Curso bsico GPS

Profesor Luis Juregui

CURSO BSICO GPS

1.- GENERALIDADES
El sistema NAVSTAR-GPS (NAVigation System with Timing And Ranging Global
Positioning System) es una constelacin de satlites que proveen datos de navegacin
(posicin, velocidad y tiempo) a usuarios militares y civiles alrededor del mundo. Este
sistema, ya que es un proyecto de origen militar, depende del Departamento de Defensa
(DoD) de los Estados Unidos, y es operado y controlado por miembros de la 50 ala
espacial, 2do escuadrn de operaciones espaciales, establecida en la base Schriever (antigua
base Falcon), de la fuerza area en Colorado. El GPS es un sistema de posicionamiento por
radio y de transferencia de tiempo basado en el espacio. Est conformado por tres
segmentos bsicos: espacial, control y usuario. Ya que es un sistema global, el GPS posee
caractersticas que no disponen otros sistemas de navegacin: es sumamente exacto en la
determinacin de posicin, velocidad y tiempo (PVT); usa un sistema de coordenadas,
referido al elipsoide WGS-84, que puede ser transformado fcilmente a otro sistema local;
posee capacidad de todo tiempo; provee informacin a un nmero ilimitado de usuarios en
forma continua y en tiempo real; es un sistema pasivo, por lo que el usuario no puede ser
detectado radialmente. El sistema Navstar GPS provee cobertura bidimensional (, ) con
tres satlites captados y cobertura tridimensional ((, , h) con cuatro satlites.

2.- ANTECEDENTES
Desde el primer momento en el que el hombre se inici en la navegacin de altura, necesit
conocer su posicin para ubicarse en el espacio y as verificar su trayectoria. La primera
forma de determinacin de la posicin consisti en realizar mediciones angulares a las
estrellas para determinar la Latitud. La determinacin de la Longitud se realizaba mediante
la navegacin a la estima, que consiste en calcular la distancia recorrida basndose en la
medicin de la velocidad y el tiempo. Sin embargo, esta forma era sumamente imprecisa en
largos viajes, hasta que en el ao 1761 John Harrinson desarroll un cronmetro lo
suficientemente preciso como para determinar en forma exacta la diferencia de hora (y por
lo tanto la Longitud) entre el puerto de origen y la ubicacin actual.
Los primeros sistemas de posicionamiento mediante ondas de radio, surgieron durante la
segunda guerra mundial, en la forma de radio faros y sus variantes (VOR, LORAN,
OMEGA etc.). El potencial del espacio como plataforma para ubicar radio emisores de
navegacin, fue notado a partir de mediados de los aos 40, cuando se iniciaron los
estudios tericos para establecer en ese lugar estaciones de radio. El lanzamiento del primer
satlite artificial (Sputnik 1) el 4 de octubre de 1957, estableci la factibilidad de poner en
prctica esta teora, inicindose inmediatamente el desarrollo de sistemas de navegacin,
entre los cuales destaca el Transit.
La red de satlites de navegacin Transit, cuyo diseo data de 1958, se inici a el 13 de
abril de 1960, con el lanzamiento de su primer satlite de navegacin. Este sistema fue
desarrollado principalmente para satisfacer la necesidad de otorgar a los submarinos
nucleares polaris la capacidad de actualizar sus sistemas de navegacin inercial. La red
Transit alcanz el estado operacional en 1962, con el lanzamiento del satlite Transit 5A y
en 1967 estuvo disponible para los civiles. En 1968 23 satlites se mantenan en rbita. La

Curso bsico GPS

Profesor Luis Juregui

constelacin Transit dej de se usada por las fuerzas armadas de Estados Unidos en 1993 y
fue retirada del servicio para civiles en el ao 2000. Este sistema permita establecer
precisiones que iban desde los 100 metros para un objeto mvil que captaba un solo
satlite, hasta los 5 metros para mediciones estticas, integrando veinticinco pases de
satlites.
Las limitaciones del sistema Transit (no posea cobertura global y el lapso de tiempo de
pasaje de los satlites era excesivamente largo), impulsaron el desarrollo de otros
proyectos, tales como el Nova y el Timation, los cuales no fueron completados debido al
surgimiento del proyecto Navstar-GPS, el cual era netamente superior. (De hecho el
primero de los tres satlites Timation realizados se convirti en prototipo de satlite GPS).
El proyecto Navstar-GPS se inici en 1973 para reemplazar al sistema Transit, y el primer
lanzamiento de un satlite Block I se realiz el 22 de febrero 1978 desde la base
Vanderverg, por un lanzador Atlas F. El ultimo se lanz el 9 de octubre de 1985. El primer
satlite Block II (SVN14) fue lanzado el 14 de febrero de 1989 por un lanzador Delta II, y
el ultimo Block IIA fue lanzado el 3 de noviembre de 1997. Estos satlites, del block I al
IIA, fueron construidos por la Boeing, en un nmero total de 40, de los cuales 28
correspondieron al bloque IIA. Actualmente existe la serie Block IIR, la cual ser
continuada por las series Block IIF y Block III. La constelacin de 24 satlites se complet
el 10 de marzo de 1994 con el lanzamiento del GPS 2-24 y fue declarada oficialmente
completamente operacional el 17 de julio de 1995.
En forma similar que en el sistema TRANSIT, el proyecto Navstar-GPS previ la
posibilidad de permitir su utilizacin por parte de los civiles en una forma simple y
eficiente, pero permitiendo que las fuerzas armadas de Estados Unidos tuviesen el control
absoluto del sistema as como la mayor precisin en la determinacin de la posicin.
Por ello, se crearon dos modos de funcionamiento:

El Standard Positionning System (SPS): para ser usado por civiles.

El Precise Positionning System (PPS): reservado inicialmente al ejrcito de

Estados Unidos, y con una precisin mayor al SPS. Actualmente puede ser usado
por civiles.

Para lograr esto, se crearon dos cdigos diferentes : el cdigo C/A, para uso civil, y el
cdigo P para uso militar. Se cre tambin una degradacin de la seal (Selective
Availability, SA), que limitaba la precisin de los receptores a 100 m. Esta degradacin se
elimin el 1 de mayo de 2000, si bien puede ser reactivada segn las necesidades del
ejrcito de Estados Unidos, sin previo aviso. El cdigo P puede ser usado actualmente para
usos civiles, pero este cdigo puede ser encriptado por razones de seguridad, en cuyo caso
se le conoce como cdigo Y, el cual ya no puede ser usado por civiles.
Ademas del sistema GPS, existen o estn previstos los siguientes sistemas de navegacin:
GLONASS (CC, de GLobalnaya NAvigatsionnaya Sputnikovaya Sistema)
Es el sistema ruso de navegacin, iniciado en octubre de1982 con el lanzamiento del primer
satlite. Este sistema prev ubicar 24 satlites, 21 operacionales y tres de repuesto, en tres
planos orbitales con una inclinacin de 64,8 a una altitud de 19.100 km. Actualmente

Curso bsico GPS

Profesor Luis Juregui

existen 12 satlites en rbita. La razn por la que existe una pequea cantidad de satlites
operacionales a pesar del tiempo transcurrido desde el primer lanzamiento, radica en la
breve vida til de estos satlites, que es de slo dos aos. Algunos receptores GPS poseen
la capacidad de recibir la seal de Glonass para usarla en conjunto con la seal GPS. El
elipsoide adoptado por este sistema es el PZ 90.

