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Texto Matematicas para Ingenieros - Jaime Vidal PDF
Texto Matematicas para Ingenieros - Jaime Vidal PDF
Notas de Clase
Profesor Ing. Fabio Vidal H.
Versin Inicial:
Rev. 1:
Rev. 2:
Rev. 3:
Feb. 2000
Mar. 2002
Ene. 2003
May. 2003
Prlogo
La Escuela de Ingeniera Elctrica y Electrnica de la Facultad de Ingeniera de la
Universidad del Valle tiene un compromiso fundamental con la calidad de la formacin de
sus estudiantes en todos los niveles: pregrado, especializacin, maestra y doctorado. Los
sub niveles bsicos y medios del pregrado constituyen un objetivo focal, lo que nos ha
llevado a establecer alianzas con otras Facultades, como la Facultad de Ciencias, para,
en conjunto, impartir una formacin slida, completa y de calidad.
En esta ruta, la previsin en los niveles intermedios de nuestros programas de Ingenieras
Elctrica y Electrnica y futuras ingenieras afines que puedan implementarse, -las que
hemos englobado con el nombre de ingenieras de la electricidad -, requieren que
reas como las Matemticas sean cuidadosamente planeadas y diseadas a travs de
una ptica de ingeniera, respetando el rigor terico y enfocndola hacia aplicaciones
prcticas que el Ingeniero requiere para desarrollar destrezas, soportadas con firmeza en
bases slidas.
Es as como hemos considerado que la asignatura Matemticas para Ingenieros debe
consistir en el desarrollo de instrumentos o herramientas diseadas para la electricidad,
conscientes del objetivo bsico de calidad que debe caracterizar todas nuestras
actividades, planes y acciones acadmicas.
El esfuerzo hecho para aglutinar cuatro pilares de matemticas avanzadas, a saber: las
funciones singulares y el anlisis por fasores, el anlisis por Laplace (L), el anlisis por
Fourier (F) y la introduccin al anlisis por transformadas discretas, en especial la
transformada Z, nos ha conducido a la culminacin del texto que estamos ofreciendo a la
comunidad universitaria, todava en el nivel de Notas de Clase, pero, cubriendo en su
totalidad el tema de la ctedra citada.
Es un placer para el autor, haber terminado este esfuerzo, como un paso en el proceso de
mejoramiento continuo de nuestra Escuela.
Fabio Vidal H.
Mayo de 2003
ii
Contenido Resumido
APNDICES............................................................................................................ 266
iii
Contenido
Prlogo ..................................................................................................................................................................................ii
Contenido Resumido........................................................................................................................................................iii
Contenido .............................................................................................................................................................................iv
1.1
1.2
1.2.1
1.2.2
1.3
Funciones Singulares....................................................................................................................................... 15
1.3.1
La Funcin Escaln.......................................................................................................................................16
1.3.2
La Funcin Rampa........................................................................................................................................19
1.3.3
Relaciones entre las funciones Rampa y Escaln ....................................................................................20
1.3.4
La Funcin Delta [(t)] o Impulso de Dirac /. ..........................................................................................24
1.3.5
Otras propiedades de la funcin Impulso: (t)..........................................................................................30
1.3.6
Funciones Singulares Secundarias..............................................................................................................32
1.3.6.1
Funcin sgn(t) (Funcin signo)......................................................................................................32
(G )
b
a ...................................................................................................33
1.3.6.2
Funcin Compuerta (Gate)
1.3.6.3
Otras funciones singulares secundarias...........................................................................................33
1.3.7
La Funcin Gamma .......................................................................................................................................34
1.3.8
Derivacin de Integrales de varias variables.............................................................................................37
1.4
1.4.4
Significado Grfico del fasor
...................................................................................46
1.4.5
Relacin entre un fasor y la onda sinusoidal pura....................................................................................47
1.4.6
Valor Eficaz de una onda sinusoidal. .........................................................................................................48
1.4.7
Proceso de la Transformada Fasorial. ........................................................................................................49
1.4.8
Componentes fasoriales en un circuito. .....................................................................................................53
1.4.8.1
Resistencia............................................................................................................................................53
1.4.8.2
Inductancia...........................................................................................................................................53
1.4.8.3
Capacitancia.........................................................................................................................................54
1.4.8.4
Resumen de componentes fasoriales de circuitos..........................................................................54
1.4.9
Limitaciones de la Transformada Fasorial ................................................................................................55
1.4.10
Recomendacin para Soluciones Forzadas ..........................................................................................55
1.5
iv
1.6
1.7
2.1
2.1.1
2.1.2
Introduccin ...................................................................................................................................................... 64
Ventajas del anlisis por Laplace (L). ........................................................................................................64
Campo de accin de la Transformada de Laplace (L).............................................................................65
2.2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
Demostracin de las propiedades de Laplace........................................................................................... 73
2.7.1
Propiedad 1: Linealidad de la Transformada:...........................................................................................73
2.7.2
Propiedad 2: Transformada de la 1 Derivada:.........................................................................................73
2.7.3
Propie dad 3: Transformada de la Derivada n-sima:...............................................................................73
2.7.4
Propiedad 4: Transformada de la integral de f(t): ....................................................................................73
2.8
2.9
2.9.1
2.9.2
2.9.3
2.9.4
Funcin exponencial:
2.9.5
2.9.6
2.9.7
2.9.8
f (t ) = a t u(t ) ..................................................................................................77
2.10
2.11
2.12
Anti -transformada. Mecanismo de fracciones parciales....................................................................... 85
2.12.1
Condiciones de partida para las fracciones parciales.........................................................................86
2.12.1.1
Caso 1. Factores no repetidos, de la forma ( s a i )......................................................................86
2.12.1.2
Caso 2. Factores Reales repetidos: (s a) m ..................................................................................88
2.12.1.3
Caso 3. Factores Complejos no repetidos: (sa)(sa*).................................................................90
2.13
Mecanismo de Convolucin en la Transformada de Laplace............................................................. 93
2.13.1
Definicin del Mecanismo de Convolucin.........................................................................................93
2.13.2
Propiedad de Convolucin en Laplace .................................................................................................94
2.13.3
2.14
2.15
Aplicacin de la Transformada de Laplace al anlisis de circuitos elctricos. .............................103
2.15.1
Elemento Resistencia............................................................................................................................103
2.15.2
Elemento Inductancia...........................................................................................................................103
2.15.3
Elemento Capacitancia ........................................................................................................................104
2.16
2.17
Aplicacin de la Transformada de Laplace a la respuesta de un Sistema Lineal; Teorema de
Borel. 118
2.17.1
Respuesta al Impulso. Convolucin...................................................................................................120
2.17.2
Teorema o Propiedad de Borel............................................................................................................121
2.18
2.19
2.20
3.1
Introduccin. ...................................................................................................................................................129
3.2
3.3
3.4
3.4.1
3.4.2
3.5
3.6
3.6.1
3.6.2
3.6.3
3.6.4
vi
3.6.4.1
3.6.4.2
3.6.4.3
3.6.5
3.7
f (t )dt ................................................147
T 0
an =
bn =
2
T
f (t ) cos(nw t) dt ..........................147
o
2
f (t ) sin( nwo t ) dt ...........................148
T 0
n .................................................................................................151
3.7.1
3.7.2
3.7.3
3.7.4
3.7.5
3.7.6
3.8.1
3.8.2
3.8
3.9
ao
2
3.11
3.10.2
3.10
Relacin entre Transformada de Fourier y Laplace ............................................................................194
3.10.1
Funciones definidas para t>0 (Funciones causales).......................................................................195
..............................................................................196
3.12
Convolucin y la Transformada de Fourier ...........................................................................................200
3.12.1
La Convolucin general .......................................................................................................................200
3.12.2
Teorema de Convolucin en el tiempo..............................................................................................201
3.12.3
Teorema de Convolucin en la frecuencia ........................................................................................203
3.12.4
Aplicacin a un sistema Lineal ...........................................................................................................203
3.13
vii
3.14
3.15
4
4.1
4.2
Introduccin. ...................................................................................................................................................217
4.3
4.3.1
4.3.2
4.4
4.5
4.5.4
4.5.5
Funcin Exponencial:
4.5.6
4.5.7
4.5.2
4.6
(k k0 ) .............................................................................................234
f (t ) = t u (t ) f * (t ) = f ( n) = ( nT ) u( n) = n u (n) ........234
f * (t ) = f (n) = a n u( n) ..........................................................235
x( n) = sin( nTw)
..................................................................235
x( n) = cos(nTw)
4.7.1
4.7.2
4.7.3
4.7.4
4.7.5
4.7.6
Multiplicacin por
.............................................................................................................................242
Traslacin a la izquierda ............................................................................................................................242
4.7
ak
4.8
4.9
4.10
viii
4.11
4.12
Ejercicios ..........................................................................................................................................................263
4.13
4.14
APNDICES............................................................................................................ 266
5.1
5.2
ix
1 Captulo 1
ANLISIS BSICO
Notas de Clase
Profesor Fabio Vidal H.
Establezca un modelo
matemtico para la
situacin real planteada :
(1) a + b + c = 10.000 m2
(2) b = a + 0,20 a
(3) c = b + 0,15 b
FASE 2:
De (2):
De (3):
FASE 3:
rea total de 1 Ha
Al 2 le corresponde 20% mas que al 1
Al 3 le corresponde 15% mas que al 2
Reemplazando en (1):
Entonces:
= 10.000 m2
A partir de este sencillo pero significativo ejemplo, vamos a generalizar el concepto del
sistema clsico de solucin, el cual se muestra en un esquema de bloques en la pgina
siguiente.
El sistema clsico de solucin consiste en plantear directamente a l modelo matemtico
soluciones convencionales algebraicas. En el ejemplo no llegamos a ecuaciones
diferenciales por ser muy sencillo, pero s llegamos a soluciones algebraicas simultneas.
En Ingeniera, se trabaja en problemas avanzados a los que se llega mediante ecuaciones
diferenciales o integro diferenciales, u otro tipo de ecuaciones ms avanzadas dependiendo
del rea del conocimiento en que se est trabajando, y segn lo avanzado del tema en
cuestin.
SISTEMA
INVESTIGADO
LEYES
NATURALES
ECUACIN
DIFERE NCIAL
SOLUCIN
HOMOGNEA
SOLUCIN
PARTICULAR
CONDICIONES
ESPECFICAS
RESULTADO
Y
APLIC ACIN
SISTEMA
INVESTIGADO
LEYES
NATURALES
ECUACIN
DIFERENCIAL
TRANSFORME
DESARROLLE
ANTITRANSFORME
RESULTADOS
Y APLICACIN
Ejemplo 2
Partiendo (en t = 0) de una cantidad inicial M 0 [gr.] de sustancia radiactiva,
especficamente de Radio, en cunto tiempo se habr descompuesto el 50% de dicha masa
inicial?
Paso 1: Interpretacin de las Leyes fsicas y planteamiento matemtico.
Los experimentos y conocimiento actual, muestran que una sustancia radioactiva se
descompone a una rata proporcional a la cantidad presente. Si denominamos la cantidad de
sustancia en cualquier momento como g(t), entonces, la descomposicin se har a una rata:
dg(t)
dg
dt
dt Podemos expresar la rata de descomposicin mediante la siguiente ecuacin:
dg
= k g
dt
Ecuacin 1
ln( g ) = kt + C
g (t ) = e kt +C = eC e kt = ce kt entonces:
g(t) = cekt
Ecuacin 2
g(t) = M0 e
[gr.]
Ecuacin 3
k t1
= 0,50 M 0
k t1
= 0,50
0,6931
-11
5 10
10
[s]
1,4 x 10
t1 1.585 aos
Esto significa que el Radio, una sustancia radioactiva muy conocida, requiere de casi de
1.600 aos para descomponerse en un 50% Aplicando este mtodo general con varios
ajustes, es posible conocer la edad de algunos compuestos, especialmente por la
descomposicin del Carbono-14
Paso 6: Presente la solucin en forma Grfica.
Este paso aunque no es siempre necesario, es muy recomendable ya que en la Ingeniera las
Grficas siempre son muy representativas
g(t) [gr] g ( t ) = M 0 e kt
1.0M 0
0,75M0
0,50M 0
0,25M0
10
t [sx10 -10]
10
Ejemplo 3
di
di
R
Ri + L = 0
= dt
dt
i
L
di
R
= dt
i
L
ln( i ) = ( RL ) t + c i(t ) = e
) t + c
R
( ) t
L
ih (t) = ce
Ecuacin 4
11
i (t ) = ih + i p = ce
i (t ) = ce
R
)t
L
E
R
R
( )t
L
+E
Ecuacin 5
R
100
Ecuacin 6
Esta ecuacin general total con los datos numricos del problema es:
[ A]
Ecuacin 7
i (20ms) 1,18 [ A]
Este es el valor instantneo de la corriente al cabo de 20 ms, y representa la solucin
requerida.
12
i(t ) = 1,20 1 e
i (A)
200 t
i(20 ms ) = 1,18 [ A]
[ A]
1,4
1,2
1,18
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0
10
20
30
40
50
t (ms)
En la pgina siguiente mostramos un ejemplo tpic o y bastante sencillo que nos muestra con
claridad el concepto de trabajar con transformadas, aplicado a un elemental caso del lgebra
de los logaritmos, que son en s una transformada conocida por todos y utilizada
frecuentemente, sin percatarnos que esta mos realizando un trabajo, cambiando de dominio,
saliendo del dominio decimal y yndonos al dominio logartmico.
13
Ln(X) =
Ln(500) + Ln(71)
X = 35.500
ANTI-TRANFORME
TRANSFORME
A LOGARITMOS
ENCONTRAR:
X = 500 x 71
Ln(X) = 10,48
14
Ejemplo 4
Calcule el valor del producto: 500 x 71
El esquema de solucin est mostrado en la grfica anterior. Este ejemplo aunque es
elemental, ilustra muy bien el concepto de la Transformacin. Sin embargo en este
ejemplo, el sistema clsico es ms eficiente y rpido que el sistema con transformacin,
que es precisamente lo contrario de lo que se busca con mejores herramientas, pero ilustra
con exactitud el proceso. Un ejemplo a pesar de sencillo es bastante ilustrativo.
a) Solucin clsica: simplemente haga el producto: (500) (71) = 35.500 Es claro que
esta multiplicacin se puede hacer hasta de memoria.
b) Solucin por Transformada: Lo haremos cambindonos al dominio de los
logaritmos.
x = 500 * 71 ln x = ln 500 + ln 71 = 6 ,2146 + 4,2626 = 10 ,4772
Como estamos en el dominio de los logaritmos, debemos regresar al dominio de los
nmeros reales, y debemos tomar el anti- logaritmo de esta cantidad.
1
Esta es la solucin que como vemos, es muy aproximada a la solucin clsica y directa.
Simplemente la diferencia en este caso, radica en los decimales que hemos llevado en los
clculos.
15
Funcin Escaln
Funcin Rampa
Funcin Impulso
SECUNDARIAS:
_
_
_
_
_
_
Funcin SGN
Funcin Compuerta
Funcin Escalera
Funcin Diente de Sierra
Funcin Triangular
Funciones Rectificadas
1
u (t ) =
0
t>0
t <0
16
1
0
1 t > a
0 t < a
a>0
u( t + a ) =
(A)
(B)
u(- t)
-K u(t- a)
K u(t- a)
K
1
0
a
K t >a
K u (t a ) =
0 t <a
a >0
(C)
-a
1 t > a
u (t a ) =
0 t < a
a >0
u(t + a)
-1
-K
K t > a
K u (t a) =
0 t < a
a >0
(D)
1 t <0
u ( t ) =
0 t >0
(E)
Esta funcin tambin se denomina funcin de Heaviside y algunos autores la denotan como h(t), en honor al
fsico y matemtico britnico Oliver Heaviside (1850 1925) quien la propuso en 1893
17
Ejemplo 5
Muestre una aplicacin de la funcin escaln para representar dos circuitos elctricos de
aplicacin rutinaria en la ingeniera. Una batera que se conecta sbitamente al circuito.
Circuito Pseudo-equivalente
t=0
+
FUNCIN ESCALN
Vo
+
Vo u(t)
Circuito equivalente
t=0
+
Vo
+
Vo u(t)
18
derecha. El estudiante debe realizar un anlisis similar al que hicimos anter iormente, para
comprender que en los terminales s aparece exactamente la funcin escaln. A pesar de lo
analizado, en el mundo de la electricidad poco interesa lo que ocurre antes de t = 0, es
decir, no interesa lo que ocurre en t < 0 ya que los fenmenos se inician en un momento
dado, por ejemplo al cerrar un interruptor, asumindose en sentido general, que antes del
cierre todo ha estado relajado, es decir, sin energa en el circuito.
Es por esto que para efectos prcticos, el pseudo circuito equivalente se puede considerar
como un buen modelo de la onda escaln, ya que efectivamente para t > 0 s lo es.
u r (t)
1
45
t
ur ( t ) =
0
Tan 45 =
t>0
t<0
( = 45 )
Esta funcin con = 45 se puede identificar como rampa unitaria, ya que la tangente de
la recta es tg (45) = 1 Observemos que esta funcin es la lnea recta que pasa por el origen,
pero que se inicia en t = 0. Para t<0, la funcin vale CERO.
Observemos que es una funcin singular, porque aunque es continua a diferencia de la
funcin escaln, ya que tiene un valor en t = 0 y precisamente CERO, la derivada o la
19
K u r (t)
K t
K u r (t ) =
0
K = tan
45
t>0
t<0
( K = tan )
K ( t a )
K u r (t a ) =
0
t<a
t1 - a
0
-u1
t1
t >a
t a
( K = tan = 1-u )
1
d ur (t)
:
Esta relacin es muy importante. Recuerde que la derivada de
dt
la funcin rampa es cero para t < 0 y 1 para t > 0 es decir, exactamente es la
definicin numrica de la funcin escaln.
u (t ) =
20
ur ( t ) = u ( ) d
Ejemplo 6
Expresar como combinacin de u(t) el siguiente pulso de
voltaje, cuya Grfica se muestra.
v(t) [V]
0
2 3 4
t [s]
-5
2< t <5 s
otro t
5 V
v (t ) =
0
A pesar de que esta nomenclatura define con exactitud la funcin v(t) propuesta, no es una
expresin que permita trabajar algebraicamente con ella; es casi una forma de expresar con
palabras lo que es dicha funcin. Debemos poder expresarla analticamente como
combinacin de u(t)
Observemos que es una funcin negativa, y podemos trabajar como si fuera positiva y
luego multiplicar el resultado por 1. Este es un buen procedimiento bastante utilizado
analticamente.
A continuacin mostramo s una secuencia de cmo podemos obtener la funcin pedida, a
partir de una manipulacin algebraica de la funcin escaln. Este ejemplo es muy
importante porque muestra un procedimiento muy utilizado en el manejo de pulsos de
diferentes formas.
u(t 2) u(t 5)
u(t 2)
5
2 3 4
2 3 4
-5
-5
2 3 4
-5
-u(t 5)
(A)
(B)
(C)
21
Partimos de las funciones u(t 2) y u(t 5) como se muestran dibujadas juntas en la parte
(A). Si restamos u(t 2) - u(t 5), obtenemos la Grfica (B) que se denomina un pulso
rectangular o un escaln rectangular o una ventana o compuerta. Si ahora multiplicamos ese
pulso que es positivo, por 1, obtenemos la Grfica (C), que es finalmente la funcin
pedida.
v(t) = u(t 5) u(t 2)
Ejemplo 7
Expresar el pulso triangular g ( x) mostrado en la Grfica17(A) , en trminos de u(t).
g(x)
20
15
10
5
(A)
g1(x)
y
20
15
10
5
(4,20)
(B)
(0,2)
-20
(0,-20)
y
(C)
22
Vamos a trabajar primero con la recta entera y = g1 (x) como se muestra en (B): El
estudiante debe poder sacar rpidamente la ecuacin de cualquier recta.
m=
20
= 10 g 0 ( x) = 10 x
10
g1( x) = g 0 ( x 2) = 10( x 2) = 10 x 20
g1( x) = 10x 20
G24 ( x) = u ( x 2) u( x 4)
Este producto entre la recta entera y la compuerta, ser cero para x < 2 y para x > 4, y ser
g1 (x) para el intervalo 2 < x < 4, es decir, este producto desarrollar exactamente la funcin
requerida g(x) tal como se ilustra en la parte (A)
Recta
Compue rta
23
(t ) =
d
u(t )
dt
Ecuacin 8
u(t)
1
Por lo tanto, (t) debe ser una funcin que vale CERO en todos los puntos, excepto en t = 0,
(parece ser indeterminada), donde la vamos a analizar con mayor detalle mediante un
modelo geomtrico aproximado.
A partir del anlisis inmediato que hemos realizado, la funcin (t) tiene la siguiente
definicin analtica, todava incompleta:
Paul Dirac (1902 -1984), ingeniero Ingls, Premio Nbel en fsica (1933) por sus trabajos en fsica
cuntica. La Funcin Impulso investigada tambin por Heaviside, la denomin como: (t)
3
24
t 0
0
(t ) =
Indeterminada En t = 0
Vamos ahora a analizarla en las cercanas del punto t = 0, mediante la utilizacin como
dijimos-, de un modelo aproximado de u(t) para llegar a mayor nocin de (t)
v(t)
1
0 +
Vamos a definir una funcin v(t) como se muestra en la Grfica 19, muy parecida a la
funcin unitaria escaln, excepto que en las cercanas de cero, vamos a evitar la
discontinuidad aproximando el salto de la funcin escaln por una pequea rampa
diferencial que v desde - hasta +, formando un pequeo tringulo diferencial de base
2 y altura unitaria.
Esta funcin la podemos representar de acuerdo con la construccin que hemos efectuado
como:
v(t ) =
1
2
Ecuacin 9
u(t - )
u(t+)
25
1 ,
2
de
manera que este resultado se puede expresar Grficamente como un rectngulo de base 2
y de altura, 1 cuya rea siempre valdr 1, tal como seguidamente se ilustra:
2
v(t)
v ( t ) = 1 [u ( t + ) u ( t )]
2
1
2
d
Sabemos que (t ) = u (t ) y
dt
tambin que u (t ) = lim v(t ) es decir, derivando esta ltima expresin llegamos a:
0
d
d
u (t ) = lim v (t ) = lim v (t ) = (t ) Es decir, que la funcin (t ) la podemos definir
0 dt
0
dt
como el lim v(t ) , y podemos expresar Grficamente a partir de la Grfica 22 de la
0
siguiente manera:
v(t)
(t)
lim v(t )
0
- 0
+
2
(A)
rea o intensidad
del Impulso. No
representa la
longitud de la
(B)
26
(t ) =
d u(t )
;
dt
0 t 0
(t ) =
;
t = 0
(t )dt =1
Ecuacin 11
Intensidad
del Impulso.
integral
t [s]
A (t) es
27
representa la intensidad o fortaleza del impulso, es decir, el rea bajo el impulso, tendr la
magnitud que dicha rea representa fsicamente. De manera que si estamos representando
una seal de corriente por un impulso y un coeficiente, como lo indicamos en la Grfica 23,
el coeficiente A deber tener la magnitud del rea bajo una curva de corriente:
i(t)
Intensidad del
C
rea (bajocurva de corriente) = [ A ] [ s ] = [ ] [ s/ ] = [C ] es decir,
Impulso.
Q
/s
tiene unidades de carga elctrica o Culo mbios [C], por
esto, es usual escribir un impulso de corriente con la
letra Q como coeficiente del impulso, cuyo significado
0
t [s]
es la carga transferida instantneamente en el instante t
= 0.
Grfica 24: Grfica de
i(t) = Q (t )
C1
Eo
C2
C1 = 1 F
C2 = 3 F
R=6
Eo = 200 V
28
V1 = V2
QT
( 0 )
Q1 Q2
=
y adems deber existir el balance de carga: QT (0 ) = QT ( 0 + )
C1 C2
Q2
) reemplazando en la segunda ecuacin:
C2
Q
C + C2
C2
C2
CC
Q0 = C1( 2 ) + Q2 = Q2 ( 1
) Q2 = Q0 (
) = C1V0 (
) = V0 ( 1 2 )
C2
C2
C1 + C 2
C1 + C2
C1 + C2
Despejando Q1 de la primera: Q1 = C1 (
Esto significa que el condensador C 2 recibir una carga inmediata Q 2 cuyo valor algebraico
hemos calculado.
CC
1x3
Numricamente valdr: Q2 = V0 ( 1 2 ) = 200(
) = 150 [ C ] Esto significa que han
C1 + C2
1+ 3
sido transferidos 150 C de manera instantnea al condensador C2
La carga en C1 despus del cierre ser: Q1 = C1 (
Q2
150
) = 1(
) = 50 [C ]
C2
3
La carga en C1 antes del cierre era: Q1 = Q0 = C1V0 = 1x 200 = 200 [ C] Esto quiere decir
que han sido transferidos (ha perdido) 150 C del condensador C 1 al C2
El balance de carga se cumple: QT = Q0 = 200 [C]
QT = Q1 + Q2 = 50 + 150 = 200 [C]
( 0 )
( 0+ )
Q1 50 C
=
= 50 V
C1
1F
V2 =
Q2 150 C
=
= 50 V
C2
3F
29
Ejemplo 9
El interruptor se cierra en t = 0. El circuito est totalmente
desenergizado antes del cierre. Encuentre la corriente
circulante, para t > 0.
Es evidente que en este circuito el condensador C se alimenta
bruscamente con un voltaje V0 y el voltaje en sus bornes deber
cambiar repentinamente de cero, -antes del cierre- a V0 , despus
del cierre.
As, la ecuacin que representa el voltaje en el condensador
ser: vc (t ) = V0 u(t ) por lo tanto, la corriente en el circuito se
calcula derivando la ltima expresin y ser:
i(t ) = C
d [v c (t )]
d [V0u (t )]
d [u (t )]
=C
= CV0
= CV0 (t )
dt
dt
dt
i (t ) = CV0 (t ) = Q0 (t ) CV0 = Q0
Lo cual coincide con la observacin inicial hecha.
30
Propiedad matemtica
Nombre o
identificacin
A (t) dt = A
f (t ) (t t0 ) = f (t0 ) (t t0 )
3A
f (t ) (t t )dt = f (t )
0
Propiedad de
Integral Filtro
3B
f (t t ) (t )dt = f (t )
0
f ( ) (
3C
)d = f (t0 ) u (t t0 )
4A
f (t ) (t t )dt = f (t )
0
4B
f (t )
(n)
(t t0 )dt = (1) f
n
(n)
(t0 )
donde
(n)
(t ) =
d [ (t )]
dt
Propiedad de
Convolucin
f (t ) (t ) = f (t )
Vamos a analizar la propiedad de muestreo del impulso. Dibujemos una funcin regular y
continua f(t) junto con una funcin impulso desplazada como se muestra a continuacin:
y
f(t)
f(t) (t - a)
f(a)
1
0
(A)
(t - a)
f(a) (t - a)
f(a)
t
(B)
31
f (t ) (t a ) = f (a ) (t a )
f (t ) (t ) = f (0 ) (t )
Ejemplo 10
Demostrar la Propiedad muestreo para una funcin (t )
Vamos a utilizar la funcin aproximada a (t ) vista en la Grfica 22 con alguna variacin.
Podemos decir que
(t ) 1a [u (t ) u (t a)]
o mas exactamente
Por lo tanto:
f (t ). (t ) = f (t ). lim 1a [u (t ) u (t a)] = lim f ( t ) 1a [u (t ) u(t a)] =
a 0
a 0
1 si t > 0
sgn(t ) =
1 si t < 0
sgn (t)
1
sgn(t ) = u (t ) u ( t )
0
-1
32
sgn(t ) = u (t ) u (t )
(G )
b
a
G ab (t )
1 a < t < b
b
Ga (t ) =
0 en todo otro valor
Gab (t ) = u(t a ) u(t b)
33
f(t)
3A
...etc
2A
...etc
A
A
0
...
f(t)
Vm
Vm
0
3T ...
2T
wt
wt
( x ) = t x1e t dt
( x ; x > 0 )
Ecuacin 12
Como se observa es una integral impropia y depende de la potencia que tenga la variable t
dentro del integrando. Para cada valor de x habr un valor para la integral, es decir, un valor
para la funcin (x). Dada esta definicin, existen tablas donde se pueden encontrar los
valores de la funcin Gamma en un intervalo definido. Esta funcin ap arentemente rara,
aparece de manera frecuente en mltiples anlisis matemticos, de tal forma que se ha
identificado como una funcin especial, cuya Grfica se muestra ms adelante.
Si x se cambia por n, un entero positivo o natural, entonces, la funcin Gamma se
34
Ejemplo 1
Demuestre que ( 12 ) =
t
0
de variable:
+
e dt = t 2 e t dt cambiando
1 1
2
1
t = u
1
1
derivando: 2 t 2 dt = du t 2 dt = 2du por lo tanto:
2
t = u
1
2
( 12 ) = 2 e u du = 2 12 =
2
Ejemplo 2
Calcule el valor de (5,4)
Vamos a aplicar la frmula de recurrencia ( x + 1) = x( x) restando cada vez 1,0 al valor
de la variable. Este sistema debe captarlo bien el estudiante porque es una forma comn de
trabajar con la funcin Gamma.
(5,4) = (4,4)(4,4) = (4,4)(3,4)(3,4) = (4,4)(3,4)(2,4)(2,4) = (4,4)(3,4)(2,4)(1,4)(1,4)
El valor de (1,4) est tabulado en varios libros. En este captulo estamos suministrando
en la Grfica 31, la funcin Gamma tabulada entre x = 1,00 y x = 2,00
35
grande:
n! 2 n nn e n
Ejemplo 13:
(a) Calcule (6) (b) Encuentre el valor de 20! (Valor directo exacto: 2,4326 1018 )
(a) En este caso aplicamos directamente: (6) = 5!= 5.4. 3.2.1 = 120
(b) 20! Lo vamos a calcular por la frmula aproximada de Stirling en una calculadora
20 20
Ejemplo 14:
Calcule (0,5)
Vamos a emplear la frmula de recurrencia escrita as: (n) =
( 12 ) =
(n + 1)
n
(n )
( 12 + 1) ( 12 )
= 1 = 1 = 2
1
2
2
2
Ejemplo 15:
Calcule ( 52 )
( 52 ) =
( 52 + 1) ( 32 )
( 32 +1) ( 12 ) 2
3
=
)
=
=
=
=
entonces:
2
52
52
32
32
32
As que: ( 52 ) =
4
3
( 32 ) 43
= 5 = 158
5
2
2
Constante de Euler.
A menudo en matemticas avanzadas se llega a la integral impropia siguiente, o a integrales
que se pueden reducir a la misma. Esta integral se denomina constante de Euler, (gamma
minscula) cuyo valor es:
= x ln x dx = 0.575215K
Ecuacin 13
Se puede demostrar que existe una correspondencia entre la funcin Gamma y la constante
de Euler a travs de la primera derivada de la funcin gamma = (1)
36
d 1
du ( x)
du ( x )
f (t )dt = f (u1 ) 1 f (u0 ) 0
dx u0 ( x )
dx
dx
b)
Ecuacin 14
d 1
du1 ( x)
du0 ( x) 1
f
(
t
,
x
)
dt
=
f
(
u
,
x
)
f
(
u
,
x
)
+
[ f (t , x)]dt
1
0
dx u 0( x )
dx
dx
x
u0 ( x )
u (x)
c)
u (x)
Ecuacin 15
Cuando los lmites de integracin son constantes y la variable est dentro del
integrando, la derivada es:
d
f (t , x) dt = [ f ( t , x)]dt a, b constantes
dx a
x
a
b
Ecuacin 16
f (t , x ) ser continuas.
x
Ejemplo 16
Demuestre que = (1)
+
( x) =
d
d
( x) =
t x 1et dt =
dx
dx 0
x 1 t
x1 t
0 x [t e ]dt = 0 [ln t t e ]dt Ahora calculemos (1)
(1) = [ln t t11 et ]dt = [ln t et ]dt por comparacin, este resultado es precisamente la
definicin de con signo cambiado, y por lo tanto, se cumple la identidad para la constante
de Euler. En la pgina siguiente se tabula la funcin Gamma en el intervalo 1,00 < x < 2,00
37
38
( x) (1 x) =
sin x
(m + 12 ) =
(2 x) =
22 x1 ( x ) ( x + 12 )
39
1.4.1 Introduccin
Precisamente vamos a partir de una onda sinusoidal tpica, por ejemplo de corriente ( o de
voltaje, si quisiramos) como la que se muestra en la Grfica siguiente.
