Tecnologa Automatizada Industrial

Capitulo 6

Qu es control?
Concepto de seal.
Concepto de sistema.
Modelado de sistemas.
Funcin de transferencia.
Tipos de control.
Estructura de un sistema de control.
Elementos que componen un sistema de control.
Sistemas actuales de control.

Controlar un proceso consiste en mantener constantes ciertas

variables, prefijadas de antemano. Las variables controladas
pueden ser, por ejemplo: Presin, Temperatura, Nivel, Caudal,
Humedad, etc.
Un sistema de control es el conjunto de elementos, que hace
posible que otro sistema, proceso o planta permanezca fiel a
un programa establecido.

En los sistemas de control, una magnitud fsica variable se

representa generalmente mediante una seal elctrica que vara
de manera tal que describe dicha magnitud.
Por ejemplo, una seal elctrica ser la variacin de la salida de
tensin de un termopar que mide temperatura y la variacin de
temperatura la transforma en variacin de tensin.
Los dispositivos, circuitos y sistemas electrnicos manipulan
seales elctricas.

Seal analgica (n infinito

de valores) y que tiene una
variacin continua en el
tiempo.
Seal digital (n finito de
valores) y que tiene una
variacin
discreta
de
valores en el tiempo.
Seal digital binaria (dos
valores concretos, 1 y 0) la
seal elctrica slo puede
adoptar dos niveles de
tensin.

Resulta muy sencillo procesarlas mediante circuitos

electrnicos, que son tanto econmicos como fiables.
Pueden transmitirse sin dificultad a largas distancias.
Pueden
almacenarse
para
ser
posteriormente
reproducidas.

Qu es un sistema?
Combinacin de componentes que
actan
interconectados,
para
cumplir un determinado objetivo.
Cmo se representa un sistema?
Como un rectngulo o caja negra y
variables que actan sobre el
sistema. Las flechas que entran (u,
excitaciones o entradas). Las flechas
que salen (y, variables producidas
por el sistema o salidas).

Qu es un modelo?
Es algo que nos ayuda a entender el funcionamiento de un
sistema. Puede ser una placa electrnica (hardware) o un
conjunto de relaciones matemticas, en las cuales codificamos
el funcionamiento del sistema (es lo que llamamos modelo
matemtico) y que eventualmente puede desarrollarse en un
programa de ordenador.
Modelado Entrada - Salida:
Uno de los enfoques de modelado ms tiles para propsitos
de control es el Modelado Externo o entrada / salida. Este tipo
de modelo describe la relacin estmulo - respuesta del
proceso y conduce a la llamada Funcin Transferencia del
proceso.

Funcin de transferencia de un sistema se indica por G(s), y es el

cociente entre la transformada de Laplace de la seal de salida y
la transformada de Laplace de la seal de entrada

Seales:
y: seal de salida
r: seal de referencia
e: seal de error
e

r
1 GH

Funciones de Transferencia:
G: ganancia directa
H: ganancia de realimentacin
GH: ganancia de lazo
F: ganancia de lazo cerrado

v: seal de realimentacin

y
G

r 1 GH

Control manual: El operador aplica las correcciones que cree

necesarias.
Control automtico: La accin de control se ejerce sin
intervencin del operador y su solucin es cableada, es decir,
rgida, no se puede modificar.
Control programado: Realiza todas las labores del control
automtico, pero su solucin es programada. Se puede modificar
su proceso de operacin o ley de control.

Tenemos dos tipos de estructura diferente de lazo de control:

Sistemas de control en LAZO ABIERTO
Aquel en el que ni la salida ni otras variables del sistema
tienen efecto sobre el control.
NO
TIENE REALIMENTACIN
Sistemas de control en LAZO CERRADO
En un sistema de control de lazo cerrado, la salida del
sistema y otras variables, afectan el control del sistema.
TIENE REALIMENTACIN

Cualquier perturbacin desestabiliza el sistema,

y el control no tiene capacidad para responder a
esta nueva situacin.
Ejemplo: el aire acondicionado de un coche.
El sistema o la planta no se mide.
El control no tiene informacin de cmo esta la
salida (Planta).

Una variacin en la salida o en otra variable, se mide, y el

controlador, modifica la seal de control, para que se
estabilice, el sistema, ante la nueva situacin.
Ejemplo: el climatizador de un coche.
El sistema o la planta se mide en todo momento.
El control tiene informacin de cmo esta la salida (Planta).

