Serie 10

ESTABILIDAD

Condicin de estabilidad
uU

Rr

GKcC

GGuU
Gp
G

Gv
G
V

cC

H
H

G ( s ) = GC ( s ).GV ( s ).GP ( s ).H ( s )

G =1

1 + G (s) = 0

G ( s ) = 1

= 180

Localizacin de las races

Plano s

E
S
T
A
B
L
E

I
N
E
S
T
A
B
L
E

CRITERIOS DE ESTABILIDAD

Routh Hurwitz
Bode
Nyquist
Lugar de las races

Criterio de Routh-Hurwitz
Se llama polinomio caracterstico al denominador de la funcin
de transferencia G(s) de lazo cerrado.
Se llama ecuacin caracterstica al polinomio caracterstico = 0.
El polinomio debe tener los trminos ordenados en potencias
decrecientes de s. Es condicin necesaria pero no suficiente para
que el sistema sea estable que el polinomio sea completo y que
todos los coeficientes sean positivos.

ai 0

Arreglo de Routh
Los coeficientes del polinomio deben ordenarse
en filas y columnas, segn el siguiente arreglo:

Criterio de Routh-Hurwitz
Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, entonces
existe al menos una raz imaginaria o con parte real positiva.
El criterio de Routh-Hurwitz establece que el nmero de races
con parte real positiva (semiplano derecho) es igual al nmero
de cambios de signo en la primera columna de la tabla.
Condicin necesaria y suficiente de estabilidad de Routh:
Un sistema ser estable si y slo si todos los elementos de la
primera columna del Arreglo de Routh son positivos.
Limitacin: El criterio de Routh no puede aplicarse en sistemas
que presentan retardos puros.

Criterio de Bode
Se construye el diagrama de Bode de G(s).H(s)

crtica

-180

Un sistema es estable si RM < 1 para = 180 (

= crtica). Si RM = 1
para = 180, el sistema es crticamente estable y se considera inestable.

Margen de ganancia y Margen de fase

1
MG =
para = -180
RM
MG recomendado = 1.7

MF = (180) para RM = 1
MF recomendado = 30

Diagrama de Nyquist
Se construye a partir del diagrama de Bode.

G ( s ) = GC ( s ).GV ( s ).GP ( s ).H ( s )

G( s) =

NG ( s )
DG ( s )

1 + G (s) = 1 +

NG ( s ) DG ( s ) + NG ( s )
=
=0
DG ( s )
DG ( s )

Im

G (j )

G (j ) = Re( ) + j. Im(j )
Im
( ) = arctg ( )
Re

Re

Diagrama de Nyquist
1.- Con el diagrama de Bode de G(s), construir el diagrama de Nyquist de G(s).
2.- Construir la imagen especular (que no tiene sentido fsico), respecto del eje
real, para obtener el circuito cerrado desde =- hasta =+.

1
G ( s ) = K .
i =1 Ti.s + 1
m

K m
1
G ( s ) = n .
s i =1 Ti.s + 1

Ti > 0

Ti > 0

El diagrama partir desde K sobre el eje real,

recorrer m cuadrantes en sentido horario y
terminar en el origen.

El circuito desde =- hasta =+ no queda

cerrado. A los efectos de aplicar el criterio, el
circuito debe cerrarse con una circunferencia de
radio infinito, desde =-0 hasta =+0, en el
sentido horario, de n grados, donde n es el
exponente de s.

