02 Notas de CLP PDF

1.
2 Evolucin del control automtico
13
1.2.2.
Sistemas en tiempo continuo y en tiempo discreto.
1.2.3.
Transformada de Laplace como herramienta de sistemas de

control.
Es una herramienta matemtica por medio de la cual podemos pasar de una funcin de
variable real (tiempo) a una variable compleja.
!
Ec. Diferencial en el tiempo f(t)
F(s) Ec. algebraica en s
Con este mtodo se pueden reemplazar operaciones como la diferenciacin, y la integracin

que se sustituyan por operaciones algebraicas en el plano complejo.
Z 1
f (t)e st dt
L [f (t)] = F (s) =
1
Para nuestro estudio, como representaremos fenomenos fsicos, solo emplearemos el intervalo
0 a 1 (Transformada unilateral)
L [f (t)] = F (s) =
Ejemplo 1.1 Obtener la L de g(t) = eat
L[g(t)] = G(s) =
=
=
lm
b!1
lm
b!1
1
a
e e
s 0
(a s)b
e
a
at
st
dt = l m
b!1
e(a
s)t
dt l m
b!1
st
dt
dt = l m
f (t)e
b
at
e e
st
b!1
(a s)t b
c0
e0
= lm
b!1
b
(at st)
e(a s)b
a s
dt = l m
b!1
e(a s)b
a s
et(a
s)
dt
1
a
Qu pasa 8
si a s > 0 y a s < 0 ?
1
<
; si s > a
si a a s < 0 entonces el exponente tiende a
1
s a
Resultado
(a s)b
: +1
y una exponencial con exponente negativo tiende a cer
; si s a e
1
1
) El primer trmino se hace = 0 y solo queda el sgundo termino:
=
a s
s a
L[g(t)] = G(s) =
1
s
ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. Csar Torres Martnez
14
I. Introduccin a los Sistemas Dinmicos
Figura 1.7: g(t) = eat
Transformada Inversa de Laplace.

Es la operacin para obtener f (t) a partir de la transformada de Laplace F (s) se indica por:
f (t) = L 1 [F (s)]
y viene dada por la integral:
1
f (t) = L [F (s)] =
2 j
c+j!
F (s)e
st
ds
c j!
Nota: Donde c es un constante real mayor que las partes reales de todos los puntos singulares
de F(s).
Ejemplo 1.2 Transformada Inversa de Laplace
G(s) =
b
s(s + a)
g(t) = L
; obtener g(t)
1
[G(s)]
utilizando fracciones parciales podemos plantear la solucin

g(t) = L
[G(s)] =
A
B
+
s
(s + a)
ahora encontrar los valores de A,B.

b
A = sG(s) js=0 = s/
s(s
/ + a)
=
s=0
b
a
1.2 Evolucin del control automtico
15
B = (s + a)G(s) js=0 = (s + a)
b
b
a = b
g(t) = L 1 [G(s)] = a +
s
(s + a)
a
b
1 e at
=
a
1
s
si a = 3; y b = 2;
g(t) =
b
s(s + a)
1
(s + a)
2
1
3
g(t)=(2/3)(1-e
-2 t
=
s= a
b
a
b
a
1
s
1
(s + a)
2t
2
g(t)=(2/3)(1-e
-2t
1.5
0.5
0
0
Figura 1.8: Grca de g(t) =
2
(1
3
2t
10
Mtodo de Solucin de Ecuaciones Diferenciales por Transformada de Laplace.

La transformada de Laplace nos auxilia en el estudio de sistemas una planta representada
por ecuaciones diferenciales.
El estudio de los sistemas se apoya fuertemente en su uso.
Algunos de los temas relacionados son:
i) Variable compleja.
ii) Ecuaciones diferenciales ordinarias.
Funcin Analtica
Una funcin G(s) de la variable compleja s, se dice que es analtica en una regin o
vecindad del plano s; si en ella existe la funcin y todas sus derivadas.
16
Ejemplo 1.3 Por ejemplo:
G(s) =
1
;
s(s + 1)
es analtica en todo el plano sexcepto en s = 0 y en s =
G(s) = s2 + s + 1; es analtica en todo el plano S:

Singularidades, polos y ceros de una funcin.
Singularidad.
Son todos los puntos en el plano \spara los cuales la funcin G(s) no es analtica.
Polos
Cuando una funcin G(s) no es analtica en un punto Pi , entonces se dice que tiene un polo
de orden r en s = Pi , dicho de otra manera, los polos de G(s) son aquellos puntos en el plano
s, en los cuales la funcin no es analitica (innita).
Ceros
Si la funcin G(s) no es analtica en s = zi , se dice que tiene un cero de orden r en s = zi o
tambin un cero es un punto en el plano s donde G(s) = 0
Ejemplo 1.4 Cantidad de ceros y polos en una FT.
G(s) =
k(s)
} ceros
2
s(s + 1)(s + 3) } polos
m = No. de ceros; m = 0
n = No. de polos
n=4
(s + 1)
(s + 3)(s + 3)
orden
r=1
r=1
r=2
s1 = 0 s1 =
Ejemplo 1.5 Cantidad de ceros y polos en una FT.
1 s3 =
s4 =
G(s) =
17
m = No. de ceros; m = 1 s =
n = No. de polos
m = 1 cero nito
} ceros
} polos
k(s + 2)
s(s + 1)(s + 3)2
2
n=4
(s + 1)
(s + 3)(s + 3)
orden
r=1
r=1
r=2
s1 = 0
n = 4 polos
s1 =
Ceros=Raices del numerador
1 s3 = 3
s4 = 3
= n m = 3 ceros en el inito.
Polos = Raices del denominador
Si la funcin G(s) es radical en s y tiene la forma:

G(s) =
b(s)
S m + bm 1 S m 1 + : : : + b; S + b0
= n
a(s)
S + an 1 S n 1 + : : : + an ; S + a0
; m
Teoricamente el numero de ceros es igual al numero de polos m = n

Cuando no se ven ceros (races) en el polinomio se dice que los ceros faltantes se encuentran
en el innito. Se dice que un polo tiende a un cero.
Figura 1.9: Lugar geometrico de las raices
Mtodo de Expansin en Fracciones Parciales para Encontrar la Transformada de

Laplace.
Es una herramienta que nos auxilia en el anlisis de ecuaciones expresadas en trminos de
"s". El anlisis de sistemas F (s), frecuentemente encontramos expresiones de la forma:
F (s) =
B (s)
A (s)
18
Como B (s) y A (s) son polinomios podemos hacer una descomposicin en factores
F (s) = F1 (s) + F2 (s) + F3 (s)::: + Fn (s)
As, con la nalidad pueden obtenerse L
de cada uno de los componentes. Este mtodo se
aplica una vez que se ha factorizado el polinomio del denominador.

Expansin en fracciones parciales cuando F (s) slo involucra polos distintos.
F (s) =
(s + z1 ) :::(s + zm )
B (s)
=k
; para m
A (s)
(s + P1 ) :::(s + Pn )
tanto las Zs y P s pueden ser Reales Complejas.

F (s) =
B (s)
a1
a2
an
=
+
::: +
A (s)
s + P1 s + P 2
s + Pn
Para encontrar cada ai ; tenemos que multiplicar ambos miembros de la ecuacin po (s + P i) ,

suponiendo fue s =
Pi
B (s)
A (s)
ai = (s + Pi )
s= Pi
Ejemplo 1.6 Encuentre f(t) por medio de la Transformada inversa de Laplace de la siguiente
FT.
s+3
s+3
=
s2 + 3s + 2
(s + 1) (s + 2)
a2
a1
+
F (s) =
s+1 s+2
donde a1 y a2 son llamados residuos:
F (s) =
a1 = (s + 1)
a2 = (s + 2)
s+3
(s + 1) (s + 2)
s+3
(s + 1) (s + 2)
s+3
(s + 2)
=
s= 1
=
s= 2
s+3
(s + 1)
=
s= 1
=
s= 2
1+3
2
= =2
( 1 + 2)
1
2+3
1
=
=
2+1
1
Por lo tanto:
f (t) = L
= 2e
1
t
[F (s)] = L
e
2
+L
s+1
2t
1
s+2
19
F(s )=((s +3)/(s +3s +2))
y 1=2*ex p(-t)-ex p(-2*t)

y 2=ex p(- (3/2) *t) .*c os h( 0.5 *t)+3*ex p( -( 3/2) *t) .*s inh( (1/2) *t)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
10
Para t > 0
Otro procedimiento
F (s) =
s+
L
s
(s
3
2
a
2
b2
a)
s+3
s+3
=
2
2
s + 3s + 2
s + 32
2
1
3
3
9
= s2 + s + s +
4
2
2
4
= eat cosh bt
s+a
=e
(s + a)2 + b2
s
(s
1
4
at
cos bt
s + 32 +
s+
3
2
3 2
2
1
4
1
6
8
= s2 + s +
4
2
4
(s
b
a)2
b2
= eat sinh bt
b
=e
(s + a)2 + b2
at
sin bt
a
b
= eat cos bt
L 1
= eat sin bt
a) + b2
(s a)2 + b2
#
"
#
"
3
1
s + 32
1
1
2
L
+ 21 L
2
1
3 2
1
s + 23
s
+
2
4
2
4
2
f (t) = e
3
t
2
1
cosh t + 3e
2
3
t
2
1
sinh t
2
Ejemplo 1.7 Encuentre por medio de la Transformada de laplace la FT donde U (s) es la

entrada y Y (s) es la salida, despues encuentre g(t) por medio de la Transformada inversa de
Laplace.
y 00 + 9y 0 + 18y = u0 (t)
u(t)
Con condiciones iniciales cero.

