UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE CAMPECHE

CARRERA DE TSU EN MECATRNICA

EXPRESIN ORAL Y ESCRITA I

Tema:
MECATRNICA.

UNIDAD: I.

Alumno:
Osorio Flores Enrique Ronaldo.

Docente:
L. P. Esmeralda Arjona Lpez.

Grado y grupo:
1ro A.

Fecha:
04 de octubre de 2016.

NDICE

I.

INTRODUCCIN.....................................................................................................3

II.

MARCO TERICO..................................................................................................4

III.

MECATRNICA...................................................................................................4

3.1. Qu es la mecatrnica?....................................................................................4
3.2.

Sistemas...........................................................................................................5

3.3.

Sistemas de medicin.......................................................................................5

3.4.

Sistemas de control..........................................................................................7

IV.

3.4.1.

Sistemas en lazo cerrado y lazo abierto....................................................9

3.4.2.

Elementos bsicos de un sistema en lazo cerrado.................................10

3.4.3.

Elementos bsicos de un sistema en lazo cerrado.................................14

CONCLUSIN...................................................................................................16

V. REFERENCIA.......................................................................................................17
VI.

ANEXOS............................................................................................................18

I.

INTRODUCCIN

La mecatrnica surge a travs de la necesidad humana de obtener energa mediante

la naturaleza y convertirla en otro tipo de energa, con el objetivo de controlarla para
nuestro beneficio; ste mpetu ha sido constante a travs de la historia y previsto en
poco tiempo, el desarrollo de la tecnologa y las tcnicas actuales de transformacin
de la energa, por la cual podemos modificar y cuantificar las variables y los atributos
a partir de un sistema integral.
En esta investigacin se define a profundidad la mecatrnica con sus conceptos
bsicos, ofreciendo la relacin que mantiene la asignatura en la cotidianeidad del ser
humano, al interactuar con el ambiente y las mquinas; stas ltimas le proporcionan
al hombre las herramientas indispensables que facilitan sus actividades, sobre todo
en los sectores laborales.
La importancia del uso de sensores y actuadores en la ingeniera se hizo presente
desde la creacin de las mquinas automatizadas, siendo fundamental para el
desarrollo de sistemas en la actualidad. En esta primera del captulo del libro
Sensores y actuadores se presentan los principales modos de operacin de los
sistemas: de medicin, de control, y en lazos cerrados y en lazos abiertos. Cada
subtema del trabajo contiene una explicacin tcnica del proceso de trabajo de los
sistemas de aparatos electrnicos y ejemplificaciones que permiten concretar el
aprendizaje de la materia.

II.

MARCO TERICO

III.

MECATRNICA.

3.1. Qu es la mecatrnica?

Considere una cmara fotogrfica con enfoque y exposicin automticos. Para tomar
una fotografa basta con apuntar hacia el objeto y oprimir un botn. La cmara ajusta
el foco y el tiempo de exposicin de manera automtica, de forma que el objeto
queda debidamente enfocado y con el tiempo de exposicin correcto. Considere el
caso de la suspensin inteligente de un camin. Este tipo de suspensin se ajusta
para mantener la plataforma nivelada en caso de cargas distribuidas de manera
desigual; tambin se ajusta cuando el camin toma curvas cerradas y cuando va por
superficies speras, etc., para mantener un trayecto suave. Y ahora veamos el caso
de una lnea de produccin automatizada. En ella se llevan a cabo diversos procesos
de produccin, todos de manera automtica, y en la forma y secuencia correctas. La
cmara automtica, la suspensin del camin y la lnea de produccin automtica
son ejemplos de la fusin de los sistemas de control electrnico y la ingeniera
mecnica.
En este tipo de sistemas por lo general se emplean microprocesadores para el
control y sensores elctricos que obtienen informacin de las entradas y salidas
mecnicas que a travs de los actuadores llegan a los sistemas mecnicos. El
trmino mecatrnica es usado para describir la integracin de sistemas de control
basados en microprocesadores, sistemas elctricos y sistemas mecnicos. Un
sistema mecatrnico no es simplemente la unin de sistemas elctricos y mecnicos,
y es ms que un simple sistema de control; es una interaccin completa de todo lo
anterior.

