6

Momentos de inercia

6-1 . Momentos y productos de inercia

Igual que las expresiones caractersticas de los momentos de primer orden, aparecen, en algunas frmulas de ingeniera, otras que
corresponden a momentos y productos de inercia. Dichas expresiones,
representan propiedades fsicas o geomtricas del elemento en estudio,
cuyo valor, depende de su geometra y del marco de referencia al cual
estn relacionadas. Se observa que a modificaciones en el marco de
referencia, corresponden variaciones en los valores de las expresiones,
que permiten deducir ecuaciones ms simples, para los momentos y
productos de inercia, que las que se tenan con referencia al marco
original.
Del estudio de estas modificaciones y de sus consecuencias, puede
llegarse a frmulas de ingeniera de aplicacin ms sencilla. Este es
el motivo por el cual se har el estudio necesario.
6-1-1-Momentos y productos de inercia de la masa de un cuerpo
Considrese un cuerpo, como el mostrado en la figura, situada dentro del marco de referencia x, y, z. Si el elemento "dm' representa una
diferencial de-la masa del cuerpo, el vector posicin de dicho elemento
respecto a los ejes dados puede representarse por:
r

= xi + yj

+ zk

________
z

J./

FIG. 1
457

//z

458

momentos de inercia

Los momentos de inercia de la masa de un cuerpo, con respecto a

los ejes, x, y, z. se definen por las expresiones:
Ixx
Iyy

Izz

= Iv (y2 + Z2) dm = Iv (r2

=,(v (Z2 + X2) dm = Iv (r2
= Iv (X2 + y2) dm = Iv (r2

- X2) dm
- y2) dm
Z2) dm

(1)

donde la integracin se realiza con respecto a todo el volumen del

cuerpo.
La cantidad Ixx se denomina momento de inercia de la masa respecto al eje de las x, y las denominaciones de Iyy e Izz son anlogas.
En las expresiones anteriores, los integrandos (y2 + Z2), (Z2 + x2),
2
(x + y2) son los cuadrados de las distancias del elemento diferencial
de la masa del cuerpo "dm" a los ejes x, y, z. respectivamente. Por lo
tanto, el momento de inercia de la masa de un cuerpo con respecto
a un eje cualquiera es la suma de los productos de cada uno de los
elementos de masa, que constituyen el cuerpo, por el cuadrado de la
distancia de cada uno de ellos al eje considerado. Teniendo en cuenta
esto, tambin se les denomina segundos momentos, en lugar de momentos de inercia.
De acuerdo con las definiciones anteriores, se deduce que el momento de inercia de la masa de un cuerpo ser siempre una cantidad
positiva, sin importar el tamao del cuerpo, su distribucin de masa
o localizacin dentro del marco de referencia.

* Aunque los momentos de inercia con respecto a los ejes coordenadas son los ms comnmente usados, tambin se definen,
para algunos tipos de problemas, los momentos de inercia con
respecto a puntos y a planos.
En relacin a la figura anterior, las expresiones correspondientes
a estos casos se definen como:
Momento de inercia de la masa del cuerpo, con respecto al origen:
lo

= Iv (x + y2 + Z2)
2

d111

= Iv r

dm

Momentos de inercia de la masa del cuerpo, con respecto a los

planos coordenadas:
Ixoy
Ixoz
Iyoz

= Iv Z2 dm = Iv (r2 = Iv y2 dm = Iv (r2 = Iv x2 dm = Iv (r2 -

x2 - y2) dm
x2 - Z2) dm
y2 - Z2) dm

Los productos de inercia de la masa de un cuerpo con respecto

a los ejes coordenadas x, y, z, se definen como:
Ixy = Ivxydm
Iyz
Ivyz dm
Izx
Iv zx dm

=
=

Iyx

Izy
Ixz

= Ivyxdm

= Ivzy dm
= Iv xz dm

( 11)

momentos

y productos

de inercia

459

donde, de igual manera que en las expresiones Ixx, Iyy e Izz, la integracin se realiza con respecto a todo el volumen del cuerpo.
La cantidad Ixy se denomina producto de inercia de la masa de un
cuerpo, con respecto a los ejes x, y, por lo que puede considerarse
como la suma de los productos de cada uno de los elementos diferenciales de masa que constituyen al cuerpo por sus coordenadas x, y.
Afirmaciones similares pueden hacerse para las dems cantidades que
se definieron en forma anloga.
Contrariamente a los momentos de inercia de la masa de un cuerpo, el producto de inercia de la masa de un cuerpo es una cantidad
algebraica que puede ser positiva, negativa o nula.
De las expresiones (11) puede verse que:
Ixy

Iyz
Izx

= Iyx

= Izy
= Ixz

6-1-2 - Momentos y productos de inercia del volumen de un cuerpo

En los grupos de las expresiones (1) Y (11), la diferencial
del cuerpo en estudio puede reemplazarse por:
dm
donde:

de masa

= pV

p - densidad

de masa del cuerpo, que es constante cuando

el material del cuerpo es homogneo;
dV - volumen del elemento diferencial que puede expresarse
como:
dV
dxdydz

En esta forma las expresiones Ixx de (1) e Ixy de (11) pueden

escribirse como:
Ixx
p Iv (y2 + Z2) dV
(A)
Ixy = pIvxydV

y anlogamente pueden encontrarse las ecuaciones de las

presiones agrupadas en (1) y (11).
El factor p constante puede omitirse en las ecuaciones
integrales resultantes se les conoce como momentos de
volumen y productos de inercia del volumen de un cuerpo,
mente, quedando entonces:

Izz

= Iv (y2 + Z2) V
= Iv (Z2. + dV
= Iv (x + y2) dV

Ixy
Iyz
Izx

= Ivyz dV
= Iv zxdV

Ixx
Iyy
e

dems ex(A). A las

inercia del
respectiva-

(111)

X2)

= IvxydV

=
=
=

Iyx

Izy
Ixz

= IvyxdV
= Ivzy dV
= Iv xz dV

(IV)

460

momentos de inercia

6-1-3-Momentos

y productos

de inercia. de reas planas y longitudes

Teniendo las expresiones de los momentos y productos de inercia

de la masa de un cuerpo (1) y 11), puede considerarse el caso particular de un cuerpo plano.

z
x

FIG.2

Si se hace coincidir el plano medio del cuerpo con el plano xy, entonces Z = O.Si, adems, se sigue cumpliendo la condicin de homogeneidad del cuerpo, pueden escribirse las ecuaciones:
Ixx = (J fAr dA
Iyy = (J fAx;2 dA
Izz = (J fA (x2 +
dA = Ixx
Ixy = Iyx = (J fAxy dA
Ixz = Izx = Iyz = Izy = O

r)

+ Iyy

donde eliminando la constante (J, que representa la masa por unidad

de rea del nuevo cuerpo, se llega a las expresiones de los momentos de
inercia del rea y productos de inercia del rea de un cuerpo plano.
Ellas son:
Ixx
Iyy
I
Ixy

= fAr dA = Ix
= fAx;2 dA = Iy

= fA (x + y2)dA
= Iyx = hxydA
2

(V)