Im
-Im
f=
T=
=
Perodo [s]
ngulo de fase [rad], []
i(t) = Im cos(wt + )
w = 2 f =
2
T
40
i(t) = I m sin(wt + )
Si la onda fuera por ejemplo de voltaje, la podramos indicar como:
41
j
j2
+ j
13 ) cos =
2
14 ) j = cos j sin
15 ) A cos + B sin =
=
A 2 + B 2 cos( + tan 1
B )
A
A 2 + B 2 sin( + tan 1 BA )
42
x =
k=0
xk
x2 x3 x 4
xk
= 1+ x + + + +L + +L
k!
2! 3! 4!
k!
Por lo tanto:
( j )k
( j )2 ( j )3 ( j )4
( j )k
= 1 + ( j ) +
+
+
+ L+
+L =
k!
2!
3!
4!
k!
k =0
j =
= [1
2 4 6
3 5 7
+
+ L] + j[ + + L]
2! 4! 6!
3! 5! 7!
2 4 6
3 5 7
+ + L + y sin = + + L
2! 4! 6!
3! 5! 7!
As que llegamos finalmente a la identidad de Euler:
cos = 1
j = cos + j sin
j = cos j sin
1.4.2 Significado Grfico de la identidad N 15
La identidad N 15 es muy utilizada y merece un anlisis adicional para que el estudiante la
pueda utilizar de manera eficiente y adecuada.
A cos + B sin =
Analizaremos el ngulo de fase = tan
A 2 + B 2 cos( + tan 1
B
A
B
A
43
j wt
Im
sin
cos
j en
Re
= cos + j sin =
cos 2 + sin 2 = 1
j
Por lo tanto,
es un vector fijo de longitud 1 y con ngulo sobre el eje Real. La
proyeccin sobre el eje imaginario es sin y sobre el eje real es cos como se ve en la
Grfica 33
Vale la pena advertir al estudiante que no debe confundir la nome nclatura que hemos
utilizado para identificar el eje Imaginario del plano complejo, Im con la nomenclatura que
hemos utilizado para indicar el valor mximo o amplitud de una onda de corriente, o en
general una onda sinusoidal, que casualmente se escribe lo mismo, Im. En el curso sie mpre
sabremos de cual de las dos estamos hablando de ma nera que no habr lugar a confusiones
de ninguna clase.
Qu ocurre si hacemos que el ngulo sea ahora un ngulo variable = wt? Recuerde que
wt es un ngulo expresado en radianes.
4
Leonhard Euler (1707-1783) Matemtico suizo, alumno de Bernoulli, a los 19 aos obtuvo el premio de la
Academia de Pars. Avanz profundamente en el clculo diferencial e integral y variable compleja.
44
Im
1
Grfica 34: Vector rotatorio
wt2
wt1
Re
jwt
j wt
= cos wt + j sin wt
Como wt es un ngulo variable, para un cierto tiempo t1 el ngulo ser wt 1 y para otro
tiempo t2 ser otro ngulo wt 2 Siempre ser un vector de valor absoluto 1, es decir, longitud
1
Esto nos lleva si observamos la Grfica 34, a un vector ROTATORIO, tambin unitario,
r
con velocidad angular constante w
Este vector rotatorio es lo que se conoce en la electricidad con el nombre de Fasor.
Un Fasor es entonces un vector (unitario, o con una amplitud dada), que est
r
rotando con veloc idad angular constante w en el plano complejo, con un
punto fijo en el origen.
45
A = A jwt
Im
wt 2
A
wt1
A
A = A jwt = A
Re
A = A jwt
.
Im
A
A = A jwt = A jw 0 = A 0 = A ,
wt
Grfica 36:
A R
e
Fasor A en
t=0
j( w t+ )
Es evidente que este fasor B es similar al fasor A slo que el ngulo inicial es diferente, y
eventualmente sus valores absolutos tambin pueden ser distintos. La diferencia radica en
que en A el ngulo giratorio comienza (en t = 0) con ngulo inicial 0, y en B el ngulo
giratorio comienza (en t = 0) con ngulo inicial . Evidentemente que si A = B (sus valores
absolutos fueran iguales) la nica diferencia sera el ngulo de partida o de referencia.
46
Im
B Im
wt
wt
A R
e
(A)
Re
(B)
B = B j ( wt+ ) = B j wt+ j ) = ( B j ) j wt
O sea que segn esta ltima expresin el fasor B se puede considerar exactamente como
r
j
j
un vector B que gira a velocidad angular w . Recordemos que el vector B es el
mismo vector B, pero, desfasado un ngulo inicial .
V = Vm j ( wt + ) = Vm [cos(wt + ) + j sin( wt + )] =
= Vm cos(wt + ) + jVm sin( wt + )
Ahora podemos compararla perfectamente con: v(t ) = Vm cos(wt + ) y podemos
entonces decir que:
v(t ) = Re [V ]
donde
Re
Lo anterior significa que una onda sinusoidal general la podemos escribir como un fasor,
47
de tal manera que si es cosenoidal ser la parte Real y si es senoidal ser la parte imaginaria
del mismo. Conociendo de esta manera un fasor, vamos a realizar un proceso de
transformacin de este co ncepto, hasta llegar al concepto prctico de fasor y su relacin con
la onda sinusoidal pura como la que hemos analizado antes, mediante la transformada
fasorial.
Vamos a detallar los pasos que se deben efectuar para realizar la transformada pero,
haremos nfasis en que el resultado sorprendentemente es tan sencillo, que no ser
necesario repetir todo el procedimiento, el cual, slo haremos una nica vez, para fijar
conceptualmente el proceso. Luego, la transformada se har de memoria y de inmediato,
cada vez que la necesitemos. Se trata entonces de representar en forma fasorial una onda
comn general sinusoidal como la que ya vimos. En esto consiste la transformada: no
trabajar con las ondas como las conocemos, en el dominio del tiempo, sino expresadas
como Fasores, que como veremos, nos lleva al dominio de la frecuencia.
Sen(x)
Es importante el significado del valor eficaz de una onda sinusoidal, en especial en lo que
se refiere al tema de la Potencia y la Energa. Una onda sinusoidal se ilustra como sigue.
1.00
0.75
1
= 0 . 707
2
0.50
0.25
0.00
0
15
30
45
60
75
90
1 0 5 120 135 1 5 0 165 180 1 9 5 210 2 2 5 240 255 2 7 0 285 300 3 1 5 330 3 4 5 360
-0.25
-0.50
-0.75
-1.00
Grados
48
pR (t ) =
1
T
p R (t) dt =
0
1 T 2
1T 2
Ri
(
t
)
dt
=
R
i
(
t
)
dt
T 0
T 0
Ahora bien, este valor de potencia media deber ser igual al valor de potencia desarrollado
por una corriente denominada corriente eficaz como si fuera de D.C. Si denominamos a esa
corriente como I e f entonces, podemos plantear la ecuacin:
T
1 T
1 2
RI 2 e f = p R (t ) = R i 2 (t ) dt I e f =
i (t ) dt
T
T
0
0
Esta es la definicin de corriente eficaz. En general, el valor eficaz de una onda cualquiera
f(t) dependiente del tiempo es:
1
Fe f = F =
T
(t )dt
Ecuacin 17
Este valor tambin se conoce como valor RMS de la corriente o voltaje. RMS quiere decir
en Ingls: Root Mean Square, que quiere decir la raz del valor medio del cuadrado, que
es precisamente lo que la frmula indica.
El valor eficaz de una corriente alterna es el valor que efectivamente produce potencia o
que efectivamente es utilizable, de aqu su nombre de eficaz, o eficiente o utilizable.
Ejemplo 18
Encontrar -aplicando la definicin- el valor eficaz de una onda sinusoidal pura.
Asumamos como ejemplo, que es una onda simple de corriente i (t ) = I m sin wt entonces:
T
= Im
1
T
De manera que I =
1
1
( I m sin wt ) 2 dt = I m
sin 2 wtdt =
T 0
T 0
I RMS = I =
1
2
(1 cos 2 wt ) dt =
Im
2
Ecuacin 18
1
I
(1 cos 2wt )dt = m
T 0
2
Im
= 0.707 I m como se observa en la Grfica anterior.
2
49
v(t) = Vm cos( wt + )
2. Expresarla en forma exponencial:
v(t ) = Re Vm
j( wt+ )
v(t ) = Vm
j ( wt+ )
Re , entonces:
j wt
= {
Vm j =
1
424
3
v
Rotacin w
j wt
(V )
m
Fasor
v(t) = /
j wt
(V ) = V
m
Vm cos( wt + )
1442443
Dominio "t" (tiempo)
Vm
142
43
Dominio "w" (frecuencia)
Im
Vm
Vm
-Vm
Re
Fasor
50
w = 2 f f = 60 Hz ciclos
s
Ejemplo 19
Dibuje la Grfica fasorial y comprelas, para las cuatro ondas sinusoidales siguientes,
expresnd olas en forma fasorial, aplicando la propiedad N 15 de la Tabla 4.
51
N
a)
b)
c)
d)
Onda
10 cos 2t + 10 sin 2t
10 cos 2t + 10 sin 2t
10 cos 2t 10 sin 2t
A2 + B 2 = ( 10) 2 + (10) 2 = 10 2
10 cos 2t 10 sin 2t
Vamos ahora a aplicar la propiedad 15 para encontrar el ngulo ; el resultado se da
habindolo calculado en una calculadora convencional.
Onda
ngulo calculado
k Punto
cierto (A, -B) Cuadran
te
a)
10 cos 2t + 10 sin 2t
-45
(10, -10)
1
10
c) 10 cos 2t 10 sin 2t = tan ( ) = tan 1 (1) = 45
c
10
1
d) 10 cos 2t 10 sin 2t d = tan ( 10 ) = tan 1 ( 1) = 45
225
(-10, -10)
45
(10, 10)
135
(-10, 10)
10
a)
10 cos 2t = 100
10 sin 2t = 10 90
v
A = 10 2 cos( 2t 45)
a
10
(10,-10)
10
2
225
10
10 cos 2t = 10180
b)
10 sin 2t = 10 90
(-10, -10)
v
B = 10 2 cos( 2t + 225 )
b
10
10
2
(10,10)
10
10 cos 2t = 10 0
c) 10 sin 2t = 10 90 + 180 =
= 1090
10
2
10
10
2
10
(-10,10)
v
C = 10 2 cos( 2t + 225)
135
10
10 cos 2t = 10 180
d) 10 sin 2t = 10 90 + 180
r
D = 10 2 cos( 2t + 135 )
= 1090
Debemos anotar que dada una funcin sinusoidal pura, como por ejemplo v( t ) = Vm sin wt
la transformada fasorial puede hacerse utilizando el valor mximo de la onda Vm o
52
Vm
Ejemplo 20
Realice la transformacin fasorial para v( t ) = 212 cos(377t 17.1) V
a) Con valor mximo: V = 212 17 .1 V
b) Con valor eficaz: V = 212 17.1 V = 150 17.1 V
2
i(t) R
Dominio t
VR
+
Dominio w
fasorial
Grfica 39:
Componente
resistivo
v
v
v
v
v
vR (t ) = VR j wt v j w t
VR j wt VR
j wt
V
=
R
I
R
=
v
=
v
V
=
R
I
R
R
I jw t
I
i (t ) = I j w t
1.4.8.2 Inductancia.
53
vL(t)
+
i(t) L
Dominio t
VL
+
jwL = ZL
Dominio w
fasorial
1.4.8.3 Capacitancia.
vC(t)
+
dt
i(t) C
entonces
Dominio t
VC
+
I -jwC = ZC
Dominio w
fasorial
Grfica 41:
Componente
capacitivo
v
v
v
v
dvC (t )
d (VC jwt )
i( t) = C
=C
= C ( jwI VC jwt ) = ( jwC )VC jwt = I jwt
dt
v dt
v
v v
Por lo tanto: ( jwC)VC j wt = I jwt ( jwC)VC = I es decir:
v
v
v
1 v v v
( jwC )VC = I VC = (
)I = ZCI
jwC
v
1
1
1
ZC =
=j
=
90
jwC
wC wC
Esta es la impedancia de un condensador en el dominio fasorial. La
impedancia de un condensador se denomina impedancia capacitiva y es
un vector (no es fasor por las mismas razones expuestas anteriormente),
pero, este vector est a -90 en el plano complejo. el factor 1 se
wC
54
Ley circuital
en t
Ley circuital en
w (Fasor)
vR (t ) = R i (t )
v
v
VR = R I
v
Z R = R 0
v
v v
VL = Z L I
v
Z L = wL 90
L
d i (t )
vL (t ) = L
dt
C
i (t ) = C
d vC (t )
dt
v
v v
VC = Z C I
ZL
v
1
ZC =
90
wC
ZC
1.4.10
55
Es por esto que queremos recomendar ensayar las siguientes funciones, dependiendo de
cual sea la funcin de excitacin o sea, cual sea el trmino independ iente de la ecuacin. En
la tabla siguiente se muestran las principales funciones de excitacin normales o
convencionales, y las soluciones particulares o forzadas que se pueden ensayar en la
ecuacin diferencial que resulte del circuito.
Tabla 7: Soluciones Forzadas tentativas para excitaciones comunes
Funcin de
excitacin f (t )
1 K
At + B
t2
At 2 + Bt + C
tn
At n + Bt n 1 + K + Pt + Q
t
st
A t
A s t
A sin wt + B cos wt M cos(wt + ) *
t ( A sin wt + B cos wt )
t t sin wt ; t t cos wt
*: = tan 1 ( A / B)
M = A2 + B 2
Ejemplo 21
Encuentre la corriente forzada del circuito mostrado. La
fuente de voltaje es v(t ) = 15 cos 2t [V ] . El circuito est
relajado inicialmente.
(A) Solucin clsica.
Vamos a plantear la ecuacin diferencial y a encontrar la
solucin resolvindola por los sistemas matemticos
clsicos y convencionales.
La ecuacin general es la ley de Ohm que dice:
fuentes = cadas de tensin
56
di
1
v(t ) = v L (t ) + vR (t ) + vC (t ) = L + R i + i ( ) d + vC (0 + )
dt v{
C0
{
R(t )
14
4424443
vL (t )
vC (t )
di
+ 2i + 10 i( ) d vamos a derivar esta ecuacin integro-diferencial en
dt
0
ambos lados:
d 2i
di
d 2 i di
30 sin 2t = 2 2 + 2 + 10i
15 sin 2t = 2 + + 5i
dt dt
dt
dt
Simplificando:
15 cos 2t = 2
Esta es la ecuacin diferenc ial que representa el circuito y que vamos a resolver.
Para encontrar la respuesta forzada ensayaremos: Observemos que w = 2 rad/s
i (t ) = A cos wt + B sin wt = A cos 2t + B sin 2t
i(t ) = 2 A sin 2t + 2B cos 2t
i (t ) = 4 A cos 2t 4 B sin 2t Reemplazando estos resultados
15 sin 2t = (4 A cos 2t 4 B sin 2t ) + ( 2 A sin 2t + 2 B cos 2t ) +
+ 5( A cos 2 t + B sin 2t ) = (4 A + 2 B + 5 A) cos 2t + ( 4 B 2 A + 5 B ) sin 2t
Por comparacin de coeficiente llegamos a las ecuaciones simultneas:
A + 2B = 0
2 A + B = 15
A = 6 y B = -3
6 cos 2t = 60
v
I = 6.71 26 .6 [ A ]
57
j4
15 0 V
ZL = jwL = j 2 2 =j4
ZC = -j /(wC) = -j /(2)(0.1) = -j /(0.2) = -j 5
-j5
ZR = R = 2
El voltaje de entrada lo tomamos como referencia a un
Grfica 43: Circuito
ngulo de 0, y como estamos trabajando con los valores
fasorial del Ejemplo 21
mximos,
v
V = 150 V
Ahora simplemente aplicamos la ley de Kirchoff a la bucla sencilla del circuito:
v
I =
v
V
15 0
150
150
v =
=
=
= 6 .7126 .6 A
Z k j 4 + ( j5) + 2 2 j 2.24 26.6
j120
3. Fasores A = 42
j200
A+B
C
(b)
BC
A
58
I2
I1
I3
t
(t) dt
(b)
(c)
1 + (t 2)
dt (d)
1+ t2
[ u (t ) +
t
u (t ) dt
(e)
t (t 1) dt
2
(t )dt
(f)
t [2 (t 1) + 3 (t 2) ]dt
2
59
(6)
20 (3)
(b)
3( 12 )
( 52 )
(c)
4 (5.5)
(3) ( 2.5)
3 ( 83 )
(d)
5 ( 23 )
13. Evale las integrales siguientes mediante el procedimiento de convertirlas en algn tipo
de funcin Gamma.
(a ) x dx
3
( b) x 6 2 x dx
0
i(t)
v(t)
60
1. (a) C = 12.2765.95
2. D = 30.845
3. D = 32.95157.7
4. (a) 11.6731
(c) 4.242- 75
6. (a) 18.24- 45
(b) 182.4- 15
(b) 7.45-26.6 A
8. (a) I = 22.3510.3 A
(b) 1
(c) + 1/5
(d) 2
(e) 1
(f) 2
(b) 4
13. (a) 6
(b) 5 58
(c) 315/4
(d) 2/3
61
14. vT = 2500 V
15. i (t ) = 2 cos(1500t 26 ) = 2 26 A
v
(b) V = 70.783.13 V
16. (a)
S = 500 VA
Q = 400 var
P = 300 W
Cos = 0.6 ind
62
2 Captulo 2
Notas de Clase
Profesor Fabio Vidal H.
63
2.1 Introduccin
Vamos a iniciar el estudio de una de las herramientas importantes que tiene el ingeniero
para el anlisis de situaciones modeladas en forma matemtica. Como lo hemos indicado al
inicio del captulo anterior mantendremos nuestro criterio de ser rigurosos en el tratamiento
matemtico de los diversos aspectos, sin llevar a extremos que nos desven de nuestro
objetivo eminentemente prctico y de aplicacin a actividad de la ingeniera.
La aplicacin de la herramienta Transformada de Laplace la haremos con nfasis hacia el
manejo de la electricidad, especficamente hacia el anlisis de circuitos elctricos.
Simplifica operaciones.
Transforma las operaciones de diferenciacin y de integracin en operaciones
sencillas de multiplicacin y divisin.
Transforma ecuaciones integro-diferenciales en ecuaciones algebraicas.
64
Estas ventajas las iremos observando a medida que avancemos en el desarrollo del tema.
L[ f (t )] = F ( s ) = lim
0
+
f (t)
st
dt =
f (t)
st
dt
Ecuacin 19
Observemos que L es un operador que obre sobre f(t) y practica la integral impropia
definida en la Ecuacin 1, e introduce una nueva variable s, de la cual hablaremos luego,
y por lo tanto, de existir la integral impropia, ser una funcin de s; por esto, la
transformada de Laplace de f(t) se expresa tambin como F(s).
La transformada L transforma la funcin f(t) en F(s), conformando entonces lo que se
denomina un par de transformada, y se denota en general dicho par como:
f (t ) F (s )
Debe quedar claro que hallar la transformada de una funcin significa realizar la integral
impropia planteada en la Ecuacin 1 y que dicha integral, si existe o sea si es convergente,
nos entregar una nueva funcin transformada, y con una nueva variable s.
65
Cuando estamos trabajando con f(t), estamos trabajando en el dominiot; cuando estamos
trabajando con F(s), estamos trabajando en el dominio s. Ir del dominio t al dominio
s se denomina transformar, e ir del dominio s al dominio t se denomina la
transformada inversa o tambin anti-transformar.
Observemos el lmite inferior de la integral impropia : es 0-, es decir, comienza
infinitesimalmente antes de cero. Esto quiere decir, que el punto t = 0 est incluido en la
integral. Este detalle en muchos libros no es tenido en cue nta y la integral se inicia en 0 y
no en 0Esta definicin en 0-, se utiliza casi exclusivamente en el campo de la electricidad, para
incluir el 0 en la integral, y poder ab arcar la funcin impulso d(t), cuya existencia es
precisamente en t = 0. Esto ser analizado posteriormente. En la mayora de textos de
matemticas e inclusive en libros introductorios de circuitos, el lmite inferior es 0. En
realidad la integral para una funcin que sea Laplace transformable, es decir para la cual
exista la transformada de Laplace, es igual si se inicia en 0- o en 0, por la siguiente
reflexin matemtica. Para una funcin f(t) que exista y sea finita en t = 0, se cumple que:
f (t )
st
0+
dt =
st
dt +
f (t )
f (t )
0+
st
0+
dt = f (t )
st
f (t )
st
dt =0 +
f (t )
st
dt =
0+
dt
66
f (t )
st
Ejemplo 22
-2
67
v(t)
V ( s) = 3[u (t + 2) - u (t - 3)] st dt =
st
3[u (t + 2) dt
u (t - 3)]
st
dt
Pero la primera integral slo tiene valor a partir de t = -2 y la segunda slo a partir de t = 3,
st
dt
st
dt =
3 ( st
3( st
s
1
1
3
3[ s s ( 2 ) ] 3[ s s ( 3) ] = [3(0 2 s ) 3(0 3 s )]= ( 2 s 3 s ) ?
s
s
s
st
V (s ) = 3[u(t + 2) - u(t - 3)] dt = 3 dt =3(
-s
2
obteniendo el mismo resultado.
3
st
3
3 ( 2 s 3 s )
= ( 3 s 2 s ) =
?
s
s
st
(b)
Por definicin de transformada unilateral:
Es evidente que ahora, la integral debe hacerse entre 0 y 3 que es el intervalo donde la
funcin v(t) vale 3; en otra parte vale 0.
V ( s ) = 3[u (t + 2) - u (t - 3)]
st
dt = 3
0
st
st
dt =3(
-s
3
3 ( 2 s 1)
= ( 0s 2 s ) =
?
s
s
68
cumple con una de las condiciones que daremos, y sin embargo s existe la transformada
L[ t 1/ 2 ], lo cual demuestra que no son condiciones necesarias, slo suficientes.
Continuidad a tramos (o en segmentos). Una funcin f(t) es continua a tramos en un
cierto intervalo, si tiene ninguna o un nmero finito de discontinuidades finitas en dicho
intervalo. Dicho analticamente, una funcin f(t) es continua a tramos en un cierto
intervalo, si el intervalo se puede dividir en un nmero finito de sub- intervalos dentro de los
cuales la funcin es continua, y el valor de la funcin en las discontinuidades en cada
extremo de los sub-intervalos es finito. Obviamente una funcin continua, es tambin
continua a tramos.
Teniendo los dos conceptos anteriores, fijaremos las condiciones de suficiencia para la
existencia de la transformada de Laplace.
Condiciones de suficiencia para la existencia de L:
Si tenemos una funcin f(t) tal que cumpla con las condiciones:
(a) Que sea continua a tramos para t > 0 y,
(b) Que sea de orden expone ncial a partir de t > ,
Entonces L[f(t)] existe cuando s > a, de acuerdo con las definiciones inmediatamente vistas.
69
Ejemplo 23
2
5t
1
Existe L para las funciones siguientes?: t ; e ; cos wt; t
( no cumple la continuida d )
A pesar que para la ltima funci n no cumple con la condicin suficiente de continuidad a
tramos, ya que cerca de cero se hace infinita, existe la transformada de Laplace como
veremos luego, confirmando que las condiciones e xpuestas son suficientes pero no
necesarias.
3
1
1
; e t ; t t ; 2 La primera y la ltima no son
No existe L para las funciones siguientes:
t
t
continuas a tramos y las dos del centro no son de orden expone ncial.
L[ f (t )] = F ( s) el Par
f (t ) F (s )
L 1 [F (s )] = f (t ) el Par
f (t ) F (s )
1
f ( t) =
2
+ j st
F ( s ) ds
j + j
( t > 0)
Ecuacin 20
70
71
Propiedad
Dominio t
Dominio s
c1 F1 ( s ) + c 2 F2 (s )
1. Linealidad
c1 f1 (t ) + c 2 f 2 (t )
2. Diferenciacin
d
f (t )
dt
sF ( s) f ( 0 )
3. Diferenciacin
n-sima
dn
f (t )
dt n
s n F (s) s n 1 f (0 ) s n 2 f (0 ) ...
... s f
4. Integracin
Definida:
f ( ) d
f (t) dt
Indefinida:
( n 2 )
(0 ) f ( n 1) (0 )
F (s )
s
F (s) f ( 1) (0 )
+
s
s
donde f ( 1) (0 ) es la integral
de F(t) cuando t ? 0-
5. Desplazamiento
en tiempo
f (t t 0 ) u (t t0 )
f (t ) u (t t 0 )
6. Desplazamiento
en frecuencia
7. Cambio de escala
at f (t )
8. t-multiplicacin
t f (t )
9. t-multiplicacin
n-sima
t n f (t )
10. t-divisin
st0 F ( s)
st0 L [ f (t + t0 )]
F ( s + a)
f (ct ) , c > 0
1 F( s)
c
c
d
F (s )
ds
(1) n
f (t )
t
dn
F (s)
ds n
F (s )ds
s
... F ( s ) ds ds...ds
1
424
3
s s s
n veces
11. t-multiplicacin
n-sima
f (t)
tn
f (0 + )
lim[sF (s )] = f (0 + )
f (+)
lim [sF ( s) ] = f ( +)
s
s 0
13. Funcin
Peridica
f (t ) = f (t + kT)
( k = 0,1, 2, 3,...)
F ( s) =
F1 ( s )
donde F1 ( s) es la
1 s T
72
Linealidad de la Transformada:
L [c1 f 1(t ) + c2 f 2 (t ) ] =
0
c
1
st
st
f1 (t ) dt + c2 st f 2 ( t ) dt = c1F1 ( s) + c2 F2 ( s ) Q.E.D.
0
2.7.2 Propiedad 2:
Transformada de la 1 Derivada:
d
f ( t )] = sF ( s ) f (0 )
dt
d
d
L[ f (t )] = st [ f (t )] dt = std [ f (t )]
dt
dt
0
0
L[
u = st
Entonces: du = ( s) st
dv = d[ f (t )]
(uv 0 vdu = [ st f (t )
0
v = f (t )
Reemplazando:
( s) st f (t ) dt = sF ( s) + f ( ) 0 f (0 )
0
Como asumimos que f(t) es Laplace transformable, entonces ser una funcin de Orden
exponencial, y por lo tanto: f ( ) = 0 por lo tanto y finalmente la integral ser:
d
L[ f (t )] = sF ( s ) f ( 0 ) Q.E.D.
dt
2.7.3 Propiedad 3:
dn
f (t )] = s n F (s ) s n 1 f ( 0 ) s n 2 f (0 ) K s f (n 2 ) (0 ) f ( n 1) (0 )
n
dt
Esta propiedad se demuestra por aplicacin reiterada de la propiedad anterior y aplicando
induccin matemtica.
L[
2.7.4 Propiedad 4:
t
F (s )
L f ( ) d =
s
0
73
Hagamos que g (t ) =
f ( ) d , entonces: g ( t ) =
g (0 ) =
d
[ f ( ) d ] = f (t ) y
dt 0
L[ g (t )] = L[ f ( )d ] =
0
Propiedad 5:
L[ g ( t )] L[ f (t )] F (s )
=
=
s
s
s
Q.E .D.
L [ f ( t t 0 ) u( t t0 )] = st0 F ( s)
L [ f (t ) u (t t0 )] = st 0 L[ f (t + t0 )]
L [ f (t t 0 ) u (t t 0 ) ] = st f ( t t 0 ) u (t t 0 ) dt =
0
0
6
47
4
8
= st 0 dt + st f ( t t0 ) dt = st f (t t 0 ) dt
Ahora vamos a hacer un cambio de variable: v = t t0, t = v + t0 , dt = dv, reemplazando
en la ltima integral:
st
s ( v +t )
st sv
f (t t 0 ) dt = 0 f ( v) dv = 0 f (v) dv =
a
st0
sv
f (v) dv =
st0
F ( s)
Q.E .D.
Se deja al estudiante que realice la demostracin para el corolario, as como para las dems
propiedades de la Tabla anterior.
74
2.8
11
75
st
1
1
F ( s) = f (t ) dt = 1 dt = (
= ( 0 ) =
( s > 0)
s 0
s
s
0
0
Es importante anotar que el lmite inferior de 0- slo ser utilizado cuando analicemos la
funcin impulso. Para otras funciones ser 0 o 0+, a conveniencia.
st
st
Para cada transformada de Laplace habr que definir un intervalo de convergencia para la
integral, es decir, determinar el intervalo para el cual la integral existe. En este caso,
s
debemos observar que
= = 0 siempre y cua ndo s > 0, porque si s < 0 quedara
+ y la integral diverge o no converge. Aunque este intervalo siempre existe, para fines
1
s
f (t)
0+
st
dt = u(t ) dt = 1
0+
st
0+
st
st
dt = (
s
0+
1
1
= ( 0 ) =
( s > 0)
s
s
76
u( t )
f (t )
st
0+
dt = t u (t ) dt = t
st
0+
st
0+
t u(t )
st
dt = (
s
0+
1
s2
at
2.9.4 Funcin exponencial: f (t ) = u(t )
F ( s) =
f (t)
0+
st
dt =
a t
u (t )
st
0+
dt =
0+
a t u (t )
1
s+a
( s + a )t
( s + a ) t
1
1
dt = [
=
( 0 ) =
( s + a ) 0+ s + a
s+a
( s > a)
1
sa
a t u (t )
f (t ) = (cos wt )u (t )
( )
cos wt
s
(s + w2 )
2
sin wt
w
( s + w2 )
2
77
f (t ) stdt = (t ) stdt = ( s 0 ) = 1
0
Esto lo podemos concluir recordando una de las propiedades de la funcin impulso, como
s2
78
f (t )
st
dt , y realicemos la integral.
