Direccin General de Educacin Superior Tecnolgica

INSTITUTO TECNOLGICO DE SALINA CRUZ

Matria:

INSTRUMENTACION Y CONTROL
Alumno:
Julio Cesar Urbina Pineda

Carrera:
INGENIERA MECNICA

Unidad: 6
Trabajo:
Resumen
Semestre Y Grupo

6 (B2)
Maestro:
Carlos Alberto Mateos Mendoza

SALINA CRUZ, OAXACA

NOVIEMBRE 2015

CONTROL PROPORCIONAL:
Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de control de
realimentacin lineal.
Un controlador proporcional calcula la diferencia entre la seal de variable de
proceso y la seal de setpoint, lo que vamos a llamar como error.
- El controlador proporcional entrega una potencia que vara en forma proporcional al
error (SP-PV).
- Para poner en marcha un controlador proporcional se deben fijar los siguientes
parmetros:
La temperatura deseada SP, por ej. SP = 200 C
La banda proporcional Pb, por ej. Pb = 10 %.
- La banda proporcional Pb se programa en el controlador como un porcentaje del
SP.
- banda = Pb x SP/100%
- Internamente el controlador realizar el clculo del porcentaje de salida "Out"
mediante la siguiente frmula:
Out = [ 100% * E / banda ]
banda = Pb*SP/100%
E = (SP - PV)
- Para los valores del ejemplo SP=200C y Pb=10%, la potencia determinada por el
control variar a lo largo 20C abajo del SP.
- banda = Pb*SP/100% = 10% * 200 C / 100% = 20C

- Es decir que la banda a lo largo de la cual variar gradualmente la potencia ser:

180C...200C.
- Por ejemplo si la temperatura del horno es igual o menor de 180C, la salida de
control (potencia) ser 100%.
- Cuando la temperatura est en la mitad de la banda, es decir en 190C la salida
ser 50%:
- Out% = [100% * E / banda] = 100%*(200-190)/20 = 50%
Al llegar la temperatura a 200 C la salida ser 0% :.
Out% = [100%*(200-200)/20] = 0%

CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO:

Esta accin suele llamarse de velocidad, pero nunca puede tenerse sola, pues slo
acta en periodo transitorio.
Un control PD es uno proporcional al que se le agrega la capacidad de considerar
tambin la velocidad de la temperatura en el tiempo.
De esta forma se puede "adelantar" la accin de control del mando de salida para
obtener as una temperatura ms estable.
Si la temperatura est por debajo del SP, pero subiendo muy rpidamente y se va a
pasar de largo el SP, entonces el control se adelanta y disminuye la potencia de los
calefactores.
Al revs si la temperatura es mayor que el SP, la salida debera ser 0% pero si el
control estima que la temperatura baja muy rpido y se va pasar para abajo del SP,
entonces le coloca algo de potencia a la salida para ir frenando el descenso brusco.

CONTROL PD:
- La accin derivativa es llamada a veces "rate action" por algunos fabricantes de
controles porque considera la "razn de cambio" de la temperatura.
- En el ejemplo del horno agregamos un nuevo parmetro llamado constante
derivativa D, medido en segundos.
- Internamente el controlador realizar ahora el clculo:
- Out = [ 100% * ( E - D * Vel.) / ( banda ) ]
- banda = Pb*SP/100%
- Donde "Vel" es la velocidad de la temperatura medida por el controlador, en C/seg
- Para este ejemplo fijamos D = 5 seg. y como antes SP=200 C y Pb=10%.

CONTROL PI:
- Este control es el proporcional ms la accin integral, que lo corrige tomando en
cuenta la magnitud del error y el tiempo que este ha permanecido.
- Para ello se le programa al control una constante I, que es "la cantidad de veces
que aumenta la accin proporcional por segundo.
- Por muy pequeo que sea el valor programado de I, siempre corregir el error
estacionario, pero tardar ms tiempo en hacerlo.
- Al revs si se programa un valor excesivo de I , entonces la accin integral tendr
mucha fuerza en la salida y el sistema alcanzar rpidamente el SP, pero lo ms
probable es que siga de largo por efectos de la inercia trmica.
- Entonces la accin integral (con error negativo) ser en sentido contrario, ir
disminuyendo rpidamente de acuerdo al error.

- Como consecuencia habr una excesiva disminucin de la potencia de salida y la

temperatura probablemente baje del SP, entrando as el sistema en un ciclo
oscilatorio.
- En la prctica normalmente I deber ser grande solo en sistemas que
reaccionan rpidamente, (por ejemplo controles de velocidad de motores) y
pequeo para sistemas lentos con mucha inercia. (Por ejemplo hornos)
- En general los valores de la constante I son relativamente pequeos, para la
mayora de los sistemas el valor adecuado de I vara entre 0 y 0,08
CONTROL PID:
- Un control PID es un controlador proporcional con accin derivativa y accin
integral simultneamente superpuestas.
- el lector ya debe estarse preguntando cmo elegir los valores de los parmetros Pb,
D, I, que debe introducir en su controlador PID.
- Existe un solo conjunto de valores Pb, D, I que darn el rendimiento ptimo para un
sistema y encontrarlos requiere: conocimientos tericos, habilidad, experiencia y
suerte.

CONTROL

CONTROL
PROPORCIONAL

CONTROL PD:

CONTROL PI:

CONTROL PID:

CARACTERSTICA
S

VENTAJAS

Un
controlador
proporcional calcula la
diferencia entre la seal
de variable de proceso y
la seal de setpoint, lo
que vamos a llamar
como error.

la - Out = [ 100% * E / banda ]

instantaneida
d
de - banda = Pb*SP/100%
aplicacin
- la facilidad - E = (SP - PV)
de comprobar
los resultados

La accin derivativa es
llamada a veces "rate
action"
por
algunos
fabricantes de controles
porque considera la
"razn de cambio" de la
temperatura.

La ventaja de
este tipo de - Out = [ 100% * ( E - D * Vel) /
controlador es ( banda ) ]
que aumenta
la velocidad - banda = Pb*SP/100%
de respuesta
del sistema de
control
Por
muy
pequeo que
sea el valor
programado
de I, siempre
corregir
el
error
estacionario,
pero tardar
ms
tiempo
en hacerlo.
si la seal de
error
vara
lentamente en
el
tiempo,
predomina la
accin
proporcional e
integral
y,
mientras que

Este control es el
proporcional ms la
accin integral, que lo
corrige
tomando
en
cuenta la magnitud del
error y el tiempo que
este ha permanecido.

Un controlador PID es
un
mecanismo
de
control
por
realimentacin
ampliamente usado en
sistemas
de
control
industrial. Este calcula la
desviacin o error entre
un valor medido y un

FORMULA

valor deseado.

si la seal de
error
vara
rpidamente,
predomina la
accin
derivativa