Galileo
Es la contribucin europea a la siguiente generacin del sistema global de navegacin por
satlite (GNSS-2, Global Navigation Satelite System). A diferencia del GPS y del
GLONASS, el Galileo es un sistema civil y se espera que entre en servicio en el ao 2009,
con la puesta en rbita de 24 satlites de rbita MEO y 8 de rbita GEO.
Este sistema poseer tres niveles de servicio:
Nivel 1: denominado OAS (Open Access Service 1), el cual es similar al SPS del GPS.
Nivel 2: denominado CAS1 (Controlled Access Service), est dedicado a aplicaciones
comerciales y profesionales que requieren un nivel de servicio ms elevado. Deber
pagarse una tarifa por su utilizacin.
Nivel 3: denominado CAS2 (Controlled Access Service 2), est dedicado a aplicaciones
que requieren un nivel de seguridad tal que no pueden tolerar una interrupcin o
perturbacin, como lo es el caso de la aviacin civil. Tal como en el caso del GPS, el
elipsoide adoptado es el WGS 84.

3.- APLICACIONES
Las aplicaciones de uso civil son muy extensas, y dependen solamente del tipo de receptor
que el usuario utilice, segn funcione en el modo SPS o en el modo PPS; entre las
aplicaciones mas relevantes tenemos las siguientes:

Navegacin area. En este campo se utilizan receptores optimizados para la navegacin

area y pueden desplegar cartas aeronuticas. Algunos receptores se usan en conjunto
con sistemas de navegacin inercial.

Navegacin terrestre. En esta rama se usan para seguimiento de rutas, para seguimiento
de flotas de vehculos y para indicar posicin en caso de emergencia.

Navegacin martima. Los receptores GPS son usados para navegacin por rutas
martimas as como para el atraque de los barcos.

Soporte a grupos de rescate. Se utilizan para el guiado del rescate al sitio del siniestro.
En muchas naves areas y marinas se instala un emisor de posicin en caso de
accidente, lo que facilita su rpida localizacin.

Inventario de recursos naturales. Se usa para registrar informacin espacial sobre

atributos diversos, como lmites de bosques, cursos de agua, hbitats de animales
salvajes.

Curso bsico GPS

Profesor Luis Juregui

Uso personal. Esta aplicacin es la que utiliza los mas variados tipos de GPS SPS. Los
usuarios emplean los receptores para recreacin, para determinar rutas de excursiones,
para determinacin de direcciones, etc.

Levantamientos topogrficos y geodsicos. Se utilizan receptores con alta precisin,

para obtener puntos cuyas coordenadas deben ser conocidas al centmetro. Estos
receptores trabajan con la onda portadora para la determinacin de las distancias a los
satlites.

Levantamientos catastrales. Actualmente se estn utilizando con xito receptores GPS

que poseen capacidad para realizar levantamientos GIS en tiempo real, mediante la
modalidad RTK (levantamiento cinemtica en tiempo real).

Aplicaciones urbanas. Estas comprenden una amplia gama de aplicacin para el sistema
de posicionamiento global. Incluyen la cartografa de lneas elctricas, telefnicas, de
tuberas de aguas blancas, de gas y alcantarillado. Tambin puede usarse en forma
conjunta con sistemas de informacin espacial, para determinacin de direcciones,
recorridos etc.

4.- ESTRUCTURA FISICA DEL SISTEMA GPS

El GPS est constituido por tres segmentos bien diferenciados:
El segmento espacial
El segmento de control
El segmento del usuario
4.1 Segmento espacial
Est conformado por un mnimo de 24 satlites que orbitan la Tierra cada 12 horas, en seis
planos orbitales, a una altitud de 20.200 km, en rbitas heliosincrnicas casi circulares, con
una inclinacin de 55 con respecto al ecuador. La posicin de los planos orbitales,
espaciados entre s en 60, permite que un mnimo de 4 satlites estn disponibles para el
usuario, en cualquier momento que se les requiera. Sin embargo, como actualmente existen
mas de 24 satlites en rbita, un mnimo de cinco satlites son disponibles. Estos satlites
reciben en este sistema el nombre de SV (Space Vehicle) y transmiten continuamente
seales de radio que poseen el cdigo de identificacin (PRN, Pseudo Randon Noise) del
respectivo satlite. Para mantener el sincronismo del tiempo, base del funcionamiento de
este sistema, cada uno posee cuatro relojes atmicos de alta precisin (del orden de 10
picosegundos).

Curso bsico GPS

Profesor Luis Juregui

180

~ B3
8/89

~ E2
8/90
~ D2
10/90
Argumento de Latitud

90

-90

-180

~ D3
1/90

~ A1
7/93
A5
~ F1
12/92 ~ 11/97
~ F4
1/93
~ B4
9/93
B2
~ 9/96
~ A2
3/92

~E1
4/89
~ D4
E5
11/93 ~
10/89
~ D1
150
8/91
~ F3
2/90
~ E3
8/96
A4
~ F5
7/97 ~ 11/89
~ A3
9/92
~ F2
7/92

~ E4
12/90

270

~C1
3/94

~ B1
4/93

~C4
6/93

Ascensin Recta

~C2
4/96
C3
~ 4/93

Figura 1
Caractersticas generales de los satlites
Tipo de Satlite

Block I
Block II
Block IIA
Block IIR
Block IIF

Fabricante

Peso (kg)

Rockwell International
760
Rockwell International 1.650
Rockwell International 1.800
Lockheed Martin
2.200
Boeing North
ND
American (2)
Block III
A partir del 2009
ND
(1) Dimensiones en metros.
(2) Boeing absorbi la Rockwell International.

Dimensiones (1)
Alto por Ancho

Cantidad

Vida til (aos)

1,5 5,25
3,4 5,3
3,4 5,3
1,7 11,4
2,44 1,97

11
9
19
21
6 + 27

5
7,5
7,5
10
15

ND

ND

20

4.2 Segmento de control

Consiste en cuatro estaciones terrestres de monitoreo, una de las cuales es la estacin
maestra o principal, ubicada en la base Schriever de la fuerza area en Colorado. Las
estaciones monitorean continuamente a los satlites y envan la informacin captada a la
estacin principal, donde se calculan las efemrides y los coeficientes de correccin de
reloj para cada uno de los satlites y enva estos datos a las dems estaciones, que se
encargan de transmitirlos a los satlites, mediante seales en banda S (2.227,5 MHz), por lo
menos una vez al da. Las antenas terrestres tambin transmitir comandos a los satlites y
recibir su estado de salud.

Curso bsico GPS

Profesor Luis Juregui

4.3 Segmento del usuario

Est conformado por los diferentes tipos de receptores GPS y la comunidad de usuarios.
Los receptores GPS estn diseados para decodificar las seales transmitidas por los
satlites para determinar posicin, velocidad y tiempo del usuario. Para ello, los receptores
deben realizar las siguientes operaciones:
1.- Determinar cuales son los satlites visibles.
2.- Adquirir las seales de los satlites visibles.
3.- Procesar los datos de navegacin de los satlites.
4.- Medir los pseudorangos por cdigo y/o por fase.
La posicin es dada bien sea en coordenadas geogrficas o bien en un sistema de
proyeccin como por ejemplo UTM.
En resumen, el GPS permite al usuario:

Conocer su posicin.

Concebir un itinerario.

Seguir un itinerario (ruta).

Ubicar puntos sobre un mapa

5.- BASE DEL FUNCIONAMIENTO

Los satlites GPS orbitan la Tierra cada 12 horas, conociendo en todo momento su posicin
exacta en el espacio, gracias al conocimiento de sus respectivas efemrides y del tiempo
(4.2). Esta informacin es emitida continuamente en la forma de seales de navegacin.
Con el equipo adecuado, los usuarios pueden captar esas seales para calcular as posicin,
tiempo y velocidad. Estas seales son tan precisas (gracias a los relojes atmicos que los
satlites llevan a bordo), que el tiempo puede ser calculado a una millonsima de segundo,
la velocidad a una fraccin de kilmetro por hora y la posicin en un radio de pocos metros.