4 ( ( s + 3)t
4( 0 )
4
=
( s + 3)
(s + 3)
(s + 3)
0
0
0
( s > 3)
Aplicando lo conocido: Si aplicamos la linealidad y la transformada general de a t ,
4
4
L[4 3t ] = 4L[ 3t ] =
=
( s > 3)
s (3) s + 3
Se debe reconocer que la transformada ser la misma si en lugar de la funcin trabajada,
fuera f ( t ) = 4 3 t (no aparece u(t)) porque la transformada de Laplace no tiene en cuenta
los valores de la funcin para t < 0
F (s ) =
f (t ) st dt = (4 3t ) st dt = 4 ( s +3 )t dt =
Ejemplo 25
st [ s sin 2t 2 cos 2t ]
st
1
1
G ( s) = ( 2 sin 2t ) dt = (por tabla de integrales ) = 2
=
s 2 + 22
0
0
0
[ s sin 2 cos ] [ s sin 0 2 cos 0] 0 [ s 0 2]
2
1
=
=
=
= 2
2
2
2
2( s + 4)
2(s + 4)
2( s + 4) s + 4
w
( s + w2 )
1
2
Como g (t ) = (sin t cos t ) u(t ) = ( 12 sin 2t ) u(t ) entonces [ 12 sin 2t ] = 12 2
= 2
2
s + 2 s +4
79
Ejemplo 26
i(t) [A]
10
t [seg]
0
F (s ) = i (t ) st dt = 0 st dt + 10 st dt + 0 st dt =
=
10 (
st 5
10 ( 5 s 2 s ) 10 ( 2 s 5 s )
=
s
s
L[i (t )] = L{10[u (t 2) u (t 5)]} = 10{L[u(t 2)] L[u (t 5)]} Ahora podemos aplicar la
propiedad de desplazamiento en tiempo:
2 t 5 t 10 ( 2 t 5 t )
L[i (t )] = 10{L[u (t 2)] L[u (t 5)]} = 10
=
s
s
s
Ejemplo 27
b t at
Encuentre la transformada de Laplace de v (t ) =
t
Vamos primero a hacer un anlisis previo de esta funcin. Recordemos que no existe
transformada de Laplace para funciones como 1/t o 1/t2 , porque existe una discontinuidad
infinita para t = 0. Sin embargo para esta funcin v(t) en este ejemplo, el lmite cuando t
tiende a cero s existe, como veremos a continuacin. Aplicaremos LHospital:
b t
Adems la funcin
d b t
at
b b t + a a t
= lim dt
= lim
= a b
t 0
d
1
t 0
(t )
dt
b t a t
lim v (t ) = lim
t 0
t 0
t
80
b t
a t
que como tenemos una funcin transitoria v1(t ) =
que est dividida por t,
f (t )
podemos ensayar la propiedad N 10 de Laplace que dice:
F ( s) ds entonces
s
t
1
1
encontremos la transformada de v1( t ) : V1 ( s) = L ( b t a t ) =
entonces
s+b s+a
aplicando la propiedad N 10:
b t a t
V ( s) = L
t
N
p es una variable
provisiona
1
1
1
1
l para
= tener a s en el lmite =
dp = lim
dp =
N
p + b p + a
inferior de la integral s p + b p + a
s
1+ b
b
s + b
N +b
N ln s + b = ln 1 + ln s + b =
ln
= lim ln
ln
=
lim
N
s + a N 1 + a
s + a 1+ a
N +a
s + a
N
s+b
s+a
s+a
= ln 1 ln
= 0 + ln
= ln
s+a
s+b
s+b
Ejemplo 28
1
y
t
luego, aplicaremos la propiedad N 6 sobre desplazamiento en frecuencia, segn el par:
a t g (t ) G( s + a) y conociendo la transformada de la funcin (x ) .
En este caso, vamos a trabajar sobre la transformada de la funcin auxiliar g (t ) =
(1 / 2)
1
1
L = L t 2 = 1 / 2 = 1 / 2 =
, entonces aplicando la propiedad anotada, con
s
s
s
t
t
a = 1 ,
L = G ( s + a) = G (s 1) =
s 1
t
Ejemplo 29
Encuentre la transformada de f (t ) =
Sabemos que L (sin wt ) =
sin t
t
w
1
entonces: L (sin t ) = 2
Como la funcin solicitada
2
s +w
s +1
tiene a t como divisor, podemos aplicar la propiedad de t-divisin llegando a:
sin
F ( s) = L
t
t
1
= ( 2 ) dp , observando las tablas de integrales:
s p +1
dx
1
x
= tg 1 ( )
2
+a
a
a
81
Haciendo el reemplazo a = 1,
1
sin t
1
1
1
1
1
F ( s) = L
= ( 2 ) dp = tg ( p) s = tg tg s = / 2 tg s = tg ( 1s )
t s p +1
Ejemplo 30
Encuentre la transformada de Laplace para cada una de las funciones mostradas. Comente
las diferencias.
w cos wt 0 s sin wt 0
s2 + w2
82
L[(sin wt ) u(t t0 ) ] = s t 0 L[sin w(t + t0 )] = s t 0 L[sin wt cos wt0 + cos wt sin wt0 ] =
=
f(t)
f1 (t)
0
T
2T
L[ f1 (t)]
L[ f (t )] =
=
1 T s
f (t )
st
dt
T s
F1 (s )
1 T s
Ecuacin 21
L[ f (t)] = f (t )
0
st
dt = f (t )
0
st
2T
dt +
f (t )
T
s t
3T
dt +
f (t )
s t
dt + L ,
2T
Ahora, para cada intervalo despus del primero, realizamos el cambio de variable:
t t + kT
t t +T
Para el segundo intervalo el cambio ser:
Lmites: 0 y T
83
t t + 2T
f (t)
st
dt = f ( t )
s t
dt + f (t + T )
0
Lmites: 0 y T
Lmites: 0 y T
t t + 3T
s (t +T )
dt + f (t + 2T ) s (t + 2T )dt + L
0
f (t)
st
dt = f ( t )
st
dt +
sT
f (t )
s t
dt +
s 2T
f (t)
s t
dt + L =
= 1 + sT + s 2T + s 3T + K f ( t ) s t dt =
) (
= [1 + sT +
) + ( ) + K] f (t)
sT 2
sT 3
st
dt =
f (t )
0
s t
dt
Q.E.D.
1 sT
1
1 r
( r < 1) y en
Ejemplo 31
En este caso se observa de inmediato que esta onda tiene un perodo T. La onda la podemos
E sin wt 0 < t < T / 2
definir como: f 1 (t ) =
w = 2
T
T /2< t <T
0
Vamos a encontrar la transformada de f 1(t )
84
T /2
F1 ( s) = f1 (t ) s t dt =
T /2
T /2
s t
s t
st
(E sin wt) dt + 0 dt =E (sin wt) dt =
s t ( s sin wt w cos wt )
s 2 + w2
0
T /2
= E[
E
s T / 2 ( s sin 2T T2 2T cos 2T T2 ) s 0 ( s sin 2T 0 2T cos 2T 0) =
s + w2
E
E
= 2
s T / 2 ( s sin 2T cos ) 1( s sin 0 2T cos 0) = 2
s T / 2 ( 2T ) + ( 2T ) =
2
2
s +w
s +w
2
2
E( T ) sT / 2
E( )
+ 1 = 2 T 2 sT / 2 +1
2
2
s +w
s + ( 2T )
=
F ( s) =
E ( 2T ) 1 + sT / 2
2
sT
s 2 + ( 2T ) 1
Esta expresin se puede simplificar un poco, pero es conveniente que quede explcito el
factor 1 sT para identificar que la transformada es de una funcin peridica.
G(s)
en otras fracciones ms sencillas, o en
H (s )
fracciones parciales, de tal forma que se puedan encontrar en Tablas de Transformada de
Laplace, y podamos de esta forma encontrar la anti transformada para cada una de las
fracciones parciales, concluyendo que la anti- transformada total y(t), ser la suma de las
transformadas de cada una de las fracciones parciales.
La idea del mtodo es desarrollar la fraccin
85
Dentro del mtodo global de fracciones parciales, existen varios mtodos para hacer este
desarrollo. Nosotros veremos algunos de estas metodologas que consideramos los mejores
y los ms prcticos. El mtodo de fracciones parciales es la inversa de reducir a comn
denominador, como se observar en los ejemplos.
2.12.1
G (s )
deben garantizarse
H ( s)
2.12.1.1
Esto significa que el denominador H (s) puede factorizarse en n factores reales diferentes
de la forma ( s ai ) , es decir,
n
H ( s) = ( s ai ) =(s a1 )( s a2 )(s a 3 ) L ( s an )
i =1
a i , ai
n
Q (a )
G ( s)
Qa ( a1 ) Qa ( a2 ) Qa ( a3 )
Q (a )
= a i =
+
+
+L+ a n
H ( s ) i =1 s a i
s a1 s a2 s a3
s an
Ecuacin 23
- ----- ---- ----- ---- ----- -- ( n fracciones) -- ----- ---- ----- ---- ----- ---
Cada uno de los numeradores de estas fracciones son nmeros reales, que se pueden
calcular de varias formas, de las cuales presentamos dos aqu.
G ( s)
G ( s)
Qa (ai ) = lim ( s ai )
,
, si el lmite no se calcula: Qa ( ai ) = (s ai )
s ai
H ( s)
H (s)
O tambin,
86
Qa ( ai ) =
G (ai )
, donde H ( ai ) es la derivada de H (s) respecto a s, evaluada en s = ai
H (ai )
Ejemplo 32
s 2 + 9s 9
En este caso, F (s )
s3 9s
cumple con las cond iciones previas. H ( s ) = s 3 9s = s ( s 2 9) = s ( s 3)( s + 3) , por lo tanto:
Q
s 2 + 9s 9 Q1 Q2
= +
+ 3 Vamos a calc ular los Qi por los dos mtodos.
3
s 9s
s s3 s+3
G ( s)
(a) Primera forma de clculo . Qa ( ai ) = lim ( s ai )
, ento nces:
s ai
H (s)
F ( s) =
Q1 = (s )
s 2 + 9s 9
s (s 3)( s + 3)
Q2 = ( s 3)
=
s =0
s + 9s 9
s (s 3)( s + 3)
s 2 + 9s 9
( s 3)( s + 3)
=
s =3
=
s =0
0 2 + 9(0) 9
=1
(0 3)( 0 + 3)
s + 9s 9
32 + 9(3) 9 27 3
=
=
=
s ( s + 3 ) s =3
(3)(3 + 3)
18 2
2
s + 9s 9
s 2 + 9s 9
(3) 2 + 9( 3) 9 27
3
Q3 = ( s + 3)
=
=
=
=
s( s 3)( s + 3) s =3
s( s 3) s =3
(3)( 3 3)
18
2
2
3
3
s 2 + 9s 9 1
En consecuencia: F ( s) = 3
= + 2 2 A veces es buena costumbre, aunque
s 9s
s s 3 s + 3
se tomo un poco ms de tiempo, el reducir nuevamente a comn denominador simple mente
por chequeo de que todo est bien.
3
1 3
(s 3)(s + 3) + (3 2)( s)( s + 3) (32 )(s )(s 3) =
F ( s) = + 2 2 =
s s3 s+3
s3 9s
s 2 9 + 32 s 2 + 92 s 32 s 2 + 92 s s 2 + 9 s 9
= 3
s 3 9s
s 9s
Comprobando que el desarrollo est bien. Como ya conocemos la anti-transformada de
cada una de estas fracciones pa rciales, vayamos directamente a encontrar f(t).
=
3
3
1 1
1
1
f (t ) = L + L 2 L 2 =
s
s 3
s + 3
f (t ) = 1+ 3 3t 3 3t u(t )
2
3
t
3
t
3
t
3
t
3
u (t ) = 1+ 3 3 u (t)
= 1 + 32
2
2
f (t ) = (1+ 3 sinh( 3t )) u( t )
Observe que estamos adicionando al final la multiplicacin por la funcin u(t); en realidad,
87
G (ai )
Vamos a utilizar esta otra forma de
H (ai )
calcular las constantes de los numeradores en las fracciones parciales.
Como H ( s ) = s3 9s entonces, H (s ) = 3s 2 9 , de manera que como
(b) Segunda forma de clculo. Qa ( ai ) =
F ( s) =
G ( s) s 2 + 9s 9 Q1 Q2
Q
= 3
=
+
+ 3 , entonces:
H (s)
s 9s
s s3 s+3
Q1( 0) = Q1 =
G (0) s 2 + 9 s 9
0 2 + 9(0) 9
=
=
=1
H (0)
3s 2 9 s= 0
3( 02 ) 9
Q2 (3) = Q2 =
G (3) s 2 + 9s 9
32 + 9(3) 9 3
=
=
=
H (3)
3s 2 9 s =3
3(32 ) 9
2
Q3 ( 3) = Q3 =
F ( s) =
G ( 3) s 2 + 9s 9
( 3) 2 + 9( 3) 9
3
=
=
=
2
2
H ( 3)
3s 9 s =3
3( 3) 9
2
3
3
s2 + 9s 9 1
3t
3t
2
2
=
+
, entonces llegamos a: f (t ) = 1+ 32 32 u(t ) ,
3
s 9s
s s3 s +3
f (t ) = (1 + 3 sinh( 3t ) )u (t )
O tambin simplificando:
En este segundo caso, puede haber factores reales no repetidos como en el caso anterior,
combinados con factores reales repetidos, es decir, que tienen potencias diferentes de 1.
Vamos a mostrar como se desarrollan las fracciones, explicando para un factor de grado
m; igual procedimiento se har para los dems factores repetidos si existen ms de uno.
Para cada factor repetido, por ejemplo de grado m, el cual est repetido m veces, es decir, es
de la forma ( s a) m , la expansin en fracciones parciales especialmente mostrada para
dicho factor ser:
m
G ( s)
Am
Am 1
Am 2
A1
Ak
Y ( s) =
=
+
+
+L +
+ W (s) =
+ W (s )
m
m 1
m 2
k
H ( s ) ( s a)
(s a )
( s a)
( s a)
k =1 ( s a )
Donde W (s) es el resto de la expansin ya sea que existan otros factores repetidos o
88
existan otros factores no repetidos. Para el clculo de los diferentes Ak se tienen las
siguientes frmulas:
G(s)
Qa (s ) = ( s a) m
H (s )
Am = Qa (a )
Ak =
1 d (m k ) Qa ( s)
( m k )! ds ( mk ) s =a
( k = 1, 2,3,K, m 1) Ecuacin 24
Ejemplo 33
3( s 2 s + 3)
( s 1)2 (s + 2) 2
El denominador H ( s) = ( s 1)2 ( s + 2)2 tiene dos ceros dobles: a = 1 dos veces, y dos
veces, porque ambos son cuadrados. Como no hay otros ceros ni repetidos ni no repetidos,
el desarrollo en las fracciones parciales ser:
G ( s)
A2
A1
B2
B1
F ( s) =
=
+
+
+
Los clculos sern:
2
2
H ( s ) ( s 1) ( s 1) ( s + 2) ( s + 2)
(a)
Para los numeradores A k :
Encuentre f(t) si F ( s) =
Qa ( s ) = ( s 1) 2
G ( s)
3( s 2 s + 3)
3( s 2 s + 3)
= (s 1) 2
=
Entonces:
H (s)
( s 1) 2 ( s + 2) 2
(s + 2)2
3( s 2 s + 3)
3(12 1 + 3)
=
= 1 = A2
Ahora para A 1:
( s + 2) 2 s = 1
(1 + 2) 2
d Qa ( s )
1 d Qa (s )
A1 =
=
Tenemos que derivar a Qa (s ) :
( 2 1)! ds
ds
s =1
s =1
A2 = Qa (1) =
A1 = Qa (1) =
d 3( s 2 s + 3)
( s + 2) 2 (6s 3) 3(s 2 s + 3)(2s + 4)
1
=
= = A1
4
ds ( s + 2) s =1
( s + 2)
3
s =1
(b)
( 2 1)! ds
ds
s = 2
s = 2
B2 = Qb ( 2) =
89
B1 = Qb ( 2) =
d 3( s 2 s + 3)
ds ( s 1) 2
s = 2
( s 1) 2 (6 s 3) 3( s 2 s + 3) (2s 2)
1
=
= = B1
4
(s 1)
3
s =2
+
+
Es buen ejercicio acadmico volver a reducir a
2
2
( s 1)
( s 1) ( s + 2)
3( s + 2)
comn denominador, para comprobar que est todo correcto. En este caso no lo haremos.
Ahora vamos a anti- transformar trmino a trmino de la anterior expresin, ya que todos
los trminos tienen una forma conocida.
1
1
3
1
f ( t) = L1 [F ( s ) ] = L1
+
+
=
2
2
( s 1) ( s + 2 )
3( s + 2)
( s 1)
f ( t) = t t 13 t + 3 t 2t + 13 2t = ( t 13 ) t + (3t + 13 ) 2t
2.12.1.3
En los casos anteriores aunque fueron de sarrollados para factores con a , tambin se
pueden aplicar a factores complejos. Sin embargo, existe una metodologa especialmente
diseada para factores complejos, y por lo tanto, se mostrar la forma de acometer el
desarrollo en fracciones parciales para estos factores complejos.
Sea pues en factor complejo no repetido ( s a)( s a*) donde a C(nmero Co mplejo). El
asterisco significa conjugado, ya que siempre los factores complejos estn en parejas
conjugadas. Esto significa que si a = + j a* = j , de manera que H(s) tendr
factores de la forma: (sa)(sa*), pero ( s a)( s a*) = ( s ) 2 + 2 como se puede
fcilmente comprobar.
As, podemos desarrollar las siguientes fracciones parciales para cada par de factores
complejos conjugados, no repetidos:
Si tenemos una F(s) que tenga factores imaginarios conjugados, entonces:
F ( s) =
H (s)
As + B
=
+ W ( s)
G ( s) ( s ) 2 + 2
( A, B ) y:
As + B 1 t
f (t ) = L1 F ( s ) = L1
= (Ta cos t + Qa sin t ) Ecuacin 25
2
2
(s ) +
90
Donde:
Ra (s ) = ( s a)( s a*)
Y se llega a:
A=
Ta
G(s)
y Ra (a ) = Qa + jTa
H (s)
y B = Q Aa
Haciendo un ejemplo nos daremos cuenta que la utilizacin de este mtodo es sencillo.
Ejemplo 34
4s + 4
Vamos a desarrollar todo el clculo, aunque al
s 2 + 16
observar la forma que tiene V(s) podemos transformarlo directamente como lo haremos
luego. Haremos todo el clculo a manera de ejemplo ilustrativo.
Encuentre v(t) si V ( s) =
=0
=4
G (s )
4s + 4
= ( s 2 +16) 2
= 4s + 4 , reemplazando s por el valor de a:
H ( s)
( s + 16)
Ra (a) = Ra ( j 4) = 4( j 4) + 4 = 4 + j16 = Qa + jTa , entonces: Qa = 4 Ta = 16 , por lo tanto,
T 16
podemos encontrar A y B: A = a = = 4
B = Qa A = 4 ( 0) 4 = 4 por
4
As + B
4s + 4
4s + 4
consiguiente: F ( s) =
=
= 2
que es la expresin original,
2
2
2
2
(s ) +
( s 0) + 4
s + 16
que como dijimos al comienzo del ejercicio, se puede anti-transformar simplemente
4s + 4
s 4
dividiendo en dos quebrados la expresin: F ( s) = 2
= 4 2
+ 2
y
s + 16
s + 16 s + 16
f (t ) = (4 cos 4t + sin 4t ) u(t ) ;
consultando las tablas de Laplace:
Ra (s ) = (s 2 + 16)
4
Obteniendo el mismo resultado.
Ejemplo 35
4 2s
s3 + 4s
Vamos a emplear un mtodo alternativo que siempre es posible aplicar, basndonos en
parte de lo visto para los factores complejos.
Encuentre f(t) si F ( s) =
91
4 2s
4 2s
=
, de manera que tenemos un denominador con un
3
s + 4s s( s 2 + 4)
factor real, y un factor complejo conjugado, y por lo tanto, el desarrollo en fracciones
parciales adecuado ser:
4 2s
A Bs + C
, y tenemos tres coeficientes por encontrar: A, B y C
F ( s) =
= + 2
2
s( s + 4) s s + 4
Sabemos que F ( s) =
1+ B = 0
El estudiante puede trabajar este ejemplo aplicando las ecuaciones vistas. Sin embargo, es
importante que conozca esta metodologa y la del siguiente ejemplo, por ser modalidades
generales que siempre se pueden emplear.
Ejemplo 36
Encuentre f(t) si F ( s) =
F ( s) =
5s 2 15 s 11
Tiene un polo simple y uno triple, todos reales:
( s + 1)( s 2) 3
5s 2 15s 11
A
B
C
D
=
+
+
+
. Tenemos 4 incgnitas.
3
3
2
( s + 1)( s 2)
( s + 1) ( s 2) ( s 2) ( s 2)
5s 2 15s 11
5( 1) 2 15( 1) 11
9
1
A = ( s + 1) F ( s ) s = 1 = ( s + 1)
=
=
= = A
3
3
(( 1) 2)
27
3
( s + 1)( s 2) s = 1
92
5s 2 15s 11
5( 2) 2 15(2) 11 21
= ( s 2)3
=
=
= 7 = B
3
s =2
(2 + 1)
3
( s + 1)( s 2) s =2
Como ya conocemos A y B, planteamos la siguiente igualdad:
13
5s 2 15s 11
7
C
D
, y en lugar de desarrollar e
F ( s) =
=
+
+
+
3
3
2
( s + 1)( s 2)
( s + 1) ( s 2) ( s 2) ( s 2)
igualar coeficientes como hicimos en el ejemplo anterior, le vamos a dar a s valores fciles,
y de cada valor obtenemos una ecuacin, en este caso nos hacen falta dos ecuaciones.
Por ejemplo, vamos a escoger s = 0 y s = 1.
B = ( s 2)3 F ( s )
13
5( 0) 2 15(0) 11
7
C
D
: Esta es una ecuacin
=
+
+
+
3
3
2
(0 + 1)( 0 2)
(0 +1) ( 0 2) (0 2) ( 0 2)
5(1) 2 15(1) 11
13
7
C
D
F (1) =
=
+
+
+
: Esta es la otra ecuacin
3
3
2
(1 + 1)(1 2)
(1 + 1) (1 2) (1 2) (1 2)
1
De estas dos ecuaciones resulta: C = 4
D = , entonces, reemplazando:
3
2
1
1
3
5s 15s 11
7
4
3
, y de aqu, viendo tablas y
F ( s) =
=
+
+
+
( s + 1)( s 2)3 ( s + 1) ( s 2) 3 ( s 2) 2 ( s 2)
aplicando algunas propiedades se puede transformar inversame nte cada trmino y se llega
a:
f (t ) = 13 t 72 t 2 2t + 4t 2t + 13 2t u(t )
F (0) =
2.13.1
Sean f(t y g(t) funciones continuas por tramos para t = 0, y de orden expone ncial, es decir,
que sean Laplace transformables. Se conoce como Convolucin de f(t) y g(t) y se denota
con el simbolismo f g que se lee convo lucin de f y g a la integral:
t
f g = f ( ) g (t ) d = g ( ) f (t ) d
Ecuacin 26
93
2.13.2
Si tenemos una funcin en s, por ejemplo R(s) de tal manera que sea el producto de otras
dos funciones en s, es decir: R(s) = F(s) G(s) ento nces se cumple que:
r ( t ) = L1[ R ( s )] = L1 [ F ( s) G ( s)] = f ( t ) g (t )
Otra forma de ver esta propiedad es:
2.13.3
Ecuacin 27
Demostracin:
Partimos de: L[ f (t )] = F ( s) = s f ( )d
0
F ( s) G ( s) = s f ( ) d su g (u )du = s f ( ) su g (u ) d du =
0
0
00
0 0
= s ( +u ) f ( ) g (u ) d du = f ( ) d s ( + u ) g (u) du
dt = du
Si hacemos un cambio de variable: t = + u y dejando a fija:
si u = 0 t =
si u = t =
F ( s) G ( s) = s t dt
f ( ) g (t ) d = s t f ( ) g (t ) d dt =
0
1
0
4 4424 44
3
f (t ) g (t )
= s t ( f (t ) g (t ) ) dt = [ f (t ) g( t )]
Q.E .D.
Ejemplo 37
1
encuentre h(t)
s + 3s 4
Vamos a resolverlo por fracciones parciales, como un mtodo directo y tambin por
convolucin. La convolucin algunas veces simplifica las cosas, otras las complican;
verdaderamente depende del caso y hay que tener agudeza para su aplicacin.
94
1
1
=
s + 3s 4 (s + 4)(s 1)
2
1
1
A
B
=
=
+
s + 3s 4 ( s + 4)( s 1) ( s + 4) ( s 1)
1
1
1
1
1
1
A=
=
=
B=
=
= , entonces:
s 1 s = 4 4 1
5
s + 4 s =1 1 + 4 5
H (s) =
1 1
1
1
4 t
t
H (s) =
+
h(t ) = + u (t )
5 ( s + 4) ( s 1)
5
L[H (s )] = L [F (s )G ( s) ] = f (t ) g (t )
t
f g = f ( ) g (t ) d =
0
Escogemos f (t ) = 4 t
t
d =
t
5
d = (
5
t 5 t
1
1
( 1) = ( 4t t ) = ( 4t + t ) u (t )
5
5
5
g (t ) = t
95
dn
[ f (t)] = s n F (s) s n1 f (0 ) s n 2 f (0 ) ... s f ( n2) (0 ) f ( n1) (0 )
n
dt
Debemos observar que si la funcin f(t) es continua y sus derivadas tambin, esta propiedad
tambin se puede escribir para condiciones in iciales en t = 0 +:
dn
[ f (t)] = s n F (s) s n1 f (0+ ) s n 2 f (0 + ) ... s f ( n2) (0+ ) f ( n1) (0+ )
n
dt
Esta es la base para aplicar la transformada de Laplace a la solucin de ecuaciones
difere nciales lineales. Veremos algunos ejemplos.
Ejemplo 38
Resolver el voltaje v(t) si cumple con la ecuacin: v(t ) 3v(t ) = e 2t sujeto a la condicin:
v( 0 ) = 1 V
Vamos a aplicar Laplace en ambos lados de la ecuacin.
1
[v(t ) 3v (t ) ] = e 2 t , ento nces: sV ( s ) v (0) 3V ( s) =
, como v( 0 ) = 1 V ,
s2
1
sV (s ) 1 3V ( s) =
s2
1
+1
s 1
s
2
Despejando V(s):
.
V ( s) =
=
s3
(s 2)( s 3)
Vamos a desarrollar en fracciones parciales:
[ ]
s 1
A
B
=
+
Vamos a calcular los dos coeficientes:
(s 2 )(s 3) s 2 s 3
s 1
1
s 1
2
A=
=
= 1
B=
= = 2 , reemplazamos los valores:
s 3 s= 2 1
s 2 s =3 1
1
2
V ( s) =
+
s2 s3
Entonces vamos a anti-transformar a V(s) observando las tablas:
V ( s) =
v( t ) = 2t + 2 3t u (t ) V
Ejemplo 39
A estando sujeta a
96
t n f (t )
(1) n
dn
ds n
F (s)
1
, entonces:
s3
d2 1 d2
d
2
1
2
3
= ( 1) 2 2
= 2 [s 3] = ( 1)[s 3] = 2[s 3] =
ds s 3 ds
ds
(s 3)3
En este caso f (t ) = 3t y F ( s) =
L t 2 3t
at f (t )
F ( s + a)
2
2
2
, entonces: L t 2 3t = 3
=
3
3
s
s s= s3 ( s 3)
[s I ( s) 2s 6] 6[sI ( s) 2] + 9I ( s ) = ( s
2
6 s + 9 ) I ( s) 2 s + 6 =
2
( s 3)3
2
2 + (2s 6)(s 3) 3
+
2
s
6
( s 3) 3
( s 3)3
2 + (2 s 6 )( s 3) 3 2 1 + (s 3)( s 3) 3
I ( s) =
=
=
=
=
(s 2 6s + 9)
( s 3)2
( s 3) 5
(s 3) 5
1 1
= 2
+ 2
5
( s 3) ( s 3)
1
Para el primero, 2
miremos la tabla de transformadas y veamos esta:
5
( s 3)
1
1
t n1 at
( n 1)!
( s + a) n
97
2 2 4 3t 1 4 3t
En este caso: L1
= t = t de manera que el valor final es:
5
12
( s 3) 4!
i (t ) =
1 4 3t
1
t + 2 3t = 3t t 4 + 2 u(t )
12
12
Ejemplo 40
v(t) [V]
100
t [seg]
(a) Vamos a plantear la ecuacin diferencial general del circuito, le introducimos los
parmetros especficos, y luego le aplicamos la Transformada de Laplace, para finalmente
anti-transformar nuevamente hasta llegar a i(t).
Paso 1: Plantear la ecuacin diferencial del circuito. Un circuito R-L-C sencillo al que le
aplicamos las leyes de Ohm y de Kirchoff: Caidas de tensin = Fuentes :
t
di(t ) 1
+ i( )d = E (t )
dt
C0
Paso 2: Introducir los parmetros especficos de resistencia, inductancia, etc.
Ri (t ) + L
(1)i (t ) + (0.005 H )
di(t )
1
+
i ( )d = 100 [1 u (t 1)] V
dt
0.02 F 0
98
i (t ) + 5x103
di(t )
+ 50 i ( )d = 100[1 u(t 1)] V
dt
0
L[i (t ) + 5x103
di(t )
+ 50 i ( ) d ] = L{100[1 u (t 1)]} Aplicando la transformada y a cada
dt
0
trmino:
I ( s)
1 s
] = 100[
] como i (0) = 0 A ,
s
s
s
50 100
]=
[1 s ] Reduciendo a comn denominador el lado izquierdo:
s
s
3 2
5x10 s + s + 50 100
100[1 s ]
s
I ( s)[
]=
[1 ] I ( s ) =
Simplificando,
s/
s/
5 x103 s 2 + s + 50
reduciendo y factorizando:
1 s
1 s
1
s
I ( s) = 20000 2
=
20000
=
20000
2
2
2
s + 200s + 10000
( s + 100)
( s + 100) ( s + 100)
La solucin I(s) es:
1
s
I ( s) = 20000
2
2
(s + 100 )
( s + 100 )
I ( s)[1 + 5 x10 3 s +
t
u
(
t
)
entonces
tt 1 100( t1) (t 1) u (t 1)
2
2
( s + 100)
( s + 100)
Finalmente llegamos a la respuesta total en t:
i (t ) = 20000 [t 100t u (t ) (t 1) 100(t 1 )u (t 1)] A
Debe observarse que en este caso tiene vital importancia la utilizacin de las diversas u(t)
ya que la respuesta tiene componentes que se inician en t = 0 y componentes que se inician
en t = 1 seg. Comprobemos algunos valores que conocemos :
i(0) debe ser cero. Observemos que para t = 0 nicamente es vlido el primer
trmino, porque el segundo se inicia en t = 1:
i (0) = 20000 [( 0) 100(0 ) ] = 0
99
Tambin sabemos que para t? 8 la corriente debe ser cero, debido al condensador
existente. Para este tiempo estacionario se deben considerar ambos trminos:
100t
= 0 por el
i () = 20000 [ 100 ( 1) 100( 1) ] = 0 Recordemos lim t
t +
t = 0.001
t = 0.035
100
i(t) [A]
80
60
40
20
t [seg]
0
-0,1
0,1
0,3
0,5
0,7
0,9
1,1
1,3
1,5
-20
-40
-60
-80
80
i(t) [A]
73.6
70
60
50
40
30
21.1
20
10
t [seg]
0.035
0
-0,01
-10
0,01
0,03
0,05
0,07
0,09
0,11
0,13
0,15
i(t) [A]
t [seg]
0,95
-10
0,97
0,99
1,01
1,03
1,05
1,07
1,09
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
-73.6
(c) Grfica ampliada de la corriente, vista en el rango 0.95 < t < .109 s
Grfica 55: Corriente i(t) del circuito R-L-C del Ejemplo 19, vista en diferentes rangos
101
Anlisis.
Las figuras anteriores son muy representativas de un circuito elctrico como el del ejemplo.
Vamos a realizar un anlisis de las mismas para mayor comprensin y claridad.
102
i(t)
Grfica 56: El emento
general de circuito
2.15.1
Elemento Resistencia
v R(t)
+
i(t)
ZR(s)= R
2.15.2
L[v R (t )] = L[R i (t ) ] = R L[ i (t ) ]
VR ( s) = RI ( s)
Ecuacin 28
Elemento Inductancia
Las leyes que rigen las inductancias en el dominio t son las siguientes:
vL (t ) = L
di (t )
Donde L es un parmetro denominado Inductancia del elemento. Si
dt
103
di( t) di (t )
V ( s ) = ( Ls )I ( s) L i( 0 )
L
Debe observarse que esta expresin tiene dos componentes. La segunda componente L i ( 0)
es un valor paramtrico constante que depend er del valor inicial y direccin que tenga la
corriente al comienzo. Este elemento se comporta como una fuente electromotriz o fue nte
de voltaje de polaridad aditiva respecto al sentido inicial de la corriente en L. En la Grfica
siguiente se muestra las dos posibilidades respecto al sentido que tenga la corriente in icial.