20

Resolver para y(t) utilizando Laplace.
d2 y
= L [y 00 ] = s2 Y (s)
dt2
dy
= 9L [y 0 ] = 9 [sY (s)
dt
9L
y 0 (0)
sY (0)
y(0)]
L [18y] = 18Y (s)

L [u0 (t)] = sU (s)
U (0)
L [u(t)] = U (s)
Con condiciones iniciales Y (0) = 0; y 0 (0) = 0; U (0) = 0
s2 Y (s) + 9sY (s) + 18Y (s) = sU (s)
U (s)
Y (s) s2 + 9s + 18
= U (s)(s 1)
U (s)(s 1)
Y (s) = 2
s + 9s + 18
Y (s)
(s 1)
= 2
= G(s)
U (s)
s + 9s + 18
Para sacar las raices

p
b
b2 4ac
S1;2 =
=
2a
92 4 (1) (18)
=
2 (1)
81
2
72
9
2
S1;2 = ( 6; 3)
Resolviendo por fracciones parciales
G(s) = b0 +
a1 = (s + 3)
a2 = (s + 6)
(s 1)
(s + 3)(s + 6)
(s 1)
(s + 3)(s + 6)
Y (s) =
a2
a1
+
(s + 3) (s + 6)
s= 3
=
s= 6
4
3
(s + 3)
[G(s)] = y(t) = L
g(t) =
4
e
3
3t
(s 1)
(s + 6)
(s 1)
(s + 3)
=
s=3
=
s= 6
7
3
(s + 6)
4
3
(s + 3)
7
+ e
3
6t
7
3
(s + 6)
4
3
7
7
=
3
3
9 3
2
21
OPCIONAL: Metodo para obtener raices de un polinomio de grado 3

HALLAR LAS RACES DE UN POLINOMIO DE GRADO TRES:
Es muy fcil utilizar la regla de Ru ni y para ello debes tener en cuenta los pasos siguientes
que vamos a aplicar en el polinomio ORDENADO:
x3 + 6x2 + 11x + 6 = 0
1) Escribe horizontalmente los coecientes de los trminos del polinomio con sus signos (los
signos + no los escribimos):
1 6 11 6
2) Vemos cuales son los divisores del ltimo trmino (6):
Los divisores de 6 son: 1, -1, 2, -2, 3, -3, 6 y -6.
3) Comprobamos cuales de estos divisores son vlidos y para ello escribimos debajo del paso
1 6 11 6
1:
Trazas una lnea vertical por delante del primer coeciente y en la lnea
1
siguiente, a la izquierda de esta lnea vertical, un divisor del ltimo trmino del polinomio.
Por debajo de este divisor trazas una recta horizontal de la anchura ocupada (ms o menos)
por los coecientes del polinomio.
4) Debajo de la raya horizontal y debajo del primer coeciente escribes el mismo coeciente:
1 6 11 6
1
1
5) Ahora multiplicas el primer divisor que ests probando (el 1a la izquierda de la raya vertical)
por el primer coeciente del polinomio (el 1 que lo tienes debajo de la raya horizontal) y el
resultado del producto lo colocas debajo del segundo coeciente (el 6):
1 6 11 6
1
1
1
Sumas 6 + 1 y el resultado lo colocas debajo de la lnea horizontal y a la altura del segundo

coeciente:
1 6 11 6
1
1
1 7
22
6) Vuelves a multiplicar la raz que probamos (1 a la izquierda de la raya vertical) por el

resultado obtenido (7 debajo de la raya horizontal) y el resultado (1 x 7 = 7 ), lo colocamos
bajo el tercer coeciente (11) del polinomio y los sumamos:
1 6 11 6
1
1 7 18
7) Multiplicas, como en los pasos anteriores, el divisor que probamos (1) por el ltimo nmero
calculado (18) y colocamos el resultado del producto (1 x 18 = 18 ) debajo del tercer coeciente
del polinomio (6) y los sumamos: (6+18=24):
1 6 11
18
1 7 18 24
Nos ha dado como ltimo resultado de la suma: 24.
El divisor 1 que acabamos de probar no nos vale porque la ltima suma es 24 y para que
fuese raz o respuesta nos tendra que dar CERO.
Como el divisor 1 no es vlido (no nos da cero al nal) probamos con otro divisor de 6 que es
-1 (procura ir probando ordenadamente) y repetimos esta vez con -1 todos los pasos anteriores
(no olvides que menos por ms es igual a menos):
1
1
6
1
11
5
6
6
6
0
Esta vez compruebo que obtengo al nal un cero, lo que signica que el divisor probado es una
raz.
Es lgico que el 1 no valga ya que si todos los trminos son positivos al nal es imposible
de obtener un cero.
Todos los nuevos coecientes que he obtenido debajo de la raya horizontal son positivos, tomo
otro divisor de 6 que sea negativo despus de -1 que es el -2 haciendo las mismas operaciones
23
que las anteriores:

1
1
11
1
1
2
1
6
0
Podemos terminar probando con el siguiente divisor negativo que es -3:

1
1
11
1
1
2
1
6
0
3
1
En este momento, he terminado. He calculado los divisores -1, -2 y -3 son races o respuestas
del polinomio:
x3 + 6x2 + 11x + 6 = 0
Puedes comprobar que al sustituir a x por -1, -2 y -3 obtienes como resultado el cero. Esto
quiere decir que los valores -1, -2 y -3 son las 3 respuestas del polinomio de tercer grado ya que
cumplen con las condiciones de la ecuacin.
OTRO EJEMPLO:
x3 + 2x2
5x
6=0
1 2
2) Vemos cuales son los divisores del ltimo trmino (-6):

24

Los divisores de -6 son: 1, -1, 2, -2, 3, -3, 6 y -6.Colocamos los coecientes y vamos probando
con los divisores: -1, 2 y -3.

1
1
2
1
1
2
1
3
3
1
Obtener raices de un polinomio con matlab:

Primer ejemplo
>> roots([1 6 11 6])
ans =
-3.0000
-2.0000
-1.0000
Segundo ejemplo
>> roots([1 2 -5 -6])
ans =
2.0000
-3.0000
-1.0000
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
25
.
.
.
ESTO NO SE ENVIA
Ejemplo 1.8 http://designandmechatronics.blogspot.mx/2013/04/matematica-aplicada-ejemplo1.html
y 000 + 9y 00 + 20y 0 + 12y = u0 (t) + u(t)

i).- Con condiciones iniciales cero.
L
d3 y
= L [y 000 ] = s3 Y (s)
dt3
9L
s2 y(0)
d2 y
= 9L [y 00 ] = 9 s2 Y (s)
dt2
20L
sy 0 (0)
sY (0)
dy
= 20L [y 0 ] = 20 [sY (s)
dt
y 00 (0)
y 0 (0)
y(0)]
L [6y] = 12Y (s)

L [u0 (t)] = sU (s)
U (0)
L [u(t)] = U (s)
Con condiciones iniciales y(0) = 0
s3 Y (s) + 9s2 Y (s) + 20sY (s) + 12Y (s) = sU (s)
U (s)
Y (s) s3 + 9s2 + 20s + 12
= U (s)(s 1)
U (s)(s 1)
Y (s) = 3
s + 9s2 + 20s + 12
Y (s)
(s 1)
= 3
= G(s)
U (s)
s + 9s2 + 20s + 12
Obtener las raices del siguinete polinomio

s3 + 9s2 + 20s + 12 = 0
26
1 9 20 12
Los divisores de 12 son: 1, -1, 2, -2, 3, -3, 4, -4, 6, -6, 12 -12.
1
20
1
1
12
12
12
2
1
12
6
1

G(s) =
a1 = (s + 6)
a2 = (s + 2)
(s 1)
(s + 1)(s + 2)(s + 6)
(s 1)
(s + 1)(s + 2)(s + 6)
a3 = (s + 1)
g(t) =
s= 6
s= 2
7
20
(s + 6)
[G(s)] = g(t) = L
=
=
(s 1)
(s + 1)(s + 2)(s + 6)
G(s) =
a1
a2
a3
+
+
(s + 6) (s + 2) (s + 1)
(s 1)
(s + 1) (s + 2)
(s 1)
(s + 1) (s + 6)
=
s= 1
3
4
(s + 2)
7
20
s= 6
s= 2
=
s= 1
7
20
3
3
=
4
4
(s 1)
(s + 2) (s + 6)
+
2
5
2
5
(s + 1)
3
4
2
5
+
+
(s + 6) (s + 2) (s + 1)
7 6t 3 2t 2 t
e + e
e
20
4
5
Ejemplo 1.9 Encuentre por medio de la Transformada de laplace la FT donde U (s) es la

entrada y Y (s) es la salida, despues encuentre g(t) por medio de la Transformada inversa de
Laplace.
27
y 000 + 18y 00 + 40y 0 + 24y = u0 (t)
u(t)

d3 y
L
= L [y 000 ] = s3 Y (s)
3
dt
s2 y(0)
d2 y
12L
= L [y 00 ] = 12 s2 Y (s)
2
dt
44L
sy 0 (0)
sY (0)
dy
= 44L [y 0 ] = 44 [sY (s)
dt
y 00 (0)
y 0 (0)
y(0)]
L [48y] = 48Y (s)

L [u0 (t)] = sU (s)
U (0)
L [u(t)] = U (s)
y 0 (0) = 0
U (0) = 0
s3 Y (s) + 12s2 Y (s) + 44sY (s) + 48Y (s) = sU (s)
U (s)
Y (s) s3 + 12s2 + 44s + 48
= U (s)(s 1)
U (s)(s 1)
Y (s) = 3
s + 12s2 + 44s + 48
(s 1)
Y (s)
= 3
= G(s)
U (s)
s + 12s2 + 44s + 48
Los divisores de 48 son: 1, -1, 2, -2, 3, -3, 4, -4, 6, -6, 12 -12, 24, -24, 48, -48.
1 12
2
44
20
1 10
4
24
4
1
48
0
24
48
6
1
Las raices de la funcin elevada a la tercera son

S1;2;3 =
2; 4; 6
28

G(s) =
a1 = (s + 2)
a2 = (s + 4)
(s 1)
(s + 2)(s + 4)(s + 6)
(s 1)
(s + 2)(s + 4)(s + 6)
a3 = (s + 6)
(s + 2)
[G(s)] = g(t) = L
g(t) =
s= 2
s= 4
3
8
(s 1)
(s + 4) (s + 6)
=
=
(s 1)
(s + 2)(s + 4)(s + 6)
G(s) =
a1
a2
a3
+
+
(s + 2) (s + 4) (s + 6)
(s 1)
(s + 2) (s + 6)
s= 6
5
4
(s + 4)
3
8
s= 2
s= 4
=
s= 6
3
8
5
5
=
4
4
(s 1)
(s + 2) (s + 4)
7
8
7
8
(s + 6)
5
4
(s + 2) (s + 4)
3 2t 5 4t 7 6t
e + e
e
8
4
8
7
8
(s + 6)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Ejemplo 1.10 Resolver la siguiente ecuacion utilizando la transformada de Laplace, CON 5
DIFERENTES CONDICIONES INICIALES
29
MODIFICAR PARA QUE SEA FUNCION DE TRANSFERENCIA G(S)=Y(S)/U(S)

