Diseño de Controladores PID Con Matlab

NOMBRE DEL DOCENTE:
M.C. Roberto Carlos Canto Canul
ALUMNO:
Gamaliel De Jess Castro Montor
MATERIA:
Control Automtico
ACTIVIDAD:
Diseo de controladores PID
GRADO:
GRUPO:
FECHA DE ENTREGA:
03/08/2016
Contents
Ejercicio 1 ............................................................................................................................................ 3
Calculo de Kp, Ki y Kd. ......................................................................................................................... 6
Lugar geomtrico de las races ........................................................................................................... 9
Ejercicio 2 .......................................................................................................................................... 11
Calculo de Kp, Ki y Kd. ....................................................................................................................... 14
Lugar geomtrico de las races ......................................................................................................... 17
Ejercicio 3 .......................................................................................................................................... 18
Lugar geomtrico de las races ......................................................................................................... 24
Ejercicio 4 .......................................................................................................................................... 25
Lugar geomtrico de las races. ......................................................................................................... 32
Ejercicio 5 .......................................................................................................................................... 33
Ejercicio 6 .......................................................................................................................................... 41
Control automtico
Unidad 4 - Tarea 1
Diseo de controladores PID
Profesor: M.C. Roberto Carlos Canto Canul Fecha de entrega: _03/08/2016_
Alumno(a):_Gamaliel De Jesus Castro Montor__ Grado y grupo: _9 C__
Ejercicio 1
El primer sistema que se requiere disear un control PID, es el siguiente, el cual
se muestra en la figura nmero 1 (sistema uno), lo primero que se debe hacer es
verificar, por cual mtodo se debe resolver este sistema si por el mtodo uno o
dos proporcionados por Ziegler Nichols.
Figura 1. Sistema uno
En la siguiente figura nmero dos se muestra el cdigo utilizado para verificar el

tipo de grafica que nos da el sistema, si es en S o de Rampa, en la misma imagen
se puede apreciar la grfica a un lado y podemos observar que es una S, por tal
motivo esta se debe de resolver por el mtodo uno de Ziegler Nichols, el cual lo
mostraremos a continuacin.
Figura 2. Grfica del sistema
Para la solucin de este tipo de problemas en S, es necesario buscar el valor de T

y L, los cuales se utilizaran para realizar los clculos de nuestro controlador, en
este caso en la grfica mostrada anteriormente buscaremos los puntos de
intercepcin de la recta tangente,
para encontrar T, necesitamos el punto de
intercepcin de la recta tangente cuando con el dela grfica del sistema cuando
este se estabiliza, y a este valor se le tiene que restar el valor de L, en
consecuente, para poder encontrar L, requerimos el punto de intercepcin de la
recta tangente, cuando esta se intercepta con el valor cero en Y, no confundamos
esto con el origen, si no la cual se intercepta en el eje de la X, que en este caso es
el tiempo, cuando Y vale cero.
Primero comenzaremos buscando el valor de L, a continuacin en la figura 3 se
puede observar esto, el valor de L, cuando la recta tangente intercepta el eje X de
nuestra grfica cuando el valor de Y es cero, como lo podemos observar, en el
punto 0.3123 sucede esta intercepcin, y este es el valor de L que utilizaremos
para realizar los clculos posteriores.
Figura 3. Medicin de L
Posteriormente una vez que tenemos el valor de L, necesitamos buscar de la

misma manera el valor de T, solo que ahora es necesario buscar la intercepcin
del punto de la recta tangente, con la lnea punteada que indica el punto en que el
sistema se estabiliza, as en la figura nmero cuatro podemos observar cmo se
encontr este punto de intercepcin, el cual requerimos para encontrar el valor de
T, observemos el valor, el cual es aproximadamente 2.4669, este valor solo
necesitamos restarle, el valor de L para encontrar T.
Figura 4. Intercepcin para encontrar el valor de T.
Una vez que tenemos los valores de T y L respectivamente, proseguimos a

realizar los clculos, para nuestro sistema de control PID, para ello es necesario
utilizar la tabla propuesta por Ziegler-Nichols, en la cual sustituiremos nuestros
valores de T y L para encontrar KP, TI y TD, en la tabla nmero uno se muestran
los valores a utilizar para cada caso, ya teniendo el valor de L el cual es 0.3123, el
valor de T es 2.4669-0.3123, que da como resultado un valor de 2.1546.
Tabla 1. Regla de Ziegler-Nichols para respuesta de escaln
Calculo de Kp, Ki y Kd.

