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LOS
SENSORES
UCH
Ingeniera Electrnica
Jhonatan David MP
avance de la tecnologa
los
L I ,Mhoy
A -en
P Edia
RU

Con el
sensores
son muy utilizados para ello , es necesario
actualizarnos con los avances. En consecuencia en este
documento aprenderemos la aplicaciones, utilizacin, y
las caractersticas de los sensores. Con la cual
podremos afianzar nuestros conocimientos.

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Jhonatan David

LOS SENSORES

n sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas o

qumicas, llamadas variables de instrumentacin, y transformarlas
en variables elctricas. Las variables de instrumentacin pueden
ser por ejemplo: temperatura, intensidad lumnica, distancia,
aceleracin, inclinacin, desplazamiento, presin, fuerza, torsin, humedad,
pH, etc. Una magnitud elctrica puede ser una resistencia elctrica (como
en una RTD), una capacidad elctrica (como en un sensor de humedad), una
Tensin elctrica (como en un termopar), una corriente elctrica (como en
un fototransistor), etc.
Un sensor diferencia de un transductor en que el sensor est siempre en
contacto con la variable de instrumentacin con lo que puede decirse
tambin que es un dispositivo que aprovecha una de sus propiedades con el
fin de adaptar la seal que mide para que la pueda interpretar otro
dispositivo. Como por ejemplo el termmetro de mercurio que aprovecha la
propiedad que posee el mercurio de dilatarse o contraerse por la accin de
la temperatura. Un sensor tambin puede decirse que es un dispositivo que
convierte una forma de energa en otra. reas de aplicacin de los sensores:
Industria automotriz, Industria aeroespacial, Medicina, Industria de
manufactura, Robtica , etc.
Los sensores pueden estar conectados a un computador para obtener
ventajas como son el acceso a una base de datos, la toma de valores desde
el sensor, etc
Clasificacin de los sensores
Internos: informacin sobre el propio robot
Posicin (potencimetros, inductosyn, pticos...)
Velocidad (elctricos, pticos...)
Aceleracin
Externos: informacin sobre lo que rodea al robot
Proximidad (reflexin lumnica, lser, ultrasonido...)
Tacto (varillas, presin, polmeros...)
Fuerza (corriente en motores, deflexin...)
Visin (cmaras de tubo)
Otras clasificaciones: sencillos / complejos, activos / pasivos
Segn el tipo de magnitud fsica a detectar podemos establecer la
siguiente clasificacin:
Posicin lineal o angular.
Desplazamiento o deformacin.
Velocidad lineal o angular.
Aceleracin.
Fuerza y par.
Presin.
Caudal.
Temperatura.

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Presencia o proximidad.
Tctiles.
Intensidad lumnica.
Sistemas de visin artificial.

Caractersticas de un sensor

Rango de medida: dominio en la magnitud medida en el que puede

aplicarse el sensor.

Precisin: es el error de medida mximo esperado.

Offset o desviacin de cero: valor de la variable de salida cuando la

variable de entrada es nula. Si el rango de medida no llega a valores
nulos de la variable de entrada, habitualmente se establece otro
punto de referencia para definir el offset.

Linealidad o correlacin lineal.

Sensibilidad de un sensor: suponiendo que es de entrada a salida y la

variacin de la magnitud de entrada.

Resolucin: mnima variacin de la magnitud de entrada que puede

apreciarse a la salida.

Rapidez de respuesta: puede ser un tiempo fijo o depender de cunto

vare la magnitud a medir. Depende de la capacidad del sistema para
seguir las variaciones de la magnitud de entrada.

Derivas: son otras magnitudes, aparte de la medida como magnitud

de entrada, que influyen en la variable de salida. Por ejemplo, pueden
ser condiciones ambientales, como la humedad, la temperatura u
otras como el envejecimiento (oxidacin, desgaste, etc.) del sensor.

Repetibilidad: error esperado al repetir varias veces la misma medida.

Un sensor es un tipo de transductor que transforma la magnitud que se

quiere medir o controlar, en otra, que facilita su medida. Pueden ser de
indicacin directa (e.g. un termmetro de mercurio) o pueden estar
conectados a un indicador (posiblemente a travs de un convertidor
analgico a digital, un computador y un display) de modo que los valores
detectados puedan ser ledos por un humano.
Por lo general, la seal de salida de estos sensores no es apta para su
lectura directa y a veces tampoco para su procesado, por lo que se usa un
circuito de acondicionamiento, como por ejemplo un puente de Wheatstone,
amplificadores y filtros electrnicos que adaptan la seal a los niveles
apropiados para el resto de los circuitos.