6y = 20et
y 00 + y 0
i.- Con condiciones iniciales igual a cero.
L
d2 y
= L [y 00 ] = s2 Y (s)
dt2
sY (0)
dy
= L [y 0 ] = sY (s)
dt
L [6y] =
y 0 (0)
y(0)
6Y (s)
L 20et = 20
1
s

s2 Y (s) + sY (s)
6Y (s) = 20
Y (s) s2 + s
= 20
1
s
1
1
1
s 1 [s2 + s 6]
20
1
Y (s) =
s 1 (s 2)(s + 3)
20
Y (s) =
(s 1)(s 2)(s + 3)
1
Y (s) = 20

Y (s) =
a1 = (s
a2 = (s
1)
(s
1)
a2
(s
20
(s
2)
a3 = (s + 3)
a1
1)(s
2)(s + 3)
=
s=1
20
(s
1)(s
2)(s + 3)
=
s=2
20
(s
1)(s
2)(s + 3)
Y (s) =
2)
=
s=3
(s
a3
(s + 3)
20
2) (s + 3)
(s
20
1) (s + 3)
(s
20
1) (s
2)
=
s=1
20
=
4
20
=4
5
20
=1
20
s=2
s= 3
5
4
1
+
+
(s 1) (s 2) (s + 3)
30
4
1
5
+
+
(s 1) (s 2) (s + 3)
t
2t
5e + 4e + e 3t
[Y (s)] = y(t) = L
y(t) =
ii.- Resolver la Ec con condiciones iniciales y 0 (0) = 1; y(0) = 0 y gracar
Figura 1.10: y(t) =
d2 y
= L [y 00 ] = s2 Y (s)
dt2
L
s2 Y (s)
1 + sY (s)
Y (s) s2 + s
3t con y (0) = 0; y(0) = 0
5et + 4e2t + e
1 = 20
Y (s) =
Y (s) =
Y (s) =
Y (s) =
1
s
1
1
1
1
20
s
20
1
1
20
s
+1
+1
(s
+1
1
+ s 6]
1
2)(s + 3)
1
2)(s + 3)
[s2
(s
20
(s
1)(s
2)(s + 3)

Y (s) =
dy
= L [y 0 ] = sY (s)
dt
L [6y] = 6Y (s)
1
L 20et = 20
s 1
6Y (s) = 20
6
y 0 (0) = s2 Y (s)
sY (0)
a1
(s
1)
a2
(s
2)
a3
(s + 3)
(s
1
2)(s + 3)
31
Del resultado anterior tenemos que:

4
1
5
+
+
(s 1) (s 2) (s + 3)
Y (s) =
5
4
1
+
+
(s 1) (s 2) (s + 3)
t
2t
5e + 4e + e 3t
[Y (s)] = y(t) = L
y(t) =
Para el segundo sumando de la ecuacin Y(s).

a1
Y (s) =
a1 = (s
2)
a2 = (s + 3)
(s
(s
1
2)(s + 3)
1
2)(s + 3)
Y (s) =
(s
2)
=
s=2
=
s= 3
y(t) = 0;2e2t
1
1
(s + 3)
s=2
1
(s
1)
1
= 0;2
5
=
=
s= 3
1
=
4
0;25
0;2
0;25
+
(s 2) (s + 3)
0;25
0;2
+
(s 2) (s + 3)
0;25e 3t
[Y (s)] = y(t) = L
a2
(s + 3)
k
= ke
(s + a)
y(t) =
5et + 4e2t + e
y(t) =
5et + 4;2e2t + 0;75e
3t
at
+ 0;2e2t
0;25e
3t
3t
iii) Utilizando matlab-simulink graque y(t) para la ecuacion 1 y comparelas con las gracas
de i y ii.condiciones iniciales condiciones iniciales y0 (0) = 0; y(0) = 0
condiciones iniciales condiciones iniciales y0 (0) = 1; y(0) = 0
iv.- Resolver la Ec con condiciones iniciales y0 (0) = 15; y(0) = 0 y gracar
L
d2 y
= L [y 00 ] = s2 Y (s)
dt2
L
sY (0)
y 0 (0) = s2 Y (s)
15
dy
= L [y 0 ] = sY (s)
dt
32
Figura 1.11: y(t) =
5et + 4e2t + e
Figura 1.12: Simulink y + y
3t ; C:I: = 0
6y = 20et
Figura 1.13: Simulink y+y -6y=20et con C.I. y(0)=0, y(0)=0
33
Figura 1.14: Simulink y+y -6y=20et con C.I. y(0)=1, y(0)=0
Figura 1.15: Comparacin de las dos grcas anteriores
34

L [6y] =
6Y (s)
1
L 20et = 20
s 1
s2 Y (s)
15 + sY (s)
6Y (s) = 20
Y (s) s2 + s
15 = 20
Y (s) =
1
s
1
1
1
1
20
s
20
Y (s) =
+ 15
1
20
Y (s) =
+ 15
(s
+ 15
1
+ s 6]
1
2)(s + 3)
1
2)(s + 3)
[s2
(s
20
Y (s) =
(s
1)(s
2)(s + 3)
(s
15
2)(s + 3)

Y (s) =
a1
(s
a2
1)
(s
2)
a3
(s + 3)

Y (s) =
5
4
1
+
+
(s 1) (s 2) (s + 3)
5
4
1
+
+
(s 1) (s 2) (s + 3)
t
2t
5e + 4e + e 3t
[Y (s)] = y(t) = L
y(t) =

Y (s) =
a1 = (s
a2 = (s + 3)
2)
(s
(s
a1
(s
2)
15
2)(s + 3)
15
2)(s + 3)
Y (s) =
15
(s + 3)
=
s=2
(s
s= 3
3
2)
=
s=2
15
(s
a2
(s + 3)
1)
3;75
(s + 3)
=
s= 3
15
=3
5
15
=
4
3;75
35
[Y (s)] = y(t) = L
2t
y(t) = 3e
(s
3;75e
y(t) =
5et + 4e2t + e
y(t) =
5et + 7e2t
3t
2)
3;75
(s + 3)
3t
+ 3e2t
2;75e
3;75e
3t
3t
v.- Resolver la Ec con condiciones iniciales y 0 (0) = 15; y(0) = 5 y gracar

L
d2 y
= L [y 00 ] = s2 Y (s)
dt2
L
sY (0)
dy
= L [y 0 ] = sY (s)
dt
y 0 (0) = s2 Y (s)
y(0) = sY (s)
5s
15
L [6y] =
6Y (s)
1
L 20et = 20
s 1
s2 Y (s)
5s
15 + sY (s)
Y (s) s2 + s
5
6
6Y (s) = 20
5s
20 = 20
1
s
1
1
1
1
1
s 1
+ s 6]
20
1
+ 5s + 20
Y (s) =
s 1
(s 2)(s + 3)
5s
20
+
+
Y (s) =
(s 1)(s 2)(s + 3) (s 2)(s + 3) (s
20
5s
Y (s) =
+
+
(s 1)(s 2)(s + 3) (s 2)(s + 3) (s
Y (s) =
20
+ 5s + 20
[s2
20
2)(s + 3)
20
2)(s + 3)

Y (s) =
20
(s
1)(s
2)(s + 3)

Y (s) =
5
4
1
+
+
(s 1) (s 2) (s + 3)
y(t) =
5et + 4e2t + e
3t
36

Y (s) =
a1 = (s
2)
a2 = (s + 3)
(s
(s
5s
2)(s + 3)
(s
a2
(s + 3)
2)
5s
2)(s + 3)
Y (s) =
a1
5s
(s + 3)
=
s=2
(s
s= 3
(s
[Y (s)] = y(t) = L
15
=3
5
=
s= 3
3
(s + 3)
20
(s + 3)
20
=4
5
20
=
5
(s
2t
2)
10
=2
5
3
(s + 3)
2)
s=2
5s
=
2
2)
3t
y(t) = 2e + 3e
Para el tercer sumando de la ecuacin Y(s).
Y (s) =
Y (s) =
a1 = (s
2)
a2 = (s + 3)
(s
(s
(s
a1
(s
20
2)(s + 3)
=
s=2
=
s= 3
4
(s
y(t) = 4e
2)
[Y (s)] = y(t) = L
2t
a2
(s + 3)
2)
20
2)(s + 3)
Y (s) =
20
2)(s + 3)
4e
s=2
20
(s
2)
s= 3
4
(s + 3)
4
(s
2)
4
(s + 3)
3t
Sumando los tres sumandos tenemos:

y(t) =
5et + 4e2t + e
3t
y(t) =
+ 2e2t + 3e
5et + 10e2t
3t
+ 4e2t
4e
3t
37
Gracando en matlab tenemos el siguiente graco:

clear all
clc
t=0:0.01:10;
%Solucion para la primera graca
y=-5*exp(t)+4*exp(2*t)+exp(-3*t);
plot(t,y,r,LineWidth,3)
hold on
%Solucion para la segunda graca con condiciones iniciales y(0)=1
y=-5*exp(t)+4*exp(2*t)+exp(-3*t)+0.2*exp(2*t)-0.25*exp(-3*t);
plot(t,y,k,LineWidth,3)
hold on
%Solucion para la tercera graca con condiciones iniciales y(0)=15
y=-5*exp(t)+4*exp(2*t)+exp(-3*t)+3*exp(2*t)-3.75*exp(-3*t);
plot(t,y,g,LineWidth,3)
hold on
%Solucion para la cuarta graca con condiciones iniciales
% y(0)=15; y(0)=5
y=-5*exp(t)+10*exp(2*t);
plot(t,y,b,LineWidth,3)
hold o
5
x 10
y =-5*ex p(t)+4*ex p(2*t)+ex p(-3*t)
y =-5*ex p(t)+4*ex p(2*t)+ex p(-3*t)+0.2*ex p(2*t)-0.25*ex p(- 3*t)

y =-5*ex p(t)+4*ex p(2*t)+ex p(-3*t)+3*ex p(2*t)-3.75*ex p(- 3*t)
y =-5*ex p(t)+4*ex p(2*t)+ex p(-3*t)
2
1
0
-1
10
.
.
.
38