Para poder hacer satisfactoriamente los clculos, una vez que ya calculamos T y
L, solo requerimos sustituir estos por los en las frmulas que nos da la tabla para
controladores PID, los cuales se muestran en la siguiente figura nmero 5, clculo
del primer sistema, en el cual se realizan los clculo de KP, TI, TD, KI, y KD, estos
valores son los que ingresaremos en nuestro control PID, y posteriormente se irn
ajustando para volverlo un sistema mucho ms fino que el obtenido por los
clculos del mtodo uno de Ziegler-Nichols, estos valores servirn como punto de
partida, para ir mejorando el sistema por diferentes valores.
Figura 5. Clculos del primer sistema.
Posteriormente teniendo los valores de nuestro control PID, es necesario realizar

el diagrama de bloque para nuestro controlador en simulink, para ello requerimos
disear nuestro diagrama de bloques, en la figura nmero 6 podemos observar el
diagrama de bloques realizado, el cual se utilizara para ingresar los valores
calculados y adems tambin los valores de ajuste de nuestro sistema,
observemos este diagrama en la siguiente figura.
Figura 6. Control PID con valores de Ziegel Nichols
La figura 6 muestra el controlador PID con los valores calculados, posteriormente,

se mostrara la grfica del sistema, con estos valores, observemos a continuacin
en la figura nmero 7, que muestra la grfica del controlador. En figura 7 nos
muestra la respuesta del sistema, podemos darnos cuenta que este es estable,
pero tiene muchas oscilaciones.
Figura 7. Respuesta del sistema con valores calculados.
En este caso los valores que calculamos nos dan una estabilidad pero con una
gran cantidad de oscilaciones, en este caso, aun podemos hacer mucho ms fino
este sistema el cual mostraremos el diagrama de bloque con los valores que
propuse, los cuales se buscaron por el mtodo del tanteo, probando una gran
diversidad de valores quedndonos con los que nos dieran la mejor respuesta que
se pudo encontrar, la figura nmero 8 podemos observar esto.
Figura 8. Control PID con valores propuestos.
A grandes rasgos podemos ver una gran diferencia de valores, pero estos dan una
ptima respuesta de nuestro sistema, en la figura 9 se mostrara la respuesta del
sistema con estos valores propuestos, y se lograra ver una gran mejora y una
amplia reduccin de las oscilaciones, adems de reducir el tiempo en el cual este
se estabiliza, en los cuales se logra evitar que este oscile, este sirvi para anular
las oscilaciones mejorando la respuesta del sistema, con una rpida estabilidad.
Figura 9. Respuesta del sistema con valores propuestos.
Lugar geomtrico de las races

Ya se observ que el sistema es en forma de S, tambin se comprueba en la
grfica 1 en lugar geomtrico de las races del sistema original, observemos esto a
continuacin, en la cual podemos observar que es un sistema estable, con una
alta estabilidad relativa debido a que sus polos no cruzan al plano derecho.
Grafica 1. Lugar geomtrico de las races del sistema original
En la siguiente grafica 2 se muestran el lugar de las races del sistema con los
datos calculados por el primer mtodo de Ziegler-Nichols, podemos observar que
el sistema ya tiene ms polos y otro cero ms, se le dio una mayor estabilidad
debido al recorrido de los polos, con el mtodo uno que propone Ziegler-Nichols,
estos valores propuestos son buenos, pero estos presentan oscilaciones, a este
sistema se le modificaron los valores que se calcularon y el lugar de las races de
este sistema de mostraran mas adelante.
Grafica 2. Lugar geomtrico de las races con los datos calculados.
En la grfica 3 se muestra el lugar de los polos y cero, de los valores que se

modificaron, el sistema no vario mucho solo que estos los polos se movieron un
poco hacia la izquierda.
Grafica 3. Lugar geomtrico de las races con los valores modificados.
10
Ejercicio 2
En el segundo sistema que se requiere disear un control PID, es el siguiente, el
cual se muestra en la figura nmero 10 (sistema dos), lo primero que se debe
hacer es verificar, por cual mtodo se debe resolver este sistema si por el mtodo
uno o dos proporcionados por Ziegler Nichols.
Figura 10. Sistema dos.
En la siguiente figura nmero 11 se muestra el cdigo utilizado para verificar el