Resolucin y precisin

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La resolucin de un sensor es el menor cambio en la magnitud de entrada

que se aprecia en la magnitud de salida. Sin embargo, la precisin es el
mximo error esperado en la medida.
La resolucin puede ser de menor valor que la precisin. Por ejemplo, si al
medir una distancia la resolucin es de 0,01 mm, pero la precisin es de 1
mm, entonces pueden apreciarse variaciones en la distancia medida de 0,01
mm, pero no puede asegurarse que haya un error de medicin menor a 1
mm. En la mayora de los casos este exceso de resolucin conlleva a un
exceso innecesario en el coste del sistema. No obstante, en estos sistemas,
si el error en la medida sigue una distribucin normal o similar, lo cual es
frecuente en errores accidentales, es decir, no sistemticos, la repetitividad
podra ser de un valor inferior a la precisin.
Sin embargo, la precisin no puede ser de un valor inferior a la resolucin,
pues no puede asegurarse que el error en la medida sea menor a la mnima
variacin en la magnitud de entrada que puede observarse en la magnitud
de salida.

Tipos de sensores
En la siguiente tabla se indican algunos tipos y ejemplos de sensores electrnicos.

Magnitud
Posicin lineal o angular

Desplazamiento y
deformacin

Velocidad lineal y
angular

Aceleracin
Fuerza y par
(deformacin)
Presin

Caudal
Temperatura

Transductor
Potencimetro
Encoder
Sensor Hall
Transformador diferencial de
variacin lineal
Galga extensiomtrica
Magnetoestrictivos
Magnetorresistivos
LVDT
Dinamo tacomtrica
Encoder
Detector inductivo
Servo-inclinmetros
RVDT
Girscopo
Acelermetro
Servo-accelermetros
Galga extensiomtrica
Triaxiales
Membranas
Piezoelctricos
Manmetros Digitales
Turbina
Magntico
Termopar
RTD
Termistor NTC
Termistor PTC

Caracterstica
Analgica
Digital
Digital
Analgica
Analgica
A/D
Analgica
Analgica
Analgica
Digital
Digital
A/D
Analgica
Analgico
Analgico
A/D
Analgica
Analgica
Digital
Analgica
Analgica
Analgica
Analgica
Analgica
Analgica

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Sensores de presencia

Sensores tctiles
Visin artificial

[Bimetal - Termostato ]]
Inductivos
Capacitivos
pticos
Matriz de contactos
Piel artificial
Cmaras de video
Cmaras CCD o CMOS

Sensor de proximidad

Sensor acstico (presin

sonora)
Sensores de acidez
Sensor de luz

Sensores captura de
movimiento

Sensor final de carrera

Sensor capacitivo
Sensor inductivo
Sensor fotoelctrico
micrfono
IsFET
fotodiodo
Fotorresistencia
Fototransistor
Clula fotoelctrica
Sensores inerciales

I/0
I/0
I/0
I/0 y Analgica
I/0
Analgica
Procesamiento
digital
Procesamiento
digital
Analgica
Analgica
Analgica
Analgica

Analgica
Analgica
Analgica
Analgica

Algunas magnitudes pueden calcularse mediante la medicin y clculo de otras, por

ejemplo, la velocidad de un mvil puede calcularse a partir de la integracin numrica
de su aceleracin. La masa de un objeto puede conocerse mediante la fuerza
gravitatoria que se ejerce sobre l en comparacin con la fuerza gravitatoria ejercida
sobre un objeto de masa conocida (patrn).
Sensores de proximidad
Son dispositivos que detectan seales para actuar en un determinado proceso u operacin,
teniendo las siguientes caractersticas:
v Son dispositivos que actan por induccin al acercarles un objeto.
v No requieren contacto directo con el material a sensar.
v Son los ms comunes y utilizados en la industria
v Se encuentran encapsulados en plstico para proveer una mayor facilidad de montaje y
proteccin ante posibles golpees
APLICACIONES:

Control de cintas transportadoras,

Control de alta velocidad
Deteccin de movimiento
Conteo de piezas,
Sensado de aberturas en sistemas de seguridad y alarma
Sistemas de control como finales de carrera. (PLCs)
Sensor ptico.

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Caractersticas.