..
Repaso de divisin de polnomios. REPASO UNO
5s3
4s2 5s + 2
s 2
p
2 5s3
4s2
5s2
6s
5s3
4s2
5s +2
5s3
10s2
6s2
5s + 2
5s
6s2
12s
7s
+2
7s 14
0
5s2 + 6s + 7 +
16
16
s
p
1 s3 + 0 + 0
REPASO DOS
s3
s
s
s2
s
1
1
+s
+1
s3
s
1
3
+s
s2 +s
s +1
0
s2 + s + 1
REPASO TRES
s3 + 5s2 + 11s + 13
s2 + 2s + 4
p
s2 + 2s + 4 s3 + 5s2 + 11s + 13
39
s2 + 2s + 4
s3
5s2
s3
0
2s2
3s
3s
0
s+3+
s2
11s +13
4s
7s
2
13
6s
12
s+1
+ 2s + 4
Con Matlab
% Repaso uno
syms s;
p1=5*s^3-4*s^2-5*s+2;
p2=s-2;
p=p1/p2
simplify(p)
% Repaso dos
syms s;
p1=s^3-1;
p2=s-1;
p=p1/p2
simplify(p)
% Repaso tres
syms s;
p1=s^3+5*s^2+11*s+13;
p2=s^2+2*s+4;
p=p1/p2
simplify(p)
.
..
.
.
..
40

.
Ejemplo 1.11 Realiza la divisin y despues obtenga g(t) por medio de la transformada inversa
de Laplace de la siguiente funcin de transferencia:
G(s) =
s3 + 5s2 + 9s + 7
s3 + 5s2 + 9s + 7
=
s2 + 3s + 2
(s + 1)(s + 2)
Como el grado del polinomio del numerador es mayor que el polinomio del denominador, se
debe dividir el numerador entre el denominador. Resolviendo la divisin de polinomios.
p
s2 + 3s + 2 s3 + 5s2 + 9s + 7
s
s2 + 3s + 2
+2
s3
+5s2 +9s +7
s3
3s2
2s
2s
2s
7s
+7
6s
s
G(s) = s + 2 +
g(t) = L
[G(s)] = L
4
+3
s+3
(s + 1)(s + 2)
[s] + L
[2] + L
s+3
(s + 1)(s + 2)
del ejemplo anterior tenemos la solucin del tercer trmino.

g(t) =
d
(t) + 2 (t) + 2e
dt
2t
Ejemplo 1.12 Obtenga g(t) por medio de la transformada inversa de Laplace de la siguiente
funcin de transferencia:
G(s) =
s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5
s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5
=
s2 + s
s(s + 1)
p
s2 + s s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5
s2 + s
41
s2
+s
s4
2s3
s4
2
+3s2 +4s +5
s3
s3
+3s2
s3
s2
2s2
4s
2s2
2s
2s
G(s) = s2 + s + 2 +
a1 = (s)
a2 = (s + 1)
g(t) = L
a1
a2
2s + 5
= s2 + s + 2 +
+
s(s + 1)
s
(s + 1)
2s + 5
s(s + 1)
2s + 5
s(s + 1)
[G(s)] = L
=
s=2
=
s= 3
2s + 5
(s + 1)
=
s=0
2s + 5
s
5
=5
1
=
s= 1
s2 + s + 2 +
d
d2
(t)
+
(t) + 2 (t) + 5
dt2
dt
g(t) =
+5
5
s
3e t ;
3
=
1
3
=
(s + 1)
para t > 0
Polos complejos conjugados.

Ejemplo 1.13 Obtenga la transformada inversa de Laplace de LA SIGUIENTE FUNCIN
DE TRANSFERENCIA:
G(s) =
s2
1
+ 2s + 5
Polos
P1;2 =
2i (
= 1; ! 0 = 2) ) Para simplicar s2 + 2s + 5 = (s + 1)2 + 22

G(s) =
G(s) =
(s
1
(s + 1)2 + 22
1
ebt sin at
transformada inversa
a
b)2 + a2
42

Grafic a de polos y c eros en el plano c omplejo
2
Parte Imaginaria
Polos
1
0
-1
-2
-2
b=
-1.8
-1.6
-1.4
-1.2
-1
-0.8
Parte Real
-0.6
-0.4
-0.2
1; a = 2
g(t) =
L
G(s) =
sin 2t
2
k
= ke
(s + a)
at
i0;25
1
i0;25
+
=
2
2
(s + 1 j2) (s + 1 + j2)
(s + 1) + 2
g(t) =
i0;25e
(1 j2)t
+ i0;25e
(1+j2)t
Ejemplo 1.14 Encuentre la transformada inversa de laplace de:
2s + 12
s2 + 2s + 5
Observe que el polinomio del denominador se puede factorizar como:
F (s) =
s2 + 2s + 5 = (s + 1 + j2)(s + 1
j2)
donde
s1;2 =
j2
Si la funcin F(s) contiene un par de de polos complejos conjugados, es conveniente no expandir

F(s) en las fracciones simples usuales, sino en la suma de una funcin seno amortiguada y una
funcin coseno amortiguada.
Observando que s2 + 2s + 5 = (s + 1)2 + 22
s2 + 2s + 5 = (s + 1)2 + 22 = (s
Parte real)2 + (Parte imaginaria)2
43
Por lo tanto la FT de queda como:

F (s) =
2s + 12
(s + 1)2 + 22
y utilizando las transformadas de Laplace de:

L e
!
(s + )2 + ! 2
sin !t =
L e
s+
(s + )2 + ! 2
cos !t =
La F(s) dada se escribe como una suma de una funcin seno amortiguada y una funcin coseno
amortiguada.
10 + 2(s + 1)
2
(s + 1)
2s + 12
=
=5
+2
2
2
2
2
+ 2s + 5
(s + 1) + 2
(s + 1) + 2
(s + 1)2 + 22
F (s) =
s2
Calculamos ahora la matriz inversa de Laplace.

1
[F (s)] = 5L
2
+ 2L
(s + 1)2 + 22
f (t) = 2e
cos 2t + 5e
(s + 1)
(s + 1)2 + 22
sin 2t
Grafica de polos y ceros en el plano complejo
Parte Imaginaria
2
1
0
-1
-2
-6
-5.5
-5
-4.5
-4
-3.5
-3
Parte Real
-2.5
-2
-1.5
-1
Por fracciones parciales

F (s) =
2s + 12
2s + 12
=
+ 2s + 5
(s + 1 2i)(s + 1 + 2i)
s2
Y (s) =
a1 = (s + 1
2i)
a1
a2
+
(s + 1 2i) (s + 1 + 2i)
2s + 12
(s + 1 2i)(s + 1 + 2i)
=
s= 1+2i
2s + 12
(s + 1 + 2i)
=
s= 1+2i
2 + 4i + 12
=
4i
44

-t
f(t)=2e cos2t+5e
-t
sin2t
3
2
1
0
-1
(10 + 4i) (0 4i)

0
10 + 4i
=
=
4i
(0 + 4i) (0 4i)
a2 = (s + 1 + 2i)
10
40i + 0 16i2
=
0 (4i)2
2s + 12
(s + 1 2i)(s + 1 + 2i)
16
40i + 16
=
16
16
2s + 12
(s + 1 2i)
=
s= 1 2i
10
40i
=1
16
=
s= 1 2i
2;5i
4i + 12
=
4i
(10 4i) (0 + 4i)

0 + 40i + 0 16i
40i + 16
16 40i
4i
=
=
=
=
+
= 1 + 2;5i
2
4i
(0 4i) (0 + 4i)
0 (4i)
16
16
16
1 + 2;5i
1 2;5i
+
Y (s) =
(s + 1 2i) (s + 1 + 2i)
Ejemplo 1.15 Encuentre la transformada inversa de laplace de:
F (s) =
4s2 + 7s + 13
4s2 + 7s + 13
=
(s2 + 2s + 5) (s + 2)
s3 + 4s2 + 9s + 10
Observe que el polinomio del denominador se puede factorizar como (Polos):

s2 + 2s + 5 = (s + 1 + j2)(s + 1
j2)
donde
s1;2 =
j2
1; ! 0 = 2) ) s2 + 2s + 5 = (s + 1)2 + 22
Y de (s + 2)
s3 =
Si la funcin F(s) contiene un par de de polos complejos conjugados, es conveniente no expandir

F(s) en las fracciones simples usuales, sino en la suma de una funcin seno amortiguada y una
funcin coseno amortiguada.
Observando que s2 + 2s + 5 = (s + 1)2 + 22
s2 + 2s + 5 = (s + 1)2 + 22 = (s
Parte real)2 + (Parte imaginaria)2
45
Por lo tanto la FT que da como:

F (s) =
ka (s + 1) + kb 2
a1
+
2
2
(s + 1) + 2
(s + 2)
Clculo del residuo del polo simple para obtener a a1 :

a1 = j(s + 2) F (s)js=
=
= (s + 2)
4s2 + 7s + 13
(s2 + 2s + 5) (s + 2)
=
s= 2
4s2 + 7s + 13
(s2 + 2s + 5)
=
s= 2
16 14 + 13
15
4 (4) + 7 ( 2) + 13
4 ( 2)2 + 7 ( 2) + 13
=
=
=3
=
2
(4 + 2 ( 2) + 5)
(4 4 + 5)
5
( 2) + 2 ( 2) + 5
[(s + 1)2 + 22 ] (s + 2) ka (s + 1) + kb 2 [(s + 1)2 + 22 ] (s + 2) 3
+
1
(s + 1)2 + 22
1
(s + 2)
ka (s + 1) (s + 2) + kb 2 (s + 2) + (s + 1)2 + 22 3
Para el clculo de ka y kb hay que reagrupar de nuevo F (s) y comparar los numeradores:
4s2 + 7s + 13 = ka (s + 1) (s + 2) + kb 2 (s + 2) + 3 s2 + 2s + 5
= ka s2 + 3s + 2 + kb 2s + kb 4 + 3s2 + (3 2) s + (3 5)
= ka s2 + ka 3s + ka 2 + kb 2s + kb 4 + 3s2 + 6s + 15
= s2 (ka + 3) + s (3ka + 2kb + 6) + (2ka + 4kb + 15)
4 = ka + 3 ) k a = 1
7 3 6
= 1
7 = 3ka + 2kb + 6 ) kb =
2
13 = 2ka + 4kb + 15 ) 13 = 2 (1) + 4 ( 1) + 15 = 13
Por lo que sustituimos los valores encontrados en la ecuacin:
F (s) =
ka (s + 1) + kb 2
a1
1 (s + 1) + ( 1) 2
3
(s + 1) 2
3
+
=
+
=
+
(s + 1)2 + 22
(s + 2)
(s + 1)2 + 22
(s + 2)
(s + 1)2 + 22 (s + 2)
(s + 1)
2
3
+
2
2
2
2
(s + 1) + 2
(s + 1) + 2
(s + 2)
Utilizando las transformadas de Laplace de:
F (s) =
L e
cos !t =
s+
(s + )2 + ! 2
L e
sin !t =
!
(s + )2 + ! 2
L ke
k
(s + )
Calculamos ahora la matriz inversa de Laplace.

L
[F (s)] = L
(s + 1)
(s + 1)2 + 22
2
+L
(s + 1)2 + 22
3
(s + 2)
46

Grafic a de polos y c eros en el plano c omplejo
Parte Imaginaria
4
2
0
-2
-4
-2
-1.8
-1.6
-1.4
-1.2
Parte Real
-t
-t
5
Tiempo
-1
f(t)=e cos2t+e sin2t+3e
-0.8
-0.6
-2t
4
3
f(t)
2
1
0
-1
f (t) = e
cos 2t + e
sin 2t + 3e
10
2t
Ejemplo 1.16 Dada la siguiente Ec. diferencial resolver por medio de T. L.
Ejemplo 1.17
y(t) + y(t) = sin(2t)
L [
y (t)] + L [y(t)] = L [sin(2t)]
f (t)
Como
F (s)
!
sin !t
2
s + !2
s
cos !t
2
s + !2
s2 Y (s)
sf (0)
f 0 (0) + [Y (s)] =
2
s2 + 4
47
Considerando Condiciones Iniciales = 0

2
s2 + 4
2
= 2
s +4
s2 Y (s) + Y (s) =
Y (s) s2 + 1
Y (s) =
=) L
Y (s)
2
+ 4) (s2 + 1)
[Y (s)]
y (t) = L
(s2
(s2
=) y(t)
2
+ 4) (s2 + 1)
De aqu se Resuelve por Fracciones Parciales.

(s2
As + B Cs + D
2
= 2
+ 2
2
+ 4) (s + 1)
s +4
s +1
De modo que
2 = (As + B) s2 + 1 + (Cs + D) s2 + 4 = As3 + As + Bs2 + B + Cs3 + 4Cs + Ds2 + 4D
s3 (A + C) = 0
s2 (B + D) = 0
s(A + 4C) = 0
B + 4D = 2
D=
B+
4B + 2
4
4B + 2
B
4
B
4
B
= 0
= 0
B = 0
3B + 2 = 0
3B =
B =
2
2
3
48
D =
D =
2
3
2
4
8
3
4
C=
A+C
A
A
4
4A A
4
3A
8
2
=
12
3
A
4
= 0
= 0
= 0
= 0
A = 0
C=0
2
2
2
2
2
0s +
0s + 32
As + B Cs + D
3
3
3
3
+ 2
=
+ 2
= 2
+ 2
=
+ 23
2
2
2
s +4
s +1
s +4
s +1
s +4 s +1
s +4 s +1
2
1
1
2
1
2
1
=
+ 2
=
+ 2
2
2
3
s +4 s +1
3
2 s +4 s +1
2
1
2
2
1
1
sin 2t + sin t =
sin 2t + sin t =
sin 2t + sin t
=
3
2
3
2
3
3
y (t) = L
(s2
2
=
+ 4) (s2 + 1)
1
3
sin 2t + 32 sin t
Ejemplo 1.18 Resuelva por medio de transformada de Laplace la siguiente ecuacin diferencial
para obtener la funcin de transferencia donde Y (s) es la salida y U (s) es la entrada. Despues
a la F.T. por fracciones parciales u otro metodo y por medio de la transformada inversa de
Laplace obtener su funcin en el tiempo de la F.T., con C.I =0.
y 000 + 6y 00 + 11y 0 + 6y = 20u(t)

L
d3 y
= L [y 000 ] = s3 Y (s)
dt3
s2 y(0)
sy 0 (0)
y 00 (0)
49
d2 y
6L
= 6L [y 00 ] = 6 s2 Y (s)
2
dt
11L
sY (0)
dy
= 11L [y 0 ] = 11 [sY (s)
dt
y 0 (0)
y(0)]
6L [y] = 6Y (s)
20L [u(t)] = 20U (s)
s3 Y (s) + 6s2 Y (s) + 11sY (s) + 6Y (s) = 20U (s)
Y (s) s3 + 6s2 + 11s + 6
= 20U (s)
20U (s)
Y (s) = 3
s + 6s2 + 11s + 6
Y (s)
20
= 3
= G(s)
2
U (s)
s + 6s + 11s + 6
Obtener las raices del siguinete polinomio

s3 + 6s2 + 11s + 6 = 0
1 6 11 6
Los divisores de 12 son: 1, -1, 2, -2, 3, -3, 6, -6.
1
1
1
1
5
2
1
3
11
5
6
6
6
0
6
0
3
1
G(s) =
20
(s + 3)(s + 2)(s + 1)
50

G(s) =
a1 = (s + 3)
a2 = (s + 2)
a3 = (s + 1)
20
(s + 1)(s + 2)(s + 3)
20
(s + 1)(s + 2)(s + 3)
20
(s + 1)(s + 2)(s + 3)
=
s= 3
=
s= 2
=
s= 1
G(s) =
a2
a3
a1
+
+
(s + 3) (s + 2) (s + 1)
20
(s + 1)(s + 2)
20
(s + 1)(s + 3)
20
(s + 2)(s + 3)
20
20
=
= 10
( 3 + 1)( 3 + 2)
2
20
20
=
=
( 2 + 1)( 2 + 3)
1
20
20
=
= 10
( 1 + 2)( 1 + 3)
2
s= 3
s= 2
s= 1
10
20
10
+
+
(s + 1) (s + 2) (s + 6)
[G(s)] = g(t) = L
g(t) = 10e
3t
10
20
10
+
+
(s + 3) (s + 2) (s + 1)
20e 2t + 10e t
1
PROGRAMA EN MATLAB.- C:nUsersnPublicnDocumentsn01 IPN ESIME CTMn01

academico ESIMEnMateriasn7 Controladores logicos programablesnMatlab de las Notas de
CLPnDesarrollo en fracciones simplesnejercicio 1punto4
.
clear all
clear g
clear imag
clc
% Desarrollo en fracciones simples con matlab "Desarrollounopuntocuatro.m"
num=[20]
den=[1 6 11 6]
[r,p,k]=residue(num,den)
% r=
%
10.0000
-20.0000
%
%
10.0000
p=
20

%
-3.0000
-2.0000
-1.0000
51
k=
[]
Por lo tanto los resultados seran:

B(s)
10
20
10
=
+
+
A(s)
(s + 3) (s + 2) (s + 1)
de forma inversa ahora necesitamos obtener los polinomios del den y num, lo cual lo realizamos con el siguiente algoritmo:
pause
[num,den]=residue(r,p,k)
printsys(num,den,s)
pause
[z,p,k]=tf2zp(num,den)
plot(real(z),imag(z),ob,LineWidth,3,Markersize,15);
hold on
plot(real(p),imag(p),xr,LineWidth,2,Markersize,20);
grid
%axis([-7 2 -2 2]);
pause
[num,den]=zp2tf(z,p,k)
printsys(num,den,s)
hold o.
Ejemplo 1.19 Tipo examen 2
y 00 + 13y 0 + 40y = 15u(t)

L
d2 y
= L [y 00 ] = s2 Y (s)
dt2
sY (0)
y 0 (0)
52

G(s)=((20)/((s+1)(s+2)(s+3)))
Zeros
Polos
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-3
-2
13L
-1
dy
= 13L [y 0 ] = 13 [sY (s)
dt
y(0)]
40L [y] = 40Y (s)

15L [u(t)] = 15U (s)
s2 Y (s) + 13sY (s) + 40Y (s) = 15U (s)
Y (s) s2 + 13s + 40
= 15U (s)
20U (s)
Y (s) = 2
s + 13s + 40
15
Y (s)
= 2
= G(s)
U (s)
s + 13s + 40

p
b
b2 4ac
S1;2 =
=
2a
13
p
132 4 (1) (40)
=
2 (1)
13
S1;2 = ( 8; 5)
G(s) =
15
(s + 8)(s + 5)

G(s) =
a1
a2
+
(s + 8) (s + 5)
169
2 (1)
160
13
2
13 3
2
a1 = (s + 8)
15
(s + 8)(s + 5)
a2 = (s + 5)
53
s= 8
15
(s + 8)(s + 5)
=
s= 5
G(s) =
15
(s + 5)
s= 8
15
(s + 8)
=
s= 5
15
15
=
=
( 8 + 5)
3
15
15
=
=5
( 5 + 8)
3
5
5
+
(s + 8) (s + 5)
[G(s)] = g(t) = L
g(t) =
5e
8t
+ 5e
5
5
+
(s + 8) (s + 5)
5t

clear all
clear g
clear imag
clc
num=[15]
den=[1 13 40]
% r=
%
-5.0000
5.0000
%
%
p=
-8.0000
-5.0000
%
%
%
k=
[]

