DM Fuerzas 02

Dinamica de Mquinas Fuerzas

La figura muestra el diagrama cinemtico
del primer grado de libertad de un robot
industrial, situado en un plano vertical. El
movimiento del mecanismo resultante
viene dado por el cilindro hidrulico
situado entre los punto A y B y que
aporta una fuerza F. El punto A esta en
las coordenadas (0;0). Los puntos A,
O2, O4 estan conectados a la barra fija.
La barra 2 es un tringulo de vertices O2,
ByC
A :=
B :=
C :=
D :=

(0 0 )
( 0.8 0.2 )
( 0.7 0.95 )
( 0.1 1 )

O2
O4
G2
G3

:=
:=
:=
:=

O4
B O
2

( 0.7 0.225 )
( 0.2 0.2 )
( 0.75 0.35 )
( 0.75 1.75 )

G4 := ( 0.15 0.6 )

Los datos msicos y los momentos de inercia respecto de los centros de masas de las barras y sus
respectivos estados cinemticos son:
Masa

m2 := 40 kg

Momento
de inercia

I2 := 2 10 kg mm

Velocidad
angular

2 := 1

Aceleracin
angular

2 := 0

m3 := 500 kg
2

rad
s

rad

I3 := 200 10 kg mm

rad
s

3 := 0.153
3 := 0.078

m4 := 20 kg

rad
2

I4 := 1 10 kg mm
4 := 0.916
4 := 0.082

rad
s
rad
2

Se pide
a) Obtener valores de las fuerzas y pares de inercia que aparecen en el sistema
b) La fuerza F que debe aportar el cilindro AB (Newton)
Aceleracion centro de gravedad cuerpo 2
RG2O2 := G2 O2
T

rG2O2 := RG2O2 m
2

aG2 := 2 rG2O2

RG2O2 = ( 0.05 0.125 )

rG2O2 = 0.135 m
m
aG2 = 0.135
2
s

aG2x := aG2 sin ( )

m
aG2x = 0.05
2
s

aG2y := aG2 cos ( )

m
aG2y = 0.125
2
s

Daniel Milovic S

a2
G2
rG2O2

0.05
:= atan

0.125
= 21.801

2
O2

21 May 04

DM Fuerzas 02

aG4n=42 rG4O4

Aceleracion centro de gravedad cuerpo 4

RG4O4 := G4 O4
T

rG4O4 := RG4O4 m
2

aG4n := 4 rG4O4
m
aG4n = 0.338
2
s

G4 aG4t= -4 rG4O4

RG4O4 = ( 0.05 0.4 )

rG4O4 = 0.403 m

4
O4

aG4t := 4 rG4O4
m
aG4t = 0.033
2
s

4 := atan

0.4

0.05

( )

( )

m
aG4x = 0.009
2
s

( )

( )

m
aG4y = 0.34
2
s

aG4x := aG4n cos 4 + aG4t sin 4

aG4y := aG4n sin 4 aG4t cos 4

4 = 82.875

Aceleracin del punto D del cuerpo 3

RO4D := D O4

RO4D = ( 0.1 0.8 )

rO4D := RO4D m

rO4D = 0.806 m

aDn := 4 rO4D

m
aDn = 0.676
2
s

aDt := 4 rO4D

m
aDt = 0.066
2
s

( )

( )

( )

( )

aDt

aDn

4
O4

m
aDx = 0.018
2
s
m
aDy := aDn sin 4 aDt cos 4
aDy = 0.679
2
s
Aceleracin relativa del centro de gravedad del cuerpo 3 respecto al punto D
aDx := aDn cos 4 + aDt sin 4

RDG3 := G3 D
T

rDG3 := RDG3 m

RDG3 = ( 0.65 0.75 )

rDG3 = 0.992 m

a G3_Dt

aG3_Dn := 3 rDG3

m
aG3_Dn = 0.023
2
s

aG3_Dt := 3 rDG3

m
aG3_Dt = 0.077
2
s

G3

3
3 := atan

0.75

0.65

Daniel Milovic S

aG3_Dn

3 = 49.086

21 May 04

DM Fuerzas 02

( )

( )

m
aG3_Dx = 0.0433
2
s

( )

