
La estimacin de las variables de estado por lo general se denomina
observacin. Un dispositivo (o un programa de computadora) que estima u
observa las variables de estado se llama observador de estado o, simplemente
observador. Si el observador de estado capta todas las variables de estado del
sistema, sin importar si estn disponibles para una medicin directa, se
denomina observador de estado de orden completo. Hay ocasiones en las que
un observador tal no es necesario, en las que slo se requiere de la observacin
de las variables de estado que se miden, pero no de aquellas que tambin se
miden directamente. Por ejemplo, dado que las variables de salida son
observables y se relacionan en forma lineal con las variables de estado, no
necesita observar todas las variables de estado, sino solamente las n m
variables de estado en las que n es la dimensin del vector de estado y m es la
dimensin del vector de salida.
Un observador que estima menos de n variables de estado, en donde n es la
dimensin del vector de estado, se denomina observador de estado de orden
completo. Si el observador de estado de orden reducido tiene el orden mnimo
posible, se denomina observador de orden mnimo.
Teorema 1.4.1 El sistema es observable en [t0,t1] s y solo s la matriz siguiente
[C* A*C* ... (A*)n-1C]
es de rango n o tiene n vectores columna linealmente independientes.
1.5 Modelos matemticos de sensores y

Observabilidad completa
Para encontrar el modelo matemtico de los sensores se usa el concepto de
Observabilidad el cual esta relacionado con el sistema y depende de que
variables define la salida la cual esta dada por y = CTx = HTx, un sistema es
completamente observable si cada variable de estado del sistema afecta alguna
de las salidas. Con frecuencia es deseable obtener informacin sobre las
variables de estado de las mediciones de las salidas y las entradas. Si cualquiera
de los estados no se puede observar a partir de mediciones de las salidas, se dice
que el estado es no observable y el sistema no es observable completamente.
238
Teorema 1.5.1 El sistema lineal estacionario es completamente observable s y

solo s
H
rank
HA
.
.
= n
n1
1.6 Modelo matemtico de la sntesis lineal

1.6.1 Sntesis lineal
El sistema dinmico controlable consiste de dos procesos interrelacionados: el
movimiento del objeto y el proceso de informacin que controla al objeto
basndose en la informacin de salida de su movimiento. La obtencin de un
modelo matemtico de un sistema dinmico controlable es antes que todo un
problema de sntesis de un proceso informativo de control. Veamos el problema
de sntesis lineal de un movimiento deseado, para obtenerla se hacen las
siguientes suposiciones.
1. El control consiste de dos trminos, uno de ellos, el control programado u,
tiene al sistema dinmico en cierto estado dinmico del cual queremos
sacar. El otro trmino, el control adicional up, nos permite llevar al sistema
dinmico al estado dinmico deseado u=up+u.
2. Para el sistema dinmico en desviaciones (x= Ax+Bu) se desea obtener
una solucin asintticamente estable, con ayuda del control adicional u. Es
decir x(t)
0 cuando t
.
3. El sistema de sensores z = CTx da la informacin de salida sobre las
desviaciones, la cual puede ser completa o incompleta.
4. El estimador se obtiene por la ecuacin diferencial ordinaria
( x = Ax + Bu + K(z1 CTx))
Para la cual la condicin inicial es x(0) = 0.
5. El control adicional de retroalimentacin es lineal u = -KT x. En el caso en
que la informacin proporcionada por los sensores fuese completa, no hay
necesidad de hacer estimaciones. Cuando no es tal caso los criterios de
Controlabilidad completa y observabilidad completa permiten construir un
algoritmo lineal asintticamente estable de estimacin de las desviaciones.
6. El sistema dinmico es completamente controlable.
det(B, AB,...,An-1 B) 0
7. El sistema dinmico es completamente observable.
det (C, ATC,...,(AT)n-1C) 0
239
Simulink
Estos apuntes proporciona una vista general del paquete Simulink detallando
las funciones que lo componen, as como los bloques e conos de despliegue
disponibles en el Toolbox.
2.1 Sistema Simulink

Simulink es un paquete de control basado en manejo de conos diseado para
uso en una computadora PC o compatible, corriendo bajo ambiente Windows.
Simulink es una herramienta de diseo usado para crear grficos, simulaciones,
y poder ejecutar modelos en tiempo real de sistemas dinmicos.
Cualquier nmero de bloques pueden usarse simultneamente, limitado
nicamente por la memoria y velocidad de su sistema. Simulink representa la
ms rpida y eficiente solucin de simulacin para sistemas dinmicos.
2.1.1 Editor /Debugger