Actualmente, en el diseo de autos, robots, mquinas-herramientas, lavadores,

cmaras y muchos otros dispositivos, se adopta cada vez mayor frecuencia este
enfoque integrado e interdisciplinario para el diseo en ingeniera. A fin de poder
disear sistemas que sean de menor costo, ms confiables y flexibles es necesario
lograr desde las primeras etapas del proceso de diseo la fusin a travs de las
fronteras tradicionales de las ingenieras mecnica, elctrica, electrnica y de control.
La mecatrnica adopta un enfoque concurrente o participativo entre disciplinas en
lugar del enfoque secuencial tradicional del desarrollo, por ejemplo, del sistema
mecnico, luego el diseo de la parte elctrica y despus la parte del
microprocesador.
En la mecatrnica se conjuntan reas tecnolgicas relacionadas con sensores y
sistemas de medicin, sistemas de mando y de accionamiento, anlisis del
comportamiento

de

los

sistemas,

sistemas

de

control

sistemas

de

microprocesadores. Lo anterior podra resumir el contenido de este libro. Este

captulo es una introduccin al tema y en l se presentan diversos conceptos bsicos
que servirn como marco de referencia para los captulos restantes donde se
presentarn los detalles respectivos.

III.2.

Sistemas.

La mecatrnica trabaja con lo que se conoce como sistemas. Un sistema puede

concebirse como una caja con una entrada y una salida y de la cual no nos interesa
su contenido, sino la relacin que existe entre la salida y la entrada. Por ejemplo, un
motor se podra considerar como un sistema cuya entrada es la alimentacin de
energa elctrica y la salida es la rotacin de un eje. En la figura 1.1 se muestra la
representacin de un sistema de este tipo.

III.3.

Sistemas de medicin.

Un sistema de medicin se podra considerar como una caja negra que se utiliza
para medir. Su entrada es la magnitud que se desea medir y su salida es el valor
correspondiente a dicha magnitud. En el caso de un sistema de medicin de
temperatura, como un termmetro, la entrada es la temperatura y la salida un
nmero que aparece en una escala. En la figura 1.2 se muestra la representacin del
sistema anterior.
En general, puede decirse que los sistemas de medicin estn formados por tres
elementos (como se muestra en la figura 1.4).
1. Un sensor, el cual responde a la cantidad que se mide, dando como salida un
seal relacionada con dicha cantidad. Un termopar es un ejemplo de sensor
de temperatura. Su entrada es una temperatura y su salida es una f.e.m.
(fuerza electromotriz), la cual se relaciona con el valor de la temperatura
respectiva.
2. Un acondicionador de seal, el cual toma la seal del sensor y la manipula
para convertirla a una forma adecuada para presentacin visual o, como en el
caso de un sistema de control, para que ejerza una accin de control. Por
ejemplo, la salida que produce un termopar es una f.e.m. tan pequea, que
debe alimentarse a travs de un amplificador para obtener una seal mayor. El
amplificador es el acondicionador de la seal.
3. Un sistema de presentacin visual (pantalla o display), es donde se despliega
la salida producida por el acondicionador de seal. Por ejemplo, una aguja
que se mueve a travs de una escala o bien una lectura digital.
Considera un termmetro digital. En la entrada hay un sensor de temperatura, tal vez
un diodo semiconductor. La diferencia de potencial en el sensor, a corriente
constante, representa una medida de la temperatura. Mediante un amplificador
operacional, se amplifica la diferencia de potencial y se obtiene un voltaje con el cual
se puede operar directamente una pantalla. Tanto el sensor como el chip amplificador
operacional pueden estar instalados en el mismo chip de silicio.

En el captulo 2 se presenta el tema de los sensores y el captulo 3 el de los

acondicionadores de seal. En el captulo 4 se abordan los sistemas de medicin
tomando en cuenta todos sus elementos. Para mayor informacin sobres los
sistemas de medicin, se sugiere al lector consultar textos ms especializados sobre
ste tema; por ejemplo, Instrumentation Reference Book, publicado por B. E. Noltingk
(Butterworth-Heinemann, 1995), Measurement and Instrumentation Systems, por W.
Bolton (Newnes, 1996) o Newnes Instrumentation and Measurement, por W. Bolton
(Newnes, 1991, 1996).