( )

m
aG3_Dy = 0.068
2
s

aG3_Dx := aG3_Dn cos 3 + aG3_Dt sin 3

aG3_Dy := aG3_Dn sin 3 aG3_Dt cos 3
Aceleracion del centro de gravedad cuerpo 3

m
aG3x = 0.062
2
s

aG3x := aDx + aG3_Dx

aG3y := aDy + aG3_Dy

m
aG3y = 0.748
2
s

Pares de inercia
T2 := I2 2

T2 = 0 mN

T3 := I3 3

T3 = 15.6 mN

T4 := I4 4

T4 = 0.082 m N

Pesos

Fuerzas de inercia

W2 := m2 g

W2 = 392 N

W3 := m3 g

W3 = 4903 N

W4 := m4 g

W4 = 196 N

FG2x := m2 aG2x

FG2x = 2 N

FG2y := m2 aG2y

FG2y = 5 N

FG3x := m3 aG3x

FG3x = 30.795 N

FG3y := m3 aG3y

FG3y = 373.851 N

FG4x := m4 aG4x

FG4x = 0.183 N

FG4y := m4 aG4y

FG4y = 6.794 N

A) Calculo de fuerzas Mtodo matricial

Cuerpo 2

O2 = ( 0.7 0.225 )

A = (0 0 )

G2 = ( 0.75 0.35 )

B = ( 0.8 0.2 )

Cy
C

C = ( 0.7 0.95 )
Distancias desde G2 G2O2 = ( 0.05 0.125 )
G2C = ( 0.05 0.6 )
G2B = ( 0.05 0.15 )

B0 , 1
Pendiente piston: P := atan

B0 , 0
Fx = 0
Fy = 0

( )
FB sin ( P) + FO2y + FG2y + FCy W2 = 0

W2

Bx
By
X

FB cos P + FO2x + FG2x + FCx = 0

G2x

G2y

P = 14.036

Ecuaciones de equilibrio:

Cx

O2x

O2y

(1)
(2)

MG2 = 0

(3)

FO2x 0.125 + FO2y 0.05 FCx 0.6 + FCy 0.05 FBx 0.15 FBy 0.05 + T2 = 0
Daniel Milovic S

21 May 04

DM Fuerzas 02

Cintica Cuerpo 3
C = ( 0.7 0.95 )
D = ( 0.1 1 )
G3 = ( 0.75 1.75 )

T3
G3y

G3x

G3C = ( 0.05 0.8 )

G3D = ( 0.65 0.75 )

W3

Fx = 0

Cx

FCx FDx + FG3x = 0

Cy

(4)

Fy = 0

FCy FDy + FG3y W3 = 0

MG3 = 0

FCx 0.8 FCy 0.05 FDx 0.75 FDy 0.65 + T3 = 0

Dy

(5)
(6)

Cintica Cuerpo 4

Dy

D = ( 0.1 1 )

G4D = ( 0.05 0.4 )

O4 = ( 0.2 0.2 )

G4O4 = ( 0.05 0.4 )

Dx

G 4y

G4 = ( 0.15 0.6 )
Fx = 0

Dx

T4

FO4x + FDx + FG4x = 0

G 4x

W4

(7)

O 4x
Fy = 0

FO4y + FDy + FG4y W4 = 0

MG3 = 0

FO4x 0.4 FO4y 0.05 FDx 0.4 + FDy 0.05 + T4 = 0

(8)

O 4y
(9)

Para resolver el sistema de 9 ecuaciones, se puede ordenar en forma matricial

1
0
1
0
0
0
0.97
0.243
0
1
0
1
0
0

0
0
0.158 0.125 0.05 0.6 0.05
0
1
1
0
0
0
0

1
1
K = 0
0
0
0
0
0
0
0 0.8 0.05 0.75 0.65

0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
1

0.4 0.05
0
0
0
0
0

Daniel Milovic S

0
0
0
0
0
0
1
0
0.4

0
0

0
1

0.05
0

2
387.3

0
30.8

Q = 4529.5 N
15.6

0.2
189.3

0.1

21 May 04

DM Fuerzas 02

FB

F
O2x

F
O2y
F
Cx
F := K 1 Q
Cy
FDx

F
Dy

F
O4x
F

O4y

Daniel Milovic S

FB = 352 N
FO2x = 339 N

FO2y = 5144 N

FCx = 4 N

FCy = 4842 N

FDx = 27 N

FDy = 313 N

FO4x = 27 N

FO4y = 123 N

21 May 04

DM Fuerzas 02

B) Calculo de fuerzas Mtodo superposicin

Descripcion del mtodo.Se colocan todos los cuerpos sin
masa, a exepcin de uno, y se
analizan o calculan todas las
fuerzas del mecanismo.