11


12
sistema se estabiliza, as en la figura nmero 13 podemos observar cmo se


13

controladores PID, los cuales se muestran en la siguiente figura nmero 14,
clculo del segundo sistema, en el cual se realizan los clculo de KP, TI, TD, KI, y
KD, estos valores son los que ingresaremos en nuestro control PID, y
posteriormente se irn ajustando para volverlo un sistema mucho ms fino que el
obtenido por los clculos del mtodo uno de Ziegler-Nichols, estos valores servirn
como punto de partida, para ir mejorando el sistema por diferentes valores.
Figura 14. Clculos del segundo sistema.

disear nuestro diagrama de bloques, en la figura nmero 15 podemos observar el
diagrama de bloques realizado, el cual se utilizara para ingresar los valores
calculados y adems tambin los valores de ajuste de nuestro sistema,
observemos este diagrama en la siguiente figura.
14
La figura 15 muestra el controlador PID con los valores calculados,

posteriormente, se mostrara la grfica del sistema, con estos valores, observemos
a continuacin en la figura nmero 16, que muestra la grfica del controlador. En
figura 16 nos muestra la respuesta del sistema, podemos darnos cuenta que este
es estable, pero tiene muchas oscilaciones.
En este caso los valores que calculamos nos dan una estabilidad pero con una
gran cantidad de oscilaciones, en este caso, aun podemos hacer mucho ms fino
este sistema el cual mostraremos el diagrama de bloque con los valores que
propuse, los cuales se buscaron por el mtodo del tanteo, probando una gran
15
diversidad de valores quedndonos con los que nos dieran la mejor respuesta que
se pudo encontrar, la figura nmero 17 podemos observar esto.
A grandes rasgos podemos ver una gran diferencia de valores, pero estos dan una
ptima respuesta de nuestro sistema, en la figura 18 se mostrara la respuesta del
sistema con estos valores propuestos, y se lograra ver una gran mejora y una
amplia reduccin de las oscilaciones, por lo cual la respuesta obtenida es muy
buena en este segundo sistema.
16

En la siguiente grafica se muestra el lugar geomtrico de las races del sistema
original, podemos ver que es estable con una buena estabilidad relativa, ya que
sus polos no cruzan al semi plano derecho, esto lo podemos ver en la grfica 4.
Grafica 4. Lugar geomtrico de las races del sistema original.
En la siguiente grafica se muestra el lugar geometrico de las raices del sistema

con los mtodos calculados por Ziegler Nichols (grafica 5 A) y con los valores
modificados (grafica 5 B).
Grafica 5 (A). Lugar geomtrico con valores calculados.
Grafica 5 (B)Lugar geomtrico con valores modificados.
17
Ejercicio 3
Como en los anteriores en este sistema de la misma forma se requiere disear un
control PID, el cual es el siguiente, se muestra en la figura nmero 19 (sistema
tres), lo primero que se debe hacer es verificar, por cual mtodo se debe resolver
este sistema si por el mtodo uno o dos proporcionados por Ziegler Nichols.
Figura 19. Sistema tres

18


19
sistema se estabiliza, as en la figura nmero 22 podemos observar cmo se


20

controladores PID, los cuales se muestran en la siguiente figura nmero 23,
clculo del tercer sistema, en el cual se realizan los clculo de KP, TI, TD, KI, y
KD, estos valores son los que ingresaremos en nuestro control PID, y
posteriormente se irn ajustando para volverlo un sistema mucho ms fino que el
obtenido por los clculos del mtodo uno de Ziegler-Nichols, estos valores servirn
como punto de partida, para ir mejorando el sistema por diferentes valores.
Figura 23. Clculos del tercer sistema.
21

disear nuestro diagrama, en la figura nmero 24 podemos observar el diagrama
de bloques realizado, el cual se utilizara para ingresar los valores calculados y
adems tambin los valores de ajuste de nuestro sistema, observemos este
diagrama en la siguiente figura.
La figura 25
muestra el controlador PID con los valores calculados,
posteriormente, se mostrara la grfica del sistema, con estos valores, observemos