III.4.

Sistemas de control.

Un sistema de control puede considerarse como una caja negra que sirve para
controlar la salida de un valor o secuencia de valores determinados. Por ejemplo, la
entrada de un sistema de control de calefaccin central domstica correspondera al
valor de la temperatura que se desea tener en el interior de una casa; su salida sera
mantener la casa a esa temperatura; es decir, se fija en el termostato o en el
controlador el valor de la temperatura deseada y el horno de calefaccin se ajusta de
modo que el agua bombeada a travs de los radiadores produzca la temperatura
deseada en la casa. La figura 1.3 es una representacin de este sistema.
A menos que est enfermo, la temperatura del cuerpo humano es casi constante,
independientemente de que se encuentre en un ambiente fro o caliente. Para poder
mantener este valor de temperatura constante, el cuerpo cuenta con un sistema de
control de temperatura. Si la temperatura del cuerpo empieza a rebasar el valor
normal, suda; si disminuye, tiene escalofros. Ambos mecanismos sirven para
restaurar la temperatura a su valor normal. El sistema de control mantiene constante
la temperatura. Este sistema recibe una entrada enviada por sensores que le dicen
cul es la temperatura y compara estos datos con el valor que debe tener; a
continuacin produce la respuesta adecuada a fin de logar la temperatura requerida.
El anterior es un ejemplo de control de retroalimentacin; las seales de salida
regresan como entrada para modificar la reaccin del cuerpo a fin de restaurar la
7

temperatura a su valor normal. En un control por retroalimentacin, el sistema de

control compara la salida real retroalimentada con el valor que se requiere y ajusta su
salida de acuerdo con el resultado. En la figura 1.5 se ilustra este sistema de control
por retroalimentacin.
Una manera de controlar la temperatura de una casa con calefaccin sera que una
persona con un termmetro estuviera cerca del interruptor de apagado/encendido del
honro de calefaccin y encendiera o apagara el interruptor, dependiendo del
resultado de la lectura del termmetro. La anterior es una forma burda de control por
retroalimentacin, con un ser humano como elemento de control. El trmino
retroalimentacin se usa para modificar la entrada. El sistema de control por
retroalimentacin

ms comn

tiene

un

termostato

controlador, el

cual

automticamente enciende o apagar el horno, segn la diferencia entre la

temperatura predeterminada y la temperatura real (figura 1.6). Este sistema de
control permite mantener una temperatura constante.
Si alguien desea tomar un lpiz que est sobre una banca, debe recurrir a un sistema
de control para garantizar que la mano llegue hasta el lpiz y lo tome. Para ello, la
persona observa la posicin de su mano en relacin con el lpiz, hace los ajustes
necesarios de posicin al moverla hacia el lpiz. Se tiene un retroalimentacin de
informacin relativa a la posicin real de la mano, para poder modificar sus
reacciones y lograr los movimientos y posicin de la mano requeridos (figura 1.7).
Mediante este sistema de control se regula la posicin y el movimiento de la mano.
Los sistemas de control por retroalimentacin estn presentes en todas partes, no
slo en la naturaleza y el hogar, sino tambin en la industria. Son muchos los
procesos y mquinas industriales que requieren control, ya sea humano o
automtico. Por ejemplo, existen procesos en donde la temperatura, el nivel de un
lquido, el flujo de fluidos, la presin, etctera, se mantienen constantes. Hay
procesos qumicos en los que es necesario mantener el lquido de un tanque a un
nivel o temperatura determinados. Existen sistemas de control en los que es
necesario colocar en cierta posicin una parte mvil, de manera precisa y constante,
o bien mantener una velocidad constante, Sera el caso, de un motor diseado para
8

funcionar a velocidad constante; o de una operacin de maquinado, en la cual la

posicin, velocidad y operacin de una herramienta se controlan de manera
automtica.

III.4.1. Sistemas en lazo cerrado y lazo abierto.

