Problema Cinemtico Directo

Parmetros Denavit-Hartenberg

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Denavit-Hartenberg notacin Craig

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Denavit-Hartenberg notacin Craig

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Denavit-Hartenberg notacin Craig

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Denavit-Hartenberg notacin Craig

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Denavit-Hartenberg notacin Paul

ai:(longitud eslabn) distancia entre ejes i, i+1 de las articulaciones a lo largo de la perp. comn
i:(ngulo torsin) ngulo que existira entre ejes i,i+1 si se cortasen en punto de corte de la perp comn
i:ngulo existira entre las lneas normales de la articulacin i si se cortasen en el mismo punto del eje i
di:distancia entre las intersecciones de las normales comunes al eje i, medida a lo largo de i

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Parmetros Denavit-Hartenberg notacin Paul

4 parmetros: ai, i, i, di
2 relativos a la forma y tamao del eslabn
ai, i
2 describen posicin relativa del eslabn respecto a
su predecesor *
i, di
Los parmetros de forma y tamao quedan
determinados en tempo de diseo
Los parmetros de posicin relativa varan
i variable si la rotacin es articular (di cte.)
di variable si la rotacin es prismtica (i cte.)

* En notacin Craig es respecto al eslabn sucesivo ai-1, i-1, i, di

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Asignacin Sistemas de Referencia

Objetivo: Resolver el PROBLEMA CINEMTICO DIRECTO:
Encontrar una transformacin homognea (funcin de los
parmetros vistos) que describa la posicin y orientacin del
extremo del robot respecto a la base.

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Asignacin Sistemas de Referencia

Mtodo:Definir SR asociado a cada eslabn, realizar la

transformacin entre dos consecutivos con solo 2 giros y 2
traslaciones
La asignacin de SR no es nica:
e.g: Notacin Paul, notacin Craig
[Paul]: SRi en el eje que le enlaza con el siguiente
eslabn (al final del eslabn)
[Craig]: SRi en el eje que le enlaza con el eslabn
precedente (al inicio del eslabn)
Las matrices de transformacin intermedias varan , pero
el resultado final es el mismo!

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Asignacin Sistemas de Referencia

1.- El eje zi del SR del eslabn i en eje de la articulacin i+1.
2.- El eje xi es normal comn a ejes i, i+a , apuntando de i a i+1 *
3.- El eje yi trivialmente para que el sistema sea dextrogiro

Yi-1

Zi-1
Xi-1

Zi
Xi

Yi
* La normal comn puede no ser nica, necesitamos
establecer convenciones
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Asignacin Sistemas de Referencia: Convenciones xi

Si las articulaciones i, i+a son paralelas:

Tenemos infinitas posibles perpendiculares comunes

El origen del sistema de referencia queda indefinido
->Tomar origen en la articulacin i+1

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Asignacin Sistemas de Referencia: Convenciones xi

Si las articulaciones se cortan en un punto

ai ?

El origen en el punto de corte

La direccin es perpendicular comn al plano formado por zi-1,
zi
El sentido se toma arbitrariamente

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Denavit-Hartenberg: Representacin

Yi-1

Zi-1
Xi-1

Zi
Yi

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Xi

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Denavit-Hartenberg: Representacin

Yi-1

Zi-1
Xi-1

Zi
Yi

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Xi

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Denavit-Hartenberg: Representacin

Zi

Yi

Xi
di

Zi
Yi

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Xi

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Denavit-Hartenberg: Representacin

Zi Yi

di

Xi

Zi
Yi

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Xi

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Denavit-Hartenberg: Representacin

i
di

Zi Yi

ai

Zi
Yi

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XiXi

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Denavit-Hartenberg: Representacin

i
i
di

ai

Zi
Yi Yi

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Zi

XiXi

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Denavit-Hartenberg: Representacin

Yi-1

Zi

Zi-1
Xi-1

Yi

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Xi

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Denavit-Hartenberg: Representacin

i #1

Yi-1

Ai = Tz ,d Tz ,! Tx ,aTx ,"

Zi

Zi-1
Xi-1

Yi

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Xi

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Denavit-Hartenberg: Representacin

i #1

Ai = Tz ,d Tz ,! Tx ,aTx ,"

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$ cos! i # cos "i sen ! i sen "i sen ! i ai cos! i %

&sen ! cos " cos! # sen " cos! a sen ! '
i
i
i
i
i
i
i'
=&
sen "i
cos "i
di '
& 0
&
'
0
0
0
1
(
)

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Denavit-Hartenberg: Representacin

i #1

Ai = Tz ,d Tz ,! Tx ,aTx ,"

$ cos! i # cos "i sen ! i sen "i sen ! i ai cos! i %

&sen ! cos " cos! # sen " cos! a sen ! '
i
i
i
i
i
i
i'
=&
sen "i
cos "i
di '
& 0
&
'
0
0
0
1
(
)

Como es sabido, la inversa es la transpuesta

cos! i
sen ! i
0
#ai %
$
& # cos " sen ! cos " cos! sen " #d sen " '
i
i
i
i
i
i
i'
i
Ai #1 = &
& sen "i sen ! i # sen "i cos! i cos "i #d i cos "i '
&
'
0
0
0
1
(
)

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Denavit-Hartenberg: Representacin

NOTA: Las operaciones

se pueden conmutar

el resultado final es el mismo

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Denavit-Hartenberg: Algoritmo

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Denavit-Hartenberg: Algoritmo

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