El Editor/Debugger es usado para escribir el programa que realizar sntesis
del sistema dinmico, para que a partir de esto tenga el material suficiente y
pueda elegir las variables que utilizar en el editor de modelos (simulador) para
finalmente obtener la respuesta deseada.
A continuacin se muestran algunos comandos de ayuda utilizados en la
ventana de anlisis para realizar sntesis de un sistema dinmico:
sys = ss(a, b, c, d)
H=tf(sys)
rlocus(sys)
eig(sys)
damp(sys)
poly(sys)
M=[B A*B.. An-1B]
rank (M)
N=[C C*A...CAn-1
rank (N)
%Funcin en trminos de espacio de estado

%Funcin de Transferencia del sistema
%Lugar de Races del sistema
%Eigenvalores del sistema
%Coeficientes de amortiguamiento del sistema
%Polinomio del sistema
%Matriz de Controlabilidad
%Rango de la matriz de Controlabilidad
%Matriz de Observabilidad
%Rango de la matriz de Observabilidad
240
La salida sys contiene datos estructurados de un modelo especifico. Este

almacena datos en el modelo y cuando es ejecutado un sistema, este es
habilitado, cada uno de estos comandos indica el comportamiento del sistema.
Por otra parte, los siguientes comandos producen varias grficas de respuesta en
frecuencia, estos comandos trabajan sin restricciones sobre el nmero de
entradas o salidas.
Step (sys)
Impulse (sys)
Bode (sys)
Nyquist (sys)
Nichols (sys)
%Respuesta Escaln Unitario

%Respuesta Impulso
%Grfica de Bode
%Grfica de Nyquist
%Grfica de Nichols
2.1.2 Editor de Modelos (Simulador)

El editor de modelos es un ambiente de diseo basado en conos, a trves del
Toolbox. Usando el mouse y el teclado, los bloques son conectados entre s,
para ser llevados a una simulacin, para finalmente obtener una respuesta
satisfactoria de acuerdo a las necesidades de cada usuario.
2.2 Editor de Modelos (Simulador)

El editor de modelos (simulador) es la ventana de trabajo donde va a construir
su modelo que desea controlar. Este contiene una ventana libreras como se
muestra en la figura 2-1.
Fig. 2-1 Libreras de Simulink
241
Cada una de estas libreras contiene un Toolbox. La figura 2-2 muestra el

contenido de cada una de estas libreras, estas contienen bloques tipo cono que
puede seleccionar con el mouse y colocarlos dentro de la ventana de trabajo.
Estos bloques constituyen la base con la cual construir su modelo dinmico.
Librera Sources
Librera Linear.
Librera Sinks
Librera Connections.
Fig. 2-2 Toolboxes de las Libreras de Simulink
242
2.2.1 Ingresando al Editor de Modelos

Cuando da click al cono de Simulink desde Matlab, ingresa al Editor de
Modelos, el cual es presentado con dos ventanas, una de trabajo y la otra de
Libreras, cmo muestra la figura 2-3.
Fig. 2-3 Editor de modelos

Usted emplea el Toolbox que esta contenido en cada librera y el rea de trabajo
para crear sus modelos. Dando click en uno de los conos del Toolbox, despus
moviendo el mouse en el rea de trabajo (el apuntador del mouse cambia a una
cruz), dando otro click, coloca el cono seleccionado en su ventana de trabajo,
listo para ser conectado con otros bloques o ser configurado.
Archivos Simulink (*. mdl)

Despus que un modelo es creado, usted salva en un archivo cuya
extensin es .mdl. Este es el tipo de archivo que el Runtime reconoce. Si
desea modificar alguno de sus archivos, puede abrirlo desde el editor de
243
modelos. Los archivos *.mdl son guardados en el directorio C:\SIMULINK\MIS