Existen dos tipos bsicos de sistema de control: el de lazo abierto y el de lazo

cerrado. La diferencia entre ellos se ilustrar con un ejemplo sencillo. Considere un
calentador elctrico que cuenta con un interruptor que

permite elegir entre un

elemento de calefaccin de 1 kW o de 2 kW. Si una persona utilizara el elemento de

calefaccin para calentar una habitacin, bastara con poner el interruptor en la
posicin de 1 kW si no desea una temperatura muy elevada. La habitacin se
calentar y alcanzar una temperatura definida slo por le leccin del elemento de 1
kW, el de 2 kW, Si se producen cambios en las condiciones, quizs si alguien abre
una ventana, no hay forma de ajustar el calor para compensar el fro. ste es un
ejemplo de control en lazo abierto, ya que no se retroalimenta la informacin al
elemento para ajustarlo y mantenerlos a una temperatura constante. El sistema de
calefaccin y su elemento calefactor se pueden convertir en un sistema de ciclo
cerrado si la persona que tiene el termmetro enciende y apaga los elementos de 1
kW y 2 kW, dependiendo de la diferencia entre la temperatura real y la temperatura
deseada para mantener constante la temperatura de la habitacin. En este caso
existe una retroalimentacin, la entrada del sistema se ajusta segn si su salida
corresponde a la temperatura requerida. Esto significa que la entrada del interruptor
depende de la desviacin de la temperatura real respecto a la temperatura deseada;
la diferencia entre ambas se obtiene mediante un elemento de comparacin, que en
este caso es la persona. En la figura 1.8 se ilustran ambos sistemas
Para ilustrar an ms las diferencias entre los sistemas en lazo abierto y cerrado,
considere un motor. Con un sistema en lazo abierto, la velocidad de rotacin del eje
est determinada slo por ajuste de una perilla que afecta el voltaje aplicado al
9

motor. Cualquier cambio en el voltaje de la alimentacin, o en las caractersticas del

motor como consecuencia de cambios de temperatura, o bien en la carga del eje,
que se mantendr constante mediante la retroalimentacin, independientemente de
los cambios en el voltaje de la alimentacin, las caractersticas del motor o la carga.
En un sistema en lazo abierto, la salida del sistema no tiene efecto en la seal de
entrada. En un sistema de entrada, modificndola para mantener la seal de salida
en el valor requerido.
Los sistemas en lazo abierto tienen la ventaja de ser relativamente sencillos, por lo
que su costo es bajo y en general su confiabilidad es buena. Sin embargo, con
frecuencia son imprecisos ya que no hay correccin de errores. Los sistemas en lazo
cerrado tienen la ventaja de ser bastante precisos para igualar el valor real y el
deseado. Pero son ms complejos y, por tanto, ms costosos y con mayor
probabilidad de descomposturas debido a la mayor cantidad de componentes.

III.4.2. Elementos bsicos de un sistema en lazo cerrado.

Consta de los siguientes elementos:

1. Elemento de comparacin:
Compara el valor deseado o de referencia de la condicin variable que se
controla con el valor medido de lo que se produce y genera una seal de error.
Se le puede considerar como un sumador que aade la seal de referencia,
positiva, a la seal del valor medido, que en este caso es negativa:
Seal de error = Seal del valor de referencia
- Seal del valor medido
En general, el smbolo utilizado para representar un elemento en el que se suman las
seales es un crculo dividido; cada entrada va a un segmento. Como todas las
entradas se suman, la entrada de la retroalimentacin se indica como negativa y la
seal de referencia como positiva, de manera que la suma da la diferencia entre las
seales. Un ciclo cerrado es el medio por el cual una seal relacionada con la
10