Lazo abierto - No se mide

Lazo
cerrado
Si se mide

Variables
a controlar

Variables
para actuar
Controlador

Actuador

Proceso

Valores
Deseados
Transmisor
Valores medidos

Seal o Accin
De Control

Controlador
SP

Variable
manipulada
Manipulated
Variable MV

PV

MV

Regulad
or
E (Error)

PV

DV

Seal Amplificada

Comparad
or

SP
Set Point
Referencia
Consigna

Perturbaciones
Desviation
Variables DV

Actuado
r

Amplificado
r

Transmisor

Transductor

Sistema de medida
Elementos que componen un sistema de
control

Proceso
PV

Sensor o
E. primario
Variable Medida o
Controlada CV
Controled Variable o
Process Variable PV
Salida (del proceso)

La variable medida que se desea estabilizar (controlar) recibe el

nombre de variable de proceso ("process value") y se abrevia PV.
Un buen ejemplo de variable de proceso es la temperatura, la cual
mide el instrumento controlador mediante un termopar o una Pt100.

El valor prefijado (Set Point, SP) es el valor deseado de la

variable de proceso, es decir, la consigna.
Es el valor al cual el control se debe encargar de mantener
la PV.
Por ejemplo en un horno la temperatura actual es 155 C y
el controlador esta programado para llevar la temperatura
a 200C.
Luego PV=155 y SP=200.

Se define error como la diferencia entre la variable

de proceso PV y el set point SP,
E = SP - PV
En el ejemplo anterior
E = (SP - PV) = (200C - 155C) = 45 C.
Recuerde que el error ser positivo cuando la
temperatura sea menor que el set point,
PV <
SP .

Sensor o elemento primario: Mide o sensa el valor de

una variable de proceso, y toma una salida proporcional

a la medida. Esta salida, puede o no, ser elctrica. El
sensor debe tomar la menor energa posible del
sistema, para no introducir error.
Transductor: Elemento que transforma la magnitud
medida por el elemento primario en una seal elctrica.
Transmisor o Acondicionador de seal : Elemento
que convierte, acondiciona y normaliza la seal para su
procesamiento.
En la industria, las seales de salida normalizadas son:
4 a 20mA, 0 a 5v, 0 a 10v, si son salidas elctricas y 3 a
15 psi en seal neumtica.

Por el principio
fsico:

Resistivo
Capacitivo
Inductivo
Piezoresistivo
Fotovoltico
Electromagntico
Termomagntico
Piezoelctrico

Por la salida:
Elctrica

activos
pasivos

Mecnica

Por la magnitud a
medir, es la
clasificacin ms
utilizada:

Temperatura
Presin
Caudal
Posicin
Velocidad, etc...

Elctricos
Rels
Solenoides
Motores CC
Motores AC
Motores paso a
paso

Hidrulicos o
neumticos
Vlvulas neumticas
Vlvulas de solenoide
Cilindros y vlvulas
piloto
Motores

Analizar los siguientes sistemas, explicando que tipo

de lazo es y porque. Explicar cmo se podra
perfeccionar el sistema:
Tostadora por tiempo.
Control de semforos por tiempo.
Bomba de calor de una vivienda.

Identificar en cada sistema anterior, las seales y

elementos tpicos de un sistema de control. Dibujar
el diagrama de bloques.
Crear dos sistemas nuevos de control, uno en lazo
abierto y otro en lazo cerrado, modificando el de
lazo abierto. Identificando seales y elementos
bsicos.

Control
Control
Control
Control
Control
Control
Control
Control

clsico
en cascada
con aprendizaje
por lgica difusa
digital directo (ddc)
supervisor (spc y scada)
distribuido (scd)
jerarquizado

Control de dos posiciones (todo-nada)

(on-off)
Proporcional de tiempo variable (PWM)
Proporcional (P)
Proporcional + Integral (PI)
Proporcional + Derivativo (PD)
Proporcional + Integral + Derivativo (PID)

Tomemos por ejemplo, el caso de un horno elctrico.