Y el primer trmino, (Ls )I (s ) es precisamente la componente de Ohm, donde se est
multiplicando un valor dependiente de s por la corriente. Denominemos ese valor como la
impedancia inductiva ZL ( s) = sL As que la ecuacin en s quedara de la siguiente forma:
VL (s) = Z L (s) I (s) L i (0) , o la otra posibilidad, VL (s ) = Z L (s )I (s ) + L i (0) donde ZL (s) = sL
Ms adelante se resume en una tabla las diversas posibilidades que existen, tanto para el
elemento resistivo, como para el inductivo y capacitivo.
i(t)
v L(t)
-
sL
Li(0)
i(t)
- +
i(0)
I(s)
VL(s)
v L(t)
-
Li(0)
sL
+ -
i(0 )
I(s)
VL(s)
2.15.3
i(t)
Elemento Capacitancia
v c(t)
+
v c(0)
I(s)
1
sC
vc ( 0 )
s
i(t)
- +
Vc(s)
v c(t)
+
v c(0)
I(s)
1
sC
vc ( 0 )
s
+ -
Vc(s)
104
dvc (t )
Donde C es un parmetro denominado Capacitancia del elemento.
dt
Si tomamos la transformada:
ic (t ) = C1
dv ( t )
dvC ( t)
= C L C = C (sVC ( s ) vC ( 0) )
L [iC (t ) ] = L C
Despejando:
dt
dt
I ( s) = (Cs )V ( s ) C v (0)
C
C
1 I ( s ) + 1 v (0)
VC ( s) = sC
s C
VC ( s) = ZC ( s ) I ( s) + 1s vC (0)
Ecuacin 30
Debe observarse que esta expresin tiene dos componentes. La segunda componente
1
vC (0) es un valor paramtrico constante que depender del valor y polaridad que tenga
s
la carga o voltaje inicial del condensador. Este elemento se comporta como una fuente
electromotriz o fuente de voltaje de polaridad aditiva respecto al sentido inicial de la
corriente en C si el voltaje inicial es aditivo a dicha corriente, o ser inverso, si el voltaje
inicial se opone al flujo escogido de la corriente.
En la Grfica siguiente se muestra las dos posibilidades respecto al sentido que tenga la
1 I ( s) es precisamente la componente de Ohm,
corriente inicial. Y el primer trmino, sC
donde se est multiplicando un valor dependiente de s por la corriente. Denominemos ese
1
valor como la impedancia capacitiva Z C ( s) =
sC
105
i(t)
106
12
s
Q0 2.5x10 3 [C ]
=
= 50 V con la polaridad indicada.
C 50 x106 [ f ]
I(s)
Despejando I(s):
12 50
+
62
6.2
s
s
I (s ) =
=
=
20000
[10 +
] 10 ( s + 2000 ) s + 2000
s
v C(t)
i (t ) = 6.2 2000t A
Paso 3. Encuentre i(t):
Paso 4. Comprobemos algunos valores que debemos
conocer:
12V + 50V
La corriente inicial debe ser segn el circuito: i (0) =
= 6.2 A ya que el
10
condensador est cargado con 50 V en polaridad aditiva con la batera. Esto chequea
2000( 0 )
= 6.2 A
muy bien porque de la ecuacin final deducimos que: i (0) = 6.2
2000( )
=0
La corriente estacionaria debe ser cero: i () = 6.2
0,0005
0,001
0,0015
0,002
0,0025
0,003
107
s
s s s + 2000 s s ( s + 2000) s
1
=
s ( s + 2000)
124000
Vc ( s) =
2000
A
B
1
1
1
1
+
A=
=
; B=
=
s ( s + 2000)
( s + 2000 ) s =0 2000
s s= 20000
2000
1
1
50 12
62
(
)
=
Ya podemos anti-transformar.
s s + 2000
s
s s + 2000
1
C
i (t ) dt =
1
1
( i(t )dt + i (t ) dt ) =
C
C
0
1
i( t )dt + C 0 i (t )dt =
123
Q0
Q0 1
1
+ i (t )dt = vc (0) + i (t ) dt
C C0
C0
{
v C (0 )
El primer trmino vale 50 V, pero se debe colocar como 50 V ya que la polaridad del
voltaje o carga inicial del condensador, como se v en el circuito, est opuesto al sent ido de
cada de tensin v c(t), entonces:
t
1
vc (t ) = 50 + i (t ) dt = 50 + 2 x104 ( 6.2 2000t )dt = 50 + 124x104 2000t dt =
C0
0
0
=
t
108
Vc(t)
15
10
5
0
-5 0
-10
-15
-20
-25
-30
-35
-40
-45
-50
-55
0,001
0,002
0,003
0,004
t [s]
vc (t ) = (12 62 2000t )u (t ) V
Puede ser interesante conocer el momento en que el condensador tie ne voltaje cero,
o carga cero, que ocurre para t = 0.82 ms Este punto de corte del eje t se observa
muy bien en la Grfica.
Ejemplo 42
v (t ) = (t ) + u(t ) V
El interruptor se cierra en t = 0 y el circuito antes de
cero est relajado. Encuentre por circuito
transfo rmado de Laplace, (a) La corriente total i(t).
i(t)
+
v L(t)
109
1
1+
V (s )
s = 5( s + 1)
V ( s ) = I ( s )[ R + sL ] I ( s) =
=
R + sL 4 + 0.2s s( s + 20)
5(s +1)
A
B
5(s + 1)
1
= +
A=
=
s (s + 20) s s + 20
( s + 20 ) s = 0 4
19
1
I (s ) = 0 .25 +
s s + 20
5,5
5
i(t) [A]
4
3,5
3
2,5
2
1,5
1
0,5
0
0,05
0,1
0,15
5( s + 1)
19
=
s
4
s = 20
4,5
-0,05-0,5 0
B=
0,2
0,25
0,3
0,35
t [s]
110
di
d
v L (t ) = L
Entonces:
vL (t ) = 0.05 (t ) 19 20tu (t ) + 0.95 20t (t ) = vL (t ) = 0.05 (t ) 19 20t u(t ) + 0.95 (t ) =
20 t
= (t ) 19 u (t ) V
Igual resultado que el del procedimiento anterior. Es importante anotar que precisamente
por el impulso de voltaje que aparece en la inductancia, sta puede variar instantneamente
la corriente de 0 a 5 A en t = 0 como ya lo dijimos en el prrafo anterior. La Grfica del
voltaje en la inductancia es:
VL(t) [V]
5
d(t)
2,5
t [s]
0
-0,05
-2,5
0,05
0,1
0,15
0,2
0,25
0,3
-5
-7,5
-10
-12,5
-15
-17,5
-20
vL (0 + ) = 19 V
111
El circuito R-C de la Grfica est alimentado por una onda peridic a no sinusoidal de
voltaje, vg (t ) , con perodo T = 0,1 segundos. El interruptor se cierra en t = 0 y el circuito
estaba relajado antes de ese momento.
112
en todos los dems perodos, y que la transformada de f 1 (t) en ese primer perodo la
denominamos F 1 (s), y que entonces, la transformada de la funcin peridica f(t) la podemos
F (s)
expresar como: F ( s) = L[ f (t )] = 1 sT , debemos manejar con mucho cuidado y recelo la
1
M (s )
concepcin inversa de este teorema. Si tenemos una expresin G ( s) =
no se puede
1 sT
deducir de manera autom tica que M (s ) sea la transformada del primer ciclo o perodo de
G(s) es decir, no es cierto que g(t) sea una funcin peridica con perodo T, y que g1(t) sea
equivalente a m1 (t). Miremos un ejemplo bastante relacionado con el circuito que estamos
analizando, para aclarar esta proble mtica.
Si tenemos una expresin en s dada por ejemplo por: G( s) = 1
1
sT
s
+
1
1
, nos
preguntamos al mirar la forma que tiene la expresin: ser vlido deducir que g (t ) es una
funcin peridica, con perodo T, y que es G1 (s ) = 1 , y por lo tanto,
s +1
1
g (t ) = L1[
] = t es la funcin que se repite peridicamente? Estamos bastante tentados a
s +1
1
1
sT
sT L[ ( t +T ) ] =
T
s +1
s + 1 ( s + 1)
{
1
424
3
Funcin
Original
Funcin
corrida hasta T
113
Como se observa ahora claramente esta G1 ( s) es bien distinta a la que pretendimos que
podra ser, al inicio de esta discusin. Estonces la inversa del teorema de Laplace no es
cierta ni se puede aplicar.
Entonces, qu significa una expresin como G ( s) = 1
1 ? Resolveremos esta
sT
s
+
1
1
incgnita al analizar el circuito elctrico de este ejemplo 22, cuyo anlisis detuvimos un
momento para fijar ideas que son muy importantes. Sigamos con el circuito del ejemplo 22.
Vamos primero a trabajar el circuito transformado en Laplace:
La ecuacin base es: VC ( s) =
I ( s)
y la
s
V (s)
Vamos a encontrar
0.5 + 1s
V (s ) . La fuente en el primer ciclo, tiene la
corriente: I ( s) =
10 t
forma: v1 (t ) = 5 [u( t ) u (t T )] V
Entonces vamos a transformar esta fuente:
I(s)
+
VC(s)
-
1
T s [ 10 (t +T ) ]} , de acuerdo
Grfica 71: Circuito en s del ejemplo 43
s + 10
con las propiedades de Laplace. Seguimos:
1
1
1
5
T s
V1 ( s) = 5{
T s [ 10 (t + T ) ]} = 5{
T s 1
}=
[1
]
s + 10
s + 10
s + 10
s + 10
V ( s) =
=
=
(
)(
1
)[
]
=
(
)(
)[
]=
T s
T s
T s
1
1
s + 10
1
s + 10
1 T s
5
T s + 1 1
1
5
1 + (1 T s )
1
=(
)(
)[
]=(
)[
][
]=
T s
s + 10
1
s + 10
1 T s
5
1 1 T s
5
1
=
[
+
]=
[
+ 1] =
( s + 10) 1 T s 1 T s
( s + 10 ) 1 T s
5
5( 1)
1
5
1
=
+
=
+ 5(1 1 )
T s
( s + 10)
(s + 10 )(1 ) (s + 10 )
(s + 10 )(1 T s )
114
5
1
+ 5(1 1 )
( s + 10 )
( s + 10 )(1 T s )
5
1
+ 5 (1 1 )
( s + 10)
( s + 10 )(1 T s )
=
, reemplazando T = 0.1 seg
0.5 + 1s
10 s
s
1
I ( s) =
+ 10(1 1 )[
][
]
( s + 10)(s + 2)
(s + 10)( s + 2) (1 T s )
V ( s) =
I ( s) =
V ( s)
0.5 + 1s
VB ( s )
Hasta aqu llevamos gran parte del problema solucionado, y a encontramos la expresin
VC (s ) . Lo que falta es lo ms importante, porque hasta ahora, no habamos tratado con
estas funciones peridicas no sinusoidales.
Observamos claramente dos trminos que hemos denominado VA (s ) y VB (s ) . El primer
trmino es fcilmente anti-transformable y represe nta una funcin en t que no es peridica
y que tendr validez t 0 .
10
1
10 2 t 10 t
5 2t
v A (t ) = L1[V A ( s )] = L1[
]= (
) u(t ) =
( 10t ) u(t ) V
( s + 10)( s + 2)
8
4
Como se observa, esta funcin es claramente decreciente con el tie mpo, y constituye parte
de la solucin transitoria. Decimos parte de la solucin transitoria, porque del segundo
trmino resultar otra parte adicional, como veremos.
Ahora analicemos el segundo trmino que es el de controversia. No es correcto decir que
VB (s ) tendr su correspondiente vB (t) = L[VB ( s)] y que esta vB (t) es una funcin peridica
con perodo 0.1 segundos. Esto es cierto parcialmente, porque aunque vB (t ) se repetir
cada perodo, no termina en el perodo, sino que la que comienza en el primer perodo
contina para t > 0, la que comienza para el segundo pe rodo, contina a partir de t > T, y
as sucesivamente, es decir, es acumulat iva y no representa una serie infinita de trminos
que se repiten. Esto ocurre porque no podemos afirmar definitivamente que la componente
1
de VB (s ) diferente al factor peridico, [
] , sea la componente peridica del
( s + 10 )( s + 2)
primer perodo de vB (t ) , o lo que hemos llamado v1 B (t ) . Esto lo mostraremos
115
10 ( 1)
1
1
(
)]
=
L
[
(1+ T s + 2 T s + 3T s + L)] =
T s
( s + 10)( s + 2) 1
( s + 10)( s + 2)
10 ( 1)
= L1[
10 ( 1)
10 ( 1)
T s +
10 ( 1)
2T s +
10 ( 1)
(s + 10)( s + 2) (s + 10)( s + 2)
( s + 10)( s + 2)
( s + 10)( s + 2)
Vamos ahora a realizar la transformada inversa trmino a trmino:
v B (t ) =
3 T s + L
2 (t T )
10 (t T )
2t 10 t
10 ( 1)
[
u
(
t
)
+
u (t T ) +
8 2444
144
4
3 14444842444443
2 intervalo T < t < 2 T
1er intervalo 0 < t < T
10 ( t 2T )
2( t 3T )
10 ( t 3T )
u (t 2T ) +
u ( t 3T ) + L]
8 424444443 144444
8 42444444
144444
3
3 intervalo 2T < t < 3T
4 intervalo 3T < t < 4 T
2 (t 2T )
Lo clave ahora es comprender que esta expresin no es una serie infinita, sino una suc esin
finita, ya que en el primer intervalo 0 < t < T existe solamente el primer trmino y todos los
dems se vuelven cero por las funciones u(t ) desplazadas; en el 2 intervalo T < t < 2T
existen slo los dos primeros trminos, en el 3 intervalo 2T < t < 3T existen slo los tres
primeros trminos y as sucesivamente, de manera que en el n intervalo ( n 1)T < t < nT
existirn slo los n primeros trminos:
5( 1)
v B (t) = 4 { 2t [1 + 2( T ) + 2 ( 2T ) + 2 (3T ) + L + 2[( n1) T ] ]
10t [1 + 10 (T ) + 10( 2T ) + 10( 3T ) + L + 10[( n1)T ] ]}
x n 1
Debemos saber que la suma de una sucesin geomtrica finita es: x =
x 1
k=0
2T
10T
En nuestro caso, tenemos dos series: x = y x = entonces sumando trminos para el
n 1
v B (t ) =
n 2T
n10T
1
1
5 ( 1) 2 t
10t
{
[
]
[
]}
2
T
10
T
4
1
1
1
1
5( 1) 2 t
{ [ 0.2
] 10 t [
]}
4
1
1
Y llegamos finalmente a la solucin general para el intervalo ( n 1)T < t < nT :
Reemplazando el valor de T = 0.1 seg: v B (t ) =
n 0.2
5 2 t
n 0 .2 1
n 1
5( 1)
( 10 t ) + 4 { 2 t [ 0.2
] 10t [
]}
4
1
1
5
n 0.2 1
n 1 10t
v(t ) = {( 2t 10t ) + ( 1)[( 0. 2 ) 2t (
) ]} V
4
1
1
v(t ) = v A (t ) + v B (t ) =
116
5
n 0. 2 1 2 t n 1 10t
{( 2 t 10 t ) + ( 1) [( 0 .2
) (
) ]} =
4
1
1
5
0.8 1
4 1 10t
=
{( 2 t 10 t ) + ( 1) [( 0 .2 ) 2 t (
) ]} =
4
1
1
5 2t
5
=
{ 10 t + 9.51 2 t 53 .60 10t } = (3.87 2 t 20.1 10t ) V
4
4
5
vC (t ) = ( 3.87 2 t 20.1 10 t ) V
4
Es importante entender que esta expresin es slo vlida para un intervalo de tiempo
comprendido entre 0.3 < t < 0.4 segundos. As, si deseamos conocer el valor del voltaje en
el condensador para el momento t = 0.37 segundos ser:
5
5
vC (t ) = (3.87 2 t 20.1 10 t ) = ( 3.87 2 ( 0 .37 ) 20.1 10 ( 0.37 ) ) = 1.69 V
4
4
vC (t ) =
1,75
Vc(t) [V]
1,7
1,65
1,6
1,55
1,5
1,45
1,4
t [s]
1,35
0,25
0,3
0,35
0,4
0,45
3,5
3
2,5
2
1,5
1
0,5
0
0
117
e 1(t)
e 2(t)
Excitacin
r1 (t)
SIST EMA
LINEAL
K1 e 1 (t) + K2 e2 (t)
r2 (t)
Respuesta
SIST EMA
LINEAL
Excitacin
E0(s)
K1 r1(t) + K2 r2 (t)
Respuesta
R(s)
H(s)
Excitacin
Respuesta
Una de las propiedades bsicas es que si un sistema Lineal se alimenta individualmente por
dos o ms excitaciones, le corresponde a cada excitacin una respuesta, pero, si se excita
por las mismas fuentes ampliadas y mezcladas, la respuesta corresponde a las respuestas
individuales ampliadas y mezcladas.
Si nos cambiamos al dominio de la frecuencia, aplicando la transformada de Laplace al
Sistema, y la entrada en s se denomina E0 ( s) , la salida o respuesta R (s ) , y el sistema se
representa por H (s) , se cumple que: R( s) = H (s ) E0 ( s )
H (s) se denomina la
funcin de transferencia del Sistema. Debe tenerse en cuenta que no existe en el dominio
del tiempo una ecuacin equiv alente a sta.
E0 ( s) = Transformada de la excitacin total = L[e(t )] Cond iciones iniciales
H (s) = Funcin de transferencia
R(s ) = Respuesta del Sistema en s
Ejemplo 44
118
i(t)
I(s)
+
V0
E V0
1
s
s = ( 1 ) ( E V0 ) ? I ( s) = H ( s ) E (s )
= I ( s )[ R +
] ? I ( s) =
0
1
s s
sC
s 23
s
R+ 1
1
R+
12sC3 E ( s )
sC
0
H (s)
1
E V
En este ejemplo: H ( s ) = R +
E0 (s ) = + 0
sC
s s
{
123
L [e ( t )]
E V0 2
=
?
s
s
s
i (t ) =
Condiciones
iniciales
1
1
s
1
=
=
(
)
2
1
R + sC
2 + 1s
s + 12
I ( s) = H (s) E0 ( s) = 12 (
s
1
)( 2s ) =
Por lo tanto:
1
s+ 2
s + 12
12 t
12V 10V
=1 A a
2
vC ( 0) = 12 2i (0) = 10 V a
i () = = 0 A a
Grfica 76: Circuito
en t = 0
119
2.17.1
Vamos a suponer ahora que la excitacin del sistema es la funcin impulso, e(t ) = (t ) y
queremos saber cul es la respuesta a dicha excitacin. Entonces: E( s) = [ (t )] = 1
Para que lo que sigue sea vlido, no debe haber condiciones iniciales, es decir, slo se
puede aplicar a circuitos relajados en el comienzo: En t 0 deben estar completamente
desenergizados. Si en nuestro circuito definimos en consecuencia, que V0 = 0 entonces el
resultado ser, - y el estudiante debe comproba rlo- : i (t ) = 6 t / 2 A , y entonces: i (0 ) = 6 A
Sabemos que H ( s) = 12 (
s
0.5
) = 12 (1
) y como E( s ) = 1 resulta que la respuesta al
1
s+2
s + 12
r (t ) = h(t ) = L1 [ H ( s)] = L1 [ 12 (1
0.5
s+
1
2
)] = 12 (t ) 14 t / 2
f (t) g (t ) = f ( ) g (t ) d = g ( ) f (t ) d
g (t ) = t / 2 As que:
b) 3 * t / 2 ? Escogemos: f (t ) = 3 f (t ) = 3;
t
f (t) g (t ) = g ( ) f (t ) d = 3
0
/ 2
d =3(
/ 2
= 6( t / 2 1) = 6(1 t / 2 )
1/ 2
0
Entonces:
i (t ) = 6 * (t ) 3* t / 2 = 6 6(1 t / 2 ) = 6 t / 2 A Igual resultado al
que indicamos anteriormente para la excitacin impulso.
Vamos ahora a expresar el Teorema de Borel que acabamos de utilizar en el ejemplo.
120
2.17.2
Partimos de un Sistema Lineal relajado, con condiciones iniciales nulas, excitado por una
funcin e(t ) cuya transformada de Laplace es E(s ) . El sistema tiene una funcin de
transferencia que denominaremos H (s) y nos entrega una respuesta que denominaremos
W (s) , cumplindose la ecuacin del sistema:
W ( s) = H ( s) E ( s)
(Respuesta) = (Transferencia) x (Excitacin)
Qu significado fsico tiene h(t ) ? Miremos la ecuacin del sistema y asumamos que la
excitacin es la funcin impulso. Esto quiere decir que e(t ) = (t ) . Entonces: E ( s ) = 1 y la
ecuacin del sistema se puede escribir como: W ( s) = H ( s) E ( s ) = H (s ) (1) = H ( s )
denominando W (s) la respuesta al impulso. Si hacemos la transformada inversa, llegamos
a:
W ( s) = H ( s) w ( t ) = h(t )
Ecuacin 31
Ecuacin 32
121
Ejemplo 45
i(t)
+
v R(t)
VR ( s) =
Vg ( s)
R + sC1
R=
Vg ( s)
1
1 + sRC
sV g ( s)
Reemplazaremos V g (s ) =
1
s+2
1
s + RC
s
s
A
B
2
1
. Entonces:
VR ( s) =
=
=
+
=
1
( s + 2)( s + RC ) ( s + 2)( s + 1) ( s + 2) ( s + 1) ( s + 2) ( s + 1)
vR (t ) = 2 2t t u(t )
Procedimiento (b): Aplicando Convolucin y Borel:
De la primera expresin podemos deducir:
s
s
s
1
VR ( s) = (
)V g ( s) , entonces: H ( s) =
=
=1
y por lo tanto:
1
1
s + RC
s + RC s + 1
s +1
h (t ) = ( t ) t
t
2t
2 t
t
2 t
Aplicando Borel: vR (t ) = h (t ) v g (t ) = ( (t ) ) ( ) = (t ) )
convoluciones:
vR (t ) = 2t ( t 2t ) = 2 2t t
vR (t ) = 2 2 t t
Igual resultado como era de esperarse. Es de comentar, que el proceso por convolucin
algunas veces es mejor pero algunas veces no, dependiendo del caso concreto.
Lo importante de la propiedad de Borel, es que conociendo la respuesta al impulso,
podemos conocer la respuesta a cua lquier excitacin, y muchas veces en sistemas
complejos esta posibilidad es muy valiosa, sobre todo en sistemas de control y seales.
122
2. 2 t 2 + 3t 1
3. senh(2t)
4. t + t + 1
0 t < 2
5. g (t ) =
3 t 2
6. 1 + t
7. at bt
8. 1+ cosh kt
En cada uno de los casos del 11 al 13, encuentre la transformada inversa, aplicando
diversas propiedades y transformadas conocidas, sin desarrollar en fracciones parciales.
Luego, compare resultados, desarrollando en fracciones parciales.
11.
1
( s 2) 2
12.
s 1
( s 1) 2 + 4
13.
4
s + 6s + 25
2
L1[ F ( as + b)] = 1a b t / a f ( at )
0 t <1
2
123
16.
3
s 4s + 13
17.
5s 9
s 4s + 3
18.
4s 2 3s
( s 2 + 1)( s 2)
19.
s+2
s3 s
20.
3s 2 + s +1
s3 + 2s2 + s
21.
22.
s
( s + 1) (s 2 + 4s + 5)
2
4s 4 + 6s 2 2s + 3
s 5 + 2s 3 + s
y( 0) = 2
y( 0) = 1;
x (0) = 4;
x( 0) = 6
y( 0) = 2; y ( / 4) = 1
(Sugerencia: y (0) = k )
R1 = R2 = 10
i1 (t)
i2 (t)
L = 0 .1 H
E = 10 V
Grfica 78: Circuito del ejercicio 27
124
i(t)
F = 30
Q0
+
t [seg]
125
2 s
5.
3
s
6.
1
1
+
s s +1
7.
1
1
s a s b
8.
2s2 k2
s( s 2 k 2 )
1 s
s2
11. t 2 t
12. et cos 2t
13. e 3t sin 4t
14. Para demostrar.
15. G (s ) =
3 s
+ 2
s2
s
2
s
16. 2 t sin 3t
126
17. 2t + 3 3t
18. 2 2 t + 2 cos t + sin t
19. 2 + 32 t + 12 t
20. 1 + 2 t 3t t
21. 12 t t + t 2 t cos t 12 2 t sin t
22. 3 t sin t
23. y(t ) = 2 t cos t + 4 2 t sin t
24. x(t ) = ( 13 t 3 2t 4) t
25. y(t ) = sin 2 t sin 4t + 2 cos 2 t
26. u(t ) = e t t sin t + t cos t
1
1
27. i1 (t ) = [1 + 60 t (cos 20t + sin 20t )] A; i2 ( t ) = [1 60t (cos 20t + 3sin 20t )] A
2
2
10
s
tanh( )
2
s
2
127
3 Captulo 3
Notas de Clase
Profesor Fabio Vidal H.
128
3.1 Introduccin.
Vamos a iniciar el anlisis de dos herramientas denominadas Series de Fourier y Transformada de
Fourier. 5 Son herramientas con aplicacin a las ingenieras y en especial a las ingenieras de la
Electr icidad con muchas ventajas y fortalezas. Son herramientas avanzadas que exigen, como fue con
la Transformada de Laplace, unos conocimientos importantes del estudiante en clculo integral y
diferencial y manejo total de nmeros complejos. Inicialmente analicemos una visual general de las
herramientas relacionadas en el curso. En la Grfica 1 vemos que para los sistemas sinusoidales puros,
o simplemente funciones sinusoidales, la herramienta es la transformada Fasorial, que ya hemos
analizado.
Impedancia
Dominio de la Frecuencia
Para las funciones no sinusoidales tenemos dos caminos: (a) Si es una funcin Peridica, lo mejor es
utilizar las Series de Fourier, que nos dan resultados aproximados, tanto como queramos. (b) Si son
funciones no Peridicas es decir como pulsos u otras funciones que no se repiten peridicamente, la
herramienta por excelencia puede ser la Transformada de Fourier. En esta clasificacin tambin puede
utilizarse la Transformada de Laplace, prcticamente en todas las partes, pero especialmente en la
ltima, es decir, funciones no sinusoidales y no peridicas.
Las funciones sinusoidales ocupan un lugar de importancia en la ingeniera y ms en los campos de la
electricidad. Los sistemas lineales tienen respuestas estacionarias a entradas sinusoidales, fcilmente
5
Jean Baptiste Joseph Fourier 1768-1830, Matemtico francs nacido en Auxrre. Estuvo en la Escuela
Politcnica de Pars. En 1798 fue nombrado asesor cientfico de Napolen y fue 4 aos miembro del Institute
Egypte. Su campo ms sobresaliente es el tratado del calor escrito hacia 1814, que lo condujo a las series
matemticas que llevan su nombre. Justo antes de su muerte, termin el libro sobre ecuaciones algebraicas que es
un gran aporte a las matemticas modernas.
129
analizadas a travs de los conceptos de impedancia , y el tratamiento por transformada Fasorial, que ya
fue analizada en este texto, pero la mayor importancia radica en que una funcin peridica arbitraria
puede representarse como una combinacin de ondas sinusoidales de diversas frecuencias,
denominadas componentes armnicas o simplemente armnicos, lo cual constituye el campo de la
expansin en Series de Fourier; Adems, es importante saber que las funciones transitorias
no-peridicas, pueden expresarse tambin a travs de las Integrales y Transformada de Fourier.
fT(t)
f(tk+2T )
f(tk)
0
tk
t1+T
t1
tk+2T
t [s]
f (t ) =
k =
(t + kT )
130
1,5
w = 6 rad/s
y = sen(6t)
1
0,5
0
-0,6
-0,5
-0,4
-0,3
-0,2
-0,1
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1,1
1,2
t [s]
-0,5
-1
-1,5
y = sen(6t) w = 6 rad/s
0,5
-4
-3,5 -3
-2,5 -2
-1,5 -1
0
-0,5 0
0,5
1,5
2,5
3,5
4,5
5,5
6,5
7,5
wt [rad]
-0,5
-1
-1,5
1,5
y = sen(6t) w = 6 rad/s
1
0,5
-1,5
-1
-0,5
0
0
0,5
1,5
-0,5
2,5
wt [rad]
-1
-1,5
Grfica 83: Onda senoidal en varias representacione s dependiendo de las unidades en el eje "t"
131
Grfica 84: Funciones pares, muestran la simetra respecto del eje "y"
132
Grfica 85: Funciones IMPARES mostrando la simetra respecto del punto origen
Existen funciones que no tienen simetra par ni impar, es decir, no son funciones pares y tampoco son
funciones impares. En la Grfica siguiente se muestran dos funciones de este tipo que analizaremos
para comprobar que no tienen ninguna de las simetras anotadas.
Hagamos el anlisis en el punto origen. Si tomamos un valor f(t) con t
cercano a cero, ser diferente al mismo valor con t negativo, y no se
cumple ni que f (t ) = f ( t ) ni que f (t ) = f ( t ) .
Esto lo podemo s hacer para ambas funciones (a) y (b); la funcin (b)
comienza en cero, es decir es vlida slo para t > 0, y por lo tanto, no
puede tener ninguna simetra.
Ejemplo 48
133
aplicacin es quiz mas enredada que su efecto. Aqu simplemente las nombramos y mostramos
Grficamente, para que el alumno las analice. Hacemos referencia tambin a algo que abordaremos con
las Series de Fourier que es el anlisis de los armnicos, que por el momento quiz no se entienda, pero
seguid amente dominaremos el tema.
f (t) = f (t + T2 )
T/2
F
m
T/2 tk+T/
2
tk
3T/2
Fm
f (tk ) = f (tk + T2 )
f(t)
tk +T/2
-T/2
tk
T/2
f (t) = f (t + T2 )
Esta simetra se muestra en la Grfica
siguiente, y prcticamente consiste en una
onda que se asume con un perodo T, y a la
mitad del perodo se repite nuevamente, pero
simtricamente opuesta respecto al eje x.
3T/2
-Fm
134
f (t ) + f ( t )
2
f I (t ) =
f (t ) f ( t )
(parte IMPAR)
2
(parte PAR)
Ecuacin 33
Ecuacin 34
f (t ) + f ( t ) f (t ) f ( t )
+
= f (t )
2
2
Ecuacin 35
Ejemplo 49
Ahora, la
vP (t ) = cos( 377 t 30 ) + cos(377 t + 30 ) = 2 cos 377 t cos 30 = 3 cos 377 t .
compone nte IMPAR ser:
v (t ) v( t ) 2 cos( 377 t 30) 2 cos( 377 t 30)
vI (t ) =
=
= cos( 377 t 30 ) cos(377 t + 30 )
2
2
Utilizando la identidad: cos( A B) cos( A + B) = 2 sin A sin B entonces:
Por lo tanto,
vI (t ) = cos(377t 30) cos(377t + 30) = 2 sin 377t sin 30 = sin 377t .
V.
ComponenteIMPAR
Debemos observar que al mismo resultado podramos llegar desarrollando directamente la suma de
ngulos: v(t ) = 2 cos( 377 t 30 ) = 2[cos 377 cos 30 + sin 377 sin 30] = 3 cos 377 t + sin 377 t
135
Ejemplo 50
25
20
15
10
5
0
-4
-2
-5 0
-10
-15
-20
3
3
g ( x ) + g( x) ( 12 x 4) + ( 12 x 4)
=
= 4
2
2
La componente impar es:
3
3
g ( x) g( x) ( 12 x 4) ( 12 x 4) 1 3
g I ( x) =
=
=2x
2
2
g P ( x) =
Observe que en este caso, desde el comienzo estaban definidas las componentes en la misma funcin.
Diente de Sierra:
Onda de barrido en tubo de rayos catdicos
para generacin de imagen
telecomunicaciones
Seno semi-rectificada (media o nda):
Comn en fuentes de Poder y equipos de
telecomunicaciones
Onda Cuadrada:
Comn en circuitos de reloj de computadores y
en UPSs
136
n armnico:
cos nw0 t
w = nw0
y
1
-1
-1
137
Ahora, vamos a ver el desarrollo de la serie y la forma como va aproximndose a la Grfica original:
138
139
En la siguiente Grfica se puede observar una composicin mas amplia de la onda, desde la
fundamental hasta la que posee en total 10 armnicos: Fundamental (1)+3+5+7+11+13+15+17+19
Grfica 93: Composicin de la Onda Cuadrada mediante la adicin de armnico en una Serie
de Fourier. El nmero pe picos indica el nmero de armnicos presentes.