= !xx

+ Iyy

= Izz
(VI)

En forma enteramente anloga pueden definirse las expresiones de

los momentos de inercia de longitud y productos de inercia de longitud de una barra en la forma siguiente:

momentos y productos de inercia

461

FIG.3

+ Z2) ds
+ X2) ds
+ y2) ds

!xx = fL (y2
Iyy = fL (Z2
Izz
fdx2

Ixy

= fLXyds

=
=

Iyz = fL yz ds
Izx
iLzxds

(VII)

Iyx

= iLyxds

Izy = fLZYds
Ixz
iL xz ds

(VIII)

que se modifican cuando la barra est contenida en un plano:

y

y
/

/
}fz

FIG.4

Ixx
Iyy

I
Ixy

= fLy2ds
= fLX2ds
= h (x2 + y2) ds = Ixx + Iyy = Izz

= Iyx = iLxy

ds

(IX)
(X)

462

momentos de inercia

6-1-4- Radios de giro

Dado el valor "m", que representa la masa total de un cuerpo, el
"radio de giro" denominado "k", de dicho cuerpo sobre un eje queda
definido por las expresiones:

Si se quiere encontrar las expresiones de los radios de giro para

otras propiedades fsicas o geomtricas de las cuales se conocieran
los momentos de inercia, con respecto a los ejes x, y, z. basta cambiar, en las expresiones anteriores, la "m" masa total del cuerpo por:
p - peso total del cuerpo.

V - volumen total del cuerpo.

A- rea total.
L -longitud total, etctera.
6-1-5- Transformacin

de coordenadas

Debido a las simplificaciones que permiten las transformaciones

de los ejes coordenados en todas-aquellas frmulas de ingeniera en
que aparecen las expresiones momentos o productos de inercia de cualquier tipo, conviene que las analicemos.
6-1-5-1-Translacin de los ejes coordenadas. Teorema de Steiner o
teorema de los ejes paralelos
Si se tiene un marco de referencia como el mostrado en la figura,
para el cual se conocen todos los momentos y productos de inercia
de un cuerpo determinado, pueden obtenerse los momentos y productos de inercia con respecto a un nuevo marco de referencia que ha
sufrido una translacin con respecto al marco de referencia original.

momentos y productos de inercia

463

y'

- _~
--..

//

lb
I

,/

X'

"

/"C

I
"
I ,,"
J/

_______________

o
z
FIG.5

Para ello, partiendo

coordenadas:

de las

expresiones

de transformacin

de

x'=x-a
y'=y-b

z'=z-c
puede seguirse el siguiente

desarrollo:

Ixx del grupo (I)

Las expresiones
ben como:

e Ixy del grupo

= Iv (r + Z'2) dm = Iv [(y - b)2 + (z I'xy = Iv x' y' dm = Iv (x - a) (y - b) dm

I'xr

Anlogamente pueden encontrarse

expresiones agrupadas en (1) y (11).
De la primera

las ecuaciones

(11) se escri-

c)2]dm

de las dems

de ellas:

I'xx = Iv

[(y

b)2

+ (z -

c)2]dm

= Iv [( r - 2 yb + b2) + (Z2 - 2 zc + c2)] dm

= Iv [( y2 + Z2) + (b + c
2 by - 2 cz] dm
2

pudiendo

expresarla

como:

2)

464

momentos de inercia

donde:
fv (y2

fvydm
fv z dm

Z2) dm = Ixx
= y"fvdm = y"m
= zcfvdm = z"m

Momento de inercia de la
masa de un cuerpo con
respecto al eje de las x.

Siendo y" y z, las coordenadas del centro de masa del cuerpo en

estudio con respecto al marco de referencia original.
Entonces:
I'zx

= Ixx + (b2 + c2)

m - 2 by" m - 2 CZc m

(Al

De la segunda expresin:
I'xy = fv (x - a) (y - b) dm
= fv (xy - bx - ay + ab) dm
que puede escribirse
I'xy = fvxydm

abfvdm-

afvydm

- bfvxdm

finalmente:
l'xy = Ixy

(ab) m - ay" m - bx"m

(Bl

Cuando en las expresiones (A) y (B), para lograr una simplifica.

cin de gran utilidad se considera que el origen del primer marco de
referencia coincide con el centro de masa del cuerpo, los valores dex"
y" y z, son:

x;

= y" = z" = O

Entonces (A) Y (B) pueden escribirse:

I'xx
1*= + (b2 + c2)
I'xx = I*"::D+ dID2m
I'xy
1*"'11 + (ab) m

fin

donde:
1*",,,,
e 1*1E1I- momento y producto de inercia del cuerpo, respec
tivamente, con respecto a un marco de referencia
que tiene su origen en el centro de masa del cuero
po en estudio.
d., -la distancia entre los dos ejes paralelos x y X,
indicada en la figura anterior.

momentos y productos de inercia

Finalmente puede escribirse la totalidad
los grupos (1) Y (I1) en la forma:

I'xx
I'yy
I'zz

= 1*.", + dl1:~m
= 1*YII + dI/2m
= 1*zz + d/.m

I'zy =
I'yz

I'zx

de las expresiones

1*"11

465
para

(XI)

(ab) m
m
m

= I*I/z + (be)
= 1*:. + (ae)

=
=

I'yz =
I'zy =
I'xz =

1*1111:
I*zl/

I*rz

(ba) m
(eb) m
(ea) m

(XII)

A estas expresiones se les conoce generalmente con el nombre de expresiones del teorema de Steiner o teorema de los ejes paralelos.
Con un razonamiento anlogo para encontrar las expresiones de
los momentos y productos de inercia del volumen, el rea y la longitud,
pueden obtenerse sus expresiones correspondientes al teorema de los
ejes paralelos, cambiando la masa del cuerpo (m) por la propiedad
que se desee analizar:
(V)

volumen.

(A)

rea.

(L)

longitud.

en los grupos de expresiones

(XI) y (XII).

6-1-5-2- Matrices o tensores de inercia

Una de las representaciones de mayor utilidad para ciertos desarrollos matemticos donde intervienen los momentos y productos de inercia de cualquiera de las propiedades fsicas o geomtricas de un cuerpo es la matriz de inercia, cuya definicin se dar en seguida.
Para una mayor simplicidad en la definicin de la matriz de inercia
es conveniente tener en mente lo siguiente:
Se hace corresponder el sistema de referencia original, formado
por los ejes x, y, z. con otro marco de referencia Xv Xj! Y X3, con la misma orientacin y posicin pero de tal manera que:
el eje

corresponde

con el nuevo eje

Xl'

el eje y corresponde

con el nuevo eje

Xj!,

el eje z corresponde

con el nuevo eje

Xa.

