CONTROL Y SENSORICA,

SEPTIEMBRE DE 2016

Modelamiento de Sistemas Mecanicos

Andrea Cetarez
42131090
Universidad de la Salle

ResumenEn este informe se describira el comportamiento

que tiene un sistema mecanico compuesto por diferentes masas,
fricciones y coeficientes de resorte, demostrando que estos sistemas mecanicos pueden ser modelados por diferentes metodos
matematicos, teniendo en cuenta las herramientas computacionales ofrecidas (Matlab) obteniendo como resultado el mismo
comportamiento sin importar el metodo utilizado.
Index TermsComportamiento, Modelacion, Sistema Mecanico.

III-B.

Elementos de los sistemas mecanicos translacionales

Los elementos que conforman un sistema mecanico

translacional son:
Masa: Cuerpo en el cual son ejercidas las fuerzas, la Ley
de Newton establece que todas las fuerzas de un sistema
son equivalentes a e l valor de la masa por la derivada de
su velocidad.
f =M x

I.

I NTRODUCTION

El modelamiento de sistemas dinamicos facilita el estudio de su comportamiento ante diferentes valores o senales
de entrada con respecto a sus componentes, como en este
caso solo se trabajara con un sistema mecanico se tendran
coeficientes, fricciones o masas segun sea el caso, el objetivo
final de estos modelos siempre es obtener una diferencia de
posiciones o velocidades. Los movimientos de los sistemas
mecanicos se pueden describir como de traslacion (para este
caso) y estan regidos por las ecuaciones formuladas por la ley
de movimiento de Newton.

Friccion: Las fuerzas de friccion son funciones algebraicas de la velocidad relativa entre dos cuerpos.
f = C x
Coeficiente de Elongacion: Es la relacion entre la fuerza
y la elongacion de un resorte comunmente.
f =K x

IV.
II.

O BJETIVO

M ODELACION DEL S ISTEMA

A continuacion se presenta el sistema mecanico a modelar:

Demostrar que un sistema mecanico puede ser modelado

por diferentes metodos matematicos.

III.

M ODELACION DE S ISTEMAS M ECANICOS

Los sistemas mecanicos se caracterizan por presentar elementos o piezas solidas con el objetivo de realizar movimientos por accion o efecto de una fuerza externa a continuacion
se planteara los topicos mas importantes para modelar estos
sistemas

III-A.

Senales de los sistemas mecanicos translacionales

Las variables mas comunes utilizadas para describir los

movimientos de traslacion en sistemas mecanicos son:
x Desplazamiento (m)
v o x Velocidad (m/s)
f Fuerza (N )
aox
Aceleracion (m/s2 )
lcetarez90@unisalle.edu.co

Figura 1. Sistema Mecanico

Donde podemos observar que el sistema consta de los siguientes elementos con los siguientes valores asignados:


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SEPTIEMBRE DE 2016

Xc = X2
Xd = X2

Cuadro I
VALORES
M1
M2
B1
B2

5
2
3.5
3.5

K1
K2
K3
Fa

De lo que se construye:

5
4
2
1

xa = xb

xb =

IV-1. Ecuaciones diferenciales que describen el sistema:

Las ecuaciones diferenciales que describen al sistema mecanico presentado en la Figura 1 son:
x1 =
x2 =

xc = xd

xd =

K1 + K2
B1 + B2
(X1 + X2 )
(X 1 + x2 )
M1
M1

3
4
5

fa
k3
k1 + k2
B1 + B2

(Xc )
(xc + xa )
(xd + xb )
M2
M2
M2
M2

Donde las matrices formadas por las ecuaciones de segundo grado quedarian:

fa
k3
k1 + k2
B1 + B2

(X2 )
(x2 +x1 )
(x1 +x2 )
M2 M 2
M2
M2

0
(k1 +k2 )

M1
A=
0

En donde se puede observar que por medio de equivalencias

se encontraron las cosntantes y fricciones equivalentes del
sistema, dando como resultado una ecuacion muchisimo mas
corta.
2

K1 + K2
B1 + B2
(Xa + Xc )
(Xb + xd )
M1
M1

(k1 +k2 )
M1

(B1 +B2 )
M1

(k1 +k2 )
M1

(B1 +B2 )