Curso bsico GPS

Profesor Luis Juregui

5
Una vez conocida la distancia
al satlite, se necesita saber
la posicin del satlite en el
espacio.

3
Para calcular el tiempo
de viaje, el GPS necesita
relojes muy precisos.

2
4

Para triangular, el GPS calcula

la distancia mediante el tiempo
de viaje del mensaje.

A medida que la seal viaja a travs

de la atmsfera, es retrasada.

1
El GPS calcula la posicin mediante triangulacin.

Figura 1. Posicionamiento Global: cinco principios bsicos.

(Tomado y adaptado de: www.wslfweb.org/docs/roadmap/irm/internet/dod/photos/gpspace.htm)

Para establecer la posicin del usuario, el receptor GPS SPS determina el tiempo de viaje
de la onda portadora mediante la correlacin del cdigo C/A. Con este tiempo, y
conociendo la velocidad de la luz y el modelo de correccin atmosfrico, se calculan como
mnimo, las distancias a los cuatro mejores satlites que se estn captando
(matemticamente se necesitan cuatro mediciones de distancia a los satlites para
determinar la posicin exacta). En el caso del PPS, se hace lo mismo pero usando el cdigo
P.
A continuacin (o en forma paralela) se determina la posicin de estos satlites, haciendo
uso de los datos de la efemrides. Finalmente, conocido la anterior, se calcula la posicin
del usuario, mediante la aplicacin de las ecuaciones:
1 =

(x 1 x u )2 + (y 1 y u )2 + (z 1 z u )2

2 =

(x 2 x u )2 + (y 2 y u )2 + (z 2 z u )2

+ c t 2

3 =

(x 3 x u )2 + (y 3 y u )2 + (z 3 z u )2

+ c t 3

4 =

(x 4 x u )2 + (y 4 y u )2 + (z 4 z u )2

+ c t 4

+ c t 1

Donde xu, yu, zu son las coordenadas del usuario.

Xi, yi, zu son las coordenadas de los respectivos satlites.
cti representa el error de distancia causado por el respectivo ti.

Curso bsico GPS

Profesor Luis Juregui

En resumen, el GPS hace uso de la trilateracin para determinar la posicin del usuario,
mediante:
Medicin de distancia usuario-satlite.
Medicin precisa del tiempo entre la emisin de la seal y su recepcin.
Determinacin de la posicin de los satelites mediante las efemrides.
Correccin de los errores.

6.- ESTRUCTURA DE LA SEAL

El satlite transmite su informacin al receptor mediante el uso de cdigos binarios, es
decir, cadenas de ceros y unos, que son modulados por dos tipos de ondas portadoras, que
forman parte de la banda L; esta banda es una designacin que incluye aquellas frecuencias
de radio comprendidas entre los 390 y los 1550 MHz.
Tabla 1. Caractersticas de la seal. (Tomada de www.gisdevelopment.net/tutorials/aerph003pf.htm)
Frecuencia de operacin
L1: 1.575,42 MHz (154 f0), lleva el mensaje de
navegacin y el cdigo para la medicin SPS.
L2: 1.227,6 MHz (120 f0), se usa para medir los retardos
causados por la ionosfera. Se capta en la medicin PPS.
L5: 1.176,45 MHz (115 f0), nueva frecuencia.
Longitud de onda
L1: 19 cm.
L2: 24 cm.
L5: 25,5 cm.
Potencia de la seal al usuario
L1: 160 dBW (cdigo C/A), 163 dBW (cdigo P)
(0db ganancia de antena)
L2: 166 dBW (cdigo C/A o P)
Cdigo C/A
Modulado por la onda portadora L1 posee una frecuencia
de 1,023 MHz y se repite cada milisegundo. Este cdigo
es la base para la medicin SPS.
Cdigo P
Modulado por las frecuencias portadoras L1 y L2, posee
una frecuencia de 10,23 MHz y un perodo de 266,4 dias,
truncado a una semana. Todos los satlites transmiten la
misma onda pero con diferentes desfases.
Cdigo Y
Versin encriptada del cdigo P. Cuando se activa los
usuarios civiles no tienen acceso a este cdigo.
Data (efemrides y almanaque) Tiene una rata de transferencia de 50 bps, se transmite en
los cdigos C/A y P. Contiene informacin de la salud y
la posicin del satlite.
SA
Degradacin adrede de la seal del satlite por
introduccin de error. Puede ser removida por correccin
diferencial.
Mensaje de navegacin
Informacin sobre reloj, rbita, salud y datos de
correccin de los satlites.

Curso bsico GPS

Profesor Luis Juregui

La frecuencia fundamental de la onda es de 10,23 MHz. Esta frecuencia es multiplicada por

154 para obtener la onda portadora L1 y por 120 para obtener la onda portadora L2, como
se indica en la siguiente figura.

Frecuencia
fundamental
10,23 MHz

10

Onda portadora
L1
120
1575,42 MHz

Cdigo P
10,23 MHz

Onda portadora
L2
154
1227,60 MHz

Cdigo P
10,23 MHz

50 bps

Cdigo C/A
1,023 MHz

Mensaje de navegacin

Figura 2. Frecuencias de las seales (tomado de Rizos, C. 2002)

La seal recibida por el receptor es una combinacin de tres componentes: onda portadora,
cdigos y mensaje de navegacin. Los cdigos se aaden a la onda portadora mediante
modulacin del tipo BPSK (Binary Phase Shift Key), la cual es una tcnica de adicionar
una seal binaria a una onda sinusoidal. Esto se logra causando un cambio de fase de 180
cada vez que la seal pasa de 0 a 1 o de 1 a 0. El mensaje de navegaciones incorpora a la
modulacin anterior mediante la tcnica de mdulo-2, en el cual se invierten 20 cdigos
C/A cuando el bit del mensaje de navegacin es uno, y cuando el bit es cero el cdigo C/A
se deja igual..
Onda portadora
MODULACIN

Cdigo PRN + datos

Onda modulada

Figura 3. Modulacin del tipo BPSK (Binary Phase Shift Key)

10

Curso bsico GPS

Profesor Luis Juregui

La seal modulada se conoce con el nombre de cdigos de ruidos pseudo-aleatorios (PRN

codes, en sus siglas en ingls), y con estos se pueden realizar dos tipos de mediciones:
Mediciones de distancias basadas en los cdigos.
Mediciones de distancias basadas en las fases de la onda portadora.
Esta medicin de distancia, con respecto al satlite que emite la seal, se conoce con el
nombre de pseudo-rango. El pseudo-rango es entonces la medicin de la distancia entre el
satlite y el receptor en los lapsos de transmisin y recepcin de las seales. El tiempo de
travesa de las seales se calcula por comparacin (correlacin) de idnticos cdigos de
ruido pseudo aleatorio (PRN) generados tanto por el satlite como por el receptor por sus
propios sistemas de reloj.
La ecuacin general para el pseudo rango es:

[t

)]

dt k t p + dt p c = pk + I pk + Tkp

Donde
tk es el tiempo del reloj del receptor.
Tp es el tiempo de los relojes del satlite.
c es la velocidad de la luz (299.792.458 m/s)
es la distancia entre el receptor y el satlites en los lapsos de transmisin-recepcin, dada
por la frmula:
I es el retraso ionosfrico.
T es el retraso troposfrico.
+1

Cdigo C/A del satlite

+1
1

+1

Rplica del receptor

+1

+1 +1
1 1

+1 +1
1 1

+1
1 1 1

+1
1 1 1

+1
1

+1
1

+1
1

Diferencia
De tiempo
Para correlacin

+1
1

-1 +1 -1 +1 -1 +1 -1 -1 +1 +1

-1 +1 -1 -1 +1 +1 -1 -1 -1 +1

(1/10)(+1 +1 +1 -1 -1 +1 +1 +1 -1 +1) = +0,4

+1

Cdigo C/A del satlite

Rplica del receptor

+1
1

+1

+1

+1
1

+1 +1
1 1

+1
1

+1

+1

+1 +1
1 1

-1 +1 -1 +1 -1

-1 +1 -1 -1 +1

(1/10)(+1 +1 +1 -1 -1

+1 -1

+1 -1

+1 +1

1 1 1

+1

+1

1 1 1

+1
1

+1
1

-1 +1 +1

-1 -1 +1

+1 -1 +1) = +1,0

Figura 5. Correlacin de cdigos (adaptado de Van Sickle, 1996).