Los versores asociados a los nuevos ejes de referencia

ces: i., i2 e ia; como lo muestra la gura 6.

sern enton-

466

momentos de inercia
y=

Xz

o
X=

XI

FIG.6

Con la nueva notacin, los momentos y productos de inercia tendrn la siguiente correspondencia:

=
Iyy =
Izz =

Ixx

=
Iyz =
Izx =

Ixy

In
122
133

112

Iyx

123

Izy

131

Ixz

=
=
=

121
132
113

En esta forma los grupos de expresiones (1) Y (II), definidos en la

seccin (6-1-1-), quedan definidos nicamente por la expresin genrica:
lij

Iji

donde:

= Iv (rG!lIJ i = 1,2,3

(XIII)

xi xj) drn

1,2,3

y lI'J es la Delta de Kronecker definida como

lI(J

=1

si i =

lI'J

si i -1= j

Dando valores a los ndices i y j se tiene:

i

Si
Entonces: In

= Iv (rG! -

=j =
X12)

como ~2 corresponde a y2 y

= Iv

dm
Xs2

lIiJ

Z2,

(X!!2

=1
+ XS2)

dm

= Ixx

con la notacin original se tiene:

que obviamente corresponde a:

In

-'

= Ixx

.'''~.'

momentos y productos de inercia

467

y anlogarriente se obtiene que:

122 = Iyy
133= Izz
Por otra parte, si el ndice
yel

i=1

j=2

~ii

=O

entonces:

como Xl corresponde a

fy ( -

X,

Xl X:l)

X:l

a y, con la notacin original se tiene:

dm

= - f y xy dm = -

Ixy

por lo tanto:
Ixy

=-

Iyx

113 = 131 = - Ixz

==-

Izx

112

=1 =21

y anlogamente:

123 = 132 = - Iyz

Izy

Con esta nueva notacin, las cantidades representativas pueden arreglarse en la forma siguiente:
(XIV)
lo que es igual:

IXX
1=

-Iyx
[ -Izx

-Ixy
Iyy
-Izy

-IXZ]
-Iyz

(XV)

Izz

A los arreglos anteriores se les conoce con el nombre de matrices

de inercia o tensores de inercia.
* La gran ventaja que proporciona esta nueva notacin puede apreciarse comparando la expresin (XIII) con los grupos de expresiones
(1) y (11).
La expresin (XIII) representa, por s sola, las nueve ecuaciones
agrupadas en (1) y (11).
6-1-5-3 - Rotacin de los ejes coordenados
Una de las aplicaciones ms significativas de las matrices de inercia es la simplicidad que proporciona su empleo en la rotacin de los
ejes coordenados.

468

momentos de inercia

Esta transformacin
de coordenadas constituye una de las formas
de reduccin ms importantes
para aquellas frmulas ingenieriles
donde aparecen expresiones de momentos o productos de inercia.
Si en la figura siguiente Xl> X:!, X3 representan los ejes del marco
de referencia original y, x'v X'2, x'a los ejes del nuevo marco de refe
rencia, girados con respecto a los ejes originales:
r

r=

, \.

Y =Xz "i
\

, ,

x=x

\
\
\
\

o
I

--

.....

-_

_~I

I
I
I

Iz'=x;
FIG.7

puede definirse

una matriz:

llamada matriz de rotacin, cuyos elementos

valores:
rij

[y'J]

toman los siguientes

= coseno

del ngulo comprendido entre el eje X'I Y el eje xJ o

sea, el ngulo comprendido entre el eje girado y el eje original, donde:

i = 1,2,3;
j

o sea:
Entonces,

X'i

= x'v

X'21

x'a

= 1,2,3;
R = [YJ] = [cosuij]

la matriz de rotacin
R = ['U
'"21
Y31

puede expresarse

r12

'"

Y22

Y23

r3l!

Y33

como:

(XVI)

o lo que es igual:

au

[ COS

cosa21
cosa:ll

cosa12
COSU2~
cosa32

cos'", ]
COSU23
cosa:13

(XVI)

,
y

momentos

productos

de inercia

469

donde:

(all'

(1121

( a21'

U:!2.'
(1321

( a31>

a13 )

(123)
(33)

representan,
respectivamente,
los ngulos directores de los ejes X'I,
x':! Y x'a,con respecto a los ejes originales.
Si se obtiene la matriz transpuesta
de la matriz de rotacin, se obtiene:

cuyos elementos

toman los valores siguientes:

R*
lo que es igual:

R*

r"

[ cosan

r21

r12
r13

C'Osa12
cosn.,

'"

r32
r33

r:!2

"23
cosa21
COSa:!!!
COSU23

(XVII)

cosa" ]

(XVII)

cosa32

COSU;13

Si se define como I' la matriz de inercia correspondiente

de referencia girado, los momentos y productos de inercia
a los nuevos ejes pueden escribirse ~n la forma siguiente:

al marco
asociados

r.,

r = [ 1'21

(XVIII)

1'31

o lo que es lo mismo:
I'

=[

I'xx
-I'yx

-I'zx

-I'xy
I'yy
-I'zy

-I'XZ]

(XVIII)

-I'yz

I'zz

Conocido lo anterior, la expresin que permite el clculo de los momentos y productos de inercia con respecto a los ejes girados [1'] en
funcin de los valores de los momentos y productos de inercia asociados a los ejes originales [1] est dada por:

l'

= RI

R*

(XIX)

donde los valores de 1', R, l. Y R *, estn dados por las expresiones

(XVIII), (XVI), (XIV XV) y (XVII), respectivamente.
Substituyendo:

l'

[ '"

r12

r:!1

r:!2

Yal

Y:{:!

'"
r23
rHa

] [In

1Ql

112
1:!2

131

J;{2

I" ] ['n

r:!l

'"

I:!;{

r1

r22

r3)

1:{3

Y1::

r:!:l

Y:n

.:..

Desarrollando:

~6+~b+fu6l
~6+~b+~b
[ ~6+~6+~6

~6+fub+~6l
~6+~b+~6
[
~6+~b+~b

P=[~k+fub+fubl
~b+~b+~b
~k+~h+~k

r"
r"
[
r",

rn

r'l

r'2

rllJl

I
;:s

...
e
\1)

De donde:
P=

+ r" r~ 1", + r11 1"131,1 +

+ r11 rl2 1 + r" 1 + rl2 r; 1 +
+ r" r", 1,3 + r r13 Ie + r:. 1
r:l 1"

~-,

r" ral 1" + r", rOl 121 + r,a r31 131 +

+ r" r3. 1 + r12 ra. 1 + r", r 132 +
+ r11 r l.a + r r 1+ r'3 r 1

+ r rOl 121 + r'3 r21 13 +

+ r11 r",. 112 + r,. r 1"" + r", r",la> +
+ r" r 113 + r r 1 + r iar 1
r r 1"

+ r21 r3. 1 + r", r3. 1", + r r 13, +

+ r21 r sa1", + r", r 1", + r::J r33 1
'C

r3. rOl.111 + r rOl 121 + r rOl 13, +

+ Y3. r 1 + Y3. r 1,. + Y33re",l." +
+ r r L. + y"" y eaIz + r r.a 1

r3. r11 111 + r3. rll 1 + r r11 13, +

+ y" y l+ Y3' r" 1,. + y r 1,2 +
+ r" r 113 + Y.2 y 1 + y y 1
21

I'xx

= [ -I'yx

-I'zx

-I'xy
I'yy
-I'zy

-I'XZ]