DOCUMENTOS por omisin.
2.2.3 Men del Editor de Modelos

El men del editor de modelos consiste de un nmero de comandos que le
permiten manipular archivos, editar su modelo, simular y ejecutar su estrategia,
siendo estos los siguientes:
Men File
Men Edit
Men Simulation
Men Format
Men File
El men File incluye comandos que le permiten Abrir, Cerrar, Salvar e
Imprimir modelos nuevos o existentes.
New
Este comando inicia un nuevo modelo. Despus de ser creado, puede salvarlo
con el comando SAVE AS.
Open
Este comando abre un modelo existente. Normalmente existen modelos que
sern guardados en el directorio SIMULINK.
Save
Use este comando para salvar los modelos que previamente les asign un
nombre. Para salvar un modelo que no tiene nombre, emple el comando SAVE
AS.
Save As
Use este comando para salvar un modelo que no tiene asignado un nombre.
Tambin usted puede proporcionar la ruta donde desea guardar sus
aplicaciones.
Print
Use este comando para imprimir las conexiones de los bloques en su modelo.
Esto es, una lista de los bloques y su conexin con los dems.
Print Setup
Use este comando para determinar la impresora a utilizar.
244
Close
Use este comando para cerrar su modelo. Est seguro de haber salvado
previamente.
Exit
Este comando sirve para salir del editor de modelos.
Men Edit
El men Edit le permite editar los bloques en su modelo, para usar el comando
Edit primero debe seleccionar el bloque o grupo de bloques que desea,
ubicando el apuntador del mouse fuera de este grupo de bloques. Presione el
botn izquierdo del mouse y mantngalo as, ahora mueva en forma diagonal el
mouse a manera de cubrir los bloques deseados, usted ver una caja que rodea a
los bloques, entonces libere el botn del mouse y los bloques quedarn
marcados con cuadros negros en las esquinas de cada uno de ellos.
Move [Mover bloques]
Para mover uno o varios bloques dentro del editor de modelos, primero
seleccinelos como se indic en el paso anterior. Ya seleccionados ubique el
apuntador del mouse dentro de cualquier bloque del grupo seleccionado y
mantenga presionado el botn izquierdo del mouse hasta reubicar los bloques a
la posicin deseada liberando el botn.
Copy
Seleccione el grupo de bloques a copiar, del men Edit utilice el comando
Copy. En este momento los bloques se encuentran en el buffer. Para traerlos del
buffer, utilice el comando Paste para que los bloques copiados sean reubicados
como se mostr anteriormente con el comando Move. Puede copiar bloques de
un modelo a otro, siguiendo el mismo procedimiento descrito anteriormente,
slo que al realizar Paste, debe cerrar el modelo inicial y abrir el nuevo modelo
donde se va a realizar el Paste. Recuerde que estos bloques conservan su
configuracin.
Delete
Seleccione el grupo de bloques a ser borrados, una vez seleccionados aplique el
comando Delete del men Edit o presione la tecla Delete. Un mensaje aparecer
preguntando confirmar la accin tomada. No existe forma de regresar un paso
atrs despus de borrar
Paste
Una vez que son seleccionados los bloques, se puede realizar una copia
utilizando el comando Paste, aplicando primero el comando Copy.
Select All
Este comando selecciona todos los bloques del actual modelo.
245
Men Simulation
El men simulacin permite ejecutar su modelo desde el comando Start, tan
pronto como lo seleccione, desplegando grficos por medio de una ventana
similar al de un osciloscopio en la cual se pueden observar las diferentes
respuestas, pudiendo modificar parmetros para obtener la respuesta deseada, el
men Simulation contiene dos comandos que son: el comando Start, y el
comando Parameters.
Star
Este comando le permite directamente accesar el Runtime desde el Editor
de Modelos. Aplique este comando para ejecutar (probar) un modelo.
Parameters
Este comando le permite asignar a su modelo el tipo de parmetros que
requiera, siendo estos los siguientes:
1. Tiempo inicial y tiempo final. Los parmetros de tiempo inicial y
tiempo final especifican los valores de tiempo en que una simulacin es
iniciada y finalizada.
2. Tamao de paso mximo. Este parmetro es determinado para generar
tamaos de pasos largos sin perder la exactitud, durante la simulacin.
3. Tamao de paso mnimo. Este parmetro es determinado para generar
pasos pequeos durante el inicio de una simulacin.
4. Tolerancia absoluta y error relativo. Este parmetro controla los
errores relativos y tolerancia absolutos de cada paso de integracin. En
general estos parmetros se muestran determinados en el rango de 0.1 a
1e-6. Son valores pequeos, que pueden tomarse para que el resultado
sea ms exacto.
5. Mtodos de simulacin. Los mtodos de simulacin involucran
integraciones numricas de ecuaciones diferenciales ordinarias, a
continuacin se da una descripcin de cada uno de ellos:
a) Lsim. Es un mtodo que extrae linealizacin dinmica de un sistema,
este ofrece buenos resultados cuando el modelo a simularse es
relativamente lineal.
b) Rk45, rk23. Estos mtodos son aplicados para una gran variedad de
problemas sea cual sea el grado de complejidad. Usualmente se
ejecutan cuando el sistema es altamente discontinuo no lineal.
c) Adams, gear. Estos mtodos trabajan ptimamente cuando los
estados no son muy complejos. El mtodo Gear trabaja cuando
existen singularidades en el sistema o si este tiene perturbaciones
que cambia entradas rpidamente. El mtodo Adams trabaja para
sistemas lineales y no lineales, pero que no tengan gran variedad en
constantes de tiempo.
246
d) Euler. Este mtodo es una implementacin del mtodo directo de