140
Onda Cuadrada
Pulso Rectangular
141
Onda Triangular
Diente de Sierra
Es importa nte observar cmo algunas ondas como la Triangular, ofrecen una aproximacin bastante
buena, en donde casi no se ven las ondulaciones, pero en cambio, algunas como el pulso rectangular no
es tan buena, al menos con los pocos armnicos incluidos en estas Grficas. De todas maneras tambin
debe ser claro que mediante las Series de Fourier, y desde el punto de vista eminentemente matemtico,
la aproximacin podr hacerse tan buena como se quiera, mediante la serie infinita de armnicos, que
en una Grfica deben ser finitos para poder dibujarlos. En cada caso se alcanza a ver, y se puede
analizar la ecuacin de la onda dibujada por computador.
(b)
(c)
1
2
[ f ( ) + f ( + )]
Peter Gustav Lejeune Dirichlet, (1805-1859), matemtico alemn, alumno de Gauss y Jacobi, hizo con
Riemann, el planteamiento riguroso de muchos problemas de anlisis matemtico, como la convergencia de
las series de Fourier.
142
Por fortuna estas condiciones son muy sencillas y todas las funciones u ondas peridicas que se utilizan
cotidianamente en el mundo de la electricidad pueden desarrollarse en series de Fourier, lo cual no
ocurre con las series de Taylor que exigen que para la funcin existan todas las derivadas.
f (t ) =
wo =
fo =
2
T
wo
2
ao
+ (an cos nwo t + bn sin nwo t )
2 n =1
= 2 f o = Frecuencia Fundamental [
=
rad ]
s
1
ciclos
= Frecuencia Fundamental [ s ]
T
Ecuacin 36
143
En este caso, los coeficientes ai y bi , es decir, a0 , an , bn son las incgnitas a encontrar. Estos
coeficientes se pueden calcular mediante las siguientes integrales:
ao
2
D.C. de f ( t )
an =
2
f (t) cos(nwot ) dt (n = 1, 2, 3, K)
T 0
bn =
2
f (t ) sin( nwo t ) dt ( n = 1, 2, 3, K)
T 0
Ecuacin 37
= tan 1( B / A)
Ecuacin 38
Aplicando esta propiedad convertimos la ecuacin 2 en la siguiente, con igual significado, que muchas
veces recibe el nombre de Serie Compacta de Fourier, pero que representa simplemente otra forma de
escribir la serie trigonomtrica:
f (t ) =
cn =
w0 =
a0
+ cn cos( nw0 t n )
2 n =1
b
a n2 + b n2
n = tan 1 ( n )
an
2
T
(Verifique
cuadrante)
= 2 f0
Ecuacin 39
144
Observaciones:
Es muy importante notar que los lmites de las integrales de la ecuacin 2 se han escogido de 0
a T, pero pudieron ser de T/2 a T/2, o en general, cua lquier par de lmites a y b de tal forma
que a b = T, o sea, que se integre la funcin en un perodo completo, partiendo de cualquier
valor.
Tenemos hasta ahora, que para desarrollar una funcin en serie de Fourier (trigonomtrica)
debemos realizar tres integrales, -dadas en la ecuacin 2-, para encontrar los coeficientes de la
serie presentada en la ecuacin 1.
Las ecuaciones presentadas se aplican a una funcin f (t ) dependiente del tiempo, con variable
independiente t. El perodo T est dado en segundos. Si la funcin es f ( ) o f ( x) con variable
independiente en radianes, es decir, representando un ngulo, las frmulas cambian un poco
como vamos a mostrar en seguida.
Ecuacin 41
De manera que ya tenemos tres formas de encontrar a o , por las ecuaciones 37, 40 41. Esta
ltima forma, la del lmite de an , es quiz la ms complicada y no se recomienda utilizarla,
aunque es perfectamente vlida como veremos en algunos ejemplos.
3.6.2 Serie trigonomtrica de Fourier para una funcin que sea dependiente del
ngulo.
Observemos las ecuaciones 1 y 2 que definen la Serie de Fourier para una funcin tiempo-dependiente
y hagamos el siguiente cambio de variable: wot = [rad ] De manera que la nueva variable es , un
ngulo expresado en radianes, y la funcin f (t ) cambia a f ( ) . Tambin es posible hacer el cambio
de variable wo t = x [rad ] pero tambin x representar un ngulo, ya que el producto wo t es un ngulo
en radianes. En este ltimo caso, la funcin f (t ) cambiara a f ( x) .
Si wo t = entonces: dt = dw = 2T d y como la variable independiente cambia: f (t ) f ( )
o
145
t = 0 = 0; t = T = 2T T = 2
ao
f (t ) =
+ (an cos nwo t + bn sin nwo t )
2 n =1
tambin:
ao
f (t ) = + ( an cos n + bn sin n )
2 n=1
a
f ( x) = o + (an cos nx + bn sin nx)
2 n=1
a
f ( ) = 2o =
T 0
1
f ( ) 2T d =
2
2
2
f (t ) cos( nwo t ) dt =
T 0
T
T
bn =
2
2
f (t ) sin( nwot ) dt =
T0
T
f ( ) d
0
1
f ( ) cos( n ) 2T d =
f ( ) cos( n ) d
0
f ( ) sin( n ) 2T d = f ( ) sin( n ) d
0
Ecuacin 42
Resumiendo:
Las ecuaciones de la Serie de Fourier para una funcin g ( ) dependiente de un ngulo o g ( x)
dependiente en general de un ngulo x son:
a
f ( ) = o + (a n cos n + bn sin n )
2 n=1
( n = 1, 2, 3, K)
f ( )d = f ( ) Valor Medio
= 21
D.C. de f ( )
wo t = [rad ]
a
f ( x ) = o + ( an cos nx + bn sin nx)
2 n =1
a0
2
an = 1
( n = 1, 2 , 3,K)
bn = 1
wo t = x [ rad ]
f ( ) cos n d
f ( ) sin n d
0
Ecuacin 43
Ecuacin 44
ao
n 2 x
n 2 x
+ (an cos
+ bn sin
)
P
P
2 n =1
( n = 1, 2, 3, K)
146
Ecuacin 45
a0
2
= 1P f ( x) dx = f ( x) Valor Medio
D.C. de f ( x )
an = 2P
f (x) cos
bn = P2 f ( x) sin
0
n 2 x
dx
P
n 2 x
dx
P
Ecuacin 46
ao
2
f (t )dt
T 0
ao
+ (a n cos nwot + bn sin nwot ) e integremos en ambos lados en un
2 n=1
perodo completo:
T
T
T
T
ao
ao
f
(
t
)
dt
=
[
+
(
a
cos
nw
t
+
b
sin
nw
t
)]
dt
=
dt
+
( an cos nwo t + bn sin nwot )] dt
n
o
n
o
0
0 2
0 2 0
n =1
n =1
La segunda integral vale cero, porque es la suma de integrales de una funcin sinusoidal pura en un
perodo, es decir, el valor medio de cada onda armnica, lo cual es cero. Entonces quedar viva la
T
primera integral:
a
a
f (t ) dt = o dt = o T
2
2
0
ao 1
=
f (t ) dt
2 T 0
Q.E.D.
T
an =
2
f (t ) cos(nwot ) dt
T 0
ao
+ (a n cos nwo t + bn sin nwo t ) multipliquemos en ambos
2 n =1
lados por el factor cos(nwot ) , e integremos en ambos lados en un perodo completo:
Partamos tambin de la definicin f (t ) =
147
ao
+ ( an cos nwot + bn sin nwot )] dt =
2 n=1
a
= o cos kwot dt + an cos kwot cos nwot dt + bn cos kwot sin nwo t dt
2
n =1
n =1
0 44244
0 44244443
0 4424444
1
3 1
44
1
44
3
T
I1
I2
I3
a)
I1 =
0
b)
ao
a
cos kwo t dt = o cos kwo t dt = 0 . Por el valor medio cero, de la onda sinusoidal pura.
2
2 0
n =1
a
I 2 = an cos kwo t cos nwo t dt = n {cos[(k n) wo t ] + cos[(k + n) wo t ]} dt =
2 0
n =1
n =1
0
Si k n = 0
=
an
Si
k
=
n
=
{1 + cos[2kwo t ]} dt = T ak (nico valor, slo para n = k )
2
2
n =1
0
c)
Para I 3 nos bastar desarrollar el producto de seno por coseno, basados en la propiedad:
sin cos = 1 [sin( ) + sin( + )]
2
sin nwo t cos kwo t = 1 [sin( n k )wo t + sin( n + k ) wo t ] Por lo tanto, la integral I 3 en un perodo
2
ser 0: I 3 = 0
Retornando al comienzo:
T
f (t ) cos kwot dt = I1 + I 2 + I 3 = 0 +
T
T
ak + 0 = ak
2
2
ak =
2
T
f (t ) cos kw t dt
o
Q.E.D.
2
f (t ) sin( nwo t ) dt
T 0
Se deja al estudiante desarrollar esta demostracin, con un proceso similar al que desarrollamos para la
frmula de an .
bn =
148
Volvamos en este momento al desarrollo de la serie compacta de Fourier, expresado por la ecuacin 39
descrita atrs.
a
b
2
f (t ) = 0 + cn cos( nw0 t n ) cn = a n2 + bn2
n = tan 1 ( n ) w 0 =
= 2 f0
T
2 n =1
an
2
2
Podemos decir que cn = an + bn representa la amplitud relativa de los armnicos, y tambin, que
b
n = tan 1 ( n ) representa la fase relativa de dichos armnicos.
an
La magnitud de cn , es decir, cn se grafica contra los valores de frecuencia de los armnicos, nw,
obtenindose una Grfica que recibe el nombre de espectro discreto de frecuencia, o espectro de
frecuencia de la respectiva funcin f(t). La Grfica luce como la siguiente:
Esta Grfica no nos da informacin sobre la fase relativa de los armnicos, n , de manera que existe
otra Grfica denominada espectro de fase, que grafica el ngulo de fase contra nw, pero, esta Grfica
puede considerarse de menor importancia aunque tiene plena validez.
En el apartado siguiente avanzaremos hacia la Serie Exponencial de Fourier y posteriormente,
iniciaremos el desarrollo de varios de ejemplos, para abordar el anlisis y las aplicaciones en circuitos.
Vamos a partir de las expresiones desarrolladas para una funcin peridica f(t), con perodo T, y vamos
a repetir las frmulas dadas anteriormente.
2
T
Ecuacin 47
f (t )dt
Ecuacin 48
T 0
2
an =
T
f (t ) cos( nw t ) dt
Ecuacin 49
bn =
2
f (t ) sin( nwot ) dt
T 0
Ecuacin 50
Recordemos las frmulas de Euler, que nos dan la representacin exponencial del seno y el coseno:
sin nw0t =
1 jnw0t
(
jnw0 t )
2j
Ecuacin 51
cos nw0 t =
1 jnw0 t
jnw t
(
+ 0 )
2
Ecuacin 52
a
1
f (t ) = o + [an (
2 n =1
2
jnw0t
jnw0t
) + bn
1
jnw t
jnw t
( 0 0 )] =
2j
] = o + ( n
2 n =1
2
2
2 n=1
f (t ) =
ao
+ ( n
2 n=1
jnw0t
+ n
jnw0 t
jnw0t
+ n jnw0t )
Ecuacin 53
Habiendo definido dos coeficientes complejos conjugados, y un coeficiente real, de la siguiente forma:
n =
an jbn
2
n =
an + jbn
2
Ecuacin 54
Ecuacin 55
a0
Ecuacin 56
2
Observemos que podemos hacer un cambio algebraico en la (53) aprovechando propiedades de la
sumatoria y las definiciones de los nuevos coeficientes (54), (55) y (56):
0 =
150
n =1
n =1
= 0 + n jnw0t + n jnw0 t =
n = 1
n =1
n =
jnw0 t
O sea que finalmente, podemos desarrollar la funcin en una nica sumatoria de trminos complejos:
f (t ) =
n =
j n w0 t
Ecuacin 57
n =
an jbn
=
2
2
T
f ( t) cos( nwot) dt j
0
2
f (t ) sin( nwot ) dt
T 0
1
1
= [ f ( t ) cos( nwot ) dt j f (t ) sin( nwot ) dt] =
T 0
T
0
n =
1
T
f (t )
j n w0 t
dt
1
0 f (t ) [cos( nwot) j sin( nwot)]dt = T
f (t)
jnw0 t
dt
Ecuacin 58
jnw0t
+ n
0
, y cada sumando conjugado representa
+ n 0
trmino: n
un fasor rotando en direccin opuesta con igual velocidad
angular, de tal forma que los componentes imaginarios se eliminan y los componentes reales se suman,
dando como resultado un trmino Real. Esto lo podemos ver ilustrado en la Grfica 96 adjunta. Otra
observacin muy importante, es que en el desarrollo exponencial, (57) aparecen trminos con
frecuencia negativa, lo cual no tiene un significado fsico, y slo es una manipulacin matemtica que
presenta trminos conjugado, que unidos, como hemos dicho, anulan la parte imaginaria. El valor de
frecuencia negativa, no se puede concebir aislado, sino en conjunto con su pareja conjugada.
jnw0t
jnw t
Una tercera observacin es que el espectro de frecuencias se hace ahora con n vs n w0 . Sin
embargo, algunos autores representan no el valor absoluto de n , sino n vs n w0 , apareciendo
151
las frecuencias negativas, que como hemos indicado no tienen validez fsica. Sin embargo, con la
explicacin que hemos dado, se puede aceptar un espectro de frecuencias de dicha forma.
a0
2
n =
a n jbn
2
n =
Conociendo la exponencial
a n + jbn
2
a0
= 0
2
an = 2 Re( n )
bn = 2 Im( n )
n =
2
T
T /2
f (t ) cosnw t dt
0
Ecuacin 59
j2
T
T/2
f (t) sin nw t dt
0
a)
b)
c)
Puede replicar la funcin mediante un reflejo respecto del eje y, utilizando una definicin
par, para la cual existir la serie de cosenos nicamente.
Puede replicar la funcin mediante un reflejo respecto del origen, utilizando una definicin
impar, para la cual existir la serie de senos nicamente.
Puede replicar la funcin mediante el desplazamiento a (-L, 0) mediante la opcin
f ( x) = f ( x + L ) , obteniendo una serie general de Fourier que puede tener trminos en 152
coseno y en seno.
Ejemplo 52
I
Con la serie de Fourier para la
onda cuadrada peridica que se
muestra en la Grfica,
encuentre:
a) Serie trigonomtrica
b) Espectro de amplitudes
c) Espectro de fase
d) Serie exponencial
e) Espectro de amplitudes
-3T/4
-T/4
T/4
3T/4
I T4 < t < T4
La funcin la vamos a definir: i (t ) =
peridica, con perodo T.
T
3T
0 4 < t < 4
Observando la Grfica sabemos que es una funcin PAR, de manera que los trminos bn sern cero,
cosa que comprobaremos por ejercicio.
El perodo de integracin que escogemos es de T/4 a 3T/4 por facilidad matemtica; siendo as, slo
integraremos entre T/4 y T/4 ya que entre T/4 t 3T/4 la funcin vale cero.
an =
=
2
2I
I cos( nwo t ) dt =
T T / 4
T
ao
1
=
2
T
T /4
T /4
I dt =
T / 4
I [ T4 ( T4 )] I ( T2 ) I
=
=
T
T
2
2I
cos( nw t ) dt = nw T [sin nw t ]
o
T / 4
I
2I
[sin n2 + sin n2 ] =
(sin n2 )
n
n
T /4
T / 4
2I
[sin n 2T
n2
Igual valor
T
4
sin n 2T ( 4T )] =
153
an =
2I
(sin n2 )
n
cos n
sin n2
2I
n
2
2
de an as: a0 = lim an = lim [
(sin 2 )] = 2I lim [
] = 2I lim [
] = 2I 2 = I
n 0
n 0 n
n 0
n 0
n
ao I
=
2
2
bn =
T /4
2
2
2I
f (t ) sin( nwo t ) dt =
I sin( nwo t ) dt =
T 0
T T / 4
T
2I
[cos n 2T
nw0T
T
4
cos n 2T ( T4 )] =
2I
n 2T T
T /4
2I
sin( nw t ) dt = T [ cos(nw t )]
o
T / 4
T /4
T / 4
[cos n 2 cos n 2 ] = 0
bn = 0
Entonces,
i (t ) =
ao
I 2I
+ (an cos nwo t + bn sin nwo t ) = + [( sin n2 ) cos nwot + 0 sin nwo t )]
2 n =1
2 n =1 n
i (t ) =
I 2I
+
2
sin n2
n =1
[(
) cos nwot ]
Esta expresin puede trabajarse y/o simplificarse, si queremos, pero, tambin es vlida como respuesta
final. Si queremos desarrollar unos trminos dndole a n los valores n = 1, 2, 3, 4, , tendramos:
I 2I
1
1
1
i (t ) = + (cos wo t + 0 cos 2wo t cos 3wo t + 0 cos 4wo t + cos 5wo t + 0 cos 6wo t cos 7 wo t + K)
2
3
5
7
i (t ) =
I 2I
1
1
1
+
(cos wo t cos 3wo t + cos 5wot cos 7wo t + K)
2
3
5
7
Ecuacin 60
Observe que slo tiene armnicos impares, cosa que resulta del anlisis general de an. Vamos a trabajar
con el trmino general:
2I
2I
2I
2I
2I
an =
(sin 2 ) = Si n es 1,5,9,...:
(sin n1, 5, 9,.. 2 ) =
an =
(n = 1,5,9,...)
n
n
n
n
2I
2I
2I
Entonces, para n IMPAR, lo que cambia es el signo. Esto lo podemos expresar genricamente de
154
la siguiente forma: an =
Por lo tanto,
2I
2I (1n1 )
2I
(sin n2 ) =
(1, 13 ,+ 15 , 17 ,+ L , )
n
(2n 1)
k 1
I 2I
( 1)
i (t ) = + [
cos( 2k 1)wo t ] ?
Ecuacin 61
2 k =1 2k 1
0,5 I
0,4 I
En la Grfica 99 se observa el
0,3 I
espectro de frecuencias para este
0,2 I
ejemplo, representando las
amplitudes de la serie expresada
0,1 I
por (60), o (61). Puede observarse
0
que los armnicos son
0
1w
2w
3w
4w
5w
6w
7w
8w
9w
-0,1
decrecientes proporcionalmente a
nw
1/n. Adems se observa que el
trmino de DC o promedio, no
Grfica 99: Espectro del ejemplo 52 considerando armnicos nulos
guarda relacin con las amplitudes
de los armnicos, y por eso, ni
cn
siquiera es acogido por la cur va
0,7I
envolvente que se muestra en
0,6I
lneas punteadas. Debe observarse
0,5I
que los valores para los cuales no
existe el armnico, en este caso,
0,4I
los armnicos pares n = 2, 4, 6.
0,3I
no se considera el valor CERO
0,2I
para la amplitud del armnico.
Esta es una forma de representar
0,1I
el espectro de amplitudes, pero,
0
existe otra forma en que si incluye
0
1 w 2 w 3 w 4 w 5 w 6 w 7 w 8 w 9 w 10 w 11 w 12w
nw
estos valores. Miremos la Grfica
19. Para nosotros esta es la
Grfica 100: Espectro de frecuencias del ejemplo 52
representacin ms correcta y
representa exactamente la
distribucin de las amplitudes de los armnicos, incluyendo aqullos que no existen porque su amplitud
es cero.
c) Espectro de fases : El ngulo de fase est dado por: n = tan 1 (
bn
) Pero como bn = 0 , el
an
155
bn
0
) = tan 1 ( ) = tan 1 (0) = 0 180 Esto significa precisamente
an
an
que todos lo s trminos son en coseno puro, porque debemos recordar el desarrollo de la serie compacta
a
b
(Ver ecuacin 4):
f (t ) = 0 + c n cos( nw0 t n ) cn = a n2 + b n2
n = tan 1 ( n )
2 n =1
an
b
0
Tratemos de ampliar el concepto en este caso: n = tan 1 ( n ) = tan 1 (
) sabemos que el
2I sin n2
an
n
denominador puede ser positivo o negativo dependiendo de n: Para N = 1, 5, 9, el denominador ser
positivo y el ngulo ser cero; para n = 3, 7, 11, el denominador ser negativo y el ngulo ser
180. Esto lo podemos ver en el desarrollo de la serie dado en la ecuacin 23:
I 2I
1
1
1
i (t ) = + (cos wo t cos 3wo t + cos 5wo t cos 7wo t + K) Recordando que
2
3
5
7
cos( A 180 ) = cos A y por lo tanto, podemos re-escribir la serie as:
ngulo de fase sera: n = tan 1 (
I 2I
1
1
1
+
(cos wo t + cos(3wo t 180 ) + cos 5wo t + cos( 7wo t 180 ) + K) , de manera que los
2
3
5
7
ngulos de fase sern los que se muestran en la Grfica
i (t ) =
Fn
2w
3w
4w
5w
6w
7w
nw
-180
n =
n =
=
1
1
f ( t ) j nw0 t dt =
T0
T
I
(
n
j n / 2
j2
jn / 2
T /4
jnw t
I 0 dt =
T / 4
)=
j n w0 t
T /4
I
I
[ j nw0 t
=
( jn w0 T / 4
T
/
4
jnw0T
jn2
j n w0 T / 4
)=
I
sin n2
n
n =
I
n
sin 2
n
Ecuacin 62
Observemos que n ha resultado en este ejemplo una cantidad Real, como era de esperarse por
156
an jbn
. Esta
2
es otra forma de haber encontrado este coeficiente, (pero porque partimos de la Serie Trigonomtrica):
2I
(sin n2 )
an jbn an n
I
n =
=
=
=
(sin n2 ) , igual resultado que (62)
2
2
2
n
I
Ya que n =
(sin n2 ) , esta expresin es vlida n 0 , porque par n = 0, es una expresin
n
I sin n2 I
cos n2 I
a
I
indeterminada: 0 = lim
= lim 2
= siendo efectivamente: 0 = 0 =
?
n 0
n
n 0
1
2
2 2
i(t ) =
j n w0 t
n =
i(t ) =
I I
= +
2
n =
( n 0)
sin n2
n
j n w0 t
I I
= +
2
( 1n 1 )
n = ( 2 n 1)
+
j( 2n 1) w 0 t
Entonces finalmente:
I I
+ [L + 15 j 5 w0 t 13 j 3 w0 t + j w0 t + j w 0 t 13 j n w0 t + 15 j n w0 t K] ?
2
Vamos a reorganizar esta expresin, para formar las expresiones Reales de coseno:
i(t ) =
I I
j w0 t
j w0 t
j 3w0 t
n w0 t
j 5 w0 t
n w0 t
+ [+ (1 4
+4
4
) 13 (1 4
+4
j4
) + 15 ( 1
+4
j4
4
2
3
4
2
3
4
4
2
3 ) K] =
2
2cos w0 t
2 cos3w0 t
2 cos5w0 t
I I
+ [( 2 cos w0 t) 13 ( 2 cos 3w0 t ) + 15 ( 2 cos 5w0 t ) K] =
2
I 2I
= + [cos w0 t 13 cos 3w0 t + 15 cos 5w0 t K]
2
=
n =
cn
157
0,6 I
2 n
0,5 I
0,4I
0,3 I
0,2 I
0,1I
-6
-5
-4
-3 w
-2
0
-1 w
0
-0,1
1w
2w
5w
6w
nw
Ejemplo 53
Encuentre la serie trigonomtrica de Fourier para la funcin f ( x) siendo una funcin peridica cuya
1 1 < x < 0
definicin damos para el primer intervalo f ( x ) =
Vamos primero a hacer la Grfica de
0 x<1
x
la funcin:
Como podemos observar, es una funcin
f(x)
peridica con perodo P = 2 Observemos
que no hemos definido el perodo como T,
1
porque la variable independiente es x, y no
necesariamente el tiempo. Esto es
importante para la escogencia de las
ecuaciones de las series de Fourier. De
todas formas, ser vlido que
0
1
3
-2
-1
2
-3
x
2 2
w0 =
=
= rad/u siendo u unas
P
f ( x) =
2
= wo
P
a0
2
= 1P f ( x) dx
0
an = P2 f ( x ) cos
0
n 2 x
dx
P
158
bn = P2
f ( x) sin
0
n 2 x
dx
P
an = P2 f ( x) cos
0
n 2 x
n 2 x
dx = 22 f ( x) cos
dx = 1 cos n x dx + x cos n x dx =
P
2
1
1
0
1
sin nx
cos nx x sin nx
sin 0 + sin n cos n cos 0 sin n 0 sin 0
=(
+( 2 2 +
=
+
+
=
n 1
n
n
n
n 2 2
n
0
0
cos n 1 (1)n 1
= 2 2
n2 2
n
an =
cos n 1 (1) n 1
= 2 2
n2 2
n
Ecuacin 63
bn =
2
P
0
1
n 2 x
f ( x) sin
dx = sin n x dx + x sin n x dx =
P
1
0
0
cos nx
sin nx x cos nx
cos 0 + cos n
sin n sin 0 cos n 0 cos 0
=(
+( 2 2
=
+(
)=
n
n
n
n
n 2 2
n
1
0
=
1 + cos n cos n 1
=
n
n
n
bn =
d) Desarrollo de la Serie:
f ( x) =
f ( x) =
1
n
Ecuacin 64
ao
n 2 x
n 2 x
+ (an cos
+ bn sin
)
P
P
2 n =1
3 2 cos nx 1 sin n x
4 2 n =1 n 2
n=1 n
Ecuacin 65
impar
159
f ( x) =
1
2
3
4
e) Clculo de ao a partir de an
Como ejercicio adicional vamos a calcular ao a partir de an : Si partimos de (63):
cos n 1
sin n 1
cos n 1
a
1
Entonces 0 = lo cual no es
a0 = lim
= lim
=
lim
=
2 2
2
n 0
n
0
n
0
n
2n
2
1
2
2 4
3
correcto, con el valor de
encontrado por reas, lo cual es un procedimiento infalible.
4
Sin embargo, miremos la expresin de donde se deduce (63) y antes de simplificar:
sin 0 + sin n cos n cos 0 sin n 0 sin 0 sin n cos n 1 sin n 2 sin n cos n 1
an =
+
+
=
+
+
=
+
n
n 2 2
n
n
n2 2
n
n
n2 2
Debemos observar que el primer trmino de la ltima expresin es cero, pero para n = 0 se vuelve
indeterminado, de manera que:
2 sin n cos n 1
2 cos n sin n
sin n
1 3
a0 = lim (
+
) = lim (
) = 2 lim (
) =2 =
2
2
n 0
n 0
n 0
n
n
1
2n
2n
2 2
a 3
Por consiguiente: 0 = que es el valor correcto, y ya calculado. Este clculo nos ilustra la dificultad
2 4
que a veces tiene encontrar a0 a partir de an , sie ndo mejor el clculo por reas cuando sea posible.
1
n = tan
n 2 2
n
(cosn 1)
( n1 ,
2
n 2 2
De manera que el ngulo correcto ser: n = 180 tan 1 (n 2 ) La tabulacin para unos valores de n
impar es:
n
?
1
3
5
7
n = 180 tan 1 (n 2 ) ?
Miremos algunos de estos valores, en el desarrollo especficos de los trminos de la serie, para cada
armnico: f ( x) = 3 2 ( cosx + cos 3x + cos 5x + L) 1 ( sin x + sin 2x + sin 3x + sin 4x + sin 5x + K) El
4 2
12
32
52
150
120
90
60
30
0
0
Finalmente para este ejemplo, hemos preparado la Grfica hecha en computador de la serie de Fourier
con nueve armnicos completos:
f ( x) =
3 2 cosx cos3x cos5x cos 7x cos9x 1 sin x sin 2x sin 3x sin 4x sin 5x sin 6x sin 7x sin 8x sin 9x
(
+
+
+
+
) (
+
+
+
+
+
+
+
+
)
4 2 12
32
52
72
92
1
2
3
4
5
6
7
8
9
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0
-0,2
Debe observar que a pesar de que la Grfica original es bastante caprichosa, la serie de Fourier sigue
con gran cercana dicha Grfica.
161
Ejemplo 54
V sin( wt ) = V sin
0 < wt <
f ( wt ) = f ( ) =
< wt < 2 0
a) Serie trigonomtrica.
De acuerdo con la Grfica el perodo es P = 2 rad El valor promedio lo debemos calcular por la
integral.
ao
2
f ( )d =
V
V
[cos( ) cos(0)] =
2
?
No es ni PAR ni IMPAR, de manera que hay que calcular an y bn. Vamos a calcular primero a an.
2
2
1
1
1
an = f ( ) cos( n ) d = V sin cos( n ) d + (0) cos( n ) d =
0
0
1 n
(1 n2 )
0
Ahora vamos a calcular a bn .
1
1
V n sin cos n cos sin n
bn = f ( ) sin( n ) d = V sin sin( n ) d = [
]
=
0
0
1 n2
0
V
V sin n
[( n sin cos n cos sin n ) ( n sin 0 cos n0 cos 0 sin n0)] = (
) = 0 n 1
2
(1 n )
1 n2
Ambos resultados tenemos que analizarlos detenidamente.
V (1 + cos n )
Primero analicemos detenidamente a: an =
(1 n 2 )
V (1 + cos n ) V (1 +1) 2V
a0 V
a0 = lim [
]=
=
=
? En este caso no existe
2
n 0
(1 n )
(1 0)
2
indeterminacin al calcular el lmite y el resultado se obtiene de inmediato.
Se vuelve indeterminado para n = 1. Entonces vamos a calculas por LHospital a1 :
V (1 + cos n ) V
( sin n )
?
a1 = lim
= lim
=0
2
n 1
(1 n )
n1
2n
V (1 + cos n )
an =
es CERO para n IMPAR
?
(1 n 2 )
162
=
2V
para n PAR
?
(1 n2 )
V sin n
Ahora analicemos a: bn = (
)
1 n2
Vale CERO para todo n, excepto para n = 1 donde se vuelve indeterminada
V sin n
V
n cos n
V
Vamos a calcular por LHospital: b1 = lim (
) = lim (
)=
2
n 1
n
1
1 n
2n
2
Vamos a resumir todos los valores encontrados para los coeficientes de Fourier:
ao V
2 =
a1 = 0
an = 0
Para n IMPAR
2V
an =
Para n PAR
(1 n2 )
V
b1 =
2
bn = 0
n 1
an =
{
{
v (t ) =
?
?
cos nwt
[1 + sin wt 2 2
2
n =2 n 1
n Par
1,2
1
0,8
0,6
0,4
Si desarrollamos la serie de
Fourier, nos damos cuenta que los
armnicos decrecen muy rpido,
con el cuadrado de n, lo cual
explica la rpida convergencia de
la serie.
0,2
0
0
10
11
12
-0,2
2
3
15
35
48
b) Espectro de amplitudes.
163
El espectro de amplitudes, sin considerar los armnicos inexistentes o sean los armnicos impares 3, 5,
7, se muestra en la siguiente Grfica.
V/2
V/p
2V/3p
2V/15p
2V/35p
c) Serie exponencial.