-I'yz

I'zz

+ r r3. 121 + r Y3. 13, +

+ y y l+ y"" 1 + y Y~. I+
+ ra. r 1,. + ya. y 1:<1+ r 1",
r~ 1"

(XX)

(1)

r rOl 111 + r r. 121 + r"" r3. L. +

r~ 1" + r r21 121 + r r21 13, +

+ rlllr I+ r~ 1 + r r I+
+ r21 r:lO1io+ r r 1 + r~ 1

5"
:;"

r r11 111 + r r11 In + r,.. r11 I +

+ r21r l+ r r 1 + r,.. r12 1 +
+ r r'3 1,3 + r r'3 1+ r r 1

momentos y productos de inercia

471

6-1-5-4- Transformaciones ortogonales

Para demostrar la validez de la expresin desarrollada arriba:
I'

= RI

R*

(XIX)

deben presentarse primeramente los conceptos y expresiones de las

transformaciones ortogonales, para lo cual se procede en la siguiente
forma:

, ,\

y =Xz \
\

FIG.

observando la figura 8: a los elementos de la matriz de rotacin:

donde:

r'J

= coseno

del ngulo comprendido entre el eje x', y el

eje xJ, o sea, el ngulo comprendido entre el eje girado
y el eje original,
i

= 1, 2, 3;

= 1, 2, 3;

se les puede dar la forma siguiente:

(XXI)
debido a que:
i', . iJ

donde:

= I i', I I iJ I COSUiJ
I i'i I = 1
I iJ I = 1

entonces:
(XXII)
que corresponde a la definicin de los elementos [r'J]'
Teniendo en cuenta la expresin (XXII), puede afirmarse que:

472

momentos de inercia

La componente de un versor en la direccin

coseno del ngulo formado entre ellos.
Por ejemplo: como
i'i . ij =

puede escribirse

coso., =

de otro es igual al

ru

que:

r11 es la componente

escalar del versor i1 en la direccin i'l

r12 es la componente escalar del versor i2 en la direccin

y

r13 es la componente

i'

escalar del versor i3 en la direccin i'

basndose en esto, pueden anotarse las expresiones de los versores i'i

en funcin de los versores ij en la forma que sigue:

+ r12 i2 + r3 is
+ r22 i2 + r23 is
= r31 i1 + r32 i2 + rS3 i3

i'l
r11 i
i'2 = r21 i1
i'3

Las ecuaciones anteriores

como:
i'i

pueden escribirse

= l: rlj

ij

para

i, j

(XXIII)

en forma ms concisa

1, 2, 3

En igual forma se llega a las expresiones que representan

sores i en funcin de los verso res i'. siendo stas:
i1

(XXIV)
a los ver-

= r11 i'l + r21 i'2 + r31 i'3

4=

r12 i'l

i3 = r13 i'l

r2:2i'2

+ r23

i':

r32 i's

(XXV)

+ r33 i'3

o en su forma ms concisa:
i,

= l:r;ii';
;

para

i,j

1,2,3

o lo que es igual:

i; =

l: r. i'.

(XXVI)

Por otra parte, no todos los elementos [r;j] de la matriz de rotacin

son independientes entre s. Por esto es necesario, para los fines que
se persiguen, encontrar las ecuaciones que los relacionan. Estas ecuaciones se reconocen como relaciones ortogonales y condiciones de normalizacin.
Las relaciones y condiciones se obtienen en la forma siguiente:
Entre los versores asociados a los ejes del nuevo marco de referencia, (i', i'2, i';l) existen, segn la definicin de producto escalar, las siguientes relaciones:

momentos

i'l . i'l

= i':!

i'2

y productos

= i'; . i'3 =

473

de inercia

(XXVII)
1

Substituyendo en las ecuaciones anteriores los valores de los versores dados por las expresiones (XXIII) se obtiene que:
rll

r21

r21 r3l
r;n rll

+ r12 r:!~ + r13 r~; = O

+ r:!.2r;2 + r:!3 r;a = O
+ r32 rl;! + r33 rla = O
r211
r'.!:n

r!!n

+ r~l:! + r213 =
+ r z:! + r =
+ r232 + r2 =
2

23

a3

1
1
1

(XXVIII)

(XXIX)

Las tres primeras ecuaciones (XXVIII) se llaman relaciones ortogonales y representan analticamente la condicin de mutua perpendicularidad entre los versores i', i'2 e i'a.
Las tres ltimas ecuaciones (XXIX) se llaman condiciones de normalizacin, que se encuentran igualadas a la unidad, ya que los mdulos de los versores i'l, i':! e i's son unitarios.
Las seis expresiones (XXVIII) y (XXIX) se representan, en forma
ms sencilla, mediante la forma:
(XXX)
en la cual t>; representa a la Delta de Kronecker ya definida antes.
En forma similar puede obtenerse la forma concisa:
(XXXI)
para lo cual. basta' obtener el grupo de expresiones
(XXVII),
(XXVIII) y (XXIX), pero en funcin de los versores: i., i: e i. asociados a los ejes originales. Estos grupos de expresiones resultaron enteramente semejantes.
Se puede demostrar que las expresiones (XXX) Y (XXXI) son equivalentes, representando indistintamente las seis ecuaciones de relacin
entre los nueve elementos [ri;] de la matriz de rotacin. De las expresiones (XXVIII) y (XXIX), anlogas a la expresin (XXX), se deduce
que solamente tres de los nueve elementos [rij] son independientes.
Una vez presentadas las expresiones de las relaciones ortogonales
y las condiciones de normalizacin, podemos obtener las ecuaciones
que definen las transformaciones
ortogonales, para lo cual, se procede
en la forma que sigue:
Si se considera un punto, cuyo vector posicin est dado por:

474

momentos de inercia
(XXXII)

o sea:
con respecto a los ejes originales, y por:

r = X'I i'l +
r

o sea:

+ x's i's

X'2 i'2

= ~ x', i'.

(XXXIII)

Se obtienen las expresiones que definen a las transformaciones ortogonales mediante los siguientes productos escalares:
r

i'.

= x'.

(XXXIV)
(XXXV)

Si en las ecuaciones anteriores se substituyen respectivamente las

expresiones (XXIV) y (XXXII), Y(XXVI) Y (XXXIII), se obtienen:
x

= ~ xJ t, . ~ ri;
j

iJ

(XXXVI)

de donde
y

x;

= ~ x'. i' .