Curso bsico GPS

Profesor Luis Juregui

11

La diferencia de tiempo entre la emisin de la seal por el satlite y su recepcin se

determina mediante una funcin de correlacin (figura 5), cuya forma general es:
T

1
1 N
x(t)

X(t

)dt
=
X i X i j
N 0
N i =1
Por ltimo, el receptor recibe el mensaje de navegacin, el cual transmite los datos del
almanaque, la efemrides y las correcciones de reloj, atmosfricas y estimacin de la
calidad de la seal.
SUBMARCOS DEL MENSAJE DE NAVEGACION
1

TLM

HOW

SEMANA GPS, PRECISION Y SALUD

DEL SV, CORRECCIN DEL RELOJ

TLM

HOW

EFEMRIDES

TLM

HOW

EFEMRIDES

TLM

HOW

TLM

HOW

1500 BITS
30 SEGUNDOS

CORRECCIONES IONOSFRICAS, DATOS UTC,

OTROS DATOS SATELITES 25-32

ALMANAQUE, TIEMPO DE REFERENCIA,

OTROS DATOS SATELITES 1-25

CADA SUBMARCO DE 10 PALABRAS, 30 BITS CADA UNA

Figura 6. Mensaje de navegacin (Adaptado de GPS SPS signal specification, 1995).

A continuacin, se presentan los datos de almanaque para la semana cero, 20 de agosto de
1999:
****Week 0 almanac for PRN-01************
ID:
01
Health:
000
Eccentricity:
4.718303680E-03
Time of Applicability(s): 61440.0000000000
Orbital Inclination(rad): 9.586805105E-01
Rate of Right Ascen(r/s): -7.726036699E-09
SQRT(A)(M^1/2):
5154.30908203125
Right Ascen at TOA(rad)
2.676403522E+00
Argument of Perigee(rad)
-1.724537134E+00
Mean Anom(rad):
-1.114326939E-01
Af0(s):
9.536743164E-01
Af1(s/s)
0.000000000E+00
Week:
0

Curso bsico GPS

12

Profesor Luis Juregui

7.- ASPECTOS DE LA PRECISIN GPS

Precisin [6] es el grado de conformidad que existe entre una posicin, tiempo y/o
velocidad determinada por un receptor GPS y su verdadera posicin, tiempo y/o velocidad
cuando se compara con una constante estndar. La precisin en los sistemas de
radionavegacin se presenta generalmente como una medicin estadstica del error, y es:

Predecible: conociendo las distintas variables y constantes que intervienen en la

medicin, se puede determinar el error con anterioridad.
Repetible: siempre que las condiciones de la medicin se mantengan, el error ser
siempre el mismo.
Relativo: el error de posicin de un determinado usuario ser el mismo que para
otro usuario en diferente posicin, para el mismo tiempo, si se mantienen las
mismas condiciones para ambos usuarios.

En el sistema GPS, las causas de los errores se agrupan en seis categoras:

Errores orbitales o de efemrides
Son causados por calcular una posicin del satlite diferente a la real.
Para determinar la posicin del usuario se parte de la posicin de los satlites. Estas se
determinar mediante los parmetros orbitales de los satlites, los cuales son calculados cada
hora. Sin embargo, las fuerzas perturbadoras que actan sobre el satlite hace que la
posicin calculada sea ligeramente diferente de la real; este error est en el orden de 5m.
Error en la lnea base/longitud de la lnea base = error en la posicin del satlite/distancia
del satlite.
Retrasos por ionosfera y troposfera
El paso de la seal a travs de estas capas de la atmsfera hace que la misma se desve de la
lnea recta que debe existir entre el satlite y el receptor, alargando en consecuencia el
tiempo de viaje de la seal. Los receptores poseen modelos predeterminados que
compensan en promedio este error, pero sin eliminarlo completamente. La ionosfera causa
un avance de la fase en la onda portadora. Por ello se dise el sistema GPS con dos ondas
portadoras, ya que con dos observaciones de frecuencia diferente se puede eliminar este
error. La troposfera causa retraso tanto en la onda portadora como en el cdigo; para
corregir este error, se modela la troposfera para obtener la correccin necesaria.
Trayectoria mltiple
Ocurre cuando la seal GPS es reflejada por objetos tales como edificios antes de alcanzar
el receptor. Esto hace que el tiempo de viaje de la seal se incremente, causando por lo
tanto errores en la posicin. La superficie natural que ms refleja la seal es el agua. La que
menos la refleja es la arena o suelo arenoso.
Error del reloj del receptor
Ya que el reloj del receptor no puede tener la misma precisin que el de los satlites por
razones de costo y de portabilidad, presenta pequeas diferencias de tiempo con respecto al
del sistema GPS.

Curso bsico GPS

Profesor Luis Juregui

13

Otros factores que desmejoran la exactitud de la posicin y que no pueden considerarse

como errores propios del sistema son:
Error del operador
Cuando se introduce en el GPS un dato de inicializacin incorrecto, tal como el datum o el
tiempo. Como este es un error grosero, es fcil de evitar prestando atencin a los datos
iniciales que se ingresan al receptor.
Ruido del receptor.
Es el error causado por el proceso de medicin usado por el receptor. Depende del diseo
de la antena, del mtodo usado por la conversin analgica-digital, por el proceso de
correlacin y por los ciclos de seguimiento de la seal de los satlites.

Degradacin controlada de la precisin

Para efectos de evitar que el GPS pueda ser usado por personas ajenas a las fuerzas armadas
de Estados Unidos, cuando este pas lo considere necesario, existen dos formas de degradar
la precisin del sistema:

Disponibilidad selectiva (S/A en sus siglas en ingls, Selective Availability).

Existen dos formas de llevar a cabo este tipo de degradacin de la precisin:
1.- Mediante variacin de la frecuencia generadora del cdico C/A, lo cual modifica
la distancia existente entre el satlite y el receptor.
2.- Mediante la modificacin de las efemrides, lo cual modifica la posicin de los
satlites y por lo tanto la distancia entre ellos y el receptor.
Si bien la degradacin de la seal, conocida con el nombre disponibilidad selectiva
fue eliminada el 2 de mayo de 2000, puede activarse de nuevo, de acuerdo a las
necesidades del gobierno de Estados Unidos.

Anti-Spoofing (A/S).
En este caso se encripta el cdigo P, el cual pasa a ser el cdigo Y, que solamente
puede ser procesado correctamente por los receptores GPS autorizados por el DoD.