Euler, un mtodo de primer orden que usa mas puntos de tiempo de
orden superior.
En general estos mtodos de integracin no hacen otra cosa, que no sea refinar
la salida, es decir, toman en cuenta mas puntos de integracin para que la
respuesta sea ms completa.
Men Format
El men Format le permite presentar los grupos de bloques de la forma que
usted desee, tal como: cambiar el tamao de fuente, rotar un bloque o grupo de
bloques.
Rotate Block
Seleccione el nmero de bloques a rotar, del men Format utilice el comando
Rotate Block, al hacer click con el botn izquierdo del mouse, automticamente
se genera una rotacin de 900, repetir el procedimiento para completar la
rotacin deseada.
Font
Este comando le permite cambiar el tamao de fuente, tipos de letra.
Ventana de Libreras
A partir de la fig. 2-9 estn a su disposicin todos los conos contenidos en los
Toolboxes que se encuentran en cada librera, listos para ser conectados entre
s.
Fig. 2-9 Ventana de libreras.

A continuacin se da una descripcin breve en orden alfabtico de los conos
que se utilizarn en las simulaciones.
GAIN (Bloque de entrada mltiple)
247
Este bloque genera una salida multiplicando una entrada por una constante
especifica:
Si la ganancia es especificada como un escalar, cada elemento del vector

de entrada es multiplicado por la ganancia escalar que produce el
correspondiente elemento del vector de salida.
Si la ganancia es especificada como un vector, cada elemento del vector

de entrada es multiplicado por el correspondiente elemento del vector de
la ganancia para producir un elemento del vector de salida. En este caso,
el tamao de la ganancia y el vector de entrada deben ser los mismos.
La ventana de dilogo se muestra en la figura 2-12.
Fig. 2-12 Parmetros del bloque Gain

INTEGRATOR (Integra una seal)
Este bloque integra una entrada, la salida del integrador es simplemente la

integracin de las variables dadas en el bloque correspondiente. El bloque
Integrator permite:
Definir condiciones iniciales sobre la ventana de dilogo del bloque, se
pueden definir las condiciones iniciales como un parmetro del bloque.
Para proporcionar las condiciones iniciales desde una fuente externa,
especificar las condiciones iniciales como un parmetro externo.
La ventana de dilogo se muestra la figura 2-13.
248
Fig. 2-13 Parmetros del bloque Integrator

MATRIX GAIN
(Multiplica entradas por una matriz)
Este bloque implementa una matriz ganancia. Se genera una salida

multiplicando un vector entrada por una matriz especifica:
y = ku
Donde k es la ganancia y u es la entrada.
Si la matriz especificada tiene m filas y n columnas, entonces la entrada para
este vector debe ser un vector del tamao n, luego entonces la salida es un
vector del tamao m.
Fig. 2-14 Parmetros del bloque Matrix Gain.

249
MUX
(Combina diversas lneas de entrada hacia una lnea de salida)
Este bloque acepta varias entradas y permite slo a una de ellas alcanzar la
salida. Este bloque acta como un interruptor de posiciones mltiples
controladas.
Se puede aplicar a n entradas, para formar un multiplexor de n entradas, que se
transmiten en forma selectiva a la salida con base en las n combinaciones
posibles de las entradas seleccionadas. Dar doble click en el bloque para
agregar las entradas que desee.
Fig. 2-15 Parmetros del bloque Mux.