~ r.J i'

(XXXVII)

de donde

Las ecuaciones (XXXVI) Y (XXXVII) representan un tipo especial

de transformaciones lineales, llamadas transformaciones ortogonales.
Mediante estas transformaciones, pueden obtenerse las componentes del vector posicin de cualquier punto con respecto al sistema de
ejes rotado, conociendo los componentes de dicho vector con respecto
al marco de referencia original o viceversa.
6-1-5-5- Demostracin de la expresin l'

= R I R'

Presentados los conceptos y expresiones de las transformaciones

ortogonales, puede demostrarse con facilidad la expresin:

r = RIR'
Como se dijo antes, las expresiones de los momentos y productos
de inercia referidos a los ejes originales se representan por la expresin genrica:

momentos y productos de inercia

1i'

= I, = Iv (r

2 /)ii -

Xi

XJ)

dm

475
(XIII)

en forma semejante se define la expresin que representa las expresiones de los momentos y productos de inercia con respecto a los ejes
girados:
(XXXVIII)
Si en esta expresin se substituyen los valores de Xi y x'i' obtenidos
a partir de la ecuacin (XXXVI) de transformaciones ortogonales, haciendo cambios necesarios de algunos. ndices que eviten las confusiones en el desarrollo, se tiene:
X'i

= ~ ri/, Xk

siendo j

x'

= ~ rj

siendo

1= i

(XXXIX)

substituyendo:

Usando la expresin (XIII) puede escribirse:

de donde:

substituyendo su valor en la ecuacin del I'j se obtiene:

en esta expresin, el coeficiente del ltimo trmino puede reducirse en

la forma:

donde, por la ecuacin (XXX):

entonces:

476

momentos de inercia

y finalmente:
(XL)
en forma similar puede obtenerse:
,'

(XLI)

Mediante estas expresiones pueden obtenerse los valores de los momentos y productos de inercia con respecto al sistema de ejes rotado,
conociendo los valores de los momentos y productos de inercia con
respecto al marco de referencia original.
Para la solucin del problema propuesto, es decir, para demostrar
la expresin:
(XIX)

I' = RIR'
es necesario

demostrar

su igualdad

con la expresin:
(XL)

Si en la expresin (XL) se cambian nuevamente los ndices k, y 1

por sus valores originales, segn el grupo de ecuaciones (XXXIX)
se tiene:
(xq)

Por otra parte, si en la expresin

matriciales en la forma:

este producto

matricial

(XIX) se indican las operaciones

puede expresarse
I';i

= ~ ~ ri r;i
i

como:

r.,

(XLII)

Por la igualdad de las ecuaciones (XLI) Y (XLII) queda demostrada

la validez de la expresin:

= R I R'

De la observacin de los desarrollos algebraicos anteriores y las

expresiones finales de los momentos y productos de inercia con respecto a los nuevos ejes, girados con respecto a los ejes originales, se
justifica grandemente el empleo de la expresin:
l' = R I R'

estados
con su notacin correspondiente,
los valores requeridos.

planos de inercia

pues proporciona

477

con gran ventaja

6-2 Estados planos de inercia

6-2-1- Estado de inercia de un rea
Conocidos los momentos de inercia de un rea con respecto a un
sistema de ejes rectangulares con origen en un punto (O), podemos
obtener los momentos de inercia de dicha rea con respecto a cualquier otro sistema de ejes rotados un ngulo a con respecto a los
ejes originales.
Es decir, para un rea A, de la cual se conocen Ix, Iye Ixy, pueden
obtenerse los valores de Iu, Iv e Iuv, en funcin del ngulo a rotado
por los ejes y a partir de los valores de los momentos de inercia ya
conocidos.
Para comprobar, una vez ms, las grandes ventajas que proporciona para el clculo de estos valores el mtodo matricial o tensorial,
comparndolo con el mtodo de integracin, presentaremos a continuacin los desarrollos y conclusiones que resultan de cada mtodo.
6-2-1-1-Mtodo de integracin
Siendo x, y los ejes originales y u, v los ejes girados en ngulo a:

FIG. 9

de la figura anterior pueden obtenerse las siguientes expresiones

para relacionar las coordenadas de ambos sistemas de ejes:
(1)

(2)
(3)

(4)

=x
+ y sena
v = x sena + y
x = u
v sena
y = u sena + v
u

COSa

(1)

COSa

COsa

COsa

(II)

478

momentos de inercia

que la tabla siguiente lo muestra en forma mnemotcnica:

u
x

cosa.

sena

-sena
cosa

------------------------------Adems, segn lo vis~o anteriormente,

pueden definirse:

= fA v2dA
Iv = fAu dA
luv = fA uvdA

(5)

lu

(6)
(7)

Para obtener las expresiones de lu, Iv e luv en funcin de a y de

las constantes Ix, Iy e Ixy, se realiza el siguiente desarrollo algebraico:
* Substituyendo (2) en (5)
lu

= fA (y

COSa- x seno.)> dA

de donde:
lu

= fA y2cos2a

lu

= Ix cos 2a + Iy sen-c

dA + fAx2sen2a dA - 2 fA xy sena COSadA

o sea:
- 2 Ixy sena COsa

lo que puede escribirse finalmente como:

lu = Ix cos2a

+ Iy sen2a

- Ixy sen la

(A)

* Substituyendo ahora (1) en (6)

Iv

= fA (x

cosa

+ y senu)> dA

de donde:
Iv

= fAx cos a
2

,dA + fA y2sen2a dA

+ 2 fA xy

sena COSadA

y finalmente
Iv

= Iy cos a + Ix sen2a + Ixy

2

sen 2a

(B)

* Substituyendo (1) y (2) en (7)

luv
luv

= fA (x cosa + y sena) (y COsa- x sena) dA

= fAxy cos2a dA - fA x sena COSadA + fA y sena
2

- fAXY sen adA

COsadA -

estados planos de inercia

479

o sea:
Iuv

= Ixy

cos-e - Iy sena COSa+ Ix sena COSa- Ixy sen2a

haciendo las siguientes reducciones trigonomtricas:

sena COSa=

cos2a - sen2a

sen 2a

= cos 2a

se llega finalmente a
1

Iuv = - (Ix - Iy) sen 2a

2

+ Ixy

cos 2a

(C)

A las expresiones (A), (B) Y (C) se las conoce como cudricas

de Cauchy.
Por la infinidad de valores que pueden tomar los segundos momentos Iu, Iv e Iuv, para las diferentes posiciones del marco de referencia
con respecto al cual se consideren, conviene determinar los valores del
ngulo a para los cuales toman ciertos valores caractersticos, pues en
esta forma pueden simplificarse las frmulas ingenieriles en las que
intervienen, reduciendo ventajosamente los clculos necesarios para
su aplicacin.
Se ha observado, por ejemplo, que al optimizar la funcin Iu se
llega a valores del ngulo a que nulifican la funcin Iuv. Para obtener
estos valores es necesario el siguiente desarrollo matemtico.
Partiendo de la expresin (A):

Iu

= Ixcos a 2

+ Iy sen2a

Ixy sen 2a

derivando con respect a la variable a

dJu

-- = da

2 Ix cosa sena - 2 Ixy cos 2a

+ 2 Iy sena

COSa

e igualando a cero para obtener los valores de a, que maximizan o minimizan la funcin Iu, se tiene:
2 (ly - Ix) sena cosa - 2 Ixy cos 2a
(Iy - Ix) sen 2a
tan 2a

= 2 Ixy

cos 2a

2Ixy

= ----(ly -

Ix)

de donde:
a

= -2

2Ixy

ang tan ---(Iy - Ix)

=O

480

momentos de inercia

La ecuacin anterior se satisface para una infinidad de 'valores

de a, pero slo se considerarn
los dos que se encuentren dentro
del rango:

Y que difiriendo

entre

,
SI

:!t

2'

maximizan

o minimizan

la funcin Iu.