a continuacin, que muestra la grfica del controlador. En figura 26 nos muestra la
respuesta del sistema, podemos darnos cuenta que este es estable, pero tiene
demasiadas oscilaciones que en un tiempo de 50 segundos apenas y alcanza a
estabilizarse.
22
Para este sistema las valores calculados nos muestran un sistema estable pero
con un gran nmero de oscilaciones, adems de estabilizarse en un tiempo muy
alto, para este caso al igual que los problemas anteriores, aun podemos hacer
mucho ms fino este sistema el cual se muestra el diagrama de bloque con los
valores que propuse, los cuales se buscaron por el mtodo del tanteo, probando
una gran diversidad de valores quedndonos con los que nos dieran la mejor
respuesta que se pudo encontrar, la figura nmero 27 podemos observar esto.
En la figura 28 se mostrara la respuesta del sistema con estos valores propuestos,

adems de reducir las oscilaciones se lograra ver una gran mejora, reduciendo el
tiempo de estabilidad del sistema de una manera significativa, la respuesta
obtenida es muy buena considerando como nos lo daba el sistema con los valores
calculados.
23

La siguiente grafica 6 podemos observar que el sistema es estable bajo ciertos
criterios, adems de tener una baja estabilidad relativa el sistema original, debido
que los polos tienden a ir hacia el semi-plano derecho, ocasionando baja
estatalidad relativa. Adems de esto el sistema tiende a oscilar debido a la
complejidad de sus polos.
En la siguiente grafica se muestra el lugar geomtrico de las races del sistema

Grafica 7 (A). Lugar de las races con valores calculados.
Grafica 7 (B). Lugar de las races con valores modificados.
24
Ejercicio 4
En este ejercicio 4 se requiere disear un control PID, el cual es el siguiente, se
muestra en la figura nmero 29 (sistema cuatro), lo primero que se debe hacer es
Figura 29. Sistema cuatro

se puede apreciar la grfica a un lado y podemos observar que es una Rampa, por
tal motivo esta se debe de resolver por el mtodo dos de Ziegler Nichols, el cual lo
25
Como el sistema da una Rampa no lo podemos resolver como los problemas

anteriores, este est caso necesita un mtodo diferente, el mtodo dos de Ziegler
Nichols, para ello es necesario calcular el valor de K, de nuestro sistema por
medio del criterio de estabilidad de Routh Hurwitte, a nuestra funcin, para ello se
mostraran los clculos realizados, por este mtodo para encontrar el valor de K, la
cual servir para realizar los clculos posteriores.
En la figura nmero 31 se muestra como se encuentra el valor de K, aplicando el

mtodo anteriormente dicho en nuestro sistema original.
Figura 31. Clculos para encontrar K
Despus de encontrar el valor de K, este servir para lograr las oscilaciones

sostenidas del sistema para poder encontrar el valor pcr, en la figura 31 podemos
observar el valor de K, en la cual nos da como resultado 6, con este valor se
necesita comprobar, que efectivamente me est dando oscilaciones sostenidas
para poder encontrar el valor W y posteriormente PCR.
26
Para ello es necesario verificarlo con simulink con un diagrama de bloques, como
en este caso no se utilizara el integrador y el derivativo, ya que tiende a infinito y a
cero este ltimo, as que solo ocuparemos la constante K, la cual es seis en este
caso, en la figura 32 se muestra el diagrama.
Figura. 12. Diagrama para comprobar las oscilaciones sostenidas
La siguiente figura 33 muestra las oscilaciones sostenidas, por lo cual

comprobamos que es correcto y podemos pasar a calcular el valor de W para
poder encontrar pcr.
Figura. 23. Respuesta del sistema de oscilaciones
Con las oscilaciones sostenidas listas, ahora debemos medir el tiempo de dos
picos en las oscilaciones esto es para poder, calcular W, a continuacin se
mostraran los picos medidos para realizar los clculos, estos picos pueden ser
cualesquiera, la nica condicin es que sean dos seguidos, pasemos a la
27
medicin de dichos picos, en este caso se opt por medir el tercer y segundo pico.
Como la frmula para los picos queda es de la siguiente manera: W= P2-P1, por lo
tanto se medir primero nuestro pico mayor, en este caso el tercero y despus de
pasar a medir el segundo. En la figura nmero 34 podemos observar la medida de
nuestro pico, la cual es aproximadamente 11.42, y en la figura 35, obtenemos la
medida del pico menor que utilizaremos, en este caso mide aproximadamente
6.975, con estos datos pasamos a realizar nuestros clculos.
Figura. 34. Medicin del pico mayor (tercer pico).
Figura. 45. Medicin del pico menor (segundo pico).
28