FG3y
T3

FG3x

B.1 Cuerpo 2 y 4 sin masas

FD1

W3

Al no tener masa el cuerpo 4,

la fuerza en D tiene direccin
D-O4, y por consiguiente, en
el cuerpo 3 solo existen tres
incognitas, que se pueden
determinar.
En el cuerpo 2, al ser
conocidas las fuerzas en C, se
puede calcular la fuerza del
piston.
C = ( 0.7 0.95 )

FC1y
C
2

C
FC1x

FD1

FC1x

FC1y

FO21y
B

O4
FO21x

FB1

G3 = ( 0.75 1.75 )

D = ( 0.1 1 )
4 = 82.9
Analisis cuerpo 3
MC = 0

T3
= 0
FD1 cos 4 0.05 + FD1 sin 4 0.6 FG3x 0.8 FG3y 0.05 + W3 0.05 +
m

( )
FD1 := find ( FD1)

( )

FD1 = 316.105 N

( )

Fx = 0

FC1x + FG3x + FD1 cos 4 = 0

Fy = 0

FC1y W3 + FG3y + FD1 sin 4 = 0

( )

FC1x

:= Find F
( C1x , FC1y)
FC1y

FC1x = 8 N

FD1 = 316 N

FC1y = 4843 N
Analisis cuerpo 2
O2 = ( 0.7 0.225 )
MO2 = 0

B = ( 0.8 0.2 )

( )

P = 14.036

( )

FC1x 0.725 FB1 cos P 0.025 FB1 sin P 0.1 = 0

FB1 := Find FB1

Daniel Milovic S

C = ( 0.7 0.95 )

FB1 = 126 N
6

21 May 04

DM Fuerzas 02

B.2 Cuerpo 2 y 4 con masas y cuerpo 3 sin masa

C = ( 0.7 0.95 )
3

D = ( 0.1 1 )
CD = ( 0.6 0.05 )

CD

FD2

CD = 4.764

FC2

G4 = ( 0.15 0.6 )

O4 = ( 0.2 0.2 )

FG2y

C = ( 0.7 0.95 )

w2

O2 = ( 0.7 0.225 )

G2 = ( 0.75 0.35 )

FD2
FG4y

FC2
FG2x

T2

B = ( 0.8 0.2 )

FO22y
FB2

T4

W4

4
FG4x

O4
FO42x
FO42y

FO22x

O2G2 = ( 0.05 0.125 )

A

O2B = ( 0.1 0.025 )

O2C = ( 0 0.725 )
MO4 = 0

Cuerpo 4

T4
FG4x 0.4 + FG4y 0.05 W4 0.05 = 0
FD2 cos CD 0.8 + FD2 sin CD 0.1 +
m

FD2 := Find FD2

Cuerpo 2

FD2 = 12 N

FC2 := FD2

MO2 = 0

T2
FG2x 0.125 FG2y 0.05 FB2 cos P 0.025 + sin P 0.1 +
FC2 cos CD 0.725 +
m

FB2 := Find FB2

Fuerza del piston :

( ( )

( ) )

FB2 = 225.774 N
FB := FB1 + FB2

FB = 351.518 N

Se observa que se obtiene el mismo valor de la fuerza del piston.

Daniel Milovic S

21 May 04

DM Fuerzas 02

Adecuacin de los valores para usar programa FourBar

Link1 :=
Link2 :=

( O4 O2)T
( C O 2) T

Link1 = 0.501

Link3 := ( D C)

Link2 = 0.725

Link4 :=

Angulo de tierra

O4 O2 = ( 0.5 0.025 )

Pendiente O2-C

C O2 = ( 0 0.725 )

Masas:
Inercia

m2 = 40 kg

( D O 4) T

1 := atan

Link4 = 0.806

0.025

1 = 2.862

0.5

2 :=

2 := 2 1

m3 = 500 kg

I2 = 2 kg m

Link3 = 0.602

2 = 92.9

m4 = 20 kg
2

I3 = 200 kg m

I4 = 1 kg m

Dist CG al pivote y ngulo y angulo con linea de centros de rotacion

G2 O2 = ( 0.05 0.125 )
C O2 = ( 0 0.725 )

G3 C = ( 0.05 0.8 )
D C = ( 0.6 0.05 )

G4 O4 = ( 0.05 0.4 )
D O4 = ( 0.1 0.8 )

Daniel Milovic S

( G2 O2)T

d2 :=

0.125
+
2
0.05

2 := atan

( G 3 C) T

d3 :=
3 := atan

0.8
0.05
+ atan

0.05
0.6

( G4 O4)T

d4 :=
4 := atan

0.4
0.8
atan
0.05
0.1

d2 = 0.135
2 = 21.801
d3 = 0.802
3 = 88.813
d4 = 0.403
4 = 0

21 May 04