Conviene aclarar que, para valores de a fuera de su intervalo de

variacin, los valores correspondientes
a las funciones Iu, Iv e Iuv
se repetiran cclicamente.
Adems, la razn de limitar el intervalo a cero y x, se debe a que,
en las expresiones de los segundos momentos, las coordenadas de un
punto cualquiera dentro del rea considerada se substituyen en funciones cuadrticas de "x" y "y", o en funciones que contienen al producto "xy", de tal manera que les es indiferente que el punto en
cuestin se encuentre en el primer cuadrante o en el tercero, y anlogamente en el segundo o en el cuarto, por lo que, al considerar las variaciones de la variable a
de
en lugar de
se repetiran los valores de lu, Iv e Iuv para valores de u que variaran
entre s 180.
Conocido lo anterior, para encontrar los valores de a que optimizan
la funcin lu se aplicar el criterio de la segunda derivada:
tf2lu

--

da2

= 2 (ly

- Ix) cos 2a

+ 4 by

sen 2a

Para tener la expresin anterior en funcin de las constantes Ix,

slo hay que tener en cuenta la siguiente relacin geomtrica:

Iy e Ixy,

2 I

I Y -

I x

FIG. 10

As, la expresin anterior

queda:

xr

estados
d~Iu

2 [(Iy-IxF+4

2 (Iy - IxP + 8 Pxy

d a--,

y'(ly-Ix)~+4

si se considera

planos de inercia

481

Fxy]

= --------------- y'(ly-Ix):!+4

Pxy

Fxy

por simplicidad:
y'(ly - Ix )"

+ 4 I~xy =

entonces:
2 [(Iy - Ix)~ + 4 Pxy]
R
donde:

si

R < O;

d2Iu
---<-O
da:!

si

R> O;

->0
da2

an

existe un mximo

existe un mnimo

Para tener las expresiones de Iu, Iv e Iuv exclusivamente,

realizarse las transformaciones:

pueden

Iu = Ix cos-u - Ixy sen 2a + Iy sen-o

donde
cos-a

1 + cos
= --------

2a
sen-a

1 - cos 2a

= -------2

substituyendo:
Ix

Iu

= -(1
2'

Iu

+ cos Zo) - Ixysen2a

Ix + Iy

Ix - Iy

y en funcin de las relaciones

Iu=

Ix + Iy
2

presentadas

Ix - Iy
2

1 [

= -2

Ix + Iy -

cos2a)

(D)

cos 2a - Ixy sen 2a

arriba:

[ Iy - Ix ]
-Ixy
R

1 [
(Ix - Iy)2
Iu = Ix + Iy - -------2
R
Iu

Iy
+ -(12

[(Ix - Iy)2
R

4 J2 xy

[ 2Ixy
-R

+ 4 P xy]

,...
482 momentos de inercia
finalmente
1
lu = - [Ix
2

+ Iy -

y'(lx - ly)2 + 412 xy)]

.

donde:
1
1 . = - [Ix
max

1
I . = - [Ix
2

+ Iy + y'(lx

+ 4 J2 xy]

(E)

+ Iy - y'(lx - Iy)2 + 412 xy]

(F)

- Iy)2

mID

Para encontrar la expresin del luv, se tendr:

1

luv = - (Ix - Iy) sen 2a

2

+ Ixy

luv = -1 (Ix - Iy) [ --2 Ixy ]

2
R
Ixy (Ix - Iy)
luv=-----R

cos 2a
[ IY - Ix ]

+ Ixy

Ixy(lx-Iy)
R

=0

(G)

o sea
luv

=O

que constituye la simplificacin buscada, presentndose cuando el nue

vo marco de referencia se gira un ngulo
a

= -angtan--2

21xy

(Iy-Ix)

con respecto al marco de referencia original.

6-2-1-2 - Mtodo matricial o tensorial
De las expresiones correspondientes a los momentos y productos de
inercia de reas planas:
Ixx = fA y2dA = Ix
Iyy = fAx2dA
1=

fA (~+

(V)

= Iy
y2),dA = Ixx

Ixy = Iyx = fAxydA

+ Iyy = Izz
(VI)

se obtiene la forma particular de la matriz de inercia, (XIV) y (XV),

que corresponde a:

,
estados planos de inercia
I

= [In

483

IL2]

121

122

o lo que es igual:
1=[

-IXY]

Ix

Iy

-Iyx

pudiendo calcular I como:

1 = Ix

+ Iy

__ ~~~

__ ~

~x

FIG. 11

Por otra parte, de la figura 11, la matriz de rotacin para la transformacin de coordenada mostrada, ser:
(XXII)
o sea:

o lo que es lo mismo:
R = [cosan
cosa~l
que, segn la notacin adoptada puede escribirse en la forma siguiente, en funcin del ngulo a, (ngulo de giro comprendido entre los
ejes del nuevo sistema de referencia y los ejes del marco original):

,...
484

momentos

de inercia
COSa

RSubstituyendo

sena]

[ -sena

COSa

los valores de I y R en la expresin

(XIX):

= R I R'

donde

1'::1

se tiene:
l'

1'"]

r- = [""

-I'yx

1'22

['n '"] ['n

r21

1.21

r22

-1'XY]

1'x

I'y

['"

1"]

r12

122

'" 1

7:22

lo que es igual:

r = [ cosn

seno]

senn

COSa

Desarrollando,

Ix

-'XY]

[COSO

-seno]

sena

COSa

Iy

-Iyx

puede escribirse:

Ix
cos-n + Iy sen-n - 2 Ixy sena COSa
1'=------[ - [ (Ix - Iy) sena COsa + Ixy (cos-o - sen2a)]
- [ (Ix - Iy) sena COsa + Ixy (cos2a - sen:!a)]
Ix sen-o

+ Iy COs a 2

2 Ixy sena COSa

con ciertas transformaciones

trigonomtricas,
utilizadas antes en el mtodo de integracin, la matriz anterior puede escribirse en forma ms
conveniente:
Ix cos-o

I'

- [

(Ix-Iy)
2

+ Iy sen-o - Ixy sen2a

sen2a

+ Ixy cos2a]

- [

(Ix-Iy)
2

Ix sen-n

sen2a

+ Ixy

+ Iy cos2a +

cos2a]

Ixy sen2a

1
J

Donde, los trminos de la matriz corresponden

a las expresiones
(A), (B) y (e) obtenidas por el mtodo de integracin, quedando entonces:
I'
lu

-IUV]

[ -Iuv

Iv

estados planos de inercia

485

De los desarrollos empleados en ambos mtodos, el de integracin

y el de matrices o tensores, se observan las ventajas de este ltimo
sobre el primero para obtener los valores lu, Iv e luv, que corresponden a los momentos de inercia de un rea plana, asociados a un marco de referencia que ha girado sus ejes un ngulo a, con respecto a
los ejes del marco de referencia original.
Para encontrar los valores de I
el.
' correspondientes
al girar
m

rn t n

los ejes originales un ngulo:

1
21xy
a = - ang tan ----2
(Iy - Ix)

se obtienen los valores caractersticos de la matriz 1.