condicin real producida se retroalimenta para modificar la seal de entrada de un

proceso. Se dice que la retroalimentacin se resta al valor de entrada. Para controlar
un sistema se requiere la retroalimentacin negativa. La retroalimentacin positiva se
presenta cuando la retroalimentacin de la seal se suma a la seal de entrada.
2. Elemento de control:
En cuanto recibe una seal, el elemento de control decide qu accin llevar a
cabo. Podra tratarse, por ejemplo, de una seal para accionar un interruptor o
abrir una vlvula. El plan de control que aplica el elemento podra consistir en
entregar una seal que encienda o apague un dispositivo al producirse un
error, como en el caso del termostato de una habitacin; o quiz una seal
que abra o cierre proporcionalmente una vlvula, de acuerdo con la magnitud
del error. Las acciones de control pueden ser sistemas alambrados en cuyo
caso la accin de control se define de manera permanente por conexin entre
los elementos; o bien, pueden ser sistemas programables, donde el algoritmo
de control se almacena en un unidad de memoria y se puede modificar con un
reprogramacin, En el captulo 11 se estudian los controladores.
3. Elemento de correccin:
El elemento de correccin produce un cambio en el proceso a fin de corregir o
modificar la condicin controlada. Puede ser un interruptor que enciende un
calentador para aumentar la temperatura de un proceso, o una vlvula que al
abrirse permite la entrada de un mayor volumen de lquido al proceso. El
trmino actuador designa al elemento de una unidad de correccin que
proporciona la energa para realizar la accin de control. Los elementos de
correccin se tratan en los captulos 5 y 6.
4. Elemento de proceso:
El proceso es aquello que se est controlando. Puede tratarse de la habitacin
de una casa cuya temperatura se controla, o bien de un tanque con agua cuyo
nivel se controla.
5. Elemento de medicin:
El elemento de medicin produce una seal relacionada con el estado de la
variable del proceso que se controla. Podra tratase de un interruptor que se
11

enciende cuando se alcanza determinada posicin, o bien de un termopar que

produce una f.e.m. relacionada con la temperatura.

En el caso del sistema en lazo cerrado, para una persona que controla la
temperatura de una habitacin, los elementos del sistema son:
Variable controlada - Temperatura de la habitacin
Valor de referencia

- Temperatura deseada de la habitacin

Elemento de

- Persona que compara el valor medido y el

comparacin

valor de temperatura deseado

Seal de error

- Diferencia entre las temperaturas medidas

y deseadas

Unidad de control

- Persona

Unidad de correccin

- Interruptor del calentador

Proceso

- Calentamiento mediante un calentador

Dispositivo de medicin

- Termmetro

En un sistema de control automtico para controlar la temperatura de una habitacin

se puede usar un sensor de temperatura que, despus de acondicionar debidamente
la seal, alimenta una seal elctrica a la entrada de una computadora donde
compara con un valor predefinido y se genera una seal de error. La computadora
toma en cuenta lo anterior y a su salida produce una seal; despus de
acondicionarla, la seal se puede usar para controlar un calentador y, por ende, la
temperatura de la habitacin. Es fcil programar un sistema como este para obtener
temperaturas diferentes a diversas horas del da.
El valor de referencia es el ajuste inicial del brazo de la palanca, de manera que
interrumpa el suministro de agua justo en el nivel deseado. Al salir el agua del
12

tanque, el flotador se desplaza hacia abajo, junto con el nivel del agua. Esto provoca
el giro de la palanca, y permite la entrada de agua. El flujo contina hasta que el
flotador sube al punto en que la palabra impide la entrada de ms agua. Se trata de
un sistema en lazo cerrado cuyos elementos son:

Variable controlada

- Nivel del agua en el tanque

Valor de referencia

- Ajuste inicial del flotador y posicin de la

palanca

Elemento de

- La palanca

Seal de error

- Diferencia entre el valor real y la posicin

inicial de la palanca

Unidad de control

- Palanca con pivote

Unidad de correccin

- Tapadera con la que abre o cierra el paso

del agua

Proceso

- Nivel del agua en el tanque

Dispositivo de medicin

- Flotador y palanca

ste es un ejemplo de un sistema de control en lazo cerrado con slo elementos

mecnicos. Tambin habra sido posible controlar el nivel del lquido con un sistema
de control electrnico. En este caso, se tendra un sensor de nivel para producir una
seal elctrica que servira, despus de un acondicionamiento adecuado, como
entrada a una computadora donde se compara con la seal correspondiente al valor
determinado; la diferencia sera la seal de error, la cual se utiliza para dar la
respuesta de la salida de la computadora. sta, despus de acondicionarla, se usa
para controlar el movimiento de un actuador en la vlvula de control de flujo y
determinar la cantidad de agua que se deja entrar al tanque.
13

Mediante un potencimetro se fija el valor de referencia, es decir, el voltaje que se

alimenta al amplificador diferencial y que sirve como valor de referencia de la
velocidad de rotacin deseada. El amplificador diferencia se usa para comparar y
amplificar los valores de referencia y de retroalimentacin, es decir, amplifica la seal
de error. sta seal amplificada se enva a un motor, que a su vez ajusta la velocidad
del eje giratorio.
La velocidad del eje giratorio se mide utilizando un tacogenerador, conectado al eje
giratorio mediante un par de engranes cnicos. La seal del tacogenerador se
retroalimenta al amplificador diferencial.