Diagrama de Nyquist
=-
=-0
G (s) =

K
T .s + 1

Ti > 0

=+
K

G ( s ) = K .e Ls
K

=0

=0

Diagrama de Nyquist
K .(T2 .s + 1)
G (s) = 2
s .(T1.s + 1)
T1<T2
Im

K .e Ls
G(s) =
(T .s + 1)

T1=T2

T1>T2

Im

1
G ( s) =
s

=-0
=+

=+
Re

Re
K

=+

=0
=0

Criterio de estabilidad de Nyquist

NG ( s ) NG ( s ) + DG ( s )
1 + G ( s) = 1 +
=
DG ( s )
DG ( s )
Z = Ceros = Nmero de races con parte real positiva de 1 + G(s).
P = Polos = Nmero de races con parte real positiva de DG(s).
N = Nmero de veces que el punto (-1,0) queda encerrado al recorrer el diagrama
de Nyquist en sentido antihorario, desde =- hasta =+. Si el punto (-1,0)
quedara encerrado al recorrer el diagrama de Nyquist en sentido horario, N debe
considerarse negativo.
Conociendo P (a partir de las funciones de transferencia) y obteniendo N del
diagrama de Nyquist, puede hallarse Z.

Z=PN
Condicin que debe cumplirse para que un sistema sea estable:

Z=0
P=N

Ejemplo 1

G (s) =

K
(T1s + 1).(T2 s + 1)

P=0
N=0
Z=0

G(s)

Ejemplo 2

P=0
N=0
Z=0

K
G(s) =
s.(T1s + 1).(T2 s + 1)

P=0
N = -2
Z = -2

Mtodo del lugar de las races

G ( s ) = GC ( s ).GV ( s ).GP ( s ).H ( s )
NG ( s )
G ( s) = K 0 .
DG ( s )

NG ( s )
1 + K0.
=0
DG ( s )

Se trata de representar grficamente la variacin del valor de las races de 1+G(s) con la
variacin de KC en un plano Im vs. Re.
Se aplican una serie de reglas para poder construir la curva de races sin necesidad de
resolver la ecuacin.
Sean zi los ceros (races de NG(s) = 0)
Sean pi los polos (races de DG(s) = 0)
Las reglas aplican si se cumplen las siguientes condiciones:
El grado del polinomio del denominador (n) debe ser mayor que el del numerador (m).
El sistema debe tener realimentacin negativa.
Como notacin grfica, se usan x para marcar los polos y o para marcar los ceros.

Mtodo del lugar de las races

m

NG ( s )
K0.
= 1
DG ( s )

(T s + 1)
j

K0.

j =1
n

= 1

(T s + 1)
i

i =1

(s z )
j

Complejo

K.

j =1
n

(s p )
i

i =1

K.

(s z j )
j =1
n

= 1

(
T
)

j
donde K = K . j =1

0
n

(
T
)

i =1

=1

(s p )
i

i =1

Criterio de magnitud

(s z p
j

j =1

= .(2.r + 1)

i =1

r = 0,1,2,3,...
Criterio de ngulo

Reglas para usar el mtodo

Regla 1: El nmero de ramas o lugares es igual al nmero de polos (n).
Regla 2: Las ramas comienzan en los polos y terminan en los ceros. Las
terminaciones de las n-m ramas de las curvas ocurrirn en ceros en el infinito. En el
caso de polo mltiple, emergern del mismo tantas ramas como multiplicidad tenga.
En el caso de cero mltiple, terminarn en el mismo tantas ramas como sea su
multiplicidad.
Regla 3: El eje real es parte de la curva de races cuando la suma del nmero de
ceros y polos a la derecha de un punto sobre el eje real es impar. Esta regla es slo
vlida para polos y ceros sobre el eje real (los ceros y polos complejos cancelan sus
efectos). Por otra parte, cada polo o cero mltiple debe ser contado tantas veces
como sea su multiplicidad.
Regla 4: Existirn n-m ramas que aproximarn (a medida que K tienda a infinito) en
forma asinttica a n-m lneas rectas que nacen en el centro de gravedad de polos y
ceros. El centro de gravedad est dado por:
n

p z
i

i =1

j =1

nm

Reglas para usar el mtodo

Regla 5: El punto en el cual emergen las ramas de la curva de races del eje real
est dado por la siguiente ecuacin:
n
1
1
=

j =1 s z j
i =1 s pi
m

Las ramas salen o entran al eje real con ngulos de +/- 90.
Regla 6: Las asntotas definidas en la regla 4 forman ngulos con el eje real:

(2k + 1)

k = 1, 2, 3,..., (n - m - 1)

nm
y por lo tanto estarn espaciadas 180/(n-m) unas de otras.