Vamos a desarrollar la serie exponencial a partir de los coeficientes encontrados en la serie
trigonomtrica. Las relaciones que rigen estos coeficientes son:
a
a jbn
an = 2 Re( n )
0 = 0
n = n
2
2
a0
a + jbn
bn = 2 Im( n )
= 0
n = n
2
2
V
0 j
a0 V
a1 jb1
2 =jV
0 =
=
1 =
=
2
2
2
4
2V
j0
an jbn (1 n 2 )
V
n = 0 (n impar )
n =
=
=
( n par)
2
2
(1 n 2 )
f (t ) =
j n w0 t
n =
=j 4 +
V
n =
n par
V
(1 n 2 )
j n w0 t
= L 15
V
j 4 w0 t
3
V
j 2 w0 t
+ + 3
V
j 2 w0 t
+ 15
V
j 4 w0 t
+L
1
n =
2
V
2
V
=
2
=
f ( )
0
j n
1
V j n [ jn sin cos ]
j n
d =
V
sin
=
{
}=
2 0
2
n2 +1
0
164
n =
V 1 + cos n
[
] n 1
2
2 1 n
Ecuacin 66
V 1+1 V
[
]=
2 1
b)
Para encontrar 1 no podemos utilizar la ltima expresin para n tomando el lmite, porque
aunque es indeterminada, no nos conduce al valor adecuado, debemos volver a la expresin que
V 1 + (cos n j sin n )
V
sin n j cos n )
V
traamos un paso antes: n = lim
[
]=
lim [
]= j
2
n 1 2
1 n
2 n1
2n
4
?
c)
Analizando la expresin (66): n = 0 n impar
?
V
n =
n par
?
(1 n 2 )
Estos son exactamente los mismos resultados obtenidos a partir de los coeficientes de la serie
trigonomtrica. Con esto se completa el ejemplo.
0 =
a)
T
2
2 sin 2T (n 1)t sin 2T ( n + 1)t
f (t ) cos(nwo t ) dt = cos 2T t cos(n 2T t ) dt = [
+
]=
T0
T 20 (n 1)
20 (n + 1) 0
Esta expresin slo podr tener valor cuando n = 1, cuando se vuelve indeterminada:
a1 =
1
n sin( n 2 )
1
sin( n 2 ) + n 2 cos n 2
1 0 + 2
lim [
]=
lim [
]=
=
= =1
2
n
1
n
1
5T
( n 1)
5T
2n
5T 2
5T 5 5
165
Ejemplo 55
f (t ) =
n j n w0 t
n =
siendo:
n=
1T
f ( t ) j n w0 t dt
T0
f (t ) f (t ) = f (t ) = ( n j n w0 t )( m j m w0 t ) =
2
n=
m=
nm j ( nm) w0 t =
n= m=
n = m =
2
n
j( n m) w0 t
166
f (t ) dt = (
2
2
n
0 n= m=
j ( n m ) w0 t
= cos( n m) w0 t + j sin( n m ) w0 t que
sumatoria, tendremos trminos de los exponenciales
integrados sobre un perodo completo darn CERO siempre que n m porque su valor promedio es
cero. Slo quedarn vivos los trminos para los cuales n = m o sea: j 0 w0 t = 1 . De manera que la
igualdad quedar:
f (t ) dt = (
2
n j ( n m) w0 t )dt = T n
2
0 n= m=
Organizando:
n =
+
1
2
f
(
t
)
dt
=
n
T 0
n =
T
Ecuacin 67
Esta ecuacin se conoce con el nombre de relacin de Parseval. La parte izquierda se identifica como la
potencia promedio al cuadrado de una funcin peridica, y tambin como el valor eficaz al cuadrado
o valor RMS al cuadrado (por Root mean square) de la onda f(t), y ser igual a la suma de todas las
potencias n de cada armnico n .
2
Refirindonos al valor eficaz de una onda de corriente o de voltaje, tendremos a partir de (67):
+
1
2
=
i(t ) dt =
T 0
n =
Ecuacin 68
Si ahora queremos relacionar el valor eficaz con los coeficientes de Fourier de la serie trigonomtrica,
recordemos las relaciones siguientes, y reemplacemos en (68):
a jbn
a
an = 2 Re( n )
n = n
0 = 0
2
2
a + jbn
a0
bn = 2 Im( n )
n = n
=0
2
2
I RMS =
n=
n =
n=
n + n + 02 =
2
n =1
+
an + jbn
a jbn
a
+ n
+ 0
2
2
2
n=1
2
1 2 2 1 2 2 a0
( an + bn ) +
(an + bn ) + 4
4 n=1
n=1
2
=
2
n + n + 02 =
2
n=
n =1
1 1
2
1 +
2
a
an + jbn + an jbn + 0
4 n=
4 n=1
2
1 2 2 a0
(an + bn ) + 2
2 n=1
+
2
2
a
+
n + 0
2
n=
n =1
1
Entonces el valor eficaz de una onda en funcin de los coeficientes de la serie de Fourier
trigonomtrica, es decir, en funcin de los valores m ximos de sus comp onentes armnicos es:
2
( a 2 + b2 )
a
I RMS = 0 + n n
2
2 n =1
Ecuacin 69
167
valores eficaces y no de sus valores mximos, podemos trabajar con la ecuacin 32 de la siguiente
forma:
2
2
2
(a 2 + bn2 )
a
a b
2
IRMS = 0 + n
= I 02 + n + n = I 02 + I an
+ Ibn2
2
2
2
2
n=1
n=1
n=1
2
I RMS = I 02 + I an2 + I bn
n =1
Ecuacin 70
Se demuestra que el valor eficaz de una onda expresada en trminos de Fourier, es la raz cuadrada de
la suma de los cuadrados de los valores eficaces de sus a rmnicos.
A continuacin vamos a presentar dos ejemplos tp icos de desarrollo en series de Fourier y solucin de
circuitos.
Ejemplo 56
i(t)
168
total de corriente i(t), (b) La potencia disipada por la resistencia, (c) El voltaje eficaz en la inductancia.
Solucin.
a) Este es un circuito de corriente alterna, RLC, alimentado por una fuente no sinusoidal peridica,
expresada en desarrollo de Fourier con frecuencia fund amental, y 3 y 5 armnicos.
Vamos a analizar el circuito basndonos en la superposicin, encontrando la respuesta de corriente
para cada componente armnico de la entrada. En cada caso, lo haremos por fasores, trabajaremos
con valores eficaces y representacin coseno.
Fundamental, 1 Armnico: w = 2 f = 2 60 = 377 rad / s
Alimentacin: E1 = 1412. 4 90 = 100 90 V
Impedancias:
R= 6
I1
Impedancias:
R= 6
I3
I3
169
Grfica 113: Circuito de 5 armnico
R= 6
Z L = jwL = j (1885)(0.05) = j 94.25
j
j
ZC =
=
= j 5.37
wC (1885)(98.8 106 )
Clculos: El circuito de frecuencia 5w se muestra a la derecha
Impedancias:
Ahora podemos superponer las tres respuestas en el tiempo, sumando las corrientes, para encontrar la
corriente total estacionaria del sistema: i (t ) = i1 (t ) + i3 (t ) + i5 (t )
i (t ) = 10 2 sin( 377t + 53.13) +1.04 2 sin(1131t 52.81) + 0.23 2 sin( 1885t + 73.86) A
i (t ) = 14 .14 sin( 377 t + 53 .13 ) + 1 .47 sin( 1131 t 52 .81 ) + 0 .33 sin(1885 t + 73 .86 ) A
?
Tabulemos resultados:
Tabla 10
Armnico
1
3
5
[rad/s]
377
1131
1885
Zi [O]
E i [V]
i i(t)
10 53.13
100 90
10 2 sin(377t + 53.13)
47.9882.81
50 60
89.186. 14
20.3670
IiRMS [A]
10
1.04
0.23
P i=RI2 i [W]
600
6.49
0.32
b) Vamos a calcular la potencia disipada en la resistencia. Primero, lo haremos a partir de los datos
de potencia para cada armnico calculados en la tabla anterior.
Si sumamos las tres potencias de cada armnico:
Ahora, comparemos con el clculo por corriente global en valor eficaz. De la ecuacin 33:
2
I RMS = I 02 + I an
+ I bn2
n=1
2
2
= 102 + 1.042 + 0. 232 = 10. 06 A Entonces: P = RI = ( 6)(10 .06 ) = 606 .81 W
Debemos observar algo muy importante y es que cuando existen ondas de diferente frecuencia, es
posible utilizar la superposicin de Potencias, lo que no es cierto con ondas de igual frecuencia.
c) Ahora vamos a encontrar el voltaje en la inductancia:
Tenemos dos caminos, el primero trabajando en el dominio del tiempo, es aplicar la ecuacin
d
vL ( t ) = L i (t ) para la onda de corriente total ya encontrada, y el otro, trabajando en el dominio
dt
170
d
d
i(t ) = 0. 05 [14. 14 sin(377t + 53 .13 ) + 1. 47 sin(1131t 52. 81) + 0. 33 sin(1885t + 73.86 )] =
dt
dt
= 0.05[14. 14(377) cos(377 t + 53. 13) + 1.47 (1131) cos(1131t 52. 81) + 0. 32(1885 ) cos(1885t + 73. 86)] =
= 266. 5 cos(377t + 53 .13 ) + 83. 13 cos(1131t 52. 81) + 30.2 cos(1885t + 73. 86) V
v L (t ) = L
Armnico
Z iL [O]
Ii [A]
1
3
5
j18.85 = 18.8590
j 56.55 = 56.5590
10 36.87
1.04 142 .81
V iL= ( ZiL )( Ii )
[V] RMS
188 .553.13
58.81 52.81
j 94.25 = 94.2590
0.23 16.14
21.673.86
viL (t ) [V]
266 .5 cos(377 t + 53 .13 )
83 .17 cos( 754 t 52 .81 )
30 .5 cos(1885 t + 73 .86 )
Por consiguiente:
vL (t ) = 266.5 cos(377t + 53.13) + 83.17 cos(754t 52.81) + 30.5 cos(1885t + 73.86) V
Coincidiendo con el valor trabajado directamente en el dominio del tiempo.
El valor eficaz del voltaje en la inductancia por la ecuacin 33 ser:
VL = V12 + V32 + V52 = 188.82 + 58.812 + 21.6 2 = 198.6 V
Ejemplo 57
Para el circuito mostrado, alimentado en t = 0 por la onda cuadrada indicada, encuentre: (a) La
respue sta v c(t) forzada (estacionaria) (b) La respuesta v c(t) natural (transitoria) (c) La respuesta v c(t)
total.
v(t) (V)
R=2
10
v(t)
t (s)
-0,2
0,2
0,4
0,6
i(t)
C = 2F
+
v c(t)
-
171
Hay que tener especial cuidado al hacer el siguiente anlisis, el cual no es vlido
R = 2 ; T = 0. 4 w0 =
2
1
1
1
= 5 rad / s; X C =
=
=
= 0,10
0.4
w0 C 5 C ( 5)( 2)
V(RMS ) =
1
T
2
[v (t )] dt =
0
0 ,2
1 [10]2dt + 0 = 100 ( 0, 2 ) = 50 = 7,07 V
RMS
0, 4 0
0,4
VRMS
50 0 5 2
5 2
=
=
2,9 A Entonces: Vc = I Z c = (
2.9)(0,10 90 = 0.37 87.1 V
2
ZT
2 2,9
2
Es evidente que esto es invlido porque estamos aplicando una transformada Fasorial a un sistema
alimentado por una onda NO sinusoidal, lo cual no es correcto. Este anlisis sera vlido si la onda
fuera una onda sinusoidal de frecuencia w 0 . Debe observarse que en efecto, el valor eficaz de la onda de
entrada es 7.07 V, pero, no podemos decir que se puede representar como un fasor porque esta
transfo rmada es slo vlida para ondas sinusoidales. Adems, tampoco es vlido que la impedancia sea
calc ulada como se hizo, porque aunque la frecuencia de la onda de entrada si es wo = 5 rad no es cierto
s
que se pueda utilizar para representar la impedancia como fasor, porque esta transformada nuevamente
slo se puede utilizar en sistemas sinusoidales.
El anlisis correcto es por medio del desarrollo en serie de Fourier, el cual iniciaremos en este
mome nto. Lo haremos por pasos, simplemente por ser ordenados, aunque estos pasos no siempre sern
los mismos, y dependern del caso especfico.
2
2
=
= 5 rad
T
0,40
s
f(t): ?
10 V
v (t ) =
0
0 t 0.20 seg
0,20 < t < 0.40 seg
172
T
0 , 20
2
2
a
=
f
(
t
)
cos(
nw
t
)
dt
=
10 cos(5nt ) dt =
n
o
T 0
0,4 0
5. Coeficientes de la Serie:
20 ( 1 )[sen 5nt 0, 2 = 10 ( sen n sen 0 ) = 0 (n > 0)
0
0,4 5n
senn
cos n
a
a o = 10 lim (
) = 10 lim ( /
) = 10 o = 5 ( Valor medio de v(t))
/
2
n0 n
n 0
( n par)
b n = 0
0, 2
0, 2
2
50 cos 5nt
10
bn =
10 sen( 5nt ) dt =
(
=
(1 cos n) =
20
0, 4 0
5n 0
n
b n = n ( n impar )
v (t ) = 5 + (
20
)
n =1
sen5 nt
20 sen 5t sen 15t sen 25t
= 5 + ( )
+
+
+ L
n
1
3
5
Ecuacin 71
( impar )
7. Anlisis del circuito: Debe observarse que la onda de entrada que es una onda cuadrada NO
sinusoidal, la hemos transformado mediante la Serie de Fourier en una suma de ondas sinusoidales,
de frecuencias armnicas.
Esto nos permite ampliar el concepto de fasor que lo tenamos restringido a una onda pura de nica
frecuencia, a una onda genrica de frecuencia nwo. Eso es lo que haremos en este momento.
A partir de (71) podemos observar que la onda de excitacin tiene una componente de D.C. que vale
5V, la cual mantendremos separada del anlisis Fasorial y la consideraremos luego por superposicin.
El segundo trmino es una suma infinita de trminos sinusoidales. El trmino n-simo, lo podemos
escribir: v n (t) = (
20
20
90 utilizando
)sen5nt y por lo tanto, expresado fasorialmente es: Vn =
n
n
+
Vn
In
ZnC O
+
VnC
-
173
Z nC
1
j10n
VnC = Vn
= Vn ( H n ( jw)) = Vn
= Vn
Zn
1 + j 20n
2
+
j10n
1
2
1 + j 20 n
400 n + 1 [Tg ( 20 n)]
400 n + 1
Ahora vamos a reemplazar la excitacin por su valor especfico en este ejemplo:
20
1
20
VnC = Vn H n ( jw) = (
90 )[
Tg 1 (20 n)] =
[ 90 Tg 1 ( 20 n)] V
2
2
n
400 n + 1
n 400 n + 1
VnC =
20
n 400n + 1
2
[ 90 Tg 1 ( 20n)]
Ecuacin 72
400n2 + 1
20
n 400n + 1
2
sin(5nt Tg 1 20 n) =
20
n 400n + 1
2
400 n 2 + 1
20
( 1 sin 5 nt 20 cos 5 nt)
(400 n 2 + 1) n
Ahora nos resta sumar por superposicin el voltaje D.C. en el condensador que ser idntico al voltaje
D.C. de la fuente: 5 V, para llegar a la expresin final del voltaje estacionario en el condensador:
v nC (t ) = 5 +
20
( 400 n
n =1
impar
Ecuacin 73
174
Observaciones:
Debemos recordar que esta es la respuesta forzada o estacionaria del circuito. No incluye
ningn transitorio ya que hemos trabajado con fasores y sabemos que con esta transformada
solo se obtienen respuestas estacionarias.
Observemos que la respuesta tiene armnicos en seno y coseno, a pesar que la fuente de voltaje
slo tiene trminos en seno.
Los armnicos son los mismos, por lgica ante la metodologa de superposicin, como
respuesta a cada uno de los armnicos de entrada.
Vamos a representar esta funcin de respuesta con ayuda de un computador, antes de acometer
el clculo de la respuesta natural o transitoria y antes de proceder a encontrar la respuesta total,
que ser la suma de la respuesta estacionaria y la transitoria. La siguiente es la Grfica
expresada por (36) con cuatro armnicos con el eje x en radianes, y el eje y en voltios. Es una
onda triangular, a pesar que la entrada es rectangular, y converge rpidamente lo que se observa
por la casi ausencia de picos en la onda.
5,6
5,4
5,2
5
4,8
4,6
4,4
-1
-0,5
0,5
1,5
2,5
3,5
4,5
5,5
6,5
7,5
8. Respuesta natural: Un circuito RC tiene una respuesta natural exponencial decreciente de la forma
A kt con k = 1 / RC constante de tiempo del sistema. En nuestro ejemplo: RC = (2)(2F ) = 4 [seg ] de
manera que se ensayar una respuesta transitoria de la forma: vtc (t ) = A t / 4 La constante A se
deber encontrar a partir de la respuesta total, y no ahora
9. Respuesta total: La respuesta total ser la suma de las dos respuestas, transitoria, ms estacionaria.
vc (t ) = vcn + vtc = A t / 4 + 5 +
20
( 400 n
n =1
impar
+1
175
2
n =1 400 n + 1
impar
Despejando a A: A = 5 +
400
1
1
) = 5 +
2
400n + 1
( 400 n
n =1
impar
+1
) =0
n =1
impar
impar
20
1
(
)( 1n sin 5nt 20 cos 5nt ) V
n =1 400n 2 + 1
144impar
4 44444244444444
3
t / 4
vc (t ) =
.61
144
243 + 5 +
Transitori
o
Ecuacin 74
Estacionario
6
5
4
3
2
1
0
-3
-1
-1
11
13
15
17
19
21
23
25
En la Grfica tenemos el eje x en radianes, y el eje y en voltios. Es muy interesante observar la manera
como desde un comienzo aparece la onda triangular, pero, se v acercando exponencialmente al valor
medio 5, tal como lo indica la ecuacin general.
176
f (t ) =
j n wt
n =
1
T
f (t )
jnw t
dt
T 2
n =
1
1
f (t ) jnwo t dt =
T 0
T
n =
A
(
jn 2 )
n 2 TP
j T
TP
jn 2T t
dt =
TP
n 2 T P
A
A
A
jn 2T t
jn 2 T
j
(
)
=
( T P 0 ) =
( T 1)
2
0
T ( jn T )
jn 2 )
jn 2 )
1 = j 2
1) Conocemos las siguientes identidades: jw
jw / 2
jw
Reemplazando: n =
jw/ 2
+1 = j
sin( w2 )
cos( w2 )
n 2 TP
A
A j n TTP
j
[ j 2 2 T sin( n 22TTP )] =
[
sin( nTTP )]
jn 2
n
f (t ) =
n=
La relacin
j n wo t
n =
j n(
2
T
)t
n = nA
jn
T
TP
T
es la razn de la duracin del pulso a la duracin de todo el perodo; Para efectos de dar
TP
una escala al caso especfico, asumamos como ejemp lo que esta razn es:
n =
sen ( nTT )
A j nTTP
A j n6
[
sin( nTTP )] =
sin( n6 ) ?
n
n
n =
T
= 6 entonces:
TP
A sin( n6 )
rea
ATP A
=
= 0.167 Tambin se puede hallar como 0 = lim n ; se deja al estudiante
n 0
Perodo
T
6
encontrarlo por este camino. Entonces, 2 0 0.333
177
0 =
2
2
Sabemos tambin que: 2 n = Cn = an + bn y vamos a dibujar e l espectro de frecuencias, que se
Tabla 12 TABULACIN DE
n=
2n =
2 A sin( n6 ) 0.333
2 n v.s. nw0
10
11
0,3183
0,2756
0,2122
0,1378
0,0636
0,0454
0,0689
0,0707
0,0551
0,0289
0,35
2 n
0,318
0,333
0,318
0,3
0,276
0,276
0,25
0,212
0,138
0,212
0,2
0,15
0,138
0,1
0,0420,039
0,034
0,024
0,019
0,000
0,000
0,0710,069
0,055
0,045
0,029
0,064
0,0690,071
0,055
0,064
0,05
0,045
0,029
0,000
0,000
0,024
0,0390,0420,034
0,019
0,000
0,000
9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
nw o
wo
x
En la Grfica de frecuencias se observa claramente la lnea punteada que tiende a la funcin sin( 6 )
como una envolvente continua. Observe que la distancia entre dos valores de w, que es w o, y que
2
diminuira si T aumenta porque: w0 =
, y a mayor T, ser menor wo , acercndose las lneas
T
verticales unas a otras y tendiendo a fo rmar un rea densa, casi continua.
Este proceso de lmite, se muestra grficamente en la siguiente Grfica, donde se parte de un tren de
pulsos con un cierto valor de perodo T, y luego se incrementa T a un valor mayor, T1, mostrndose la
forma como las lneas discretas de frecuencia se acercan unas a otras, tornndose ms densa la Grfica,
y tendiendo la envolvente punteada a una curva continua. Es importante anotar que en la Grfica 120
anterior, hemos tabulado el valor absoluto de n , en cambio, en la prxima Grfica, se han dibujado
valores de n sin valor absoluto, y por eso se observan perodos de valores negativos en las ordenadas.
Ambas Grficas, con valor absoluto, o sin valor absoluto, representan adecuadamente el espectro de
frecue ncias.
178
Luego, en la tercera figura de la Grfica 120, se hace que el perodo tienda a infinito, y por lo tanto, el
tren de pulsos peridico se convierte en un solo pulso no peridico, y la Grfica de espectro de
frecue ncias se convierte en un rea densa total y la envolvente punteada se vuelve una funcin
continua. Este proceso que se explica claramente y se entiende perfectamente, es el camino que nos
lleva a la transformada de Fourier de una funcin f(t).
El proceso de llevar a T al infinito, tiene los pasos analticos siguientes:
a)
b)
c)
d)
e)
T
2
Vamos a introducir paso a paso, todos estos cambios en la serie exponencial del tren de pulsos; el
estudiante debe analizar con mucho detenimiento los pasos y la forma como se van introduciendo los
cambios:
179
f (t ) =
n =
j n wo t
T /2
1
j n wo t
= [
f (t )
dt ]
n = T T / 2
144424443
j n wo t
w
= [
f (t )
w= 2 T / 2
+
T /2
j wt
dt ]
dt ]
j wt
j wt
1
2
[ f (t )
j wt
dt ]
j wt
dw
1
2
[ f (t )
j wt
dw y si
ahora hacemos el siguiente paso, observando que el integrando que est entre parntesis cuadrado en la
1
[ f (t )
j wt
dt ]
1
442443
j wt
dw de manera que:
F ( w)
F ( w) =
f (t )
j wt
Entonces: f (t ) = 2
F (w)
j wt
F [ f (t )] = F ( w) =
f (t )
j wt
dt
Ecuacin 75
F [ F (w)] = f (t ) =
-1
1
2
F (w)
j wt
dw
Ecuacin 76
Como vemos en las ecuaciones (75) y (76), son integrales impropias cuyo clculo lleva
implcito un proceso de lmite. Si dichos lmites convergen, la integral converge en sentido
amplio y exis tir la correspondiente transformada o anti transformada de Fourier. Si el lmite no
existe, la transformada no existe, o al menos, no es posible encontrarla por el camino de la
definicin directa, como ocurre con la transformada de las funciones singulares que
180
analizaremos luego.
1
2
j wt
[ f (t ) dt]
1442443
j wt
dw
de donde
F ( w)
extrajimos una parte que definimos como F (w) , y dejamos el factor 1 junto a la definicin de
2
la anti transformada. Sin embargo, es posible articular dicho factor con la transformada y n
con la anti transformada, e inclusive, acoplar a cada una el factor 1 por efectos de simetra.
2
Esto no es una pos icin universal, y algunos autores se acogen a una u otra posibilidad. Lo
importante es que el producto de los dos factores acoplados a cada una de las transformadas
sea 1 .
2
Es significativo notar que en el caso de Fourier, y a diferencia de lo que ocurre con Laplace, la
integral de anti transformada es muy similar a la de la transformada y s es posible trabajar con
lla sin complicaciones matemticas, es decir, se puede perfectamente utilizar la definicin de
anti transformada sin mucho esfuerzo adicional. Recordemos que en Laplace, la integral de anti
transformacin era una integral en el campo Complejo, y bastante difcil de tratar.
Por la forma que tiene la integral de la transformada de Fourier, podemos anticipar que puede
Una ltima observacin es que la transformada de Fourier se define en general para funciones
existentes en todo el dominio real t, (-8, +8), mientras que Laplace (de un solo lado) slo se
defina para funciones cuyo dominio estaba en los reales positivos (0, +8), hacindose la
salvedad que se asuma f(t) = 0 para t < 0. Naturalmente que Fourier tambin se puede aplicar
a funciones a partir de 0 y la integral se har en ese intervalo, o en el intervalo que sea
adecuado.
Ejemplo 58
f(t)
A
t
0
To
181
ATo
-6/To
-2/To
-4/To
4/To
2/To
6/To
Este rango de
frecuencias se
denomina Ancho de
banda Principal
F (w) =
Ae
j wt
dt =
To
A
A
A
A j wTo / 2 j wTo / 2 j wT o / 2
j wT o
j wT o
( e j wt =
e
1) =
(1 e
)=
e
(e
e
)=
0
jw
jw
jw
jw
2 A j w T o / 2 (e
e
w
j wTo / 2
e
2j
j wTo / 2
2A
sen (wTo / 2) e j w T o / 2
w
F (w ) =
To
2A
sen ( wTo / 2) e j w 2
w
wT
o
El espectro continuo de frecuencias ser entonces: F (w) = 2 A sen ( wT2 o ) = ATo senwT( 2 ) cuya
wT
( 2o
wT
o
2
sen
denominada funcin muestreo cuya representacin general y en valor absoluto esta dada en la Grfica
anterior. Una de las principales aplicaciones de la transformada de Fourier est encaminada hacia el
anlisis del contenido de frecuencias de un pulso, y en este ejemplo, podemos ver que existe una
preponderancia bastante definida para las frecuencias comprendidas entre 0 y 2 . Este rango, se
T0
denomina ancho de banda principal, y puede caracterizar una onda desde la visual de frecuencias.
Debemos insistir en que aunque se han tomado datos para valores negativos de frecuencia, se hace slo
por un manejo matemtico y grfico, pero, las frecuencias en el mundo real son slo positivas.
182
F (w ) =
f (t )
j wt
dt =
f (t ) cos wt dt j f (t ) sin wt dt
Entonces:
a)
Si f (t ) es PAR,
b)
Si f (t ) es IMPAR,
f (t ) cos wt dt = 0
ii)
posteriormente.
Ejemplo 59
j wt
j wt
j wt
F ( w) = f (t )
dt = 1
dt = (
jw
1
1
=
(
w
jw
j
F ( w) =
jw
)=
2
(
w
jw
f(t)
1
=
1
-1
jw
)=
2j
2 sin w
?
w
Vamos a desarrollar otro procedimiento. Como vemos f (t ) es una funcin par, entonces, podemos
intentar aplicar la frmula resumida para funciones pares:
sin wt
F ( w) = f ( t) cos wt dt = 2 f (t ) cos wt dt = 2 1 cos wt dt = 2(
) =
w
0
0
0
sin w sin w0
sin w
)=2
w
w
w
= 2(
Ejemplo 60
3
2,5
G ( w) =
g (t )
j wt
dt =
/6
2
1,5
1
0,5
0
-1
jw
3
6
=(
){
[( jw ) cos 3
2
6
9 w
0,1
0,2
0,3
0,4
0,8
0,9
/6
(3 cos 3t )
/ 6
j wt
j wt [( jw ) cos 3t + 3 sin 3t ]
dt = 3
=
( jw) 2 + 32
/ 6
+ 3 sin 3 ]
6
jw
[( jw) cos 3
+ 3 sin 3
]} =
6
6
184
j w
3
6
G( w) = (
){
3
+ 3
9 w2
w
6
18
6 + 6
18
}=(
){
}=(
) cos w6
2
9w
2
9 w2
18
G( w) = (
) cos w6
?
9 w2
Como es una funcin par vamos a aplicar la frmula correspondiente de la transformada de Fourier,
para buscar alguna simplificacin del procedimiento:
j
/6
/6
/6
/6
/6
sin( 3 w) 6 0 sin( 3 + w) 6 0
sin( 3 6 w 6 ) sin( 3 6 + w 6 )
+
] = 3[
+
]=
3 w
3+w
3w
3+ w
cos( w 6 ) cos( w 6 )
3 + w + 3 w 18 cos( w 6 )
= 3[
+
] = 3 cos( w 6 )[
]=
<
3 w
3+ w
9 w2
9 w2
= 3[
Con igual resultado. Como se observa, en realidad no se disminuye el trabajo al utilizar esta propiedad,
sino que talvez aumenta en este caso. Sin embargo, podr haber situaciones en que sea mejor este
procedimiento; es simplemente un recurso o herramienta adicio nal.
Ejemplo 61
En este caso,
f (t ) dt =
185
F ( w) = c1 F1 ( w) + c2 F2 ( w)
F ( w) =
f (t )
j wt
dt = [c1 f1 (t ) + c2 f 2 (t )]
j wt
dt =
= c1 f1 (t )
j wt
dt + c 2 f 2 (t )
j wt
dt = c1F1 ( w) + c2 F2 ( w) Q.E. D.
F [ f ( at)] =
f (u )
j w u du
a
( )
a
( a > 0)
F [ f (at )] =
1
a
F ( wa )
f (at )
j wt
dt
j ( )u
1
1
a
= f (u)
du = F ( w
a)
a
a
1442443
F ( wa )
Ahora veamos para a < 0, entonces el punto de partida ser invertido negativo de la demostracin
anterior, f(-at). Haremos el cambio at = u de manera que los lmites de integracin se invierten:
F [ f ( at )] =
f (u )
j w( u )
a
du
a
j ( )u
1
1
a
) = f ( u )
du = F ( wa )
a
a
1442443
F ( wa )
f ( w)
186
De manera que F (t ) = F ( w) w= t
f ( w) = f (t ) t = w
f (t ) =
1
2
F (w)
j wt
dw Vamos a realizar
2 f ( w) = F ( w)
j wt
dw = F (t )
j t ( w)
dt =
F (t)
j tw
dt = F [ F (t )]
144244
3
Q.E.D.
F [ F ( t )]
f (t t )
jwt
dt =
= jwt 0
f (u )
t0
f (u )
j w ( u + t0 )
t 0
jwu
du = jwt0 F ( w)
44244
1
3
du =
f (u )
jw t0
j wu
du =
Q.E .D.
F ( w)
Las dems propiedades se dejan como ejercicios para que sean trabajadas y demostradas por el
estudiante.
En la prxima pgina se presentan en una tabla las principales propiedades algebraicas de la
transformada de Fourier.
Seguidamente se presenta otra tabla con algunas transformadas de Fourier de las funciones ms
utilizadas en la electricidad. Algunas de estas transformadas las vamos a comenzar a desarrollar a
manera de ejemplos.
187
Tabla 13
PRINCIPALES PROPIEDADES DE
Propiedad
Funcin f(t)
F [f(t)]
Transformada de Fourier
F [f(t)]
c1 F1 (w ) + c2 F2 ( w)
c1 f1 (t ) + c2 f 2 (t)
1. Linealidad
f (at ) ( a R)
2. Escalamiento
1
a
F ( wa )
F (t )
2 f ( w)
4. Desplazamiento en t
f (t t0 )
e j w to F (w)
5. Desplazamiento en w
e j wo t f (t )
F ( w w0 )
6. Inversin en t y/o en
w
f ( t )
F ( w)
7. Derivada n-sima
d n f (t )
dt n
3. Dualidad
8. Multiplicacin por
tn
9. Integral
t n f (t )
( jw) n F ( w)
n = 1, 2,...
d n F (w)
d ( jw) n
n = 1, 2,...
(1)n
F ( w)
jw
f (t ) dt
10. Convolucin
f ( t ) g (t )
F (w) G ( w)
11. Producto
f ( t ) g (t )
F ( w) G (w)
f (t )
F ( w)
12. Conjugada
(para f(t) compleja)
f (t ) dt =
2
1
2
F ( w) dw
188
189
f(t)
Ejemplo 62
1
F (w ) =
f (t )
j wt
dt =
1
[
( a + j w)
Obtenemos el par:
at
j wt
( a + j w)
dt =
( a + j w ) t
( a + j w) 0
atu (t )
]=
( a + j w)t
dt = [
=
( a + j w) 0
1
( a + j w)
1
( a + j w)
Ejemplo 63
190
F (w) =
f (t )
j wt
dt = (t )
j wt
dt = (
j wt
(t ) 1
Obtenemos el par:
t =0
=1
Ejemplo 64
F ( w) =
f (t )
jwt
dt = (t t 0 )
j wt
dt = (
jwt
t = t0
j w t0
(t t 0 ) jwt0 ?