54
B(s)
5
5
=
+
A(s)
(s + 8) (s + 5)
pause
printsys(num,den,s)
pause
hold on
grid on
%axis([-7 2 -2 2]);
pause
printsys(num,den,s)
hold o
G(s)=((15)/((s+8)(s+5)))
Imaginaria
2
1
0
-1
-2
-3
-9
-8
-7
-6
-5
-4
Real
-3
Ejemplo 1.20 Tipo examen 3
y 00 + 12y 0 + 27y = 30u(t)

-2
-1
55

L
d2 y
= L [y 00 ] = s2 Y (s)
2
dt
12L
y 0 (0)
sY (0)
dy
= 12L [y 0 ] = 12 [sY (s)
dt
y(0)]
27L [y] = 27Y (s)

30L [u(t)] = 30U (s)
s2 Y (s) + 12sY (s) + 27Y (s) = 30U (s)
Y (s) s2 + 12s + 27
= 30U (s)
30U (s)
Y (s) = 2
s + 12s + 27
30
Y (s)
= 2
= G(s)
U (s)
s + 12s + 27

p
b
b2 4ac
=
S1;2 =
2a
12
p
122 4 (1) (27)
=
2 (1)
12
144
2 (1)
108
12
36
12 6
2
S1;2 = ( 9; 3)
30
(s + 9)(s + 3)
G(s) =
G(s) =
a1 = (s + 9)
30
(s + 9)(s + 3)
a2 = (s + 3)
30
(s + 9)(s + 3)
a1
a2
+
(s + 9) (s + 3)
=
s= 9
=
s= 3
G(s) =
30
(s + 3)
30
(s + 9)
=
s= 9
=
s= 3
30
30
=
=
( 9 + 3)
6
30
30
=
=5
( 3 + 9)
6
5
5
+
(s + 9) (s + 3)
56
[G(s)] = g(t) = L
g(t) =
5e
9t
+ 5e
5
5
+
(s + 9) (s + 3)
3t

clear all
clear g
clear imag
clc
num=[30]
den=[1 12 27]
% r=
%
-5.0000
5.0000
%
%
p=
-9.0000
-3.0000
%
%
k=
[]

B(s)
5
5
=
+
A(s)
(s + 9) (s + 3)
pause
57
printsys(num,den,s)
pause
hold on
xlabel(Real,FontSize,20)
ylabel(Imaginaria,FontSize,20)
grid on
hold o
%axis([-7 2 -2 2]);
pause
printsys(num,den,s)
G(s)=((30)/(s+12s+27))
Polos
Imaginaria
0.5
0
-0.5
-1
-9
-8
-7
-6
-5
-4
-3
Real
Ejercicio 1.3 Resuelva en SWP obtenga su graca en el plano complejo con sus zeros y sus
polos, despues obtenga la funcin del tiempo (f(t)) y por ultimo graque la funcin f(t). Para
entregar como TAREA numero TRES con el siguiente formato 7RV?_E?_T3.
1:
y 00 + 12y 0 + 32y = 30u(t)
2:
y 00 + 13y 0 + 30y = 45u(t)
3:
y 00 + 18y 0 + 72y = 56u(t)
4:
y 00
19y 0
92y = 82u(t)
58

y 00
5:
34y 0 + 264y = 27u(t)
6:
y 00
19y 0
92y = u0 (t) + 18u(t)
7:
y 00 + 22y 0 + 120y = u0 (t) + 12u(t)
8:
y 00 + 33y 0 + 260y = u0 (t) + 23u(t)
9:
y 00 + 41y 0 + 390y = u0 (t) + 9u(t)
10:
y 00
8y 0
1008y = u0 (t) + 14u(t)
11:
y 00
28y 0 + 171y = u0 (t) + 26u(t)
12:
F (s) =
4s2 + 5s + 15
(s2 + 2s + 5) (s + 2)
13:
F (s) =
8s2 + 10s + 22
(s2 + 4s + 8) (s + 5)
14:
F (s) =
3s2 + 7s + 19
(s2 + 6s + 12) (s + 3)
15:
F (s) =
5s2 + 12s + 17
(s2 + 5s + 13) (s + 6)
Mtodo de Fracciones Parciales cuando F(s) involucra Polos Mltiples

Ejemplo 1.21 Obtener f(t)
F (s) =
s2 + 2s + 3
s2 + 2s + 3
s2 + 2s + 3
s2 + 2s + 3
=
=
=
(s + 1) (s2 + 2s + 1)
s3 + 2s2 + s + s2 + 2s + 1
s3 + 3s2 + 3s + 1
(s + 1)3
La expresin en Fracciones Parciales Involucra Tres Trminos:

F (s) =
b1
b2
b3
3 +
2 +
s+1
(s + 1)
(s + 1)
donde b3 , b2 y b1 se determinan del modo siguiente. Por tanto, si se supone que s =
1, la
ecuacin anterior da por resultado:

b1 =
1
0!
d0
B (s)
(s + 1)3
ds
A (s)
= (s + 1)3
s= 1
s2 + 2s + 3
(s + 1)3
= ( 1)2 + 2( 1) + 3 = 2
s= 1
b2
1
=
1!
d
B (s)
(s + 1)3
ds
A (s)
= [2s + 2]s=
59
d
=
(s + 1)3
ds
s= 1
s2 + 2s + 3
(s + 1)3
=
s= 1
d 2
s + 2s + 3
ds
s= 1
=0
B (s)
1 d2
(s + 1)3
2
2! ds
A (s)
1
=
[2]
=1
2 s= 1
b3 =
s= 1
1 d2 2
s + 2s + 3
2 ds2
1
2
=
s= 1
d (2s + 2)
ds
Por tanto se obtiene:

F (s) =
f (t) = L
[F (s)] = L
2
0
1
3 +
2 +
s+1
(s + 1)
(s + 1)
1
tn 1
e
=
(s + a)n
(n 1)!
2
+L
(s + 1)3
at
0
+L
(s + 1)2
1
s+1
t2
= 2 e t+0+e t
para t > 0
2!
f (t) = t2 e t + e t = t2 + 1 e t
para t > 0 =) fOgata pag. 35g
0! = 1 1! = 1 2! = 1x2 = 2 3! = 1x2x3 = 6 4! = 1x2x3x4 = 24
Figura 1.16: F (s) = (s2 + 2s + 3)=(s + 1)3
=)
f (t) = e
+ t2 e
= (1 + t2 ) e

60
F (s) =
3s
= 4
s
s2 (s 1)2
1
f (t) = L
3s
2s3 + s2
[F (s)] = L
s2
3s
(s 1)2
3s
3s
= 2 2
= 4
2
s (s
2s + 1)
(s
s2 (s 1)
s2
3s
a1
a2
b1 b2
+
+ + 2+
2 =
2
(s 1) (s 1)
s
s
(s 1)
a2
Para MatLab
(s
1)
a1
r2
b2 b1
r1
r3 r4
+
+ + 2 =
+ + 2
2
2
(s 1)
s
s
(s 1) (s 1)
s
s
du
vu0 uv 0
=
dt v
v2
a2 =
d0
(s
ds
1
0!
1
1!
a1 =
d
(s
ds
2
(s ) (3)
1)2
1
1!
(s2
f (t) = L
s=1
s=1
6
1
s=1
= s2
s=0
d 2 B (s)
s
ds
A (s)
=
s=0
(s4
1
tn 1
=
e
(s + a)n
(n 1)!
f (t) = L
at
[F (s)] =
s2
3s
s2
=
s=1
3s
s2 (s 1)2
1)2
=
s=1
=
s=1
3
=3
1
d 3s
ds s2
s=1
3s
(s 1)2
d 2
s
ds
2s + 1) (3) (3s) (2s

(s 1)4
[F (s)] = L
d
(s
ds
2s + 1
3s
s2 (s 1)2
1)2
= (s
(3s) (2s)
1)2 = s2
(s
B (s)
A (s)
d0 2 B (s)
s
ds
A (s)
1
0!
b1 =
B (s)
A (s)
s4
b2 =
1)2
3s
2s3 + s2 )
s=0
3s
(s 1)2
2)
3
= =3
1
s=0
s2
3s
=L
2s3 + s2 )
3s
(s 1)2
(s
FORMULAS
3et + 3tet + 3
El mismo ejercicio pero con otra metodologia propuesta.