Lo primero que debemos de hacer una vez que hayamos medido nuestros picos,
es encontrar W y posteriormente PCR y KP para encontrar los dems valores, ello
se realiza a continuacin, observemos los clculos en la figura 36.
Kp
3.6
1.98
Figura 3612. Clculos para el cuarto sistema.
Una vez que se hayan calculado todos los datos necesarios para nuestro
controlador, se necesita realizar el diagrama de bloques para el sistema
pertinente, en el diagrama al igual que el primer mtodo se sustituir los valores
de Kp, Ki y Kd, en nuestro sistema, esto se mostrara a continuacin, en la figura
37 la cual muestra el sistema con los datos calculados.
Figura 3713. Diagrama con los datos calculados.
29
Se proseguir a mostrar la respuesta de dicho sistema, podemos observar que

este sistema con los datos calculados es estable, solo que tiene muchas
oscilaciones, estos datos ms sin embargo sirven como punto de partida para
empezar a mejorarlos, en este problema se debe de hacerlo ms fino modificando
los valores, y de igual manera tratar de reducir lo ms posible sus oscilaciones,
esto lo podemos observar en la figura 38.
Como se puede observar la respuesta de dicho sistema se estabiliza

aproximadamente a los 55 segundos tras varias oscilaciones, para ello se
modificaron los valores, se probaron varios quedndose con los valores que ms
eficiente hagan nuestro sistema, en la figura 39 se muestra en diagrama con los
valores propuestos.
30
Figura 39. Sistema con valores propuestos.
Los valores que se buscaron dan como resultado una mejor respuesta, haciendo
el sistema estable, reduciendo sus oscilaciones, en la figura 40 se muestra la
respuesta del sistema con los valores modificados, despus de varias pruebas, se
decidi dejar los valores que se pueden observar en la figura anterior, as
pasemos a observar la respuesta dado por estos valores, podemos ver que, se
logr obtener un sistema estable sin oscilaciones.
31
Lugar geomtrico de las races.

El sistema original cuenta con una baja estabilidad relativa, puede llegar a ser
estable bajo ciertos criterios, observemos el lugar geomtrico de las races del
sistema original.

Grafica 9.(A) Lugar de las races con valores calculados.
Grafica 9 (B). Lugar de las races con valores modificados.
32
Ejercicio 5
En este ejercicio 5 se requiere disear un control PID, el cual es el siguiente, se
muestra en la figura nmero 41 (sistema cinco), lo primero que se debe hacer es
Figura 41. Sistema cinco

33
Como el sistema da una Rampa no lo podemos resolver por el mtodo uno, este
est caso necesita un mtodo diferente, el mtodo dos de Ziegler Nichols, para
ello es necesario calcular el valor de K, en esta ocasin como el mtodo de
estabilidad de Routh Hurwitte no dio un resultado correcto, a nuestra funcin, para
ello se busc K por medio del mtodo grafico para encontrar el valor de K, la cual
servir para realizar los clculos posteriores.

mtodo grafico en nuestro sistema original.
Figura 43. Clculos para encontrar K

sostenidas del sistema, en la figura 43 podemos observar el valor de K, en la cual
nos da como resultado 0.908, con este valor se necesita comprobar, que
efectivamente me est dando oscilaciones sostenidas para poder encontrar el
valor W y posteriormente PCR, en este caso al realizar la comprobacin con este
valor las oscilaciones se sostuvieron, con estos datos nuestro sistema mantiene
las oscilaciones y con ello podemos seguir a realizar los clculos pertinentes.
34
cero este ltimo, as que solo ocuparemos la constante K, la cual es 0.908, en la
figura 44 se muestra el diagrama.

