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861587772.T9 - Analisis y Diseño de Sistemas de Control A Lazo Cerrado PDF
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Elctrica
F.R. Tucumn Universidad Tecnolgica Nacional
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Ing. Juan Jess Luna
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El Control Proporcional:
El Controlador Proporcional genera a la salida una seal de control que es proporcional
a la seal de error. De este modo:
Donde:
e(t) es la seal de error
m(t) es la seal de salida del controlador
K es la Ganancia Proporcional
El Controlador es solo un elemento de ganancia que se puede implementar fsicamente a
partir de un Amplificador Operacional si se trata de un sistema basado en electrnica
analgica.
La salida del Controlador es una expresin proporcional al error actuante en el momento
en que se analiza el sistema.
En los sistemas reales, la ganancia constante solo existe en un rango de valores del
error, a esto se le llama Banda Proporcional.
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Lo que requerira para ess=0 que K sea infinito y esto es imposible de implementar.
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Un controlador nunca se implementa solo con accin integral, pues aunque es capaz de
eliminar el error estacionario, desmejora el desempeo al reducir la estabilidad
marginal. Es por ello que se implementa al menos con la accin proporcional, quedando
el controlador as:
El modo de lograr este objetivo es situar el cero del proporcional integral lo mas
cercano posible al origen. De esta manera el polo en lazo cerrado originado por el
aumento del orden del sistema se anulara con el cero del proporcional integral que es
un cero en lazo cerrado del sistema, efectundose una cancelacin polo-cero.
Pudindose, entonces, aproximar el sistema controlado por proporcional integral al
sistema inicial con control proporcional.
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Sintonizacin de Controladores PI
Es evidente que cualquier parmetro Kp y Ti no sirven para obtener una respuesta
satisfactoria del sistema. Se deben obtener los valores mas adecuados para los
parmetros, y estos valores dependern de las caractersticas de la planta. El proceso
mediante el cual se calculan los valores de los parmetros del controlador recibe el
nombre de sintona.
El mtodo ms rudimentario de sintona es prueba y error, consistente en:
1 Dar un valor elevado a Ti (por ejemplo 100 minutos) de forma que a efectos
prcticos, el controlador PI se comporte como P.
2 Ajustar Kp hasta obtener la forma de respuesta deseada, sin tener en cuenta el ess.
3 Disminuir poco a poco Ti hasta el mnimo posible, de forma que se anule el ess pero
manteniendo la forma de respuesta deseada. Es decir, debe buscarse el mnimo valor de
Ti que no afecte de forma significativa al coeficiente de amortiguamiento.
El Control Proporcional Derivativo (P+D)
En este algoritmo se incluye adems de la accin P, la accin Derivativa (D). En el
control derivativo, la accin de control derivativa genera una seal de control
proporcional a la derivada de la seal de error.
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Que se conoce como la forma paralelo del algoritmo PID y su Funcin de Transferencia
es:
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En esta curva se determina el punto de inflexin y sobre l se traza una recta tangente a
la curva. Esta recta intersecta al eje de tiempo (eje horizontal) y el tiempo muerto que
caracteriza al proceso se mide desde el origen hasta este punto de interseccin, como se
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Donde pi > zi
Lo que se busca con esta F. de T. es la de producir un corrimiento de fase positivo, es
decir, aumentar el margen de Fase de un sistema al cual se le conecta esta red en
cascada.
Si se observa la respuesta en frecuencia de la red en adelanto de fase se aprecia
fcilmente que se trata de un filtro Pasa Alto.
Si se observa la respuesta en el tiempo se aprecia que esta red mejora la velocidad de
respuesta, no afecta el error en estado estable y que incrementa el amortiguamiento.
La F. de T. generalizada del compensador de adelanto de fase para efectos de diseo es
como sigue:
Donde:
Kc es la ganancia del compensador necesaria para no afectar la magnitud del sistema a
controlar.
a es el factor de atenuacin que determina la distancia entre zi y pi.
T es el factor de alejamiento de zi y pi desde el origen.
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Donde pi < zi
Lo que se busca con esta F. de T. es la de producir un corrimiento de fase, es decir,
aumentar el margen de Fase de un sistema al cual se le conecte esta red en cascada.
Si se observa la respuesta en frecuencia de la red de atraso de fase se aprecia fcilmente
que se trata de un filtro Paso Bajo.
Si se observa la respuesta en el tiempo se aprecia que esta red desmejora la velocidad de
respuesta, afecta el error en estado estable.
La F. de T. generalizada del compensador de atraso de fase para efectos de diseo es
como sigue:
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Donde:
Kc es la ganancia del compensador necesaria para no afectar la magnitud del sistema a
controlar.
a es el factor de atenuacin que determina la distancia entre zi y pi.
T es el factor de alejamiento de zi y pi desde el origen.
El diagrama de bloques equivalente a este compensador seria:
Donde:
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