Nmero y geometra de los satlites que se captan

Depende de la posicin que ocupen los satlites en el cielo sobre el receptor. Cuando los
satlites no estn bien espaciados y con una altura adecuada sobre el horizonte, la precisin
disminuye. Esto es lo que se conoce como GDOP (Geometrical Dilution of Precision). En
algunos receptores esta dilucin de la precisin, que incluye tambin la exactitud del reloj
interno, se indica con el nombre de EPE (Estimated Position Error). El EPE es una
estimacin de la precisin, basada en la dilucin de precisin horizontal y en el URA (User
Range Accuracy), siendo este ltimo una prediccin de la precisin del pseudorango que es
transmitido por el satlite.

14

Curso bsico GPS

Profesor Luis Juregui

En general, se puede establecer que:

EPE = HDOP URA para 1 de error. (68% CEP).
EPE = HDOP URA 2 para 2 de error (95% CEP).

GDOP = 2x + 2y + 2h + 2t c 2
PDOP = 2x + 2y + 2h
HDOP = 2x + 2y

Tabla 2. Modelo estndar de error L1 C/A sin S/A, 1sigma de error (m)
Fuente de error
Error posible (m) Error tipico (m)
Ionosfera
5,0
0,4
Troposfera
0,5
0,2
Datos de la efemrides 2,5
0
Reloj del satlite
1,5
0
Trayectoria mltiple
0,6
0,6
Ruido
0,3
0,3
Total
15
10

8.- MODOS DE POSICIONAMIENTO GPS.

Autnoma
Usa cdigo C/A
Usa un solo receptor
Tiene una precisin de 27 m.

GPS diferencial en tiempo real

Usa cdigo C/A
Usa dos receptores (Base y Rover), con comunicacin de radio entre ellos.
Tiene una precisin de 0,5 a 3 metros.
Cinemtica en tiempo real
Usa cdigo C/A y onda portadora
Usa dos receptores (Base y Rover).
Tiene una precisin ente 1 y 3 metros.

GPS DIFERENCIAL
El concepto del GPS diferencial est basado en el concepto de que los errores de posicin
son similares en todos los puntos de una zona determinada. Al comparar mediciones GPS
simultneas tomadas en un punto a determinar su posicin, con un punto de coordenadas

Curso bsico GPS

Profesor Luis Juregui

15

conocidas, los errores pueden ser determinados y se pueden aplicar al resto de los puntos
medidos.
Aquellas aplicaciones DGPS que no requieren procesamiento de correccin en tiempo real,
no necesitan enlace de radio ya que la correccin diferencial se realiza mediante programa,
el cual compara los tiempos del receptor base y del receptor mvil (rover) en el momento
de la medicin.

ones
ecci
corr

Receptor base

Receptor mvil (o rover)

Procesador de correcciones
Punto de coordenadas conocidas

Figura 4. GPS diferencial, con correcciones enviadas por radio.

Cuando se utiliza la radio para enviar correcciones, se usa en todos los casos el formato
estndar RTCM SC-104; sin embargo, la longitud de onda que porta el formato puede ser
muy variable, abarcando desde bajas frecuencias hasta cortas frecuencias, y haciendo uso
de la radio o de telefona celular, para transmitir las correcciones.

16

Curso bsico GPS

Profesor Luis Juregui

Tipos de levantamientos GPS

Concepto
Requerimientos mnimos
Aplicaciones
Precisin
SubLevantamientos de
Esttico
Receptor L1 o L1/L2; de
centimtrica
control.
(posprocesado)
30 minutos a una hora de
(alta precisin)
medicin por lo menos.
SubEsttico Rpido
Receptor L1 o L1/L2; de 5
Levantamientos de
centimtrica
(posprocesado)
a 20 minutos de medicin
control.
por lo menos.
(Media a alta precisin)
Una sola ocupacin.
Stop-and-go
Receptor L1; de 1 a 2
Levantamientos de
Centmetro
Cinemtico
minutos de medicin por lo
control.
(posprocesado)
menos. Se requiere de
(Media precisin)
inicializacin y visibilidad
Posicionado rpido
continua del satlite.
Levantamientos de
Pocos
Pseudo-Cinemtico
Receptor L1; de 5 a 10
control.
centmetros
(posprocesado)
minutos de medicin por lo
(Media precisin)
menos, con doble
ocupacin entre 1 y cuatro
horas. No se requiere
visibilidad contnua del
satlite.
Replanteo (precisin
Centmetro
Receptor L1 o L1/L2; se
Cinemtico en
media a alta).
requiere de enlace de
tiempo real
datos. La base no puede ser Topografa en tiempo
(tiempo real)
real
mayor de 10 km. Se
requiere de inicializacin y
visibilidad continua del
satlite.
Tomado de:NAVSTAR GPS Surveying Engineers Manual. U.S. Army Corps of
Engineers.

Fuentes de error
Fuente de error (m)
Reloj del satlite
Efemerides
Orbita
Ionosfera
Troposfera
Trayectoria multiple
Ruido del receptor
Total RMS

Independiente
15,0
40,0
5,0
12,0
3,0
2,0
0,5
44,8

Diferencial
0,1
1,0
0,13
1,0
0,5
2,8
0,7
3,3

Curso bsico GPS

Profesor Luis Juregui

17

WAAS (Wide Area Aumentation System).

Es un sistema preciso de navegacin desarrollado por la FAA (Federal Aviation
Administration) y el DOT (Department of Transportation) para ser usado en la aviacin
civil en aproximacin precisa de aterrizaje, pero puede ser usado por cualquier usuario
dentro de la zona indicada en la figura TAL. Consiste en un sistema de 25 estaciones
terrestres, ubicadas a lo largo y ancho de Estados Unidos, que monitorean el error de
posicin, causado por retrasos de la onda al atravesar la ionosfera, errores en el tiempo y
errores en la rbita de los satlites GPS. Este error es enviado a dos estaciones principales,
ubicadas en cada costa de los Estados Unidos, donde se determinan las correcciones a los
promedios de los errores en las estaciones de referencia que comprende el sistema. Esta
informacin finalmente es enviada a dos satlites geoestacionarios Inmarsat, los cuales a su
vez radian esta correccin a los receptores GPS provistos de capacidad para recibir esta
seal de correccin (Este tipo de receptores se denominan WAAS-enabled y no requieren
de un equipo receptor adicional). Con este sistema, se consiguen precisiones del orden de
tres metros el 95% del tiempo (el valor normal es de 15 metros sin SA).
Existen otros sistemas similares en Europa y en Japn. El sistema Europeo se denomina
EGNOS (Euro Geostationary Navigation Overlay Service) y el japons se denomina MSAS
(Multi-Functional Satellite Augmentation System).
En Amrica latina no existe ni est planteado por ahora ningn sistema similar.

10.- CLASIFICACIN DE LOS GPS

1 - Por la arquitectura:
Receptores secuenciales
Utilizan uno o dos canales de radio para obtener en forma secuencial observaciones
individuales a los satlites. Estos receptores son los menos costosos por su simplicidad,
pero poseen el mayor tiempo de inicializacin y no pueden rastrear los satlites si se
mueven a gran velocidad.
Receptores continuos
Poseen entre 4 y 12 canales de radio para obtener observaciones continuas de los satlites.
Tienen las mejores prestaciones de todos los receptores GPS. Cuatro canales es el nmero
mnimo para obtener posicin. Los receptores de cinco canales rastrean los cuatro mejores
satlites y pueden leer los mensajes de navegacin de un quinto. Los de seis canales
rastrean los cuatro mejores satlites, pueden leer los mensajes de navegacin de un quinto
y mantener un sexto satlite en reserva, en caso de perder uno de los rastreados. Los
receptores de visibilidad plena poseen entre 8 y 12 canales y pueden rastrear al mismo
tiempo todos los satlites en visibilidad.
Receptores multiplex
Actan como receptores secuenciales, captando una detrs de otra las seales individuales
de los satlites en visibilidad, a una rata de 50 HZ aproximadamente. Esto hace que sus
prestaciones sean menores que las de los receptores continuos, debido a que por el cambio

18

Curso bsico GPS

Profesor Luis Juregui

continuo de recepcin a los satlites, no pueden integrar el espectro total transmitido por los
mismos.