Figura.45. Respuesta del sistema de oscilaciones
medicin de dichos picos, en este caso se opt por medir el tercer y segundo pico
35
partiendo del tiempo 50 como nuestro inicio. Como la frmula para los picos queda
es de la siguiente manera: W= P2-P1, por lo tanto se medir primero nuestro pico
mayor, en este caso el tercero y despus de pasar a medir el segundo. En la
figura nmero 46 podemos observar la medida de nuestro pico, la cual es
aproximadamente 64.1, y en la figura 47, obtenemos la medida del pico menor
que utilizaremos, en este caso mide aproximadamente 58.59, con estos datos
pasamos a realizar nuestros clculos.
Figura.46. Medicin del pico mayor (tercer pico).
36

Figura 4814. Clculos para el quinto sistema.
37

este sistema con los datos calculado es estable, pero este presenta oscilaciones
ms sin embargo sirven como punto de partida para empezar a mejorarlos, y de
igual manera tratar de reducir lo ms posible sus oscilaciones, esto lo podemos
observar en la figura 50.
Como se puede observar la respuesta de dicho sistema contiene varias

oscilaciones, para ello se modificaron los valores, se probaron varios quedndose
con los valores que ms eficiente hagan nuestro sistema, en la figura 51 se
muestra en diagrama con los valores propuestos.
38
decidi dejar los valores mostrados en la figura anterior, as pasemos a observar
la respuesta dado por estos valores.

La grafica 10 muestra las races de sistema original, el sistema crticamente
estable en algunos criterios, la estabilidad relativa es muy baja, los polos tienden
irse al semi-plano derecho, y tiene muy poco margen para moverse.
39
En la grfica 11 se muestra el lugar geomtrico de las races del sistema con los
valores calculados por el mtodo 2 de Ziegler Nichols.
Grafica 11. Lugar geomtrico de las races con los valores calculados.
En la grfica 12 se muestran el lugar geomtrico de las races con los valores

modificados, observemos como se modifica el recorrido de los polos en el sistema.
Grafica 12. Lugar geomtrico de las races con valores modificados.
40
Ejercicio 6
De igual forma que en los anteriores se requiere disear un control PID, se
muestra en la figura nmero 53 (sistema seis), lo primero que se debe hacer es
Figura 53. Sistema cinco

41
Como el sistema da una Rampa no lo podemos resolver por el mtodo uno, este
est caso necesita un mtodo diferente, el mtodo dos de Ziegler Nichols, para
ello es necesario calcular el valor de K, de nuestro sistema por medio del criterio
de estabilidad de Routh Hurwitte o por el mtodo grfico, en este caso se us el
mtodo grafico el cual es ms exacto, para ello se mostraran los valores por este
mtodo para encontrar el valor de K, la cual servir para realizar los clculos
posteriores.

mtodo grafico en nuestro sistema original.
Figura 55. Valor de K

sostenidas del sistema, en la figura 55 podemos observar el valor de K, en la cual
nos da como resultado 3.89, con este valor se necesita comprobar, que
efectivamente me est dando oscilaciones sostenidas para poder encontrar el
valor W y posteriormente PCR, en este caso al realizar la comprobacin con este
42
valor las oscilaciones se sostuvieron que fue de 3.89, con estos datos nuestro
sistema mantiene las oscilaciones sostenidas y con ello podemos seguir a realizar
los clculos pertinentes.
cero este ltimo, as que solo ocuparemos la constante K, que vale 3.89, en la
figura 56 se muestra el diagrama.

Figura.57. Respuesta del sistema de oscilaciones
43

medicin de dichos picos, en este caso se opt por medir el tercer y segundo pico.
Como la frmula para los picos es de la siguiente manera: W= P2-P1, por lo tanto
se medir primero nuestro pico mayor, en este caso el tercero y despus de pasar
a medir el segundo. En la figura nmero 58 podemos observar la medida de
nuestro pico, la cual es aproximadamente 10.77, y en la figura 59, obtenemos la
medida del pico menor que utilizaremos, en este caso mide aproximadamente
6.66, con estos datos pasamos a realizar nuestros clculos.
Figura.58. Medicin del pico mayor (tercer pico).
44

Figura 6016. Clculos para el sexto sistema.
45

este sistema con los datos calculados es estable pero varias oscilaciones, en este
problema se debe de hacer es modificando los valores reduciendo las
oscilaciones, y de igual manera tratar de reducir lo ms posible su tiempo de
estabilidad, esto lo podemos observar en la figura 62.
Como se puede observar la respuesta de dicho sistema tiene varias oscilaciones,

para ello se modificaron los valores, se probaron varios quedndose con los
valores que ms eficiente hagan nuestro sistema, en la figura 63 se muestra en
diagrama con los valores propuestos.
46
decidi dejar los valores mostrados en la figura anterior, as pasemos a observar
la respuesta dado por estos valores.
47
La grafica 13 muestra el lugar geomtrico de las races del sistema original, este
tiene una baja estabilidad relativa adems de ser estable bajo ciertos rubros, los
polos tienden hacia el semi-plano derecho.