Se pueden hacer ms reglas para la construccin de curvas de races, pero

las enunciadas son las de mayor y ms comn utilidad.

Ejemplo 1
G( s) =

KC
(0.5s + 1).(0.2 s + 1)

NG ( s ) = K C
DG ( s ) = (0.5.s + 1).(0.2.s + 1)
Z = ceros = 0

1 + G ( s ) = NG ( s) + DG ( s) = 0

P = polos = 2 (" x" en el diagrama

en los puntos (-5,0) y (-2,0))

(s z )

G(s) = K .

j =1
n

(s p )

K
( s + 2) . ( s + 5)

K = KC .

j =1
n

(T )

i =1

KC
K
= C
T 1.T 2 0.1

Aplicacin de reglas:
Nmero de ramas = 2. Las ramas terminan en .
n

p z
i

Centro de gravedad =

(T )

i =1

j =1

nm
(2.k + 1).
Angulo de asntotas =
2

i =1

1
1

0.2 0.5 = 7
20
2

(k = 0 hasta n - m - 1) 1 =

.
2

y 2 =

3.
2

Ejemplo 1
Las races se mueven por el eje real hasta el centro de gravedad y luego por
la asntota hasta . El sistema nunca ser inestable, pues las races se mueven
siempre sobre el semiplano izquierdo del grfico (para cualquier valor de K).
Aumentando K, habr un valor para el cual las races sern iguales.
Si K sigue aumentando, comenzarn a
aparecer pares de races complejas
Im
conjugadas y el sistema tendr
oscilaciones, pero seguir siendo
estable. Para K tendiendo a infinito,
las races sern imaginarias puras y
el sistema presentar oscilaciones
de amplitud constante.
x
x
-5

-2

Re

Ejemplo 2
NG ( s ) = K
DG ( s ) = ( s + 1).( s + 2).( s + 3)

K
G( s) =
( s + 1).( s + 2).( s + 3)
3

NG ( s ) + DG ( s ) = s + 6 s + 11s + K + 6 = 0

P = polos = 3 (-1, - 2, - 3)
Z = ceros = 0

Aplicacin de reglas:
Nmero de ramas = 3. Las ramas terminan en .
n

p z
i

Centro de gravedad =

i =1

j =1

nm
(2.k + 1).
Angulo de asntotas =
3

3 2 1
= 2
3

5
( 1 = , 2 = , 3 = )
3
3

El punto en el cual emergen las races es:

n
1
1
=

j =1 s z j
i =1 s pi
m

0=

1
1
1
+
+
s +1 s + 2 s + 3

s = 1.42

Ejemplo 2
La curva de races corta al eje imaginario. En los puntos de
cruce, las races son imaginarias puras. A medida que
aumenta K, el sistema se hace ms oscilatorio. Existe un
valor de K para el cual el sistema se hace inestable. Esa K
mxima se calcula con el arreglo de Routh, igualando a
cero el primer elemento de la fila s1. Con los elementos de
la fila s2 y usando K mxima, se obtienen los valores de las
races imaginarias puras.

s 3 + 6 s 2 + 11s + K + 6 = 0
s3

11

s2

K+6

s1

b1

s0

c1

Im

11.6 ( K + 6)
b1 =
= 0 K mx = 60
6
6s 2 ( K mx + 6) = 0 s = 3.3166 j
-

Asntota

-3

-2

Asntota
Asntota

x
-1.42

-1

Re

AJUSTE DE CONTROLADORES
Los ajustes son los valores ptimos de los parmetros del controlador, obtenidos en
funcin del modo de control y del mtodo aplicado. Tericamente, son ptimos los
valores de KC, TI y TD que hacen mnima alguna de las siguientes expresiones:

IE = e(t )dt
0

IAE = e(t ) dt
0

ITAE = e(t ) tdt

0

ISE = e 2 (t )tdt
0

Para aplicar estos criterios, es necesario que el error se anule a tiempo infinito (TVF).
Los ajustes dependen de la forma de la perturbacin y del punto de ingreso de la misma.
Los ajustes obtenidos por distintos mtodos pueden ser diferentes.
Los ajustes hallados muchas veces no son los mejores en planta.
Dadas las dificultades crecientes encontradas con los mtodos anteriores, aparecieron
algunos mtodos empricos de ajuste controladores:
Mtodo de lazo abierto (curva de reaccin, Cohen - Coon)
Mtodo de lazo cerrado (oscilaciones sostenidas Ziegler - Nichols)
Mtodo de las oscilaciones amortiguadas
Mtodo de los ajustes progresivos
Producto de la ganancia ltima por la frecuencia crtica
Control de modelo interno

MTODO DE LAZO CERRADO

Conocido como mtodo de las oscilaciones sostenidas o mtodo de Ziegler y Nichols. Con
el controlador solamente proporcional (TI= y TD = 0), se introduce un cambio escaln en
el valor deseado y se va cambiando el valor de KC hasta obtener una respuesta oscilatoria
de amplitud constante. En esa condicin, se determinan la ganancia lmite (KL) y el perodo
ltimo (TU). Luego, se calculan los parmetros del controlador, segn el tipo de control.
Ziegler y Nichols propusieron los ajustes en base al criterio de relacin de decaimiento 1/4.
La relacin de decaimiento es el cociente entre dos picos sucesivos de la onda de respuesta
del sistema. El mtodo tiene algunas desventajas. Requiere perturbar el sistema que est
funcionando. No puede aplicarse cuando el diagrama de Bode presenta cruces para -180
en ms de una frecuencia.
2
TU =
KC
TI
TD
C
P

0 .5 K L

P+I

0 . 45 K L

TU
1 .2

P+I+D

0 .6 K L

TU
2

TU
8

MTODO DE LAZO ABIERTO

Conocido como mtodo de la curva de reaccin O mtodo de Cohen y Coon.
1.- Abrir el lazo (colocar el controlador en modo manual)
2.- Introducir un escaln en U de magnitud M
3.- Registrar la respuesta, asimilndola a primer orden con retardo puro ( G ( s) = K e Ls )
Ts + 1
4.- Obtener los parmetros L, T y K de la curva
5.- Calcular ajustes
El clculo de los ajustes est basado en la minimizacin de la integral del error absoluto.
Ziegler y Nichols propusieron ajustes que Cohen y Coon modificaron. Esas
modificaciones se vuelven importantes cuando L no es desestimable frente a T.
U

PARMETROS Y AJUSTES
Se traza una tangente a la curva que pase por el punto de inflexin. De la interseccin con el eje de
abscisas se obtiene L. De la interseccin con el eje de mximo valor de respuesta se obtiene T. La
ganancia ser el cociente entre la amplitud (V) y el escaln de entrada (M).

c(t)

K Ls
e
Ts + 1

G(s) =

0.632V

a=

VL
T

b=

T
0

K=
T+L

L
T

V
M

PARMETROS Y AJUSTES
Ziegler y Nichols
1
a
0 .9
a
1 .2
a

Cohen y Coon
KC
P
P+I
P+I+D

TI

3L
2L

0 .5 L

TD

b
T
(1 + )
LK
3

T
9
b
)
(
+
LK 10 12

L(

30 + 3 b
)
9 + 20 b

T
4 b
( + )
LK 3 4

L(

32 + 6 b
)
13 + 8 b

4L
11 + 2 b