PULSE GENERATOR (Generador de pulsos en intervalos regulares).
Este bloque crea una serie de pulsos en intervalos regulares, siendo importante
en la rutina de integracin cediendo los pulsos que se van generando, este
bloque contiene diversos bloques de tiempo discreto para garantizar que el
integrador no brinque fuera e ignorar los pulsos (o truncarse).
El parmetro Duty Cicle es el porcentaje del periodo de pulso con que la seal
inicio, por default el porcentaje ser de un 50%.
250
Fig. 2-16 Parmetros del bloque Pulse Generator

SIGNAL GENERATOR (Genera varias formas de onda)
Este bloque puede producir una de cuatro diferentes formas de onda, tal como
onda senoidal, onda cuadrada, onda triangular, y random.

Para especificar la frecuencia dar un valor de acuerdo a las necesidades que se
tengan, la frecuencia es dada en Hertz o radianes por segundo.
Para especificar el pico o la amplitud dar un valor deseado, puede dar
solamente un nmero, o los nmeros que desee para observar su respuesta.
La ventana de dilogo se muestra en la fig. 2-17.
251
Fig. 2-17 Parmetros del bloque Signal Generator
SCOPE
(Despliega seales durante la simulacin)
El bloque Scope despliega una entrada con respecto al tiempo de simulacin. El

Scope realiza la funcin de un osciloscopio. Cuando es ejecutada una
simulacin, Simulink no abre automticamente la ventana del Scope, necesita
dar doble click en el bloque de Scope en su rea de trabajo, a partir de esto,
usted podr variar parmetros en la ventana de dialogo, siendo estos el rango
vertical y horizontal del grfico.
El rango vertical es el rango de valores que pueden desplegarse en las
direcciones positivo y negativo sobre el Scope, el rango horizontal es el rango
de valores en un instante de tiempo desplegados en ambas direcciones.
La ventana Scope se muestra en la figura 2-18.
Fig. 2-18 Scope

STEP INPUT (Genera una funcin Escaln)
252
Este bloque proporciona un escaln entre dos niveles arbitrarios en un tiempo

especifico. Si el tiempo de simulacin es menor que el valor del parmetro Step
Time, el valor de salida es el valor del parmetro Initial vale. Para el tiempo de
simulacin mayor o igual al Step time, la salida es el valor del parmetro Final
Value.
El parmetro Step time es el tiempo en segundos cuando la salida va desde el
parmetro Initial value al parmetro Final value.
El parmetro Initial value es el bloque de salida donde el tiempo de simulacin
alcanza al parmetro Step time.
El parmetro Final value es el bloque de salida donde el tiempo de simulacin
alcanza y excede el valor del parmetro Step time.
La ventana de dilogo se muestra en la fig. 2-19.
Fig. 2-19 Parmetros del bloque Step.
STATE SPACE (Implementa un sistema lineal de espacio de estado)
Este bloque implementa un sistema lineal en espacio de estado, el cual su

comportamiento esta definido por:
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
Donde x es el vector estado, u el vector entrada, e y es el vector de salida.
253
La matriz de coeficientes se define de la siguiente manera:
A es la matriz estados.
B es la matriz de entradas o de control.
C es la matriz de salidas.
D es la matriz de transmisin directa.
En el estado inicial del vector, si no se suministran las condiciones iniciales,

estas son consideradas como cero.
Fig. 2-20 Parmetros del bloque State Space

SUM (Genera la suma de entradas)
Este bloque suma los valores de cada entrada para producir salidas, una
combinacin de smbolos + y son especificados en este bloque, el cual puede
tener un gran nmero de signos que modifican el tamao del bloque, estos
signos indican la polaridad de cada puerto de entrada, donde el nmero de
puertos de entrada y salida es igual al nmero de signos usados.
254
Fig. 2-21 Parmetros del bloque Sum
TRANSFER FCN (Implementa una funcin de transferencia lineal)
Este bloque implementa una funcin de transferencia, donde la entrada U(s) y

la salida Y(s) es las transformadas de Laplace de un sistema como muestra la
ecuacin (1).
H (s) =
Y (s)
b0sm + b1sm-1+... + bm-1s + bm
------ = -----------------------------------U (s)
a0sn + a1sn-1 +... + an-1s + an
(1)
Donde m y n son los coeficientes del numerador y denominador

respectivamente, los vectores fila num y den contienen los coeficientes del
numerador y denominador respectivamente en potencias descendentes de s,
estos vectores son especificados como parmetros. El orden del denominador
debe ser mayor o igual al orden del numerador.
Las condiciones iniciales son predeterminadas a cero. Si necesita especificar las
condiciones iniciales, se debe usar el bloque State-Space.
255
El numerador y denominador son desplegados sobre el bloque Transfer Fcn