s=0
1)
s=0
0
=0
1
d
3s
ds (s 1)2
3
1)2
(s
L
s=0
3
0
+ 2
s s
1
tn 1
=
sn
(n 1)!
para t > 0
F (s) =
61
3s
= 4
s
s2 (s 1)2
1
f (t) = L
3s
s2 (s 1)2
3s
3s
= 4
2 = 2 2
s (s
2s + 1)
(s
(s 1)
s2
3s
2s3 + s2 )
3s
A1 A2
B2
B1
=
+ 2 +
+
3
2
2s + s )
s
s
(s 1) (s 1)2
(s4
3s = A1 s3
3s = A1 s3
[F (s)] = L
3s
2s3 + s2
2s2 + s + A2 s2
s2 + B2 s2
2s + 1 + B1 s3
A1 2s2 + A1 s + A2 s2
A2 2s + A2 + B1 s3
B1 s2 + B2 s2
3s = (A1 + B1 ) s3 + ( 2A1 + A2
B1 + B2 ) s2 + (A1
2A2 ) s + A2
A1 + B1 = 0
2A1 + A2
A1
B1 + B2 = 0
2A2 = 3
A2 = 0
Como A2 = 0, entonces A1 = 3, despues B1 =
2(3) + 0
f (t) = L
( 3) + B2 = 0
[F (s)] = L
f (t) = L
3 y se comprueba con
B2 = 6
3s
=L
2s3 + s2 )
(s4
[F (s)] = 3
B2 = 3
0
3
3
3
+ 2+
+
s s
(s 1) (s 1)2
para t > 0
3et + 3tet
F (s) =
s2
F (s) =
a1 = (s + 3)
5s + 10
5s + 10
5(s + 2)
= 3
= 4
2
(s + 1) (s + 3)
(s + s ) (s + 3)
s + 4s3 + 3s2
5(s + 2)
a1
a2
b1 b2
=
+
+
+ 2
s2 (s + 1) (s + 3)
(s + 3) (s + 1)
s
s
5(s + 2)
s2 (s + 1) (s + 3)
=
s= 3
5(s + 2)
s2 (s + 1)
=
s= 3
5( 3 + 2)
=
( 3)2 ( 3 + 1)
5
5
=
18
18
62
a2 = (s + 1)
b2 =
s2
5(s + 2)
(s + 1) (s + 3)
1 d0 2 B (s)
s
0! ds A (s)
=
s= 1
= s2
s2
s=0
5(s + 2)
s2 (s + 3)
5( 1 + 2)
5
=
2
( 1) ( 1 + 3)
2
=
s= 1
5(s + 2)
(s + 1) (s + 3)
=
s=0
5(0 + 2)
10
=
(0 + 1) (0 + 3)
3
d 2
5(s + 2)
d
5(s + 2)
1 d 2 B (s)
s
=
s
=
2
1! ds
A (s) s=0 ds
s (s + 1) (s + 3) s= 1 ds (s + 1) (s + 3) s=0
5 (s + 1) (s + 3) 5(s + 2)(2s + 4)
5 (0 + 1) (0 + 3) 5(0 + 2)(2(0) + 4)
=
=
=
2
(s + 1) (s + 3)2
(0 + 1)2 (0 + 3)2
s=0
b1 =
25
9
(s + 1) (s + 3) = s2 + 4s + 3
F (s) =
f (t) = L
L
5 1
5
1
+
18 (s + 3) 2 (s + 1)
[F (s)] = L
1
tn 1
e
n =
(s + a)
(n 1)!
f (t) =
5
e
18
3t
25 1 10 1
+
9 s
3 s2
5 1
1
5
+
18 (s + 3) 2 (s + 1)
at
25 1 10 1
+
9 s
3 s2
FORMULA
5
+ e
2
25 10
+ t
9
3
1
tn 1
=
sn
(n 1)!
para t > 0

F (s) =
F (s) =
r = [0;0244
5(s + 3)(s + 6)
5 (s2 + 9s + 18)
5s2 + 45s + 90
=
=
s3 (s + 4) (s + 8)
s3 (s2 + 12s + 32)
s5 + 12s4 + 32s3
0;0391
F (s) =
a1 = (s + 4)
a2 =
=
0;0635
0;3516
2;8125]
P =[ 8
0]
5(s + 3)(s + 6)
b1 b2 b3
a1
a2
=
+ 2+ 3+
+
3
s (s + 4) (s + 8)
s
s
s
(s + 4) (s + 8)
5(s + 3)(s + 6)
s3 (s + 4) (s + 8)
(s + 8)
5(s + 3)(s + 6)
s3 (s + 4) (s + 8)
=
s= 4
5(s + 3)(s + 6)
s3 (s + 4) (s + 8)
5(s + 3)(s + 6)
s3 (s + 8)
=
s= 8
=
s= 4
5(s + 3)(s + 6)
s3 (s + 4)
50
= 0;0244
2048
5( 4 + 3)( 4 + 6)
=
43 ( 4 + 8)
=
s= 8
10
= 0;0391
256
5( 8 + 3)( 8 + 6)
5( 5)( 2)
=
3
8 ( 8 + 4)
83 ( 4)
b3 =
s3
B (s)
A (s)
= s3
s=0
63
5(s + 3)(s + 6)
s3 (s + 4) (s + 8)
=
s=0
5(s + 3)(s + 6)
(s + 4) (s + 8)
=
s=0
5(0 + 3)(0 + 6)
(0 + 4) (0 + 8)
90
=
= 2;8125
32
b2 =
=
=
=
=
=
1 d 3 B (s)
d 3 5(s + 3)(s + 6)
d 5s2 + 45s + 90
s
=
s
=
=
1! ds
A (s) s=0 ds
s3 (s + 4) (s + 8) s=0 ds s2 + 12s + 32 s=0
(s + 4) (s + 8) [10s + 45] 5(s + 3)(s + 6) [5s4 + 48s3 + 96s2 ]
(s + 4)2 (s + 8)2
s=0
10s3 + 120s2 + 320s + 45s2 + 540s + 1440 [5s2 + 45s + 90] [5s4 + 48s3 + 96s2 ]
(s + 4)2 (s + 8)2
s=0
3
2
2
6
5
4
5
10s + 120s + 320s + 45s + 540s + 1440 [25s + 225s + 450s + 240s + 2160s4 + 4320s3 + 4
(s + 4)2 (s + 8)2
25s6 465s5 3090s4 8630s3 8475s2 + 860s + 1440
(s + 4)2 (s + 8)2
s=0
(0 + 4) (0 + 8) [45] 5(0 + 3)(0 + 6) [0]
1440
=
= 0;3516
1024
(0 + 4)2 (0 + 8)2
s=0
1 d2
d2
d2 5s2 + 45s + 90
5(s + 3)(s + 6)
3 B (s)
3
s
=
s
=
2! ds2
A (s) s=0 ds2
s3 (s + 4) (s + 8) s=0 ds2 s2 + 12s + 32
25s6 465s5 3090s4 8630s3 8475s2 + 860s + 1440
d
=
ds
(s + 4)2 (s + 8)2
s=0
"
#
2
2
2
2
(s + 4) (s + 8) [860] 1440 [(s + 8) 2(s + 4)] + (s + 4) 2(s + 8)
=
(s + 4)4 (s + 8)4
"
#s=0
2
2
2
2
(0 + 4) (0 + 8) [860] 1440 [(0 + 8) 2(0 + 4)] + (0 + 4) 2(0 + 8)
=
(0 + 4)4 (0 + 8)4
" 2
#
(4) (8)2 [860] 1440 [(8)2 2(4)] + (4)2 2(8)
=
(4)4 (8)4
b1 =
=
=
1440 f[512] + [256]g

256 4096
880640 1105920
225280
=
=
1048576
1048576
s=0
880640
0;2148 =
0;0635
(s + 1) (s + 3) = s2 + 4s + 3
du
vu0 uv 0
=
dt v
v2
64
F (s) =
F (s) =
L
5(s + 3)(s + 6)
b1 b2 b3
a2
a1
=
+
+
+
+
s3 (s + 4) (s + 8)
s
s2 s3 (s + 4) (s + 8)
5(s + 3)(s + 6)
=
s3 (s + 4) (s + 8)
1
tn 1
e
n =
(s + a)
(n 1)!
f (t) =
0;0635 0;3516 2;8125

0;0244
0;0391
+
+
+
+
2
3
s
s
s
(s + 4) (s + 8)
at
FORMULA
0;0635 + 0;3516t + 2;8125
t2
+ 0;0391e
2!
4t
1
tn 1
=
sn
(n 1)!
+ 0;0244e
8t
Ejercicio 1.4 Tarea numero CUATRO. Gracar los ceros y polos en el plano complejo de cada
ejercico y obtener su funcin en el tiempo. Entregar a mas tardar dentro de 7 dias, antes de las
12 hrs del da.
1:
F (s) =
2:
F (s) =
3:
F (s) =
4:
F (s) =
5:
F (s) =
s2 + 4s + 12
(s + 3)3
2
s + 5s + 14
(s + 4)3
s2 + 3s + 9
(s + 7)3
2
s + 8s + 21
(s + 5)3
s2 + 6s + 18
(s + 6)3
11:
12:
13:
14:
15:
6:
7:
8:
9:
10:
5s
s2 (s + 3)2
7s
F (s) =
2
s (s + 9)2
4s
F (s) =
s2 (s + 6)2
8s
F (s) =
s2 (s 5)2
10s
F (s) =
s2 (s 4)2
16:
F (s) =
17:
18:
3(s + 4)
(s + 2) (s + 5)
2(s + 7)
F (s) = 2
s (s + 4) (s + 6)
6(s + 3)
F (s) = 2
s (s + 3) (s + 7)
9(s + 5)
F (s) = 2
s (s + 8) (s + 4)
F (s) =
s2
8(s + 5)(s + 4)
s3 (s + 2) (s + 7)
9(s + 3)(s + 6)
F (s) = 3
s (s + 4) (s + 5)
(s + 7)(s + 9)
F (s) = 3
s (s + 8) (s + 6)
12(s + 25)(s + 16)
F (s) = 3
s (s + 14) (s + 28)
F (s) =
Desarrollo en fracciones simples con matlab.

Considere la funcin de transferencia
B(s)
A(s)
B(s)
num
b 0 sn + b 1 sn 1 + : : : + b n
=
= n
A(s)
den
s + a1 s n 1 + : : : + an
65
donde algunos ai y bi pueden ser cero. En MATLAB, los vectores la num y den especican los
cohecientes del numerador y del denominador en la funcin de transferencia. Es decir,
num = [b0 b1 . . . bn ]
den = [1 a1 . . . an ]
El comando
[r; p; k] = residue(num; den)
encuentra los residuos (r), los polos(p) y los trminos directos (k) de un desarrollo en fracciones
simples del cociente de dos polinomios B(s) y A(s).
El desarrollo en fracciones simples de
B(s)
A(s)
se obtiene mediante
B(s)
r(1)
r(2)
r(n)
=
+
+ ::: +
+ k(s)
A(s)
s p(1) s p(2)
s p(n)
Ejemplo 1.25 1237 Considere la siguiente funcin de transferencia:
2s3 + 5s2 + 3s + 6
B(s)
= 3
A(s)
s + 6s2 + 11s + 6
2
s3 + 6s2 + 11s + 6
2s3
2s3
5s2
12s2
7s
B(s)
2s3 + 5s2 + 3s + 6
= 3
=2
A(s)
s + 6s2 + 11s + 6
3s
22s
12
19s
7s2 + 19s + 6
s3 + 6s2 + 11s + 6
Segun el programa fracparcialespolosmult1237.m

B(s)
6
4
3
=
+
+
+2
A(s)
(s + 3) (s + 2) (s + 1)
r=
-6.0000
-4.0000
3.0000
p=
-3.0000
66