Realizando los clculos necesarios para obtener las expresiones
correspondientes
se tiene:
1=

-IXY]

Ix

-Iyx
planteando

el determinante
A=

donde Ixy

= Iyx

Iy
e igualndolo a cero puede escribirse:

IX-A

- Ixy

- Ixy

=0

Iy - A

realizando las operaciones:

(Ix - A) (1 y - A) - Ixy2
Ix Iy - l
A

2 -

resolviendo

(Ix

+
+ Ixly

- lyA
IY)A

A2 -

=O
Ixy2 = O
- Ixy!! = O

la ecuacin de segundo grado:

I
m~x
rm n

= -21 [Ix + Iy

v'(lx
.

+ ly)2

v'(lx

- lyF - 41xy2]

- 4 Ix Iy - 41xy2]

finalmente:

I
m~x
mln

1
2

= - [Ix

+ Iy

donde la expresin anterior incluye las expresiones (E) Y (F) obtenidas arriba mediante la aplicacin del criterio de derivacin.
Se acostumbra llamar momentos principales de inercia a los momentos Imx e Imn y ejes principales a los ejes a los que estn asociados. Cuando los ejes principales tienen su origen en el centroide
del rea se denominan ejes cenrr idales y principales.

486

momentos

de inercia

La notacin correspondiente para los momentos y productos de

inercia, teniendo en cuenta los ejes a los cuales estn asociados, es
la siguiente:
Ix

Iy

Ixy

ejes cualesquiera.

I'x

I'y

I'xy

ejes girados en ngulo a.

IX

Iy

IXy

ejes centroidales.

Ix

Iy

Ixy

ejes centroidales y principales.

6-2-2- Crculo de Mohr

El Crculo de Mohr es un procedimiento grfico para obtener los
momentos de inercia de un rea, cuando los nuevos ejes de referencia
se han girado un cierto ngulo con respecto a los ejes originales.
Proporciona su mayor utilidad para el clculo del I m.x. y el I mlD
.,
valores caractersticos de los momentos de inercia de un rea, demostrados en el inciso anterior.
Para realizar su construccin geomtrica, se parte de las expresiones (A) y (C), entonces:
lu
luv

= Ix cOS a+ Iy sen a

- Ixy sen 2a

(A)

= -21 (Ix

+ Ixy

(C)

- Iy) sen 2a

cos 2a

De acuerdo con las transformaciones ya realizadas, la expresin (A),

puede escribirse como la expresin (D):
lu

+ Iy

Ix

Ix - Iy
2
cos 2a - Ixy sen 2a

(D)

de la cual puede llegarse a:

Iy
lu _ Ix +
2

[ Iy - Ix
2
cos 2a

+ Ixy

sen 2a

(1)

por otra parte, la expresin (C) puede escribirse como:

luv

=- -

(Iy - Ix) sen 2a + Ixy cos 2a

(11)

Si se elevan al cuadrado las expresiones (1) y (11) y se suman miembro a miembro, se llega a:
[IU _ IX: Iy

+ J2uv =

(Iy ~ IX)2 + J2xy

estados planos de inercia

487

Esta ecuacin puede representarse en un marco de referencia cartesiano con ejes Iu, Iv e Iuv, como un crculo cuyos parmetros caractersticos son:

+ Iy

Ix

centro

e(

radio

' O

1
= -v(Ix

- Iy)2

+ 4I2xy

entonces:

Ixy

---,;O+----::I-'"-;,,+----~'----'---O,-+---L------

FIG.

Iu.I

12

De la construccin grfica anterior, pueden obtenerse las expresiones para 1m.x. , l.mlD e Iuv:
Ix + Iy
1ms =---+R
2
1mi..
Iuv

Ix

+ Iy
2

-R

=O

quedando finalmente:
1

=-2
ms

[Ix

= -12 [Ix

Iuv

=O

mi..

+ Iy + v(Ix

- Iy)2 + 4I2xy]

(E)

+ I:v- v(Ix - Iy)2 + 4I2xy]

(F)

(G)

que corresponden con las expresiones (E), (F) Y (G), obtenidas analticamente en incisos anteriores.

~-

,.....

488

momentos de inercia

6-2-3 - Elipse de Lame

La elipse de Lame, tambin llamada elipse central de inercia, constituye otro procedimiento grfico para obtener los momentos de inercia de un rea, cuando los nuevos ejes de referencia se han girado un
cierto ngulo con respecto a los ejes originales.
Contrariamente
al Crculo de Mohr, la elipse central de inercia es
aplicable slo cuando los ejes de referencia a los que se encuentran
relacionados los momentos y productos de inercia son los ejes principales de inercia.
O sea cuando en las expresiones:

Iu = Ix cos-n
1v

= Iy cos-e

Iuv == -

sen 2a

(A)

sen 2a

(B)

+ Ixy

cos 2a

(C)

(Ix - Iy) sen 2a

los valores de los momentos

de inercia son:

=I
Iy = 1
Ix

+ Iy sen-n - Ixy
+ Ix sen-n + Ixy

o - ngulo

m x

y adems

min

a =O

Ixy = luv = O
pudiendo

de giro de los
ejes del nuevo sistema de referencia, con
respecto a los ejes
principales
de inercia, tomados
como
base.

escribirse:
lu

=I

Iv

=I
=

luv

. cos2f)

+1

. sen20

(G)

. cos20

+I

. sen20

(H)

mux

m tn

m tn

rne x

Im x - Imo
(1)

sen 20

En funcin de la definicin de radio de giro, la ecuacin (G) puede

escribirse:

K2"maxA = K2.

A cos26

+ K2.

mm

A sen20

o sea:

K2

11

si se denomina
birse:

= K2.

max

cos20 K2.
sen20
mm

a q, como el inverso
1

cos20

s;

-=--+-~

_1

q-""lX

del radio
sen20
?

q~,n

de giro, puede escri-

estados

planos de inercia

489

o sea:

si se substituye:
ql1 cose =

q; sen = y

y
se tiene finalmente:

x2
y2
--+--=1

q!x
que representa

(1)

q!n

la ecuacin de una elipse de semiejes:

:
Y(mn)

mI.

+--t-------i'---'L----'---t------X(mGx)

FIG.

13

6-2-4 - Ejercicios
1) En la figura mostrada

abajo:

a) Obtenga la posicin de los ejes centroidales.

b) Determine

analticamente
los valores de los momentos de
inercia centroidales y principales y la orientacin de los ejes
centroidales y principales a los cuales estn asociados.

c) Compruebe los resultados

de Mohr correspondiente.
d) Determine

anteriores,

por el trazo del Crculo

analticamente los momentos de inercia asociados

a un nuevo marco de referencia, girado 30 en sentido contrario a las manecillas del reloj con respecto a los ejes principales.