La temperatura aumenta al activar las resistencias calentadoras mediante
un contactor, gobernado a su vez por un rel dentro del controlador.
El modo de control ON/OFF es el ms elemental y consiste en activar
el mando de calentamiento cuando la temperatura est por debajo de la
temperatura deseada SP y luego desactivarlo cuando la temperatura est
por arriba.
Debido a la inercia trmica del horno la temperatura estar
continuamente fluctuando alrededor del SP.
Las fluctuaciones aumentarn cuanto mayor sea la inercia trmica
del horno (retardo).
Este control no es el ms adecuado cuando se desea una temperatura
constante y uniforme

Detector de mximo
y mnimo nivel

Rel

Las variables solo

admiten un conjunto
de estados finitos

Electrovlvula
ON/OFF

Para poder controlar la temperatura con menos

fluctuaciones, se debe entregar al horno una potencia
gradual, para mantenerlo a la temperatura deseada .
En el ejemplo anterior del control On/Off, el rel del
mando de calentamiento estar activado 100%, entregando
el mximo de potencia al horno o bien desactivado sin
entregar potencia.
El controlador proporcional entrega una potencia que vara
en forma gradual entre 0 y 100% segn se requiera y en
forma proporcional al error (SP-PV).

Es posible modular de 0% a 100% la potencia que recibe un

horno elctrico mediante el mismo contactor que se usara
para un control on/off.
La idea es modular el tiempo de activacin del contactor
durante un tiempo fijo tc, llamado tiempo de ciclo, de
modo que el horno reciba finalmente un promedio de la
potencia.
Supongamos que nuestro horno funciona con un calefactor
de 1000W, si se requiere una potencia de 500W, equivalente
a 50% de la total, entonces se activa 2 segundos el rel y se
desactiva otros 2, para luego empezar otro ciclo.
El efecto neto ser que el horno recibe 50% de la potencia
pero la temperatura no flucta al ritmo del tiempo de ciclo
pues este es menor al tiempo de respuesta del horno.

Siguiendo con el ejemplo, si hace falta 250W, es

decir 25% de la potencia basta con tener 1 segundo
activado el rel y 3 segundos desactivado.

La variable controlada, toma valores en un rango continuo, se

mide y se acta continuamente sobre un rango de valores
del actuador

Perturbacin

Variable
Controlada

LT

Control Cascada

Referencia

LC

Variable
Manipulada

El controlador proporcional entrega una potencia que

vara en forma proporcional al error (SP-PV).
Para poner en marcha un controlador proporcional se
deben fijar los siguientes parmetros:

La temperatura deseada SP , por ej. SP = 200 C

La banda proporcional Pb, por ej. Pb = 10 %.

La banda proporcional Pb se programa en el controlador

como un porcentaje del SP.

banda

= Pb x SP/100%

Internamente el controlador realizar el clculo del porcentaje de

salida "Out" mediante la siguiente frmula:
Out = [ 100% * E / banda ]
banda = Pb*SP/100%
E = (SP - PV)
Para los valores del ejemplo SP=200C y Pb=10%, la potencia
determinada por el control variar a lo largo 20C abajo del SP.
banda = Pb*SP/100% = 10% * 200 C / 100% = 20C
Es decir que la banda a lo largo de la cual variar gradualmente la
potencia ser: 180C...200C.
Por ejemplo si la temperatura del horno es igual o menor de 180C, la
salida de control (potencia) ser 100%.
Cuando la temperatura est en la mitad de la banda, es decir en 190C
la salida ser 50% :
Out% = [100% * E / banda] = 100%*(200-190)/20 = 50%
Al llegar la temperatura a 200 C la salida ser 0% :.
Out% = [100%*(200-200)/20] = 0%

Esta accin suele llamarse de velocidad, pero nunca

puede tenerse sola, pues slo actua en periodo
transitorio.
Un control PD es uno proporcional al que se le agrega la
capacidad de considerar tambin la velocidad de la temperatura
en el tiempo.
De esta forma se puede "adelantar" la accin de control del
mando de salida para obtener as una temperatura ms estable.
Si la temperatura esta por debajo del SP, pero subiendo muy
rpidamente y se va a pasar de largo el SP, entonces el control se
adelanta y disminuye la potencia de los calefactores.
Al revs si la temperatura es mayor que el SP, la salida debera
ser 0% pero si el control estima que la temperatura baja muy
rpido y se va pasar para abajo del SP, entonces le coloca algo de
potencia a la salida para ir frenando el descenso brusco.

La accin derivativa es llamada a veces "rate action" por

algunos fabricantes de controles porque considera la "razn de
cambio" de la temperatura.
En el ejemplo del horno agregamos un nuevo parmetro llamado
constante derivativa D, medido en segundos.
Internamente el controlador realizar ahora el clculo:
Out = [ 100% * ( E - D * Vel) / ( banda ) ]
banda = Pb*SP/100%
Donde "Vel" es la velocidad de la temperatura medida por el
controlador, en C/seg
Para este ejemplo fijamos D = 5 seg. y como antes SP=200 C y
Pb=10%.