2 - Por el modo de operacin:

Correlacin de cdigo
Estos receptores determinan la posicin mediante el procesamiento de la informacin
contenida en el cdigo transmitido por el satlite. Su exactitud es relativamente baja, entre
5 y 10 metros, pero su costo es bajo.
Fase de onda portadora
Estos receptores determinan la posicin mediante el procesamiento de las fases de las ondas
portadoras transmitidas por los satlites, bien sea la L1 o las L1 y L2 en conjunto. La
informacin transmitida en el cdigo la usan solamente para determinar la posicin de los
satlites. Tienen la ventaja de obtener exactitudes que llegan al centmetro cuando se usa
correccin diferencial; sin embargo, su costo es elevado.

3 - Por aplicacin:
Propsito general
Estos receptores se caracterizan por ser pequeos y porttiles, operan por bateras y poseen
un display integrado del tipo LCD. Algunos de ellos pueden recibir y enviar informacin a
computadoras, mediante el uso de una interfase.

Recoleccin de datos de terreno

Estos receptores estn optimizados para recolectar datos que sern exportados a una base de
datos externa. Ofrecen de media a buena exactitud cuando son usados en forma autnoma,
y pueden llegar de uno a dos metros cuando se usan en modo diferencial. Estos receptores
se colocan en un morral con una antena adosada, de manera que se pueda realizar la
medicin por una persona que recorre a pie la zona a levantar.
Levantamiento topogrfico
Se usan en mediciones que requieren alta exactitud; vienen con un software que les permite
realizar la correccin diferencial y llegar a una exactitud del orden del centmetro. Son los
GPS de mayor costo.

10.- CARACTERSTICAS DE RECEPTORES GPS SPS

Las caractersticas de los receptores GPS SPS pueden dividirse a aquellas indispensables y
por lo tanto comunes a todo receptor y aquellas que pueden considerarse como de
conveniencia y que pueden diferir en los diversos tipos de receptores.

Curso bsico GPS

Profesor Luis Juregui

19

Caractersticas comunes a todos los receptores:

A pesar de la gran complejidad del sistema GPS, el usuario solo necesita saber las
funciones elementales para servirse del mismo. Con saber introducir los parmetros de
datum y sistema de coordenadas a utilizar, guardar puntos de paso, y usar la funcin
GOTO, ya se tiene un instrumento capaz de realizar las funciones para las que fue
diseado. A continuacin se detallan

Tipos de encendido del receptor GPS.

Cuando el receptor GPS se prende, utiliza los datos de los almanaques y efemrides que
posee en memoria y la hora de su reloj interno para calcular la posicin de los satlites
sobre su esfera celeste. El almanaque se renueva cada semana y las efemrides cada 30
segundos. Dependiendo de los datos ms recientes de que disponga el receptor, realizar el
calculo de posicin de los satlites para ubicar su propia posicin. Obviamente, cuanto ms
reciente sea la informacin, en menos tiempo lograr ubicarse. Este calculo de posicin se
puede clasificar en cuatro posibles modos, dependiendo de los parmetros de navegacin de
los satlites que tenga el receptor [John Mehaffey 12 julio 1999.]:
Bsqueda en el cielo (Search the Sky).
Este tipo de encendido se realiza cuando el equipo se prende por primera vez, cuando se ha
reiniciado o cuando ha estado apagado por varios meses. El receptor debe recibir la
informacin de todos los satlites y tardar alrededor de 15 minutos en adquirir la
informacin.

Autolocalizacin (Autolocate).
Ocurre cuando el receptor ha estado apagado por varias semanas, o se ha desplazado una
gran distancia desde la ltima vez de su utilizacin, por lo que las efemrides que posee en
la memoria no pueden calcular en forma correcta la posicin de los satlites. En este caso
se le da al receptor una situacin aproximada de su localizacin para reducir a pocos
minutos el perodo de busqueda de informacin. En el caso de los receptores Garmin, el
mismo pide el pas como situacin aproximada.
Encendido fro (Cold Start).
Ocurre cuando el receptor ha estado apagado por mas de una semana, por lo que los
almanaques de los satlites ya han variado, lo que hace necesaria la recepcin completa de
las efemrides de por lo menos cuatro satlites visibles, lo cual tarda alrededor de 30
segundos.
Encendido caliente (Warm Start).
Ocurre cuando el receptor ha estado en funcionamiento recientemente, y por consiguiente
su almanaque est actualizado. Por ello, solo le bastar al receptor con adquirir un bloque
parcial de las efemrides de cuatro satlites, bastando de 10 a 15 segundos para ello.
Datum y sistemas de coordenadas.

20

Curso bsico GPS

Profesor Luis Juregui

Esta caracterstica esta relacionada directamente con la capacidad de posicionamiento del

GPS. Cuanta mas cantidad de datum y sistemas de coordenadas posea el GPS, mayor ser
su universalidad.

Referencia norte.
Se les puede ingresar el norte verdadero o el norte magntico como referencia norte.
Diferencia de tiempo.
Diferencia de tiempo con respecto al meridiano de Greenwich.
Sistemas de unidades.
Todos los receptores GPS poseen el sistema mtrico y el sistema anglosajn de unidades.
Waypoint (punto de paso).
Esta funcin, generalmente con el nombre de mark, permite ingresar al GPS la posicin
de un punto de paso (waypoint). A este punto el usuario le puede asignar un nombre y un
smbolo y guardarlo en una determinada ruta. El tipo de smbolo depende del modelo de
GPS usado, as como tambin la ruta a la cual se ingresa el punto de paso. En algunos
receptores existe la funcin average, que permite promediar la posicin del punto para
mejorar su precisin. Por supuesto, esto es a cambio de estar estacionado sobre el punto por
un lapso de tiempo no menor de 15 minutos. En los receptores Magellan recibe el nombre
de Landmark.

Rutas.
Los GPS permiten ingresar puntos obtenidos de un mapa o de una lista de coordenadas al
GPS, de tal manera que se establece una trayectoria que el receptor seguir punto por
punto, indicando la direccin al prximo en la pantalla.
GOTO.
Esta funcin permite navegar hacia un punto de paso seleccionado, mediante el despliegue
de una flecha en la pantalla del receptor, que indica la direccin del punto respecto al
usuario. Generalmente en esta pantalla aparecen adems los datos de distancia al punto y
velocidad. Para que la funcin de direccin se active, es necesario estar en movimiento.
En algunos GPS existen adems otras dos pantallas optativas para navegar, que son:
CDI (Course Deviation Indicator).
Esta funcin muestra la direccin que se tiene con respecto al punto de destino que se ha
seleccionado mediante la funcin GOTO. En la pantalla aparecen adems el rumbo y la
distancia al punto, as como la velocidad que se tiene. Es importante destacar que el rumbo
se mostrar solamente cuando el receptor est en movimiento.
Existen dos modalidades de desplegar esta funcin:

Modo Highway.