Son de confeccin pequea, pero robustos

Mayor distancia de operacin.
Detectan cualquier material.
Larga vida til
Principio de operacin

Sistema de proteccin tipo barrera en rejillas de acceso en una prensa hidrulica,

donde la seguridad del operario es una prioridad.

Deteccin de piezas que viajan a muy alta velocidad en una lnea de produccin
(industria electrnica o embotelladoras).

Deteccin de piezas en el interior de pinzas, en este caso el sensor esta constituido

por un emisor y un receptor de infrarrojos ubicados uno frente a otro, de tal forma que
la interrupcin de la seal emitida, es un indicador de la presencia de un objeto en el
interior de las pinzas.

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Sensores inductivos
Consiste en un dispositivo conformado por:
Una bobina y un ncleo de ferrita.
Un oscilador.
Un circuito detector (etapa de conmutacin)
Una salida de estado slido.
El oscilador crea un campo de alta frecuencia de oscilacin por el efecto electromagntico
producido por la bobina en la parte frontal del sensor centrado con respecto al eje de la
bobina. As, el oscilador consume una corriente conocida. El ncleo de ferrita concentra y
dirige el campo electromagntico en la parte frontal, convirtindose en la superficie activa
del sensor.
Cuando un objeto metlico interacta con el campo de alta frecuencia, se inducen
corrientes EDDY en la superficie activa. Esto genera una disminucin de las lneas de
fuerza en el circuito oscilador y, en consecuencia, desciende la amplitud de oscilacin. El
circuito detector reconoce un cambio especfico en la amplitud y genera una seal, la cual
cambia (pilotea) la salida de estado slido a ON u OFF. Cuando se retira el objeto
metlico del rea de senado, el oscilador genera el campo, permitiendo al sensor regresar a
su estado normal.
Sensor capacitivo
Un sensor capacitivo es adecuado para el caso de querer detectar un objeto no metlico.
Para objetos metlicos es ms adecuado escoger un sensor inductivo.
Para distancias superiores a los 40 mm es totalmente inadecuado el uso de este tipo de
sensores, siendo preferible una deteccin con sensores pticos o de barrera.

Los sensores capacitivos funcionan de manera similar a un capacitor simple.

La lmina de metal [1] en el extremo del sensor esta conectado elctricamente a un
oscilador [2].
El objeto que se detecta funciona como una segunda lmina. Cuando se aplica energa al
sensor el oscilador percibe la capacitancia externa entre el objetivo y la lmina
interna.

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Los sensores capacitivos funcionan de manera opuesta a los inductivos, a medida que el
objetivo se acerca al sensor capacitivo las oscilaciones aumentan hasta llegar a un nivel
limite lo que activa el circuito disparador [3] que a su vez cambia el estado del switch [4].
Aplicaciones tpicas
Deteccin de prcticamente cualquier material
Control y verificacin de nivel, depsitos, tanques, cubetas
Medida de distancia
Control del bucle de entrada-salida de mquinas
Control de tensado-destensado, dilatacin

Sensores Ultrasnicos
Existe una lnea verstil de sensores que incluyen 30 mm de laminilla metal y albergues
plsticos en dos estilos de albergue rectangulares
Es estrecho anlogo y con rendimientos a dispositivos discretos extensamente, sensor
mltiple de posicionamiento sensando los rasgos ambientales del entorno del robot.
Los Blancos transparentes
Los sensores ultrasnicos son la mejor opcin para los blancos transparentes. Ellos pueden
descubrir una hoja de pelcula de plstico transparente tan fcilmente como una paleta de
madera.
Los Ambientes polvorientos
Los sensores ultrasnicos no necesitan el ambiente limpio, necesitado por los sensores
fotoelctricos. El transductor piezoelctrico sellado de resina opera bien en muchas
aplicaciones polvorientas.
Los blancos Desiguales
Muchas aplicaciones, como el descubrimiento de nivelado inclinado o los materiales
desiguales. ste no es ningn problema para el sensor ultrasnico. Este sensor ofrece 60
de ngulo de cono snico. El ngulo del cono ancho permite una inclinacin designada de
+-15.
Velocidad de mando con el Rendimiento Analgico.
El rasgo importante es directamente la corriente analgica y el voltaje proporcional a la
distancia designada. El rendimiento analgico para la industria del tejido que procesa las
aplicaciones como la tensin de la vuelta y dimetro del rollo de alfombra, papel, textil o
plstico.

La circuitera de supresin de ruido.

Los sensores ultrasnicos no se afecta su seal por vidrio o metal, ni vibraciones
generadas por motores, inducidas a travs de la lnea.

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