490

momentos de inercia
e)

Compruebe los resultados anteriores, mediante las construcciones grficas del Crculo de Mohr y la elipse central de
inercia.

f) Determine por medio de la matriz de inercia los valores pedidos anteriormente:

* momentos de inercia centroidales y principales;

* momentos de inercia asociados a un nuevo marco de referencia, girado 30 en sentido contrario a las manecillas
del reloj con respecto a los ejes principales.
y

17.5cm

20cm

5/

cl~

l->

X"

30 em
l'1em

A3

5/

em

* Clculo del centro de gravedad para la colocacin de los ejes ceno

troidales.
Al

100cm-

A2

= 20 X 5 =

100cm-

20 X 5

= 20 X 5 = 100cm
AT = Al + A + Aa = 300cm
Aa

100 X 10 + 100 X 17.5 + 100 X 25

=------------------------------=
300

y=

5,250
300

17.5cm
100 X 27.5 + 100 X 15 + 100 X 2.5

= 15cm.

300

4,500
=-300

estados planos de inercia

491

* Clculo del Ix:

= IX-I + IX-2 + IxaIXI = IXI + Al . d1

IX2 = IX2
Ixa = Ixa + Aa . d3
-

Ix

2.,

entonces:

+ Al

Ix = IXI

. d12.,

+ I~ + IXa + Aa . d32a;

20X 5a

Ix

= -- 12 + 100 X (12.5)2 +--12 +--+

12

5 X 20:1 20 X SS

Ix

= 35,000 cm-

100 X (-12.5)2

* Clculo del Iy:

Iy

= IYI + IY2 + Iys-

IYI

= IYI + Al

d1211

IY2 = IY2

+ As

. d3211

Iy

= IYI + Al

. d1211

Iy

= -- 12 + 100 X (-7.5)2 +--12 +--+

12

Iy

= 18,125 crn.s

IYa = IYa
entonces:

+ IY2 +IYa + As

5 X 20S

20 X Ss

* Clculo del Ixy:

Ixy

= IXYl

= IXYI
IXY2 = IXY2
IXYI

Ixys

. d3211

+ IXY2 + IXYa
+ A, d'a; d'll

= Ixys + A. d3

d'lI

5 X 208

100 X 7.52

492

momentos de inercia

entonces:
Ixy = Ixy

Ixy

+ A.,.

dlJ1

dlll

100 X (12.5) X

+ -IXY2 + IXY3 + A.,. d';r d'lI

(-7.5)
+ 100(-12.5) (-7.5)

Ixy = - 18,750 cm.s

.i<

Determinacin analtica de los valores de los momentos

centroidales y principales:
Clculo de I

Im,
OliO

m.,

mo

y de

= ~2 (Ix + Iy
1
= - [35,000
2

de inercia

m in

0Ix -

+ 18,125

+ 41xy2J

Iy)!!

v'( 35,000 -

18,125)2

= 47,123.5 cm-

6,001.5 cm.s

m x

+ 4 ( -18,750 )2J

mo

Clculo de la orientacin
los cuales estn asociados

tan 2a =

de los ejes centroidales

= ang tan

2 (-18,750)
-----= 2.22
18,125 - 35,000

21xy
Iy - Ix

2a

y principales,

2.22

2a = 6SO 48'
a

= 32 54'

Determinacin analtica de los momentos de inercia asociados a

un nuevo marco de referencia, girado 30 en sentido contrario a las
manecillas del reloj con respecto a los ejes principales.

Clculo de lu:
lu

=I

. cos28

mu x

+1

. sen28

mm

lu = 47,123.5 (0.866)2
lu

= 36,843 cm!

+ 6,001.5 (0.5)~

estados

planos de inercia

'min.

25cm

--~------~~~------~--~--x

Crculo de Mohr

r.
_____

~6..:?E2.

--1

,,
1

~
I

"

---------,
,
,
,
,\2&&

/1"

"1

:17.800

l\

------~O~--_+------,_~----*'----~rLL-----+_----~----~I
.Iy
1

1
1
I

I
I
I I
1 I

__ L6..lQ-__ ..
35.000
47.100

18.750

493

494

momentos de inercia

* Clculo del Iv:

= I . sen 6 + I . cos 6
Iv = 47,123.5(0.5)2 + 6,001.5(0.866)2
2

Iv

max

mlD

Iv = 16,282cms

* Clculo del luv:

1mx - I mn

luv

= ------

luv =

luv

sen 26

47,123.5- 6,001.5
2

(0.866)

17,805.826cm+

* Comprobacin de los resultados anteriores con la construccin

grfica del Crculo de Mohr.
Vanse las figuras anteriores:

= 36,900cm!
Iv = 16,100cmluv = 17,800cmlu

* Compruebe los resultados anteriores con la construccin grfica

de la elipse central de inercia.

* Clculo de los semiejes de la elipse central de inercia.

1

qmx

= -r-. - = ,

300
47123.5 ;

max

qmn

1
-r-.mm

q m ex.

= 0.07979

q .

= 0.22357

'

=,J

300
6001.5
I

mi"

estados planos de inercia

A
lu =--=
q,,.2

300

(0.091)2

495

300
0.008281

lu = 36,227.5 cm+
300
A
Iv = -- =
(0.136)2
ql)2

300
0.018496

Iv = 16,219.7 cm+

Clculo de los momentos de inercia centroidales y principales:

I _ [

Ix

- Ixy

- Iyx

1= [

35,000

Iy

18,750

18,750]
18,125

Encontrando los valores caractersticos de la matriz para diagonalizarla:

Ix - A - lxy
11=

=0
- Ixy

Iy - A

11 = (Ix - A) (Iy - A) - Ixy2

= Ix Iy - A Ix - A Iy

+ A2 -

= ")..2 =). (Ix + Iy) + Ix

"A

Ix + Iy v'(lx
= --------------

+ ly)2
2

Ixy2

Iy - Ixy2
- 4 (Ix Iy - Ixy)2

496

momentos

de inercia

o lo que es lo mismo:
=

+ Iy v'(Ix+ly)~

Ix

- 4 (Ix Iy .

Ixy)~

2
35,000 + 18,125v'( 35,000+ 18,125 F -4[35,000

X 18,125- ( -18,750)2]

A=-------------------------------------------------2
A

53,125 v' 2,822.265,625 - 1,131.250,000

= ----------------------------2

53,125 v'1,691.015,625
l. = ----------------2
53,125 41,122

A = ----------2

1 . = 47,123.5 cm-

/'1 = 47,123.5 cm-

mux

m in

l'

6,001.5 cm-

O]

[47,123 .5

6,001.5

* Clculo de los momentos de inercia asociados a un nuevo marco de

referencia, girado 30 en sentido contrario
loj, con respecto a los ejes principales.
1

a las manecillas

del re-

~ [ 47,12:.5
6,00:5

eos 30" sen 30.]

~ [

R
-

sen 30 cos 30

[ 0.866
R*=

-05

0.5
Substituyendo

0.866
-0.5

OS

0.866

]
0.866
los valores

anteriores

r: =

en la expresin

R 1 R*

se tiene:

r: ~ [

0.866
-0.5

05
0.866

25
[ 47.1 :

[ 0.866
6,00:5]

0.5

-05

]
0.866

estados planos de inercia

r=[

-23,561.75

r=

-0.5]

[ 0.5

5,197.29

0.866

36,840.925 -17,805.826]
-17,805.826
I'x

l' -

0.866

40,808.95 3,000.75]

[ -I'yx

-I'XY]
I'y

16,281.728

[IU
-Ivu

-IUV]
Iv

497