Curso bsico GPS

Profesor Luis Juregui

21

En este modo se despliega el rumbo en la pantalla con la forma de una autopista para
mostrar la direccin que se tiene con respecto al punto de destino. Esta pantalla es adecuada
para su uso en carro.
Modo Brjula.
En este modo se despliega el rumbo en la pantalla con la forma de una brjula. Esta forma
es adecuada cuando se hace un recorrido a pie. En este modo debe recordarse que la brjula
desplegada no es tal, sino un indicador de direccin que solo funcionar cuando el receptor
est en movimiento.

Lenguaje.
Todos los receptores GPS poseen como lenguaje el espaol, entre varios seleccionables.

Fuente de poder.
Todos los receptores utilizan cuatro o dos bateras AA.

Caractersticas variables en los receptores:

Grado de impermeabilidad
Aunque pocas unidades GPS son completamente impermeables, algunas ofrecen mejor
resistencia al agua que otras. Los GPS diseados para ser usados en autombiles son los
que poseen menor resistencia al agua, debido a sus condiciones de uso, donde se encuentran
protegidos de la intemperie. Estos GPS tienen el grado IPX2. Aquellos GPS diseados para
condiciones atmosfricas fuertes poseen el grado IPX4; finalmente el grado IPX7 lo tienen
aquellos receptores con capacidad para permanecer un metro bajo el agua durante 30
minutos.
Tracks
Actualmente la mayora de los receptores GPS pueden realizar los denominados tracks en
forma automtica. El track consiste en registrar en la memoria del GPS la trayectoria
seguida en un trayecto. Lo que vara en los receptores es el nmero de puntos por tracks y
el nmero de tracks que pueden registrar.
En algunos receptores existe la caracterstica muy conveniente denominada trackback, que
consiste en la creacin de una ruta en forma automtica, invirtiendo la posicin de los
puntos del track.
Despliegue de mapas
Esta es otra caracterstica muy deseable, ya que permite ubicar la posicin actual en el
centro de la pantalla, permitiendo observar un mximo de detalles en proximidad.
Interfase
Esta caracterstica est siendo cada vez mas frecuente en los receptores GPS, y los
convierte, mediante programas adecuados, tales como el Oziexplorer o el Fugawi, en
sistemas cartogrficos. Entre las caractersticas ms resaltantes de lo que la interfase
permite realizar tenemos:

Curso bsico GPS

22

Profesor Luis Juregui

Enviar o recibir puntos de paso.

Enviar o recibir puntos de tracks.
Enviar o recibir puntos de ruta.
Enviar o recibir almanaques.
Enviar tiempo GPS actual
Enviar posicin GPS actual
Grabar mapas
Grabar actualizaciones del programa de interfase

Average (promedio de posicin).

Esta funcin se encuentra como opcin en la de toma de puntos de paso. Cuando se le
utiliza, el receptor toma el promedio de todas las posiciones obtenidas durante el lapso de
tiempo de medicin del punto, hasta que se decide ingresarlo. Cuando se toma el punto por
esta modalidad, se muestra tambin la llamada figura de mrito (FOM), la cual es una
estimacin del error a un sigma de desviacin.
Tamao y color de la pantalla
El tamao y la resolucin de la pantalla es un factor importante en aquellas unidades que
poseen bases de datos de mapas. La resolucin es mximo nmero de puntos (llamados
pixeles)que ocupan la pantalla tanto horizontalmente como verticalmente. Una pantalla de
120 por 160 pixeles tiene 19.200 pixeles en total. Cuanto mayor sea la resolucin, mayor
ser la cantidad de informacin que puede ser desplegada.
Otra caracterstica que permite mejorar la visualizacin de los mapas es el color, algunas
pantallas presentan hasta 16 colores simultneamente. Sin embargo, es de hacer notar, que
estos mejoramientos aumentan la necesidad de energa del receptor y por lo tanto
disminuye la vida til de las bateras.
Fuente de poder.
Actualmente, la mayora de los receptores GPS pueden conectarse mediante adaptador al
encendedor de cigarrillos o a la toma auxiliar de corriente del vehculo. Esta es una
caracterstica muy conveniente cuando se va a usar el receptor para trazar o seguir rutar en
carreteras.
Aspectos a tomar en cuenta en las mediciones GPS
Inicio lento
Si ha transcurrido mucho tiempo desde la ltima utilizacin del receptor, ste puede
demorar hasta 15 minutos en dar la posicin. Se debe prever en este caso este retraso antes
de iniciar las mediciones.
Lnea de visibilidad
Un GPS debe tener una lnea de visin entre l y el satlite libre de obstculos para poder
recibir la seal del mismo. Cualquier obstculo entre el satlite y el receptor afectar su
precisin.

Curso bsico GPS

Profesor Luis Juregui

23

Modo de operacin 2D
Cuando el receptor solo puede captar las seales provenientes de tres satlites, en lugar de
los cuatro mnimos necesarios, ocurre un error demasiado grande en la posicin horizontal.
La mayora de los receptores operan brevemente en esta modalidad, inmediatamente
despus de haber sido prendidos, ya que an no han captado todas las seales de los
satlites en visibilidad, pero usan la ltima altitud registrada en la memoria para usar la
coordenada Z como un satlite ms, afn de poder llegar rpidamente al modo 3D.
El modo de operacin 2D, estrictamente hablando, existe en aquellos receptores a los que
se les puede introducir el valor de la altitud del punto (en caso de conocerse), por lo que se
usa el centro de la Tierra como sustituto del satlite faltante.
Proximidad de puntos de paso
Cuando se sigue una ruta, el receptor sigue la posicin del punto de acuerdo a la precisin
del sistema (satlites-receptor) en ese momento, por lo que lo que se va a ubicar no es un
punto sino una zona, dentro de la cual est la posicin terica del punto. Lo mismo puede
decirse si lo que interesa es ubicar un punto de paso cualquiera.
Parmetros de puesta a punto
Cuando el usuario comete errores en la introduccin de los parmetros por
desconocimiento o por distraccin, el receptor dar una posicin errada. Para evitar esto, es
indispensable conocer el datum y el sistema de coordenadas del mapa de apoyo, as como
la variacin de tiempo con respecto al meridiano de Greenwich. Tambin es importante en
algunos casos, conocer la declinacin magntica de la zona.
El receptor GPS no es una brjula ni un altmetro
A excepcin de aquellos GPS que tienen incorporados estos sensores, los receptores no dan
en forma esttica la orientacin del norte respecto al usuario. Por otra parte, la altitud dada
por el GPS es menos fiable que la altitud dada por un buen altmetro.

11.- CRITERIOS PARA LA ADQUISICIN DE UN GPS

Esta parte es complementaria con la de las caractersticas de los receptores SPS. Como
orientacin inicial podemos decir que todo receptor GPS, desde el ms econmico hasta el
ms costoso, poseen tres caractersticas bsicas, que nos permiten:
Determinar la posicin actual (E, N, h o , , h).
Guardar la posicin actual y tener acceso a ella cuando se le requiera.
Determinar la direccin desde el punto en el que estamos hacia otro punto determinado.
A partir de estas caractersticas bsicas se pueden aadir otras que mejoran y amplan la
capacidad del receptor y por supuesto, encarecen su precio. Entre ellas tenemos:
Forma de recepcin: actualmente la mayora de los receptores poseen la capacidad de
captar doce seales en forma paralela, es decir, simultnea. Esta caracterstica mejora la
rapidez en la determinacin de la posicin. Sin embargo, aun es posible encontrar
receptores con capacidad de recepcin de doce canales multiplexados, es decir, el receptor

24

Curso bsico GPS

Profesor Luis Juregui

pasa continuamente de una seal a otra, y receptores que reciben un solo canal a la vez,
hasta un mximo de cuatro o cinco canales. Estos receptores se denominan secuenciales.
Estas dos ltimas formas de recepcin son idnticas en precisin respecto a la primera,
aunque necesitan mayor tiempo para captar las efemrides de los satlites (90 segundos
para cada satlite, contra 30 segundos en los receptores paralelos). Es de hacer notar que de
continuar la tendencia actual, todos los receptores tendrn la capacidad de captar 12
satlites en forma paralela.