dependiendo de cmo sean sus valores.
Si se especifica como una expresin, un vector, o una variable encerrada en
parntesis, el bloque mostrar la funcin de transferencia con los coeficientes
especificados en potencias de s. Por ejemplo, si especifica el numerador como
[3, 2, 1] y el denominador como [7, 5, 3, 1], el bloque debe observarse como
sigue:
Si se especifica como una variable, el bloque mostrar el nombre de la variable

seguida por (s). Por ejemplo, si especifica el numerador como num y el
denominador como den, el bloque debe observarse como se muestra a
continuacin:
Fig. 2-22 Parmetros del bloque Transfer Fcn
256
Aplicacin a Sistemas Dinmicos

Se muestra el algoritmo para estabilizar un sistema dinmico, el cual
muestra el proceso para controlar y observar un sistema dinmico.
Diagrama de Flujo para Simular Sistemas Dinmicos.
Sistema dinmico
Modelo matemtico
Si
No se pueden reconstruir
las variables de estado
a partir de la informacin
medida
No
El sistema es observable
completamente
No
Ecuacin diferencial
Linealizacin
Introducir control
Ecuacin de estado
Sntesis
No
El sistema es
controlable
Estabilizable
Modelo matemtico de
los sensores
Se propone un
control u=-kx
Crear estimadores
El Sistema es
estable
Estimador
Simulador
Diagrama a bloques
del estado estable
257

16 Apuntes de Control Simulink

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Anlisis de Sistemas Dinmicos en

1.1.1 Ecuaciones en el espacio de estado

El sistema dinmico debe incorporar elementos que memoricen los valores de

Apuntes del Curso de Control I

M. C. Jaime Cid Monjaraz

dinmica del sistema es igual a la cantidad de integradores que contiene el

u1(t), u2(t), ......,ur(t)

definamos n salidas de los integradores como variables de estado,

donde la primera ecuacin corresponde a la ecuacin de estado y la segunda a

M. C. Jaime Cid Monjaraz

Estas ecuaciones que modelan al sistema, se pueden representar como el

Fig. 1.1 Modelo Matemtico de un Sistema Dinmico Controlable

De esta manera, el modelo matemtico corresponde al objeto controlable de la

M. C. Jaime Cid Monjaraz

1.1.3 Estabilidad asinttica de sistemas en tiempo

Las condiciones de estabilidad se reducen a verificar la negatividad de las

Para n=1,2 esta operacin es simple, para n3 es mejor utilizar el criterio de

Apuntes del Curso de Control I

M. C. Jaime Cid Monjaraz

En muchos casos el criterio de Hurwitz permite seleccionar los parmetros de

Kalman [5] introdujo los conceptos de Controlabilidad y Observabilidad,

Apuntes del Curso de Control I

M. C. Jaime Cid Monjaraz

Definicin 1.3.2 se llama regin de Controlabilidad al conjunto P En desde

En la prctica no todas las variables de estado estn disponibles para su

1.5 Modelos matemticos de sensores y

Apuntes del Curso de Control I

M. C. Jaime Cid Monjaraz

Teorema 1.5.1 El sistema lineal estacionario es completamente observable s y

1.6 Modelo matemtico de la sntesis lineal

Apuntes del Curso de Control I

M. C. Jaime Cid Monjaraz

2.1 Sistema Simulink

2.1.1 Editor /Debugger

Apuntes del Curso de Control I

%Funcin en trminos de espacio de estado

M. C. Jaime Cid Monjaraz

La salida sys contiene datos estructurados de un modelo especifico. Este

%Respuesta Escaln Unitario

2.1.2 Editor de Modelos (Simulador)

2.2 Editor de Modelos (Simulador)

Fig. 2-1 Libreras de Simulink

Apuntes del Curso de Control I

M. C. Jaime Cid Monjaraz

Cada una de estas libreras contiene un Toolbox. La figura 2-2 muestra el

Fig. 2-2 Toolboxes de las Libreras de Simulink

Apuntes del Curso de Control I

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2.2.1 Ingresando al Editor de Modelos

Fig. 2-3 Editor de modelos

Archivos Simulink (*. mdl)

Apuntes del Curso de Control I

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modelos. Los archivos *.mdl son guardados en el directorio C:\SIMULINK\MIS

2.2.3 Men del Editor de Modelos

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Apuntes del Curso de Control I

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d) Euler. Este mtodo es una implementacin del mtodo directo de

Fig. 2-9 Ventana de libreras.

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