III.4.3. Elementos bsicos de un sistema en lazo cerrado.

Existen diversas situaciones en las que el control se ejerce mediante elementos que
se encienden o apagan a tiempos o valores fijos para controlar los procesos y
producir una secuencia escalonada de operaciones. Por ejemplo, una vez concluido
el paso 1, se inicia el paso 2; cuando ste concluye, se inicia el paso 3, y as
sucesivamente.
El trmino control secuencial se usa cuando las acciones de control estn ordenadas
estrictamente de acuerdo con una secuencia definida por el tiempo o por los eventos.
Un control como el anterior se obtiene mediante un circuito elctrico que cuenta con
grupos de relevadores o de interruptores operados por levas, los cuales se conectan
de manera que se produzca la secuencia deseada. En la actualidad es probable que
este tipo de circuito se reemplace por un sistema controlado por un microprocesador
y con una secuencia controlada por un programa de software.
Como ejemplo de control secuencial considere las lavadoras de ropa. stas llevan a
cabo diversas operaciones en la secuencia correcta. Entre ellas est un ciclo de
prelavado, cuando las prendas que se encuentran dentro del tambor se prelavan con
agua fra; a continuacin se realiza el ciclo de lavado principal con agua caliente;
14

sigue un ciclo de enjuague que emplea varias veces agua fra; por ltimo el ciclo de
exprimido, en el cual se elimina el agua de las prendas. Cada una de las operaciones
consta de varios pasos. Por ejemplo, durante el ciclo de prelavado se abre una
vlvula para llenar con agua el tambor hasta un nivel deseado, se cierra la vlvula, se
enciende el motor del tambor y gira durante un cierto tiempo, luego se activa la
bomba para vaciar el tambor de agua. La secuencia de operacin se llama programa.
La secuencia de instrucciones de cada programa est predefinida e integrada al
controlador.

15

IV.

CONCLUSIN

En la actualidad los sistemas digitales para la comunicacin, las interfaces humanomquina en el desarrollo tecnolgico, los sistemas de produccin automatizados, el
control automtico, la mecatrnica y dems reas de estudio cientfico-tecnolgicas,
as como la implementacin de nuevas tecnologas que permiten un desarrollo ms
acelerado en los procesos de produccin, no seran posibles sin el uso de sensores y
actuadores, ya que por medio de estos los sistemas digitales interactan con el
mundo real.
En este trabajo se hizo nfasis en la importancia de la automatizacin mediante
sistemas que permiten al hombre determinar e introducir variables en aparatos que
realizan tareas especficas, de forma secuencial o cclica; siendo esta investigacin
una introduccin a la ingeniera y a la asignatura de programacin. Se mostraron
ejercicios de aplicacin en los cuales se minimiza el acondicionamiento de seales
de manera analgica, dejando esta tarea a la tarjeta de adquisicin de datos
(Arduino).
Se abordaron tpicos desde un punto de vista prctico: sensores de posicin, de
temperatura, de humedad, de presin, de nivel, etc.; de forma que el lector pudiese
encontrar una opcin prctica y de aplicacin sencilla a una variedad amplia de
problemas de deteccin en sistemas de ingeniera.

16

V.

REFERENCIA

[1] L. G. Corona Ramrez y G. S. Abarca Jimnez, Sensores y actuadores, de

Sensores y actuadores, aplicaciones con Arduino, Mxico, PATRIA, 2014, pp. 111.

17

VI.

ANEXOS

Figuras: 1.1, 1.2 y 1.3.

Figura 1.4.

18

Figura 1.5.

Figura 1.6.

19

Figura 1.7.

20