Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Motores Paso A Paso
Motores Paso A Paso
Caractersticas bsicas
por Eduardo J. Carletti
Por qu motores de avance por pasos? - El problema de los
motores de CC comunes
Las primeras pruebas caseras con motores se suelen hacer con los
de corriente continua (CC), del tipo que se usan en los juguetes.
Estos motores giran libremente y a una velocidad alta. Cualquier
intento de lograr que uno de estos motores gire una cantidad
acotada de recorrido, como por ejemplo dos vueltas, es imposible.
Los motores no giran enseguida a una velocidad conocida: hay que
calcular un tiempo de arranque, porque la inercia no les permite
llegar a la velocidad normal de inmediato. Y cuando se les corta la
alimentacin continan girando, tambin por inercia.
Motores de CC para
hobby
Lograr que un motor comn de corriente continua gire una fraccin de vuelta o una
cantidad precisa de vueltas no es slo muy difcil, es prcticamente imposible. An si
se controla con extremada precisin la corriente necesaria, buscando fijar con
exactitud el tiempo de arranque y detencin del motor, de todos modos al cortar la
corriente la armadura no se detendr, ya que contina movindose por inercia, y esta
inercia tendr un valor muy difcil de determinar, ya que depender del peso del rotor,
la friccin del eje sobre sus cojinetes, la temperatura de las bobinas, ncleos de hierro,
imanes y la del propio ambiente, y otras variables del entorno y de la construccin.
Agregando engranajes para la reduccin de la velocidad se logra
atenuar el problema. De todos modos, sigue presentndose el
problema de la inercia, lo que producir un error de posicin,
aunque disminuido por el factor de reduccin de los engranajes. Y
se agrega ahora la friccin combinada del juego de engranajes, o
sea mayor dificultad para cualquier clculo.
La manera de lograr una posicin precisa con motores de corriente
continua es utilizarlos en una configuracin de servo. As funcionan
los servomotores que se usan en modelismo (los ms accesibles
para la experimentacin personal), que constan de un pequeo motor de CC, un juego
de engranajes de reduccin, un mecanismo de realimentacin (que usualmente es un
potencimetro unido al eje de salida) y un circuito de control que compara la posicin
del motor con la que se desea lograr y mueve el motor para realizar el ajuste.
Un servo tpico
Esto significa que hacer girar un motor paso a paso no es tan simple como hacerlo con
un motor de corriente continua, al que se le entrega una corriente y listo. Se requiere
un circuito de control, que ser el responsable de convertir las seales de avance de un
paso y sentido de giro en la necesaria secuencia de energizacin de los bobinados.
Caractersticas comunes de los motores paso a paso:
Un motor paso a paso se define por estos parmetros bsicos:
Voltaje
Los motores paso a paso tienen una tensin elctrica de trabajo. Este valor viene
impreso en su carcasa o por lo menos se especifica en su hoja de datos. Algunas veces
puede ser necesario aplicar un voltaje superior para lograr que un determinado motor
cumpla con el torque deseado, pero esto producir un calentamiento excesivo y/o
acortar la vida til del motor.
Resistencia elctrica
Otra caracterstica de un motor paso a paso es la resistencia de los bobinados. Esta
resistencia determinar la corriente que consumir el motor, y su valor afecta la curva
de torque del motor y su velocidad mxima de operacin.
Grados por paso
Generalmente, este es el factor ms importante al elegir un motor paso a paso para un
uso determinado. Este factor define la cantidad de grados que rotar el eje para cada
paso completo. Una operacin de medio-paso o semi-paso (half step) del motor
duplicar la cantidad de pasos por revolucin al reducir la cantidad de grados por paso.
Cuando el valor de grados por paso no est indicado en el motor, es posible contar a
mano la cantidad de pasos por vuelta, haciendo girar el motor y sintiendo por el tacto
cada "diente" magntico. Los grados por paso se calculan dividiendo 360 (una vuelta
completa) por la cantidad de pasos que se contaron. Las cantidades ms comunes de
grados por paso son: 0,72, 1,8, 3,6, 7,5, 15 y hasta 90. A este valor de grados
por paso usualmente se le llama la resolucin del motor. En el caso de que un motor no
indique los grados por paso en su carcasa, pero s la cantidad de pasos por revolucin,
al dividir 360 por ese valor se obtiene la cantidad de grados por paso. Un motor de 200
pasos por vuelta, por ejemplo, tendr una resolucin de 1,8 por paso.
Tipos de motores paso a paso:
Los motores paso a paso se dividen en dos categoras principales: de imn
permanente y de reluctancia variable. Tambin existe una combinacin de ambos,
a los que se les llama hbridos.
Los de imn permanente son los que ms conocemos, utilizados, por ejemplo, en el
avance de papel y del cabezal de impresin de las impresoras, en el movimiento del
cabezal de las disketteras, etc. Como su nombre indica, poseen un imn que aporta el
campo magntico para la operacin.
Los motores del tipo de reluctancia variable, en cambio, poseen un rotor de hierro
dulce que en condiciones de excitacin del estator, y bajo la accin de su campo
magntico, ofrece menor resistencia a ser atravesado por su flujo en la posicin de
equilibrio. Su mecanizacin es similar a los de imn permanente y su principal
inconveniente radica en que en condiciones de reposo (sin excitacin) el rotor queda
Secuencia
para lograr
ms fuerza
La configuracin de los motores bipolares requiere que las bobinas reciban corriente en
uno y otro sentido, y no solamente un encendido-apagado como en los unipolares.
Esto hace necesario el uso de un Puente H (un circuito compuesto por al menos seis
transistores) sobre cada uno de los bobinados.
El que sigue es un circuito de ejemplo para el manejo de una de las bobinas (se
necesita otro igual para manejar un motor completo). Para ms detalles en el
funcionamiento de un circuito como este, vase nuestro artculo Puente H.