F ( w)
t w
t0 w0
jw0 t 2 ( w w0 )
jw0 t 2 ( w + w0 )
191
Es importante comprender que las funciones jw0t son funciones Complejas, no existentes
en el campo real; son entes matemticos no reproducibles. Sin embargo combinaciones de
estas funciones nos llevan a funciones reales como el caso del coseno y seno.
Ejemplo 66
(n) (t ) ( jw) n
Ejemplo 67
f(t)
A
porque
A dt
192
A 2 A ( w)
Observe que la misma solucin se obtiene si empleamos la transformada del coseno vista
antes: A cos 0t = A A[ (w 0) + (w + 0)] = 2 A (w)
?
Ejemplo 69
De donde:
F [sgn( t )] =
2
Obtenemos el par:
jw
sgn( t )
2
jw
193
u(t ) ( w) +
1
jw
Con los resultados obtenidos, podemos hacer una tabla de las transformadas de Fourier de
las principales funciones especiales:
Tabla 15
Pares de trasformadas
de funciones especiales
atu (t )
1
( a + j w)
(t ) 1
(t t0 ) jwt0
jw0 t 2 ( w m w0 )
(n ) (t ) ( jw) n
cos w0t [ (w + w0 ) + ( w w0 )]
sin w0 t j [ ( w + w0 ) (w w0 )]
A 2 A ( w)
sgn( t )
2
jw
u(t ) ( w) +
1
jw
L[ f (t )] = F (s ) = f (t ) st dt
Transformada de Laplace
194
F [ f (t )] = F ( w) =
f ( t )
jw t
dt
Transformada de Fourier
3.10.1
Si tenemos una funcin f (t ) que es continua a tramos para t 0 , y que vale cero para
t < 0 , la transformada de Laplace de f (t ) , denominada F(s), la conocemos definida por:
L[ f (t )] = F (s ) = f (t ) st dt Donde: s = + j
0
F ( s) = f (t ) st dt = f (t ) ( + jw)t dt = f (t ) t jwt dt
1
424
3
Observando la ltima integral y sabiendo que f (t ) vale 0 para t < 0 podemos decir que la
ltima integral es la transformada de Fourier de f (t ) t , o sea:
L[ f (t )] = f (t ) t jwt dt = F [ f (t ) t ]
0
Vamos a generalizar este resultado diciendo que si tenemos una funcin f (t ) que vale 0
F [ f (t )] = L[ f (t )] s jw
Esto significa que = 0 , es decir, s = + j = jw En conclusin, para funciones que
existen para t > 0 y son cero para t < 0, y su valor medio del valor absoluto es acotado, la
transformada de Fourier se puede obtener de la de Laplace haciendo el cambio s = jw
Esta relacin puede ser til para trabajar cierto tipo de funciones. Sin embargo, se debe
tener en cuenta que se aplicar a funciones f(t) que sean Fourier transformables por mtodo
directo de aplicacin de la definicin integral, y difcilmente se podr aplicar a funciones
especiales y singulares, sin consideraciones muy particulares.
Ejemplo 71
a>0
195
En este caso, la funcin es continua y transformable por Fourier y sabemos que cumple con
at
1
1
1
y por lo tanto, F ( w) =
=
s+a
s + a s = jw jw + a
Ejemplo 72
3.10.2
F [ f (t )] = L[ f (t )]s = jw + L[ f (t )]s = jw
b) Si f (t ) es funcin IMPAR:
F [ f (t )] = L[ f (t)]s = jw L[ f (t )]s= jw
Por definicin: F [ f (t )] =
f (t)
jwt
dt =
f (t)
dt + f (t ) jwt dt
42
0
1
4 43
4 1
42
4 43
4
jwt
I1
I2
f (t)
jwt
dt =
f ( u )
jwu
( du) =
dt = du y
f ( u)
jwu
du entonces:
196
a) Si f (t ) es PAR, I1 =
f (u) jwu du =
b) Si f (t ) es IMPAR, I1 =
Y como I 2 =
f (t )
jwt
f (u )
jwu
du = L[ f (t )]s= jw
f ( u)
jwu
dt = L[ f (t )]s = jw llegamos a:
F [ f (t )] = L[ f (t)]s = jw L[ f (t )]s= jw
Con f (t ) es IMPAR
Ecuacin 77
F [ f (t )] = L[ f (t )]s = jw + L[ f (t )]s = jw
Con f (t ) es PAR
Ecuacin 78
Q.E.D.
Es importante saber que si la funcin no es PAR ni es IMPAR, y su dominio incluye
valores positivos y negativos de t, no existe una relacin unvoca entre Laplace y Fourier.
Ejemplo 73
f (t ) = k a t con a > 0
f(t)
Procedimiento 1:
Vamos a trabajar la transformada de Fourier
en dos pasos: en el primer cuadrante y luego,
en el segundo cuadrante.
197
Procedimiento 2:
Ahora vamos a realizar otro procedimiento que ilustra la forma de trabajar haciendo
referencia a Laplace. La funcin f (t) = k
a t
1
s+a
=
s = jw
1
jw + a
L[ f1 (t )] s = jw =
1
s+a
=
s = jw
1
entonces:
jw + a
k
k
2ka
+
= 2
jw + a jw + a w + a 2
Ejemplo 74
F [ g (t )] = G (w ) =
0
g (t)
jwt
dt =
C
-T
-C
= C jwt dt + C jwt dt =
T
jwt 0
jwt
= C[(
(
]=
jw T jw 0
=
C
[ jw0 jwT ( jwT jw0 )] =
jw
C
C
C
2( jwT + jwT )
jwT
jwT
jwT
jwT
=
(1
+ 1) =
[ 2 (
+
)] =
[2
]=
jw
jw
jw
2
C
2C
4C
wT
=
[2 2 cos wT ] =
[1 1cos wT ] =
sin 2 (
)
jw
jw
jw
2
Fourier de manera convencional; sin embargo, sabemos que esta condicin es suficiente
pero n necesaria, y que ya hemos encontrado la transformada de Fourier para el coseno y
198
el seno, siendo funciones peridicas. Sabemos tambin que la transformada de Fourier ser
una funcin singular, por no cumplir con la condicin de convergencia anterior.
Vamos a apoyarnos en el desarrollo en serie de Fourier exponencial de una funcin
perid ica: f (t ) =
n =
jnw0 t
con w0 =
2
Ahora, vamos a tomar la transformada de
T
F [
n=
jnw0 t
]=
[2 ( w nw )] por
n=
lo tanto:
F ( w) = 2
(w nw )
n =
Ecuacin 79
La frmula anterior nos indica que la transformada de Fourier de una funcin peridica
f (t ) es una sucesin infinita de impulsos localizados en todos los armnicos de la funcin,
multiplicados por 2 veces el coeficiente respectivo de la serie exponencial de Fourier.
Ejemplo 75
n =
1
T
f (t )
j n w0 t
dt Vamos a
1
1
1
cos w0t (cos nw0t j sin nw0t )dt = cos w0t cos nw0t dt j cos w0t sin nw0t dt
T0
T0
T 0
La segunda integral es cero para todo valor de n, por la ortogonalidad de funciones y
porque el producto de coseno por seno es impar y estamos integrando en un perodo
completo. La primera integral es cero para todo valor de n, excepto para aquel que hace los
dos cosenos iguales, es decir, excepto para n = 1, caso en el cual, la integral se convierte
en:
n =
1
1
1 T
1
1 = cos w0t cos[( 1) w0t ] dt = cos 2 w0t dt = ( ) =
T0
T 0
T 2
2
De manera que la transformada de Fourier del coseno slo tendr dos trminos, para n = 1
199
F ( w) = 2
(w nw ) = 2 (w nw ) =
n =
n = 1
1
= 2 ( )( ( w w0 ) + ( w + w0 )) = ( (w + w0 ) + ( w w0 ))
2
Comprobando el resultado anteriormente obtenido.
F (w)
-wo
p
0
wo
La Convolucin general
f ( x) g (t x) dx =
g ( x) f (t x )dx =
Ecuacin 80
Si las funciones f(t) y g(t) son funciones causales, es decir, aqullas que se utilizan
generalmente en el mundo real de la electricidad y que valen cero cuando t < 0, podemos
definir con un pequeo cambio la convolucin dejando la salvedad que la definicin
general (43) es siempre aplicable para una funcin general:
Si f (t ) = f (t )u (t ) y g (t ) = g (t )u (t ) entonces:
200
0 t x < 0 x > t
u( t x) =
1 t x > 0 x < t
0 x < 0
u( x ) =
1 x > 0
0 x > t x < 0
u( x )u (t x ) =
1 0 < x < t
Por lo tanto, la integracin solo tiene sentido en el intervalo (0, t) ya que por fuera de ste,
valdr cero. En el caso entonces de funciones causales , la convolucin se puede escribir:
t
f (t ) g ( t ) = f ( x ) g ( t x ) dx = g ( x) f ( t x) dx Ecuacin 81
3.12.2
f (t ) ( n ) (t ) = f ( n ) (t )
Si tenemos dos funciones f (t ) y g (t ) que tienen transformada de Fourier, de tal forma que
F [ f (t )] = F ( w) y F [ g (t )] = G ( w) entonces:
F [ f (t ) g (t )] = F (w) G ( w)
Ecuacin 82
F -1 [ F (w ) G ( w)] = f (t ) g (t )
Ecuacin 83
integracin: F [ f (t ) g (t )] =
f ( x)[ g (t x)
jwt
dt ] dx
201
g (t x )
jwt
dt = jwxG ( w)
F [ f (t ) g (t )] =
f ( x)
jwx
G ( w) dx = G (w ) f ( x) jwx dx =
= G ( w) f (t ) jwt dt = G ( w) F ( w)
Q.E .D.
Ejemplo 76
Encontrar f(t) si F ( w) =
1
(1 + jw)( 2 + jw)
F2 ( w)
f (t ) = f 1 (t ) f 2 (t ) = f 2 ( x) f 1 (t x) dx = 2 x ( t x ) dx = t x dx =
t
= t ( t 0 ) = t (1 t ) = ( t 2 t )u(t )
1 0
Si tratamos de utilizar la ecuacin 43 aplicable a las funciones no causales, el resultado
diverge, resultado que el estudiante puede comprobar hacindolo, ya que cuando afirmamos
1
que la anti-transformada de
es t estamos afirmando que es t u (t ) , y similar para
1 + jw
el otro factor.
= t [
F ( w) =
1
A
B
=
+
(1 + jw)(2 + jw) (1 + jw) (2 + jw)
202
A=
1
( 2 + jw)
=
jw=1
1
1
=1 y B =
( 2 1)
(1 + jw)
=
jw= 2
1
= 1 entonces:
(1 + (2))
1
1
1
Entonces: f (t ) = ( t 2 t ) u(t )
=
3.12.3
O tambin:
1
[ F ( w) G ( w)]
2
F -1[ F ( w) G( w)] = 2 [ f (t ) g (t )]
Ecuacin 84
Ecuacin 85
3.12.4
Asumamos un sistema lineal, por ejemplo un circuito lineal, inicialmente relajado, es decir,
sin energa inicial en el circuito, excitado por funciones causales, es decir, que para t < 0
valen cero, entonces se puede representar con un diagrama de bloques como sigue,
trabajando en el dominio de la frecuencia:
ei (t ) es la funcin de entrada al circuito en t Ei ( w) = F [ei (t )] en w
e0 (t ) es la funcin de salida del circuito en t E0 ( w) = F [e0 (t )] en w
M: es el circuito o sistema lineal
H ( w) = F [h(t )] en w: Funcin del Sistema
h ( t ) = (t ) Excitacin con el impulso
(t ) H ( w)
ei (t )
e0 (t )
Ei (w)
E0 ( w)
H (w)
(a)
(b)
203
H (w) =
E0 ( w)
Ei (w)
e0 (t ) = ei (t ) h(t )
Ecuacin 86
Esta es una de las aplicaciones poderosas que tiene la transformada de Fourier y nos dice
que si conozco la respuesta al impulso, o sea, si conozco la funcin del sistema, puedo
conocer la respuesta a cualquier entrada, haciendo la convolucin entre esa entrada y la
funcin del sistema expresada en el dominio t
204
Ejemplo 77
jwC
Vi ( w) =
1
R + jwC
De donde:
V ( w) = RC V (w)
o
o
jw + 1
RC
H ( w) =
1
RC
1
jw +
RC
RC
h(t ) = F
jw + 1
RC
1
=
( RC ) u (t )
RC
v o (t ) = vi (t ) h(t) = (2
0
2 (t x )
)dx = 2
2t
dx = 2( t 2t )u (t ) V
v o ( t ) = 2( t 2t )u ( t) V
Debe observarse la gran utilidad de esta propiedad, tanto que si ahora queremos la
respuesta a otra entrada, es suficiente hacer la convolucin de h(t) con dicha excitacin.
205
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
206
(8)
wt
(9)
wt
(10)
207
Para los ejercicios 12 a 15, cuyas Grficas de pulsos respectivos se indican con los
nmeros (12) a (15), encuentre la Transformada de Fourier F(w) en cada caso.
16. Para los pulsos mostrados se tiene que: F [f1(t)] = G1 (w) (Transformada de Fourier de
f1 (t)), Cul ser: F [f2(t)]?
208
2 /4
0< x <
+ 1
19. f ( x) =
1 < x < 0
20. f ( x) = x
209
d f (t )
( jw) F (w)
dt
d F (w )
d ( jw)
v(t ) V
300
i(t)
v (t )
3
2
wt
2
0
210
v(t ) =
4V
n=1
sen nwt
n
2.
v(t ) =
V 4V
+
2 2
( n impar)
cos nwt
n2
n =1
( n impar)
(Converge rpidamente)
3.
v ( t) =
2V
( 1)
n =1
n +1
sen nwt
)
n
4.
cos nwt
5. v( t) = V 1 + sen wt + 2
2
2
(
1
n
)
n= 2
( n par )
(converge rpidamente)
n par
v (t) =
V 2V
4 2
n =1
cos nwt
V
)+
n2
(n impar)
(1)
n =1
n +1
sen nwt
)
n
cos nwt
V
6. v (t) = 1 sen wt + 2
2
2
(
1
n
)
n =2
( n par )
(converge rpidamente)
n par
211
7.
v ( t) =
V 2V
+
6
n=1
v (t ) =
8.
v (t ) = +
9.
2V
2
n impar
2Vj
n impar
e j n wt
n
e j n wt
n2
ao = 0 V
a n = 4 V (n impar)
(n ) 2
bn = 0
El espectro de amplitudes es el mismo del
ejercicio 2
10.
V (e j n + 1)
An =
2 (1 n 2 )
A n = 0 para n impar;
An =
V
para n par
(1 n 2 )
11.
v L (t ) =
400
2
n=1
(impar )
sennwt
n
v L (t ) =
12.
F ( w) =
A
[(1 cos wT ) + j(senwT wT )]
w 2T
14.
F ( w) =
A
j w to
j 2 w to
1 e
1+e
jw
)(
200 j
2
( impar)
13. F ( w ) =
jn w t
n
4 A/T
wT j ( wT ) / 2
sen (
)e
( 2 / T )2 w 2
2
15. F ( w) = A (1 e j w to )1 e j w (T to )
w 2t o
)
212
16.
F[f2(t)] = G1(-w) e j w t o
18. f (t) =
17.
2 cos 2 nx
6
n2
n =1
20. f (t ) = 4
2
(a) 40,5 V
19. f (t ) = 4
n=1
impar
(b) 1.280 V
sin nx
n
sin nx
n
n= 1
21. f (t ) = 2
cos nx
n =1 n 2
impar
(b)
(1 )n
2
2
n =1 (4 n +1) 1+14.4 n
vR (t ) = 95.4 + 70 .2 cos( wt 62) + 16.2 cos( 2wt 75.2) 1.66 cos( 4wt 82.4) +
+ 0.48 cos( 6wt 84.9) L V
+
vR (t ) = 300
+ 70.2 cos(w0 t 62.1) + 600
( 1)n
100
95 . 5
80
[V]
2
2
n =1 ( 4 n +1 ) 1+14.4 n
70 .2 ( 100 %)
60
40
20
16 . 2 ( 23 %)
2w
1 .66 ( 2 %)
3w 4w
0 . 48
5w 6 w
7w
nw
27.
213
2
I RMS
= (47. 7 10 3 )2 + (
I RMS = 54. 1 mA
2
PR = RI RMS
= (2000 )(2924 .1 10 6 ) = 5 .85 W
214
Notas de Clase
Profesor Fabio Vidal H.
215
t-continuo
v.s.
t-discreto
Sistemas de
Tiempo Cont inuo
Sistemas de
Tiempo Discreto
ECUACIONES
DIFERENCIALES
ECUACIONES DE
DIFERENCIA
Transformada de
Transformada
Laplace
Las transforma en
ECUACIONES
ALGEBRAICAS
Las transforma en
ECUACIONES
ALGEBRAICAS
216
4.2 Introduccin.
En los captulos anteriores hemos analizado y aplicado cuatro transformadas o procesos de
transformacin, habiendo indicado que para nosotros constituyen herramientas para los
procesos de la ingeniera, en especial a los aplicados a la electricidad. Las transformadas
que hemos analizado son: Transformada Fasorial, Transformada de Laplace, la Serie de
Fourier y la Transformada de Fourier.
Estas cuatro transformadas tienen sus aplicaciones especficas, cada una en un campo
principal, como pueden ser: la Fasorial para el anlisis de ondas sinusoidales puras en
circuitos, trabajando exclusivamente con respuestas estacionarias; la de Laplace para el
anlisis de ondas no peridicas casi de cualquier tipo, obteniendo la respuesta total; las
Series de Fourier (que no es propiamente una transformada) para el anlisis de ondas
peridicas, casi de cualquier tipo, obteniendo la respuesta estacionaria; y la transformada de
Fourier para el anlisis de ondas n peridicas (y tambin peridicas, pero con menos
trascendencia) en donde interese el comportamiento y efectos o aplicaciones en el dominio
de la frecuencia.
Todas las anteriores transformadas, tienen un denominador comn y es que se emplean para
ondas o funciones anlogas o sea de tiempo continuo. Sin embargo, en la cotidianeidad de
la ingeniera y ms de las ingenieras de la electricidad, las ondas tienen su dominio en
tiempos no continuos o tiempos discretos, enfrentndonos con el campo de las seales
discretas en el mundo digital, lo que nos obliga a introducir herramientas que puedan
emplearse con funciones de tiempo discreto.
En este campo, no tienen una aplicacin directa las transformadas analizadas, y debemos en
consecuencia, encontrar otras herramientas. Existen varias, y nuestro objetivo es el anlisis
introductorio y no exhaus tivo de una herramienta poderosa y relativamente sencilla para el
tratamiento de seales discretas o seales digitales denominada Transformada Z. No
pretendemos cubrir toda la profundidad del tema de la Transformada Z, sino dar una visual
suficiente para incentivar al alumno en el tema de las transformadas discretas o digitales,
que necesitar en cursos ms avanzados en su estudio de la ingeniera.
217
transluce en una salida y(t). Esta misma definicin conceptual se puede aplicar a seales de
diversa ndole y tipo.
Seal continua:
Si tenemos una seal cualquiera e(x), que depende de la variable x, y
x puede tomar un valor cualquiera en un intervalo dado, decimos que e(x) es una seal de
variable co ntinua. Normalmente en el campo de la electricidad, la variable independiente
es el tiempo t, y por lo general, trabajamos con funciones causales, es decir, vlidas slo
para t>0, y que para t<0 valen cero. De manera que para seales causales el intervalo sera
t (0 , + ) , y t podra tomar cualquier valor dentro de este intervalo.
Es importante notar desde ahora que el carcter de continua de una funcin se refiere a los
valores que puede tomar en su dominio, es decir la variable principal, y no en su recorrido
o a valores propios de la seal.
Seal discreta:
Si por el contrario la seal e(x) es tal que su variable independiente x
slo puede tomar algunos valores muy definidos y especficos dentro de un intervalo, es
decir, slo toma valores discretos, diremos que e(x) es una seal discreta.
e(x)
f(t)
u(s)
x(t)
Grfica 138: Desde la visual del campo de las seales, todas las seales de esta
figura son seales continuas por ser su dominio continuo en un cierto intervalo.
En la Grfica 1, debe observarse que aunque las seales u(s), f(t) y x(t), son funciones
discontinuas o n continuas desde el punto de vista funcional, son seales continuas desde
el punto de vista del campo de las seales, porque tienen valores continuos en del dominio
de cada una. Aunque el dominio no sea todo el campo real, la variable independiente de
todas puede tomar cualquier valor dentro de cada intervalo donde la funcin est definida.
218
xQ (t ) : Es una seal cuantizada, para la cual, se han discretizado los valores que puede
tomar la seal (su Recorrido), pero el tiempo (su Dominio), sigue siendo una variable
continua.
xQ [n] : Es una seal digital, para la cual se han discretizado ambos, el tiempo y el valor que
puede tomar la funcin. Tanto su Dominio como su Recorrido slo pueden tomar valores
definidos, es decir, valores discretos.
De manera pues, que podemos diferencial cuatro tipos generales de seales: seales
analgicas, seales muestreadas, seales cuantizadas y seales digitales. Aunque vemos
que existen diferencias entre una seal digital y una seal discreta o seal muestreada, en
el argot comn interesa fundamentalmente la discretizacin del Dominio.
219
Seal anloga
Muestreador
nT
0
0
1 2 3
T 2T 3T
nT
Es importante notar como un muestreador se puede pensar como un interruptor sencillo que
se cierra momentne amente cada T segundos, de manera que deja pasar (salir) slo
impulsos de valor igual a la amplitud que tenga la seal de entrada en cada uno de esos
instantes. Es un concepto sencillo y fcil de imaginar. En la realidad, lo que existen son
circuitos electrnicos que hacen fsicamente la misma funcin, denominados transductores
o convertidores anlogo-digital.
La nomenclatura utilizada puede ser escribir a una funcin anloga como x(t) o f(t) y a la
funcin discretizada como x *(t) o f* (t) donde el asterisco * significa discretizada,
muestreada o digital, pero tambin podemos utilizar x[n] o f[k] con parntesis cuadrado y
cambia ndo t por n o por k para significar variables discretas.
El impulso unitario (t ) tiene una connotacin un poco diferente en el campo de las
seales digitales. El impulso unitario en el dominio del tiempo continuo y de las seales
anlogas, vale cero siempre, excepto en t = 0 donde tiene un rea unidad. Sin embargo, en
el dominio del tiempo discreto, el impulso tiene un significado diferente y slo interesa es
su valor y n su rea; el impulso discreto se define como sigue:
220
1 para n = 0
( n) =
0 para n 0
(t kT ) = L + (t + 2T ) + (t + T ) + (t ) + (t T ) + (t 2T )L Ecuacin 87
k =
T (n)
(n + 2T )
(n 3T )
L
L 3T
2T
2T
3T L nT
Si partimos a una funcin anloga causal, es decir, que vale cero para t<0, entonces, para
convertir la funcin en discreta haremos el producto x(t ) T (t ) :
x( t) T (t ) =
k =
x (kT )
( t kT ) = x[ k ] = x* (t )
Ecuacin 88
k= 0
Esta expresin se puede considerar como la definicin de una seal discreta. Debe
observarse que partimos de una funcin anloga x(t ) y mediante la aplicacin del producto
con el tren de impulsos, la hemos convertido en una seal discreta x[k ] x * (t)
Ejemplo 78
221
g (t ) = t u (t ) Esta es una funcin anloga causal, con valores para t>0, y que vale
cero para t < 0. Observemos la Grfica de la izquierda de la Grfica 5, y es
simplemente la funcin rampa causal, conocida desde los primeros captulos.
k =0
k =0
k =0
g * (t ) = g [k ] = g (k T ) (t k T ) = k T (t k T ) =2 k (t 2 k) =2 (0 + (t 2 ) + (t 4 ) + ...)
g* (t)
g[k]
g(t)
6
6 (t 6)
4 ( t 4 )
2 (t 2)
t (s)
kT
k
Debe observarse que si tenemos una funcin en general f(t), podemos -por el mtodo vistollegar a la funcin discretizada f[k], pero, la
inversa no es cierta: Si tenemos una funcin
discretizada, f[k], no podemos encontrar una
6
nica funcin f(t) de donde supue stamente
ha surgido. Esto se entiende de inmediato
4
observando la Grfica 6, donde f[k] es la
misma seal discreta que acabamos de ver
2
en la Grfica 142, pero hemos dibujado otra
funcin cualquiera g(t) que tambin pudo
kT
0
2
4
6
haber dado origen a la citada funcin
discretizada, en lugar de la lnea recta f(t)
Grfica 143: La misma funcin discretizada
anterior. Resumamos entonces, que tenemos
con otra envolvente cualquiera
222
x (n )
K
2 1 0
1 2
x(n)
Se deben detallar los puntos suspensivos que siempre nos indican que la secue ncia o
notacin contina indefinidamente hacia el lado que estn escritos.
x (n ) = 4 para n = 2
0 en otro caso
-2
0
-1
0
0
0
1
1
2
4
3
1
4
0
5
0
223
Resumiendo:
224
X [s] = x(kT ) ( kT ) s
*
k=0
Ecuacin 89
Ts
X *[ s ] = x( kT ) ( kT ) s = x (kT ) z k
k =0
k =0
Entonces:
llegando de manera muy
sencilla y directa a la definicin de la transformada Z unilateral:
Z [ x (t )] = X ( z ) = x (kT ) z k
k =0
Ecuacin 90
(Transformada Z unilateral)
Z 1[ X ( z )] = x * (t ) x (t )
La expresin anterior nos indica que dada una transformada X(z), podemos anti- transformar
y obtendremos la funcin discretizada x* (t) o x[k], pero no obtendremos la funcin de
tiempo continuo x(t), por las razones que ya observamos en el anlisis de la Grfica 6
Existe una expresin integral para la anti-transformada pero sobrepasa los objetivos de este
libro. Para encontrar anti-transformadas utilizaremos algunos mtodos algebraicos como los
de fracciones parciales, divisin sinttica, y utilizacin de tablas de transformada Z, de
igual forma a como hicimos con las transformadas que hemos analizado en captulos
anteriores. Es importante anotar que existe una ampliacin de la definicin dada en la
ecuacin 4 para la transformada Z unilateral y consiste en ampliar la sumatoria para
valores negativos de n o de k y llegar a la definicin de la transformada Z bilateral.
Presentamos esta definicin con fines informativos, pero, nosotros siempre trataremos con
la Transformada Z unilateral dada en la ecuacin 4.
Z [ x (t )] = X ( z ) =
x( kT ) z
k =
Ecuacin 91
(Transformada Z bilateral )
225
Tz
encuentre la anti-transformada f *( t )
2
( z 1)
Una estrategia que mostraremos como uno de los mtodos de trabajo en Transformada Z,
consiste en expresar la transformada dada en trminos polinmicos de z n (no de z n ). Para
sto, debemos primero expresar F(z) en funcin de z 1 , (n de z). Trabajemos
algebraicamente con F(z), dividiendo primero numerador y denominador por la mayor
potencia de z que se tenga en la expresin, en este caso debemos dividir por z2 y luego
simplificaremos algebraicamente:
F (z) =
Tz / z 2
Tz 1
Tz 1
Tz 1
=
=
=
( z 1)2 / z 2 ( z / z 1 / z ) 2 (1 z 1 ) 2 1 2 z 1 + z 2
Ahora vamos a desarrollar por divisin sinttica el quebrado al que hemos llegado. Similar
a la divisin de de polinomios (con exponentes positivos), slo que ahora es para un
polinomio con exponentes negativos.
El estudiante debe analizar cuidadosamente la siguiente divisin para recordar la forma
como se trabaja; la divisin se ha dejado inconclusa, habiendo encontrado los primeros seis
trminos, simplemente porque el resultado es una serie de infinitos trminos en z n y por
esto aparecen los puntos suspensivos:
226
z 1 1 2 z 1 + z 2
z 1 + 2 z 2 +3 z 3 + 4 z 4 + 5 z 5 + 6 z 6 +...+
z 1 + 2 z 2 z 3
2 z 2 z 3
2 z 2 +4 z 3 2 z 4
3 z 3 2 z 4
3 z 3 + 6 z 4 3 z 5
4 z 4 3 z 5
4 z 4 +8 z 5 4 z 6
5 z 5 4 z 6
LLL
F (z) =
Tz 1
= T ( z 1 + 2z 2 + 3z 3 + 4 z 4 + 5 z 5 + 6 z 6 + ... + kzk + ...) =
1 2z 1 + z 2
k=0
k =0
k =0
= T kz k = ( kT) z k = f (nT ) z k
O sea que:
f ( nT ) = nT = f * (t ) = ( nT ) (t nT )
n =0
f* (t)
4T
3T
2T
T
2T
3T
4T
227
n
10
)u (n) , es una
x(n)
Ejemplo 81
Ejemplo de otra seal discreta y su Grfica, en este caso, una seal anti-causal, infinita en
ambos lados.
A( n) = (0,9) n
228
Impulso unitario:
Escaln unitario:
Impulso desplazado:
(n )
Exponencial :
Exponencial a:
Sinusoidales:
n u(n)
a n u(n)
sin nw, cos nw
u(n)
(n n0 )
1 n = 0
(n) =
0 otra n
(n)
-1
Z [ x (t )] = X ( z ) = x( kT ) z k
k =0
Z [ (n )] = ( n) z
= z (1) = 1
k=0
229
Ecuacin 92
1 n = 0, 1, 2, L
u( n) =
0 n < 0
Debe observarse que u(0) est definida perfectamente: u ( 0 ) = 1 lo que no ocurra
necesariamente con la funcin escaln anloga u(t).
La Grfica la vemos en la Grfica siguiente:
u (n)
1
K
0
k =0
k=0
a r
= a r 0 + a r1 + a r 2 + L + =
k =0
Por ejemplo:
1
1
a
1r
r <1
Entonces si hacemos r =
1
en la expresin lograda para Z [u ( n)] :
Z
1 + z 1 + z 2 + z 3 + L + =
1
z
=
11/ z z 1
230
1
z
z
1
=
z 1 1 1z
1
z
< 1 z >1
< 1 z >1)
Ecuacin 93
La condicin z > 1 define lo que se conoce como Regin de Convergencia R.O.C. (Del
Ingles Region of Convergence) y consiste en el rango de valores de z para los cuales, la
transformada X(z) es finita, esto es, el rango de z para el cual X(z) converge.
Es importante entender el significado de la expresin z > 1 Debemos considerar que z es
una variable compleja, es decir, su Grfica debe dib ujarse en el plano complejo. Al indicar
r
que su valor absoluto sea mayor que 1 significa que el vector z = r jwt deber estar por
fuera de un crculo de radio unitario, es decir r > 1 tal como se indica en la Grfica 150.