Supongamos que en un momento dado, la temperatura del

horno es de 185C y est subiendo a una velocidad Vel= 2
C/Seg..
En un control proporcional la salida debera ser de 75%.
Out = [ 100% *E / banda ] = 100%*15C/20C = 75%
Pero en este caso el control PD toma en cuenta la velocidad de
ascenso de la temperatura y la multiplica por la constante
derivativa D y obtiene :
Out = [ 100% * ( E - D * Vel) / ( banda ) ]
= [ 100% * (15C - 5 Seg * 2 C/Seg.) / banda ]
= [ 100% * (5C) / 20C ] = 25%
entonces a pesar que la temperatura actual es 185 C, la salida
es 25% en vez de 75%, al considerar la velocidad de ascenso de
la temperatura
De la misma forma, si la temperatura est sobre 200 C pero
descendiendo rpidamente, (velocidad negativa) por ejemplo:
-1C/seg, entonces el control activar antes y con mayor
potencia la salida intentando que no baje de 200 C.

Este control es el proporcional ms la accin integral, que lo corrige

tomando en cuenta la magnitud del error y el tiempo que este ha
permanecido.
Para ello se le programa al control una constante I, que es "la
cantidad de veces que aumenta la accin proporcional por segundo.
Por muy pequeo que sea el valor programado de I, siempre
corregir el error estacionario, pero tardar ms tiempo en hacerlo.
Al revs si se programa un valor excesivo de I , entonces la accin
integral tendr mucha fuerza en la salida y el sistema alcanzar
rpidamente el SP, pero lo ms probable es que siga de largo por
efectos de la inercia trmica.
Entonces la accin integral (con error negativo) ser en sentido
contrario, ir disminuyendo rpidamente de acuerdo al error.
Como consecuencia habr una excesiva disminucin de la potencia
de salida y la temperatura probablemente baje del SP, entrando as el
sistema en un ciclo oscilatorio.
En la prctica normalmente I deber ser grande solo en sistemas que
reaccionan rpidamente, (por ejemplo controles de velocidad de
motores ) y pequeo para sistemas lentos con mucha inercia. (Por
ejemplo hornos)
En general los valores de la constante I son relativamente pequeos,
para la mayora de los sistemas el valor adecuado de I varia entre 0 y
0,08

Un control PID es un controlador proporcional con accin

derivativa y accin integral simultneamente superpuestas.
el lector ya debe estarse preguntando cmo elegir los valores
de los parmetros Pb, D, I, que debe introducir en su
controlador PID.
Existe un solo conjunto de valores Pb, D, I que darn el
rendimiento ptimo para un sistema y encontrarlos requiere:
conocimientos tericos, habilidad, experiencia y suerte.

Sistema al que se le ha enseado la eleccin

de control para cada situacin ambiental.

Acceso a archivos y recetas

Sistemas SCADA
TCP/IP

Conexin a
impresora
de red

Multi Panel

PROFIBUS-DP

Nivel de PLC
SIEMENS

Nivel de
fbrica

Ethernet/TCP/IP Controlador TCP/IP/Ethernet

Area

Tiempos de
ciclo bus
< 1000 ms

PC/VME
CNC

Nivel del
celda

Tiempos de
ciclo bus
< 100 ms

Nivel de
campo

Tiempos de
ciclo bus
< 10 ms

PROFIBUS-FMS
VME/PC

PLC

DCS

PROFIBUS-DP

PROFIBUS-PA

Instrumentacin: Conjunto de aparatos o su aplicacin para el

propsito de observar, medir o controlar.

ISA

FC

Bomba
centrfuga

u
q

a
Caudalmetro

Vlvula

Bomba, valvula: dimensionamiento, posicionamiento

Caudalmetro: Tipo, rango
Orden:

Bomba, caudalmetro, vlvula

qi
h
LT

w
LC
u

q
Seleccin del tipo de transmisor

F
u

PT

PC

Fi

w
Sistema rpido
Sintona de PI

Variedad de dinmicas y objetivos

u
q

w
TC
TT

Muchas arquitecturas / procesos

Proceso lento
PID
Posibles retardos por la colocacin del transmisor