M1

(B1 +B2 )
M1

(k1 +k2 )
M1

(B1 +B2 )
M1

f u n c t i o n [ dx ] = e j e m p l o o d e ( t , y ) ;
dx ( 1 ) =x ( 2 ) ;
dx ( 2 ) = ( 9 / 5 ( x ( 1 ) +x ( 3 ) ) ) ( 7 / 5 ) ( x ( 2 ) +x ( 4 ) ) ) ;
dx ( 3 ) =x ( 4 ) ;
dx ( 4 ) = ( 2 / 2 ) ( 2 / 2 ) ( x ( 3 ) ) ( 9 / 2 ) ( x ( 1 ) +x ( 3 ) ) ( 7 / 2 ) ( x
( 2 ) +x ( 4 ) ) ;
end

0
0

B= 0
1
M2

(1)


C= 1

(2)

(3)


D= 0

(4)

Luego de obtener las matrices, se formulan las ecuaciones de la siguiente

manera:

0
xa
(k1 +k2 )
xb
M1
x
0
c
(k1 +k2 )
xd

M1

(B1 +B2 )
M1

(k1 +k2 )
M1

(B1 +B2 )
M1

(k1 +k2 )
M1

Figura 2. Posicion de la Masa 1


y= 1

0
0

+ 0 fa
1
1
(B1 +B2 )
M1
M2
(5)
0

(B1 +B2 )

M1

xa
xb 
0 + 0 fa
xc
xd

(6)

Luego de esto se plantea el codigo de la siguiente manera, en donde se

obtiene la modelacion del sistema por medio de variables de estado. En
primer lugar se plantean las matrices A, B, C, D y luego de esto se operan
por medio de un ss que es el comando utilizado por Matlab para resolver
este tipo de sistemas.
Codigo en Matlab
1

Figura 3. Posicion de la Masa 2

2
3
4

IV-A.

Variables de Estado

Acomodando las ecuacuaciones diferenciales que modelan el sistema, se

obtienen 4 matrices diferentes, cuyos componentes modelan el comportamiento y especifican cada parte del sistema.
Para realizar este arreglo es necesario sustituir las variables obtenidas y
remplazar en las mismas de tal modo que el mayor grado adquirido en la
ecuacion sea el segundo de la siguiente manera:
Xa = X1
Xb = X1

5
6
7
8
9
10
11

a = [ 0 1 0 0 ; ( 9 / 5 ) ( 7 / 5 ) ( 9 / 5 ) 7/5;0 0 0 1; 9/2
7/2 11/2 7 / 2 ] ;
b=[0;0;0;1/2];
c1 = [ 1 0 0 0 ] ;
c3 = [ 0 0 1 0 ] ;
d =[0];
H1= s s ( a , b , c1 , d ) ;
H3= s s ( a , b , c3 , d ) ;
subplot (2 ,1 ,1)
s t e p ( H1 )
subplot (2 ,1 ,2)
s t e p ( H3 )
Obteniendo como resultados las oscilaciones presentadas en las posiciones de
las masas 1 y 2:


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SEPTIEMBRE DE 2016

Figura 4. Salida de posiciones, variables de estado

Figura 7. Posicion de la Masa 2

En la Figura 1 podemos observar que el circuito subamortiguado se

estabilizan en un valor de -0.5 (masa 1) y 0.5 (masa 2) con un tiempo
de estabilizacion de aproximadamente 540ms en ambos casos, tambien se
corroborar que este sistema tiene un comportamiento subamortiguado, en
donde se puede decir que es debido a los valores de sus componenetes

De las que podemos afirmar que el diagrama de bloques modela el mismo

sistema mecanico mostrado anteriormente en la Figura [?], con los mismos
valores en constantes y fricciones lo que conyeba a que sean los mismos
valores en las posiciones de salida en ambas masas.

IV-A1. Diagrama de bloques: A partir de las ecuaciones

difereneciales se contruye un diagrama de bloques que modele el
comportamiento del sistema, obteniendo lo siguiente:

Figura 8. Posicion de la Masa 2

Figura 5. Diagrama de Bloques

Obteniendo como respuesta la posicion de las masas en un tiempo de

600ms

V. C ONCLUSION
Se puede concluir que un sistema dinamico de cualquier clasificacion,
sean mecanicos traslacionales, rotacionales o electricos pueden ser
modelados sin necesidad de su construccion fsica por medio de
diferentes modelos matematicos desarrollados a traves del tiempo.
Los valores de los coeficientes de cualquier sistema son determinantes
para clasificar su comportamiento, debido que estos tienen una relacion
directa con los polos y as mismo estos son los que determinan la
posicion en el plano real- imaginario.
Los amplificadores operacionales son muy versatiles y demuestran gran
efectividad a la hora de simular sistemas mecanicos.

R EFERENCIAS
[1] https://www.ctrl.cinvestav.mx/coordinacion/documents/cursos/
modelado matematico.pdf

Figura 6. Posicion de la Masa 1