231
232
233
1 k = k0
(k k0 ) =
0 k k0
k
k0
Z [ ( k k 0 )] = ( k k0 ) z
=z
k0
(1) = z
k0
k =0
1
z k0
Ecuacin 94
En la Grfica vemos la
funcin muestreada
f (t ) = t que se convierte
en la envo lvente de los pulsos
o impulsos para los instantes
n = 0, 1, 2, 3,
n
1
-1
2 3
4
2
Aplicando directamente la
definicin de transformada Z
y habiendo muestreado la
funcin exponencial
asumiendo T = 1,
234
n =0
n= 0
Z [ nT u (nT )] = nT z n = [ T z 1 ]n = 1 + T z 1 + 2 T z 2 + 3 T z 3 + L =
=
1
1
z
z T
z > T
z
z T
Z
n u (n )
z
z
Ecuacin 95
*
n
4.5.6 Funcin Constante Exponencial: f (t ) = f (n) = a u( n)
a n u (n )
z
z a
z >a
Ecuacin 96
x( n) = sin( nTw )
x( n) = cos( nTw )
z
de manera que si
z T
z
hacemos que = jw podemos escribir que: Z [ j nwT u (nT ) ] =
pero sabemos que:
z jwT
Ya conocemos por desarrollo anterior que
nT
u (nT )
Z j nwT u ( nT ) =
z
z
z
=
=
jwT
z
z (coswT j sin wT ) ( z cos wT ) + j sin wT
235
Z j nwT u ( nT ) =
z ( z cos wT )
z sin wT
j( 2
)
z 2 z cos wT +1
z 2 z cos wT + 1
2
j nwT
u ( nT ) = Z cos nwT j sin nwT y
Pero el lado izquierdo de la igualdad es: Z
Z cos nwT u (n ) =
z( z cos wT )
z 2 z cos wT +1
Ecuacin 97
Z sin nwT u( n) =
z sin wT
z 2z cos wT + 1
Ecuacin 98
n
10
u ( n)
Z:
En las siguientes pginas presentamos dos tablas: Tabla N 2 con transformadas de las
princip ales funciones, y Tabla N 3 con las principales propiedades de la transformada
Z.
236
Funcin en t
x(t)
Transformada unilateral Z:
(t )
x(n) x(nT)
(n )
(t m )
(n m )
1
zm
u(t )
u(n)
u (t m )
u ( n m)
z
( z 1)
1
z
m
z ( z 1)
t u(t )
nT u (n)
z
z T
t tu(t)
(nT ) nT u(n )
zT T
n= 0
(z )
T 2
sin( wt ) u (t )
z sin( wT )
z 2z cos( wT ) + 1
2
cos( wt ) u (t )
cos(wnT ) u ( n)
z ( z cos(wT ))
z 2z cos(wT ) + 1
2
t u (t )
( nT ) u ( n )
Tz
( z 1) 2
10
t 2 u(t )
( nT ) 2 u( n)
T 2 z ( z + 1)
( z 1) 3
11
t m u(t )
( nT ) m u (n )
12
at u(t )
a nu (n)
z
z a
a n cos(n ) u( n)
z
z+a
13
m
z
m
vT
v 0 v
v
( 1) m lim
237
(Continuacin)
Funcin en t
x(t)
N
x(n) x(nT)
Transformada unilateral Z :
14
at sin wt
z aT sin wT
z 2 2 z aT cos wt + 2 aT
15
at cos wt
z 2 z aT cos wT
z 2 2 z aT cos wt + 2 aT
16
an
z
z a
17
a n 1
n = 1, 2, 3,
1
z a
18
na n 1
z
( z a) 2
19
n 2 a n 1
z ( z + a)
( z a)3
20
n 3 a n 1
z 2 ( z 2 + 4az + a 2 )
( z a) 4
21
a n cos n = ( 1) n a n
z
z+a
sinh bnT
z sinh bT
z 2z cosh bT + 1
22
sinh bt
23
cosh bt
cosh bnT
z( z cosh bT )
z 2z cosh bT + 1
2
/1 Notas:
Tratamos con seales causales: x(t) = 0 para t < 0
x(nT) = x(n) = 0 para n < 0
Si no se indica otra cosa, debemos considerar que: n = 0, 1, 2, 3,
238
x(t) x(k)
Transformada Z unilateral
(Nombre de la Propiedad)
A x(t)
A X(z)
A x1 (t)+B x2 (t)
A X1 (z) + B X2 (z)
(Propiedad Lineal)
t x(t)
(Diferenciacin Compleja)
k x(k)
(Diferenciac in Compleja)
at x (t )
T z
d
[ X (z ) ]
dz
d
[ X (z ) ]
dz
X ( z aT )
(Traslacin Compleja)
ak x(k )
X ( z a )
(Traslacin Compleja)
X ( az )
a k x (k )
k
(Multiplicacin por a )
kak x (k )
x( n + k )
(Traslacin a la izquierda)
d
[ X ( az )]
dz
z k X ( z) z k x(0) z k 1 x(1)
z k 2 x( 2) . . . z x( k 1)
x(t + kT )
z k X ( z) z k x(0T ) z k 1 x(1T )
(Traslacin a la izquierda)
z k 2 x( 2T ) . . . z x[(k 1)T ]
x( n k )
z k X (z )
10
11
(Traslacin a la derecha)
12
x(t kT)
z k X (z )
(Traslacin a la derecha)
( contina )
(Continuacin )
Tabla 18:
Principales propiedades algebraicas
de la Transformada Z unilateral con seales causales
239
Transformada Z unilateral
x(t) x(k)
(Nombre de la Propiedad)
13
x( 0) = lim X ( z )
x(0)
lim x( k ) x ()
14
x( ) lim x( k ) = lim ( z 1) X ( z)
z 1
15
(
x p (k )
con perodo P)
16
zP
X 1( z )
z P 1
x p ( k ) u( k )
x p (k ) )
x1 (k ) x 2 ( k ) = x1 ( kT) x2 ( nT kT)
X1 ( z ) X 2 ( z )
k =0
(Convolucin Real)
Z[ x(n)] = X ( z) = x(n) z n
n =0
Adems, utilizaremos las propiedades algebraicas del campo de las sumatorias, que
asumimos son conocidas por el estudiante.
A x(t)
A X(z)
240
Z [ x ( n)] = x( n) z n
n= 0
n =0
Z [ Ax( n )] = Ax( n) z n = A x( n) z n = A X ( z ) ?
n =0
A x1 (t)+B x2 (t)
A X1 (z) + B X 2 (z)
n =0
n =0
n =0
t x(t) n x(n)
k x(k)
d
[ X (z ) ]
dz
d
z [ X (z ) ]
dz
T z
d X ( z)
zn
1
= (n) x(n) z n1 = (n) x( n)
=
nx(n) z n Entonces:
dz
z
z n =0
n =0
n =0
d X (z)
= nx( n) z n = Z[nx(n)] ? O tambin:
dz
n= 0
zT
d X ( z)
= nTx (n) z n = Z[nTx (n)] ?
dz
n =0
at x (t )
X ( z aT )
ak x(k )
X ( z a )
241
k =0
k=0
k =0
Ejemplo 82
Tz
( z 1) 2
Tz
( z 1) 2
=
z z a
X ( az )
a k x (k )
k=0
Tz a
( z a 1)2
z
= x(k ) (a z ) = x(k ) ( )k = X ( az ) ?
a
k =0
k =0
1
La propiedad siguiente de la Tabla N 3, la 8, est dada como ejercicio al final del captulo
para que el estudiante la demuestre.
x( n + k )
z k X ( z) z k x(0) z k 1 x(1)
z k 2 x( 2) . . . z x( k 1)
10
x(t + kT )
z k X ( z) z k x(0T ) z k 1 x(1T )
z k 2 x( 2T ) . . . z x[(k 1)T ]
242
Para demostrar en forma general esta propiedad hay que desarrollar consecutivamente
varias demostraciones, por induccin; vamos a demostrar con x( n + 1) para conocer el
procedimiento.
Si tenemos que Z[ x(n)] = X ( z) =
n =0
n= 0
( k 1)
= x (k ) z z
k =1
= z x (k ) z
k =1
= z[ x(k ) z k x(0) z 0 ] =
k=0
x (n + 1)
z X ( z) z X (0 ) ?
-1
243
100 z
encuentre la anti-transformada o
2 12 z + 10 z 2
funcin discretizada en el tiempo x[n] : Z 1[ X ( z ) ] = x[n]
Si tenemos la transformada X ( z ) =
100 z
100 z
10 z
=
=
2
2 12 z + 10 z
10( z 0.2)( z 1) ( z 0.2)( z 1)
Vamos a expandir en fracciones parciales el quebrado del lado derecho de esta expresin;
los mtodos algebraicos son los convencionales de las fracciones parciales ya vistos en este
curso y utilizados ampliamente en captulos anteriores, por lo cual, no detallaremos siempre
dichos procedimientos algebraicas.
X (z)
10
A
B
10
10
A=
=
= 12.5
=
=
+
( z 1) z = 0.2 (0.2 1)
z
( z 0.2)( z 1) z 0.2 z 1
B=
10
( z 0.2)
=
z =1
10
= 12.5
(1 0.2)
De manera que:
X (z)
1
1
= 12 .5(
+
)
z
z 0 .2 z 1
244
)
?
z 1 z 0 .2
Ya tenemos expresada la transformada de una forma que compara con las que existen en las
Tablas usuales. Si consultamos nuestra Tabla 2 y observamos la transformadas N 3 y N
12 podemos anti- transformar cada trmino:
z
z
n
n
Z 1 [X ( z )] = x[n] = 12.5(Z 1
Z 1
1
z
0
.
2
Resumiendo el resultado:
Ecuacin 99
x( 0) = 12.5(1 0.2 0 ) = 0
LLL
Recordemos que cuando definimos una seal como una secuencia numrica de valores
discretos, se debe colocar una marca en el valor para k = 0 o para n = 0. En este ejemplo, el
valor para n = 0 es cero, el primer valor, y por esto se ha colocado una flechita e ncima del
cero. Sin embargo, si estamos trabajando con seales causales (aqullas que slo tienen
valores para k = 0 ) no hace falta esta marquita, porque es obvia en el primer elemento.
Debe observarse tambin que pasar de una seal expresada algebraicamente como aparece
en la ecuacin 13, a su secuencia, es muy fcil, porque es slo darle valores sucesivos a la
variable discreta. Pero, para pasar de la secuencia numrica a la expresin algebraica es por
lo general difcil, y a veces prcticamente imposible, por la dificultad de encontrar una ley
de formacin de la secuencia.
As por ejemplo, si nos dan la secuenc ia (0, 10, 12, 12 .40 , 12.48, K) y queremos llegar
a la expresin compacta algebraica de esta secuencia, 12. 5 (1 0 .2 k ) pues es en la prctica
imposible lograr llegar a la misma sin conocerla anteriormente.
Ejemplo 84
Encuentre f [k] si F ( z ) =
z+2
( z 2) z 2
245
Procedimiento 1.
F (z)
y no con F (z ) , de manera
z
que vamos a dividir por z y a desarrollar en fracciones parciales:
F ( z)
z+2
A
B C D
el estudiante debe trabajar este desarrollo en
=
=
+ 3+ 2+
3
z
( z 2) z
z2 z
z
z
fracciones parciales, hasta llegar a: A = 1 / 2 B = 1 C = 1 D = 1 / 2 de manera que:
1
F ( z)
z+2
1 1 12
2
Ahora, volvemos a multiplicar por z y quedar:
=
=
z
( z 2) z 3 z 2 z 3 z 2 z
1 z
z+2
1 1 1
2
F (z) =
=
2
?
2
( z 2) z
z2 z
z 2
A cada uno de estos trminos le podemos aplicar alguna de las anti-transformadas de la
Tabla 2 y obtener la funcin f(k):
f ( k ) = 12 2 k u (k ) ( k 2) (k 1) 12 ( k ) = 2k 1 u ( k ) (k 2) ( k 1) 12 (k ) ?
f (0 ) = 2 1 u (0) (0 2 ) (0 1) 12 (0) = 12 0 0 12 = 0
f ( 2) = 22 1 u(2) (2 2) (2 1) 12 (2) = 2 1 0 0 = 1
f ( 4) = 2 41 u ( 4) (4 2 ) (4 1) 12 (4 ) = 8 0 0 0 = 23 = 8
z+2
A
B C
F( z ) =
=
+ 2+
Desarrollando por fracciones parciales se llega a:
2
( z 2) z
z 2 z
z
246
A = 1 B = 1 C = 1 De manera que: F( z ) =
z+2
1
1 1 Cada uno de los
=
(z 2) z 2 z 2 z 2 z
1
1 z
= (
) Podemos aplicar la propiedad de corrimiento en k:
z2 z z 2
z
Y ( z) =
y(k ) = 2k u (k )
z2
1 z
1
Entonces : F1 ( z ) = (
) = Y ( z ) f1 (k ) = y (k 1) = 2k 1 u (k 1)
z z 2
z
1
1
F2 ( z) = 2 f 2 (k ) = ( k 2)
F3 ( z) = f3 (k ) = (k 1)
z
z
f(k)
1
f (0) = 2 u (0 1) (0 2 ) (0 1) = 0 0 0 = 0
f (1) = 211 u (1 1) (1 2) (1 1) = 1 0 1 = 0
f ( 2) = 2 2 1 u (2 1) (2 2) (2 1) = 2 2 0 = 1
f (3) = 231u(3 1) (3 2) (3 1) = 22 0 0 = 22
f (4) = 24 1 u (4 1) (4 2) (4 1) = 23 0 0 = 23
Lo cual muestra que reproduce todos y cada uno de los valores encontrados en el
procedimiento anterior, es decir, las dos secuencias y seales son iguales:
f ( k ) = (0, 0, 1, 2 2 , 23 , L)
?
Procedimiento 3.
Adems de los dos procedimientos anteriores, vamos a ilustrar el mtodo por divisin larga
o divisin sinttica.
z+2
pero, la debemos expresar no con
( z 2) z 2
potencias positivas polinmicas, sino con potencias negativas; para esto dividimos
numerador y denominador por la mayor potencia que tenga z, en este caso es z 3 :
Partimos de la funcin original F ( z ) =
247
z +2
( z + 2) / z 3
z 2 + 2 z 3
y ahora hacemos la divisin sinttica entre
=
=
( z 2) z 2 ( z 2) z 2 / z 3
1 2 z 1
numerador y denominador, procedimiento que asumimos ya conoce el estudiante:
F (z) =
z 2 + 2 z 3 1 2 z 1
z 2 + 4 z 3 +8 z 4 +16 z 5 +...+
z 2 + 2 z 3
4 z 3
4 z 3 + 8 z 4
8 z 4
8 z 4 +16 z 5
16 z 5
16 z 5 + 32 z 6
32 z 6
LLL
De manera que:
F ( z) = z
+ 4z
+ 8z
+ 16 z
+ ...+ = z
+2 z
+2 z
+2 z
+ ... +
F (z) = 0 z + 0 z
+ 1z
+2 z
+2 z
k =0
5 L
f(k) = 0 ,
0,
1,
2 ,
2 ,
+2 z
+ ... +
2 , L Coeficient es de z k
Es bueno observar que este mtodo es un poco confuso, sobre todo para encontrar los
primeros trminos, que sin tener la referencia de los dos procedimientos ya ejecutados,
parece que sera arduo hallarlos. Sin embargo, es siempre aplicable.
248
k 1
anterior
k
aqu,ahora
k +1
posterior
249
Z para desplazamientos
Transformada Z
Condiciones
Iniciales
x(k+4)
x(k+3)
x (0), x (1), x( 2)
x(k+2)
z 2 X ( z ) z 2 x(0) z x(1)
x(0), x(1)
x(k+1)
z X ( z ) z x(0)
x(k)
X (z )
x(k-1)
z X ( z)
x(k-2)
z X ( z)
x(k-3)
z X ( z)
x(k-4)
z X ( z)
x ( 0)
Ejemplo 1
250
[ z 2 X ( z ) z 2 0 z1] + 3[ zX ( z ) z0] + 2 X ( z ) = 0
z 2 X ( z ) z + 3zX ( z ) + 2 X ( z) = 0 Como se observa, la transformada Z ha transformado la
ecuacin de diferencias en una ecuacin simple algebraica. Por lo tanto:
z
?
X (z) = 2
z + 3z + 2
Vamos a anti-transformar por fracciones parciales. Factorizando el denominador:
z
z
X (z)
1
X (z) = 2
=
Vamos a trabajar con:
=
z + 3z + 2 ( z + 1)( z + 2)
z
( z +1)( z + 2)
X (z)
1
A
B
El estudiante debe llegar a: A = 1 B = 1
=
=
+
z
( z +1)( z + 2) ( z + 1) ( z + 2)
X (z)
1
1
z
z
Entonces:
=
Y volviendo a X (z ) : X ( z ) =
z
( z + 1) ( z + 2)
( z + 1) ( z + 2)
Ahora, aplicamos las tablas de anti-transformadas a cada trmino:
Ejemplo 86
251
z[ x (k )] = X ( z )
Reemplazando en la ecuacin: [ z 2 X ( z ) z 2 x(0) zx (1)] [ zX ( z ) zx (0)] 6 X ( z ) = 0
Reemplazando los valores iniciales y simplificando se llega a:
z 2 5z
X (z) = 2
El denominador se puede factorizar: z 2 z 6 = ( z 3)( z + 2) , de
z z6
X (z)
z5
A
B
manera que :
Desarrollando algebraicamente
= 2
=
+
z
z z6 z3 z+ 2
7
2
2
7
X (z)
encontramos: A =
B = de forma que:
= 5 5 y por lo tanto,
5
5
z
z3 z+2
2
7
z
z
volviendo a multiplicar por z:
X (z) = 5 5
?
z3 z+2
Ahora, aplicamos las tablas de transformada Z para anti-transformar:
2
7
x( k ) = [ (3)k ( 2) k ] u (k ) ?
5
5
252
a + ar + ar 2 + ar 3 + L = ar k =
k =0
a
1 r
a + ( a + d ) r + ( a + 2d )r 2 + L = (a + kd )r k =
k=0
1+ 2 + 3 +L+ n = k =
k =1
12 + 22 + 32 + L + n 2 = k 2 =
k =1
r <1
a
rd
+
1 r (1 r ) 2
r <1
n( n + 1)
2
n( n + 1)( 2n + 1)
6
13 + 23 + 33 + L + n3 = k 3 = (1 + 2 + 3 + L + n) 2 =
k =1
n 2 ( n + 1)2
4
n( n + 1)( 2n + 1)( 3n 2 + 3n 1)
1 + 2 + 3 +L+ n = k =
30
k =1
n
( a + x ) n = an + nan 1 x +
n( n 1) n 2 2 n(n 1)(n 2) n 3 3
a x +
a x + L + nax n 1 + x n
2!
3!
(1 + x) 1 = 1 x + x 2 x 3 + x 4 L
x <1
(1 + x) 2 = 1 2 x + 3x 2 4x 3 + 5 x 4 L
(1 + x) 3 = 1 3x + 6 x2 10x 3 + 15x 4 L
x <1
x <1
(1 az 1 ) 1 = 1 + az 1 + a2 z 2 + a3 z 3 + a 4 z 4 + L
(1 az 1 ) 2 = 1 + 2az 1 + 3a 2 z 2 + 4a 3z 3 + 5a 4 z 4 + L
z >1
z >1
z >1
z >1
253
Ejemplo 87
21
1
O
Solucin.
Para este circuito sencillo pero con un gran nmero de mallas, resultara muy dispendioso
tratar de solucionarlo por mtodos convencionales de ecuaciones de circuito.
Afortunadamente tenemos una herramienta poderosa, establecida por la posibilidad de
plantear una ecuacin de diferencias en un nodo k, y luego aplicar la transformada Z para
encontrar la solucin en cualquier punto, aplicndola al nodo 10, donde est la corriente
pedida.
Si observamos el circuito, y denominamos v(k) al voltaje en el nodo k, (tambin podra ser
denominado vk pero la nomenclatura que hemos venido utilizando es similar a la funcional,
en lugar de utilizar la nomenclatura de subndices), podemos deducir que una condicin
dada en el mismo circuito es: v( 0) = 10 V, ya que la batera est conectada al nodo k = 0.
Tambin podemos pensar que debemos encontrar el valor del voltaje del nodo 10, v(10), ya
que entonces, como todas las resistencias son de 1O, encontraremos el valor de la corriente
v(10 )
as: i21 =
= v(10 ) A
1
Como primera accin, vamos a plantear la ecuacin de diferencias que no es otra cosa que
relacionar un nodo con sus inmediatos anterior y posterior. Nos vamos a situar en el nodo k,
de tal forma que la ecuacin nodal de corrientes es: (Corrientes en nodo k ) = 0
254
v( k ) v( k 1) v( k ) v(k + 1)
+
=0
1
1
obtenemos la ecuacin de diferencias siguiente:
v(k )
Corrientes = 1
3v( k ) v( k 1) v( k + 1) = 0
Simplificando y organizando
Ecuacin 100
Como el primer nodo debe ser v(0) y el ltimo debe ser v(11), los valores de k en la
ecuacin 14 resultan ser: k = 1, 2, 3, , 10 Es me jor trabajar con la variable discreta
come nzando desde 0 en vez de que comience en 1, de manera que haremos el siguiente
cambio de variable en la ecuacin 14: n = k 1 , entonces, reemplazando este cambio de
variable llegamos a:
3v( n + 1) v (n) v( n + 2) = 0
(n = 0, 1, 2, , 9)
Ecuacin 101
10 z 2 30z + z v(1)
Ecuacin 102
z2 3z + 1
Debemos observar que no conocemos por ahora el valor del voltaje en el nodo 1, v(1), de
manera que debemos seguir trabajando con este valor desconocido. Por simplicidad vamos
a denominar el valor v(1) como una constante K, entonces: v(1) = K
V (z) =
V (z) =
10 z 2 30 z + Kz
z 2 3z + 1
Ecuacin 103
3+ 5
3 5
)( z
) Vamos a trabajar
2
2
3+ 5
3 5
= 2,618034...; b =
= 0,381966...
2
2
V ( z ) 10 z 30 + K
A
B
= 2
=
+
Trabajando estas fracciones llegamos a:
z
z 3z + 1
z a zb
255
10a 30 + K
10b 30 + K
As, manteniendo los valores literales, finalmente
; B=
5
5
Az
Bz
llegamos a la expresin para anti-transformar:
Aplicando las
V (z) =
+
za zb
tablas de anti-transformadas, llegamos a la solucin en el dominio t-discreto:
A=
v( n) = ( Aa n + Bb n ) u( n)
Ecuacin 104
Esta es la ecuacin solucin del sistema, pero, todava tenemos un valor sin conocer, v(1).
Si reemplazamos los valores encontrados para A, a, B, b, podemos llegar luego de
simplificar y reacomodar a la expresin siguiente: (Es muy conveniente que el estudiante
haga completo este desarrollo)
v( n ) =
1
2
[(5
5
5 15 + K )(3 + 5 ) n (5 5 15 + K )(3 5 ) n ?
Ecuacin 105
Sabemos que en el nodo 11 el voltaje es cero, ya que este nodo coincide con el nodo comn
de referencia: v(11) = 0 Introduciremos esta condicin en la ecuacin 18:
11
11
11
3 5
(3 5 )(3 + 5 )
A b11 b
4
22
=
= 11 = =
=
=
(3 + 5 )2
(3 + 5 )2
B
a
(3 + 5 ) 2
a
3+ 5
11
2
=
3+ 5
22
22
A 10 a 30 + K 2
2
=
=
Vamos a denominar:
= d Entonces:
B 10b 30 + K 3 + 5
3+ 5
3+ 5
10(
) 30 + K
5(3 + 5 ) 30 + K
5 5 15 + K
2
=
=
=d
3 5
5(3 5 ) 30 + K 5 5 15 + K
10(
) 30 + K
2
Ecuacin 106
La razn por la cual hemos llevado los radicales completos y no hemos aproximado a
valores numricos, es porque estamos manejando cantidades muy pequeas y si hacemos
aproximaciones o lle vamos pocas cifras decimales, los resultados seran errneos.
256
22
2
Observemos por ejemplo que el valor de d: d =
= (6,375934237 K) -10 es un
3+ 5
valor que perfectamente podramos decir que es cero!, pero, cuando todos los valores que
se manejan son pequeos, pues no se pueden despreciar porque cometemos errores que nos
llevan a resultados errneos.
El valor de v(1) al reemplazar d en la ecuacin 20 y calcular, es:
K = v(1) =
10 5
10 5
+ (15 + 5 5) =
+ (15 + 5 5) = 3,8196601 K V
22
d 1
2
1
3+ 5
Vamos a introducir el valor de K en la ecuacin 19, pero en su forma exacta con radicales:
v( n ) =
[(5
5
1
2
5 15 + K )( 3 + 5) n ( 5 5 15 + K )( 3 5) n =
10 5
10 5
+ (15 + 5 5) )( 3 + 5 ) n ( 5 5 15 +
+ (15 + 5 5) )( 3 5) n =
( 5 5 15 +
2 5
d 1
d 1
1
10 5
10 5
10
= n
)( 3 + 5 ) n (
)( 3 5 ) n = n
d ( 3 + 5) n (3 5) n
(10 5 +
d 1
d 1
2
(
d
1
)
2 5
En resumen:
v (n ) =
10
d (3 + 5 )n (3 5 )n
2 (d 1)
n
2
d =
3+ 5
]V?
Ecuacin 107
22
v (0 ) =
10
10
[d 1] = 10 V
d (3 + 5 ) 0 (3 5 )0 =
2 (d 1)
(d 1)
0
257
v(1) =
10
d (3 + 5 ) (3 5 ) =
2(d 1)
2 22
=
(3 + 5 ) 3 + 5 ) = 3,8196601K
22
2
3 + 5
(
1)
3+ 5
5
v(10) =
10
d (3 + 5 )10 (3 5 )10 =
2 (d 1)
10
2 22
10
10
=
(
3
+
5
)
(
3
5
)
= 0,5646K mV
22
3
+
5
2
210 (
1)
3+ 5
10
Ejemplo 88
Los nmeros de Fibonacci son una secuencia que comienza con el nmero 1 y los
siguie ntes se obtienen sumando los dos nmeros anteriores. Para el segundo trmino, se
suma el primer trmino, 1, y se asume que el anterior es cero: 1 + 0 = 1
Encuentre la expresin general de los nmeros de Fibonacci.
Solucin:
Este es un problema para el que debemos plantear la ecuacin de diferencias de acuerdo
con la ley de formacin de la secuencia de los nmeros de Fibonacci.
Los primeros trminos de la secuencia son: x(n) = { 1, 1, 2, 3, 5, 8, 13, 21, } As por
ejemplo, el 13 se obtiene de sumar los dos anteriores: 5 + 8 y as sucesivamente.
Conocemos pues la ley de formacin de la secuencia, y vamos a escribirla a manera de
ecuacin de diferencias que es precisamente la expresin algebraica de una secuencia para
la cual se conoce su ley de formacin.
258
Ecuacin 108
x(1) = 1
z2
z2 z 1
Ecuacin 109
1+ 5
1 5
; b=
2
2
X (z)
z
A
B
= 2
=
+
Desarrollando esta fraccin nos conduce a:
z
z z 1 z a z b
a
b
A=
; B=
Reemplazando estos valores y dividiendo nuevamente por z:
ab
a b
a
z
b
z
X (z) =
(
)
(
) Esta ecuacin se puede anti-transformar con las Tablas:
a b z a a b z b
Entonces:
x( n ) =
1
1
[aa n bb n ] u( n) =
[ a n +1 b n +1 ] u( n) ?
a b
a b
Ecuacin 110
x( n ) =
1
2
n +1
[(1 + 5 ) n +1 (1 5) n +1 ] u (n) ?
Ecuacin 111
259
Ejemplo 89
1 + z 1
Dada la transformada X ( z ) =
encuentre la seal digital x(k).
1 z 1 + 0,5z 2
Solucin:
Vamos a convertir la transformada dada, en potencias polinmicas (positivas). Para
lograrlo, vamos a multiplicar numerador y denominador por la mayor potencia de z, en este
caso por z2
z 2 (1 + z 1)
z2 + z
X (z)
Ahora, vamos a escribir
:
X (z) = 2
=
1
2
2
z (1 z + 0,5 z ) z z + 0,5
z
X (z)
z +1
= 2
z
z z + 0,5
El denominador tiene races complejas: z 2 z + 0,5 = ( z a)( z a * ) a = 12 (1 + j )
Vamos a trabajar por fracciones parciales con facto res complejos, lo cual, se trabaja en
forma similar a los factores reales.
X (z)
z +1
A
A*
Calculando resulta: A = 12 (1 j 3)
= 2
=
+
z
z z + 0,5 z a z a *
Vamos a expresar todos los factores en su forma polar y veremos la conveniencia de
hacerlo as:
a = 12 (1 + j ) =
2
2
45 =
2
2
j ( / 4 )
a* = 12 (1 j ) =
2
2
45 =
A = 12 (1 j3) =
10
2
71,57 =
A* = 12 (1 + j3) =
10
2
71,57 =
2
2
j ( / 4 )
10
2
10
2
j ( 71, 57)
j (71, 57)
Az
A*z
+
de manera que es posible anti- transformar comparando con tablas:
z a z a*
x( k ) = Aa k + A* ( a* ) k u( k ) ?
Ecuacin 112
Esta es la solucin a nuestro problema, pero debemos introducir los valores de los
parmetros complejos, expresados en su forma polar:
260
x (k ) = (
=
10
2
10
2
10
2
j ( 71,57 ) )(
( ) [(
( ) [(
2
2
2
2
2
2
j ( / 4 ) ) k + (
j ( 71, 57 )
j ( k / 4 71, 57 )
j ( k / 4)
)(
10
2
j ( 71, 57 )
)(
2
2
j ( / 4) )k u( k ) =
) + ( j ( 71,57 ) )( j ( k / 4) ) u (k ) =
) + ( j ( k / 4 71,57 ) ) u (k )
Ahora podemos aplicar las identidades de Euler para convertir la suma de las dos
expone nciales complejas en sinusoidales reales:
x (k ) =
10
2
( ) [(
2 k
2
j ( k / 4 71, 57 )
) + ( j ( k / 4 71,57 ) ) =
10
2
( ) [2 cos(
2 k
2
k
4
71,57)
x(k ) =
10
( ) [cos(
2
2
k
4
71,57 ) u ( k )
Ejemplo 90
Z [ x( k )] = kz k = 0 + 1z 1 + 2 z 2 + 3 z 3 + L = z 1 (1 + 2 z 1 + 3z 2 + L)
k=0
1 + 2 z 1 + 3z 2 + 4z 3 + L =
1
Entonces:
(1 z 1 ) 2
X (z) =
z 1
z
=
1 2
(1 z )
( z 1) 2
d
[X ( z )]
dz
261
d
d z
z 1 ( z)
z
[U ( z )] = z [
] = z[
]=
2
dz
dz z 1
( z 1)
( z 1) 2
262
4.12 Ejercicios
1.
2.
Si Y ( z ) =
3.
1
Encuentre la transformada Z de la seal x( n) = u( n)
2
4.
1
Encuentre la transformada Z de la seal y( k ) = sin( k 2 ) u (k )
2
5.
2
2 3z 1 + z 2
a) X ( z ) =
6
(1 + 41z )(1 + 21z )
c) X ( z ) = 2
3z
z4
b) X ( z ) = 3 + 2z 1 + 6 z 4
d) X ( z ) =
z ( z + 1)
z 2z + 1
2
6.
7.
8.
Si X ( z ) =
9.
10.
2z3 + z
encuentre x(k).
( z 2)2 ( z 1)
263
X ( z ) = 4z 2 + 2 z 3
2.
y( k ) = [2 ( 12 ) k ] u( k )
3.
X (z) =
2z
2 z 1
4.
X (z) =
0 . 5 z 1
1 + (0.25) z 2
5.
a) x( k ) = 6( 14 ) + 12( 12 ) u( k )
b) x( k ) = 3 ( k ) + 2 ( k 1) + 6 (k 4)
c) x( k ) = 2 ( k ) 3( 4) k u( k )
d) x( k ) = u ( k ) + 2 k u ( k )
6.
1
k +1
y( k ) =
1 a u (k )
1
7.
x( k ) =
8.
2
x( k ) =
k 1
k
9k 2 2 + 3
5 4
k
( 2 ) + 3k 1
9 5
( )
Si k = 0
Si k = 1, 2, 3, 4, K
264
http://mathworld.wolfram.com/z-Transform.html
2.
Cheng K. David, Analy sis of Linear Systems Addison-Wesley Pub. Co. inc.,
1961, chapter 19
3.
4.
5.
6.
7.
265
5 APNDICES
Notas de Clase
Profesor Fabio Vidal H.
266
267
268
269
270