Tipo de pantalla: existen dos variables en este caso, que son la cantidad de pxeles que
posee la pantalla y los niveles de gris o de color que pueden desplegarse. La primera
caracterstica es aconsejable para aquellos GPS que poseen despliegue de mapas, pues
facilita su lectura. La segunda es aconsejable en GPS usados en vehculos, pues permiten
diferenciar rpidamente diferentes calles y sectores.
Capacidad de tracks: es una caracterstica til para trazar rutas en forma automtica,
especialmente en el caso de usarlo dentro de vehculos, donde es incmodo introducir
puntos de paso con una frecuencia relativamente alta.
Altmetro y brjula: algunos receptores cuentan con esta conveniente pero costosa
caracterstica.
Grado de resistencia al agua: el uso que se piensa dar al receptor determinar el grado de
impermeabilidad que debe poseer, aunque los fabricantes preven .ya esta relacin y le dan
al receptor el grado mnimo IPX al mismo. As pues, un receptor para ser usado en un carro
puede tener un grado de impermeabilidad IPX2, un receptor a ser usado en botes un grado
IPX4 y aquellos usados en excursionismo IPX7.
Despliegue de mapas: es aconsejable en el uso de GPS para manejo por carreteras y vas
urbanas que no son familiares. Sin embargo, los mapas disponibles para nuestra regin son
escasos y muy generales.
Interfase: es imprescindible en aquellas unidades con despliegue de mapas, ya que gracias
a programas adecuados se puede interactuar con la informacin de los mapas y del GPS. De
esta manera, se pueden crear rutas y puntos de paso en el computador, para pasarlos
despus al GPS. Para transferir mapas de nuestro pas al GPS, es necesario el uso de
programas adecuados, que son diferentes de los que venden los fabricantes de los
receptores (Garmin, Magullan etc).
Iluminacin de la pantalla: es una caracterstica deseable cuando se trabaja en horas
nocturnas, pero su contrapartida es que agotan las pilas rpidamente, especialmente
aquellas pantallas sin control de intensidad, que poseen mximo brillo solamente.
Vida til de la batera: aspecto muy importante si el uso del GPS es en zonas remotas
durante perodos de tiempo prolongados. Generalmente aquellos GPS con mayor cantidad
de caractersticas consumen con mayor velocidad las pilas, aunque la iluminacin de la
pantalla es la caracterstica que es mas perjudicial para la vida til de las bateras.

Curso bsico GPS

Profesor Luis Juregui

25

WAAS: es importante recordar que en nuestro pas la capacidad WAAS o EGNOS de un

receptor no aumenta la precisin del mismo, por lo que esta caracterstica no debe tomarse
en cuenta
Precios: teniendo en cuenta las caractersticas descritas que posea el receptor, se pueden
desglosar los siguientes umbrales de precios:
Unidades hasta 200$: son unidades que poseen las tres caractersticas bsicas.
Unidades de 200 a 300$: poseen memoria extendida, lo que les permite grabar varias rutas
y mayor cantidad de puntos de paso. Los de mayor precio en esta categora poseen
interfase, lo que les permite recibir mapas digitales y grabar rutas, tracks y waypoints sobre
los mismos. Poseen tambin pantallas con mayor resolucin.
Unidades de mas de 300$: adems de las caractersticas que poseen los receptores
anteriores, poseen brjula y altmetro integrados.
Teniendo en cuenta el uso que se piensa dar al receptor y teniendo en cuenta el presupuesto
disponible para la adquisicin del mismo, es fcil determinar cual es el GPS idneo para
nuestras necesidades al cotejarlas con las distintas caractersticas adicionales que pueden
tener los receptores.

BIBLIOGRAFIA
1.- Hoffman-Wellenhof, B., Lichtenegger 1994. GPS: Theory
2.- Leick, A. 2004. GPS Satelite Surveying. 3th Edition. John Wiley and Sons, New York.
3.- Kaplan, E. 1996. Understanding GPS: Principles and Applications. Artech House
Publishers, Boston.
4.- Navstar GPS. 1995. Standard Positioning Service Signal Specification.
5.- Navstar GPS. 1996. User Equipment Introduction.
6.- Parkinson. B ., Spilker, J. 1996. Global Positioning System: Theory and Practice.
Volumens I and II. American Institute of Aeronautics and Astronautics, Inc. Washington.
7.- Rizos, C. 2002. Introduction to GPS. University of New South Wales, Sidney.
8.- Van Sickle, J. 1996. GPS for Land Surveyors. Ann Arbor Press, Inc. Chelsea.
9.- Wells, D. 1989. Guide to GPS Positioning. Canadian GPS Associates, Fredericton.
10.- Wormley Samuel J. - Educational Observatory Institute, Inc. swormley1@mchsi.com

26

Curso bsico GPS

Profesor Luis Juregui

DIRECCIONES EN LA WEB.

N
1
2
3
4
5
6
7

Link
http://www.fas.org/spp/military/program/nav/gps.htm
http://www.gisdepelopment.net /tutorials/aerph003pf.htm
http://www.leica-geosystems.com
http://www.gisdevelopment.net
http://www.garmin.com
http://gpsinformation.net
http://www.trimble.com/planningsoftware_ts.asp

http://earth-info.nga.mil/GandG/pubs/html

Inters General (en ingls)

Programa Trimble Planning
Software
Publicaciones

http://www.dbartlett.com/index.htm
http://wwwmercat.com/QUEST

Tutorial en ingls
Tutorial en ingls

Curso bsico GPS

Profesor Luis Juregui

ABREVIACIONES
BPSK
CDI
DGPS
DMA
DoD
DoT
EGNOS
EPE
ETA
ETE
GDOP
GEO
GNSS
GPS
GRS - 80
HDOP
HOW
LORAN
MEO
NIMA
NMEA
PRN
PSAD56
RCTM
RINEX
SV
TDOP
TLM
UERE
URA
URE
USCG
USGS
USNO
UTC
VDOP
VHF
VOR
WAAS
WGS 84

Binary Phase Shift Keyed

Course Deviation Indicator
Differential GPS
Defense Mapping Agency (actualmente NIMA)
U.S. Department of Defense
U.S. Department of Transportation
European Geostationary Navigation Overlay System
Estimated Position Error
Estimated Time of Arrival
Estimated Time Enroute
Geometric Dilution of Precision
Geostationary Earth Orbit (rbita geoestacionaria)
Global Navigation Satellite System
Global Positioning System
Global Referente System 1980
Horizontal Dilution of Precision
Hand Over Word
LOng RAnge Navigation
Medium Earth Orbit (rbita media)
National Imagery and Mapping Agency
National Marine Electronics Association
PseudoRandon Noise
Provisional South America Datum 1956
Radio Technical Commission for Maritime Service
Receiver INdependent EXchange Format
Space Vehicle
Time Dilution of Precision
Telemetry
User Equivalent Range Error
User Range Accuracy
User Range Error
United States Coast Guard
U.S. Geological Survey
U.S. Naval Observatory
Universal Time Coordinated
Vertical Dilution of Precision
Very High Frecuency
VHF Omni directional Range
Wide Area Augmentation System
World Geodetic System 1984

27