-2.0000
-1.0000
k=
2
num/den =
2 s^3 + 5 s^2 + 3 s + 6
s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6
cear all
clear g
clear imag
clc
syms s t x
% Desarrollo en fracciones simples con matlab POLOS MULTIPLES
fprintf(nn "Instituto Politecnico Nacional"nn)
fprintf(.E S IME Unidad Azcapotzalco"nn)
fprintf(nn Dr. Csar Torres Martnez nnnn)
num=[2 5 3 6];
den=[1 6 11 6];
% residue devuelve un tercer parmetro k que contiene los coecientes del polinomio cociente
% Obtenemos los valores de las fraciones parciales
% Por lo tanto los resultados seran:
% B(s)/A(s)=(-3/((s-1)))+(3/((s-1)2 ))+(3/s)+(0/s2 )
% De forma inversa ahora necesitamos obtener los polinomios del den y num,
%lo cual lo realizamos con el siguiente algoritmo:
[num,den]=residue(r,p,k);
printsys(num,den,s) %imprime en pantalla la F. T.
% Polinomios de la funcion
pnum=poly2sym(num,s)
%pretty(pnum);
67
pden=poly2sym(den,s)
%pretty(pden);
% Fatorizacion del numerador y denominador de la funcin
% Para obtener fraciones parciales de la Funcin de transferncia
zerosnum=factor(pnum)
polosden=factor(pden)
% B(s)/A(s)=(-3/((s-1)))+(3/((s-1)2 ))+(3/s)+(0/s2 )
fprintf(nn Con los siguientes valores formamos );
fprintf(nn las fraciones parciales de la F. T. nn);
Valordea=r
valordepolos=p
valorresiduo=k
% Calculamos la transformada inversa de Laplace
fprintf(nn Con la funcin de transferncia calculamos );
fprintf(nn la transformada inversa de Laplace nn);
f=pnum/pden;
ft=ilaplace(f)
%pretty(ft)
fprintf(nn Por ultimo se dibujan los zeros y polos en el plano);
fprintf(nn complejo "S", los ceros con un circulo y los polos con X nn);
%Dibujamos los ceros y polos de la funcin de transferencia
grid
hold on
grid
hold on
grid
hold o
68
2s3 + 5s2 + 3s + 6
(s + 2;3965) (s + 0;05 1;11) (s + 0;05 + 1;11)
B(s)
= 3
=
2
A(s)
s + 6s + 11s + 6
(s + 3) (s + 2) (s + 1)
1.- Resultado del la transformada Inversa de Laplace
f (t) = 3 exp( t)
4 exp( 2 t)
6 exp( 3 t) + 2 dirac(t)
2.- Graca de ceros y polos

G(s)=((2s+5s+3s+6)/(s+6s+11s+6))
1.5
(s + 2.3965)*(s + 0.05-1.11)*(s + 0.05+1.11)
(s + 3)*(s + 2)*(s + 1)
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
Ejemplo 1.26 1238 Considere la siguiente funcin de transferencia: POLOS MULTIPLES
s2 + 2s + 3
s2 + 2s + 3
(s + 1 1;4142i)(s + 1 + 1;4142i)
B(s)
=
=
=
3
3
2
A(s)
(s + 1)
s + 3s + 3s + 1
(s + 1) (s + 1)2 (s + 1)3
clear all
clear g
clear imag
clc
num=[1 2 3]
den=[1 3 3 1]
%r=
% 1.0000
% -0.0000
69
% 2.0000
%p=
% -1.0000
% -1.0000
% -1.0000
%k=
% []
%Por lo tanto los resultados seran:
%((B(s))/(A(s)))=(1/((s+1)))+(0/((s+1)2 ))+(2/((s+1)2 ))+0
%de forma inversa ahora necesitamos obtener los polinomios del den y num, lo cual lo
realizamos con el siguiente algoritmo:
pause
printsys(num,den,s)
% num =
%123
% den =
% 1.0000 3.0000 3.0000 1.0000
%
% num/den =
%
% s^2 + 2 s + 3
%
% s^3 + 3 s^2 + 3 s + 1
pause
plot(real(z),imag(z),o,LineWidth,3,Markersize,10);
grid
hold on
70

plot(real(p),imag(p),x,LineWidth,2,Markersize,15);
grid
hold on
grid
axis([-7 2 -2 2]);
hold o
%z=
% -1.0000 + 1.4142i
% -1.0000 - 1.4142i
%p=
% -1.0000
% -1.0000 + 0.0000i
% -1.0000 - 0.0000i
%k=
%1
F(s)=(((s+1-1.4142i)(s+1+1.4142i))/((s+1)(s+1)(s+1)))
2
(s+1-1.4142i)(s+1+1.4142i)
(s+1)(s+1)(s+1)
1
-1
-2
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Ejemplo 1.27 1239
F (s) =
3s
= 4
s
s2 (s 1)2
3s
2s3 + s2
clear all
71
clear g
clear imag
clc
syms s
num=[3 0];
den=[1 -2 1 0 0];
% residue devuelve un tercer parmetro k que contiene los coecientes del polinomio cociente
% Obtenemos los valores de las fraciones parciales
% B(s)/A(s)=(-3/((s-1)))+(3/((s-1)2 ))+(3/s)+(0/s2 )
% De forma inversa ahora necesitamos obtener los polinomios del den y num,
% lo cual lo realizamos con el siguiente algoritmo:
[num,den]=residue(r,p,k);
printsys(num,den,s) %imprime en pantalla la F. T.
% Polinomios de la funcion
pnum=poly2sym(num,s);
%pretty(pnum);
pden=poly2sym(den,s);
%pretty(pden);
% Fatorizacion del numerador y denominador de la funcin
% Para obtener fraciones parciales de la Funcin de transferncia
zerosnum=factor(pnum)
polosden=factor(pden)
% B(s)/A(s)=(-3/((s-1)))+(3/((s-1)2 ))+(3/s)+(0/s2 )
fprintf(nn Con los siguientes valores formamos );
fprintf(nn las fraciones parciales de la F. T. nn);
Valordea=r
valordepolos=p
72

valorresiduo=k
% Calculamos la transformada inversa de Laplace
fprintf(nn Con la funcin de transferncia calculamos );
fprintf(nn la transformada inversa de Laplace nn);
f=pnum/pden;
ft=ilaplace(f)
%pretty(ft)
fprintf(nn Por ultimo se dibujan los zeros y polos en el plano);
fprintf(nn complejo "S", los ceros con un circulo y los polos con X nn);
grid
hold on
grid
hold on
grid
hold o
F(s)=((3s)/(s(s-1)))
2
zeros = 3*s
polos = s(s-1)
1
-1
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5

02 Notas de CLP PDF

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1.

2 Evolucin del control automtico

Sistemas en tiempo continuo y en tiempo discreto.

Transformada de Laplace como herramienta de sistemas de

Ec. Diferencial en el tiempo f(t)

F(s) Ec. algebraica en s

Con este mtodo se pueden reemplazar operaciones como la diferenciacin, y la integracin

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. Csar Torres Martnez

I. Introduccin a los Sistemas Dinmicos

Figura 1.7: g(t) = eat

Transformada Inversa de Laplace.

utilizando fracciones parciales podemos plantear la solucin

ahora encontrar los valores de A,B.

1.2 Evolucin del control automtico

Figura 1.8: Grca de g(t) =

Mtodo de Solucin de Ecuaciones Diferenciales por Transformada de Laplace.

I. Introduccin a los Sistemas Dinmicos

Ejemplo 1.3 Por ejemplo:

es analtica en todo el plano sexcepto en s = 0 y en s =

G(s) = s2 + s + 1; es analtica en todo el plano S:

1.2 Evolucin del control automtico

Ceros=Raices del numerador

Polos = Raices del denominador

Si la funcin G(s) es radical en s y tiene la forma:

Teoricamente el numero de ceros es igual al numero de polos m = n

Figura 1.9: Lugar geometrico de las raices

Mtodo de Expansin en Fracciones Parciales para Encontrar la Transformada de

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. Csar Torres Martnez

I. Introduccin a los Sistemas Dinmicos

de cada uno de los componentes. Este mtodo se

aplica una vez que se ha factorizado el polinomio del denominador.

tanto las Zs y P s pueden ser Reales Complejas.

Para encontrar cada ai ; tenemos que multiplicar ambos miembros de la ecuacin po (s + P i) ,

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. Csar Torres Martnez

1.2 Evolucin del control automtico

y 1=2*ex p(-t)-ex p(-2*t)

Ejemplo 1.7 Encuentre por medio de la Transformada de laplace la FT donde U (s) es la

Con condiciones iniciales cero.

I. Introduccin a los Sistemas Dinmicos

L [18y] = 18Y (s)

Para sacar las raices

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. Csar Torres Martnez

1.2 Evolucin del control automtico

OPCIONAL: Metodo para obtener raices de un polinomio de grado 3

Sumas 6 + 1 y el resultado lo colocas debajo de la lnea horizontal y a la altura del segundo

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. Csar Torres Martnez

I. Introduccin a los Sistemas Dinmicos

6) Vuelves a multiplicar la raz que probamos (1 a la izquierda de la raya vertical) por el

1.2 Evolucin del control automtico

que las anteriores:

Podemos terminar probando con el siguiente divisor negativo que es -3:

2) Vemos cuales son los divisores del ltimo trmino (-6):

I. Introduccin a los Sistemas Dinmicos

con los divisores: -1, 2 y -3.

Obtener raices de un polinomio con matlab:

1.2 Evolucin del control automtico

y 000 + 9y 00 + 20y 0 + 12y = u0 (t) + u(t)

L [6y] = 12Y (s)

Y (s) s3 + 9s2 + 20s + 12

Obtener las raices del siguinete polinomio

I. Introduccin a los Sistemas Dinmicos

Resolviendo por fracciones parciales

Ejemplo 1.9 Encuentre por medio de la Transformada de laplace la FT donde U (s) es la

y 1=2ex p(-t)-ex p(-2t)

y =-5ex p(t)+4ex p(2t)+ex p(-3t)

y =-5ex p(t)+4ex p(2t)+ex p(-3t)+0.2ex p(2t)-0.25ex p(- 3t)

y =-5ex p(t)+4ex p(2t)+ex p(-3t)