Grafica 14. Lugar geomtrico valores calculados.
Grafica 14 (B). Lugar geomtrico valores modificados.
48

Diseño de Controladores PID Con Matlab

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Diseño de Controladores PID Con Matlab

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

NOMBRE DEL DOCENTE:

M.C. Roberto Carlos Canto Canul

Figura 1. Sistema uno

En la siguiente figura nmero dos se muestra el cdigo utilizado para verificar el

Figura 2. Grfica del sistema

Para la solucin de este tipo de problemas en S, es necesario buscar el valor de T

para encontrar T, necesitamos el punto de

Posteriormente una vez que tenemos el valor de L, necesitamos buscar de la

Figura 4. Intercepcin para encontrar el valor de T.

Una vez que tenemos los valores de T y L respectivamente, proseguimos a

Tabla 1. Regla de Ziegler-Nichols para respuesta de escaln

Calculo de Kp, Ki y Kd.

Figura 5. Clculos del primer sistema.

Posteriormente teniendo los valores de nuestro control PID, es necesario realizar

Figura 6. Control PID con valores de Ziegel Nichols

La figura 6 muestra el controlador PID con los valores calculados, posteriormente,

Figura 7. Respuesta del sistema con valores calculados.

Figura 8. Control PID con valores propuestos.

Figura 9. Respuesta del sistema con valores propuestos.

Lugar geomtrico de las races

Grafica 1. Lugar geomtrico de las races del sistema original

Grafica 2. Lugar geomtrico de las races con los datos calculados.

En la grfica 3 se muestra el lugar de los polos y cero, de los valores que se

Grafica 3. Lugar geomtrico de las races con los valores modificados.

Figura 10. Sistema dos.

En la siguiente figura nmero 11 se muestra el cdigo utilizado para verificar el

Figura 11. Grfica del sistema

Para la solucin de este tipo de problemas en S, es necesario buscar el valor de T

para encontrar T, necesitamos el punto de

Figura 12. Medicin de L

Posteriormente una vez que tenemos el valor de L, necesitamos buscar de la

sistema se estabiliza, as en la figura nmero 13 podemos observar cmo se

Figura 13. Intercepcin para encontrar el valor de T.

Una vez que tenemos los valores de T y L respectivamente, proseguimos a

Tabla 2. Regla de Ziegler-Nichols para respuesta de escaln

Calculo de Kp, Ki y Kd.

Figura 14. Clculos del segundo sistema.

Posteriormente teniendo los valores de nuestro control PID, es necesario realizar

Figura 15. Control PID con valores de Ziegel Nichols

La figura 15 muestra el controlador PID con los valores calculados,

Figura 16. Respuesta del sistema con valores calculados.

Figura 17. Control PID con valores propuestos.

Figura 18. Respuesta del sistema con valores propuestos.

Lugar geomtrico de las races

Grafica 4. Lugar geomtrico de las races del sistema original.

En la siguiente grafica se muestra el lugar geometrico de las raices del sistema

Grafica 5 (A). Lugar geomtrico con valores calculados.

Grafica 5 (B)Lugar geomtrico con valores modificados.

Figura 19. Sistema tres

En la siguiente figura nmero 20 se muestra el cdigo utilizado para verificar el

Figura 110. Grfica del sistema

Para la solucin de este tipo de problemas en S, es necesario buscar el valor de T

para encontrar T, necesitamos el punto de

Figura 21. Medicin de L

Posteriormente una vez que tenemos el valor de L, necesitamos buscar de la

sistema se estabiliza, as en la figura nmero 22 podemos observar cmo se

Figura 22. Intercepcin para encontrar el valor de T.

Una vez que tenemos los valores de T y L respectivamente, proseguimos a

Tabla 3. Regla de Ziegler-Nichols para respuesta de escaln

Calculo de Kp, Ki y Kd.

Figura 23. Clculos del tercer sistema.

Posteriormente teniendo los valores de nuestro control PID, es necesario realizar

Figura 24. Control PID con valores de Ziegel Nichols