Implementación Control Labvie Agredo 2011 PDF

IMPLEMENTACION DE CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC
UTILIZANDO LGICA DIFUSA EN LA PLATAFORMA DE LABVIEW
JENNIFER AGREDO FAJARDO
UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA CALI

FACULTAD DE INGENIERA
PROGRAMA DE INGENIERA ELECTRNICA
LABORATORIO DE ELECTRNICA APLICADA LEA
SANTIAGO DE CALI
2011
IMPLEMENTACIN DE CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC

UTILIZANDO LGICA DIFUSA EN LA PLATAFORMA DE LABVIEW
Informe final de trabajo de grado
Director
JUAN CARLOS CRUZ ARDILA
ING. ELECTRISISTA

SANTIAGO DE CALI
2011
Este
trabajo
de
Investigacin
grado,
en
la
modalidad
aceptado como uno de los
requisitos para obtener el ttulo de Ingeniero

Electrnico
en
la
Universidad
de
San
Buenaventura Cali.
________________________________________________
JUAN CARLOS CRUZ ARDILA, ING. Electricista
__________________________________________________
EDGAR LIZ QUINTERO, ING. Mecnico
__________________________________________________
HUGO ALBERTO GONZALES, ING Electrnico
Santiago de Cali, 9 de junio del 2011
DEDICATORIA
A Dios.
Por haberme permitido llegar hasta este punto y haberme dado salud para lograr
mis objetivos, adems de su infinita bondad y amor.
A mi padre
Por los ejemplos de entereza y tenacidad que lo caracterizan y que me ha dado
siempre, por el valor expresado para salir adelante y por su gran amor.
A mi madre
Por haberme apoyado en todo momento, por sus consejos, sus valores, por la
estimulacin constante que me ha permitido ser una persona de bien, pero ms
que nada, por su maravilloso amor.
A mis familiares.
A mi abuela Hilda porque siempre me tiene en cuenta en su oraciones, A mi Ta
Janeth por ser un ejemplo a seguir, a mis primos Emilio Jos, Santiago y Catalina,
a mis tos Carlos Alberto y Nstor y a todos aquellos que participaron directa o
indirectamente en la elaboracin de esta tesis.
A mi profe.
Ingeniero Juan Carlos Cruz por su gran apoyo y constante motivacin para la
elaboracin de esta tesis.
A la Universidad San Buenaventura de Cali y en especial a la Facultad de

ingeniera Electrnica por admitirme y ser parte de una generacin de
vencedores, de personas productiva y de gran profesionalismo trabajando para
que nuestro pas sea cada vez mejor
Gracias a ustedes!
TABLA DE CONTENIDO
INTRODUCCION.
11
1. FORMULACION DEL PROBLEMA
13
2. JUSTIFICACION
14
3. OBJETIVOS
16
3.1 OBJETIVO GENERAL
16
3.2 OBJETIVOS ESPECFICOS .
16
4. MARCO TEORICO ...
17
4.1 ANTECEDENTES........................................................................
18
4.2 LENGUAJES DE PROGRAMACIN ..
21
4.2.1 Fuzzytech .
21
4.2.2 Matlab.
22
4.2.3 Vhdl fpga ..
22
4.3 MICROCONTROLADOR ..
23
5. DESCRIPCION DEL PROCESO ..
25
5.1 COMPUTADOR / SOFTWARE LABVIEW .
26
5.2 TARJETA DE ADQUISICIN DE DATOS .
27
5.2.1 Proceso de adquisicin de datos
28
5.3 CONTROLADOR LGICO DIFUSO .
29
5.4 ACTUADOR
37
5.5 PUENTE H .
37
5.5.1 Caractersticas ...
38
5.5.2 Aplicaciones....................................................................
38
5.6 ADECUADOR
40
5.7 PLANTA..
42
5.7.1 Respuesta del Motor en Lazo Abierto...
43
5.8 REALIMENTACIN..
43
5.8.1 Tacmetro
43
6. DISEO DEL CONTROLADOR BASADO EN LOGICA DIFUSA
48
6.1 SELECCIN DE VARIABLES DE ENTRADA Y SALIDA ..
48
6.2 GRADO DE PERTENENCIA DE LAS VARIABLES ...
49
6.3 VARIABLES LINGSTICAS DE ENTRADA
51
6.4 VARIABLES LINGSTICAS DE SALIDA.
52
6.5 CUANTIFICACIN DEL ERROR
53
6.6 DISEO DE LAS REGLAS..
55
6.7 ESTRATEGIA DE DEFUZZYFICACIN
60
7. DISEO DEL CONTROLADOR BASADO EN LOGICA DIFUSA

IMPLEMENTADO EN LA PLATAFORMA DE LABVIEW.
62
8. GUIAS DE LABORATORIO
65
8.1 GUA DE LABORATORIO No 1...
66
8.1.1 Objetivos
66
8.1.2 Equipos e instrumentos..
66
8.1.3 Marco Terico..
67
8.1.4 Gua de trabajo
67
8.1.4.1
Procedimiento..
68
8.1.4.2
Preguntas tericas..
69
8.1.5 Informe Practica No 1.
69
8.1.6 Conclusiones
86
8.1.7 Bibliografa. .
87
8.2 GUA DE LABORATORIO No 2..
88
8.2.1 Objetivos..
88
8.2.2 Equipos e Instrumentos.
89
8.2.3 Marco Terico..
89
8.2.4 Procedimiento..
90
8.2.5 Preguntas tericas.
92
8.2.6 Informe..
92
8.2.7 Conclusiones
101
8.2.8 Bibliografa
101
8.3 GUA DE LABORATORIO No 3 .
102
8.3.1 Objetivos..
102
8.3.2 Equipos e instrumentos.
102
8.3.3 Marco Terico.
103
8.3.4 Procedimiento.
103
8.3.5 Preguntas tericas.
106
8.3.6 Preguntas para resolver en el laboratorio..
106
8.3.7 Informe
107
8.3.8 Conclusiones..
119
8.3.9 Bibliografa..
120
9. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES..
121
10. BIBLIOGRAFIA
124
TABLA DE CONTENIDO DE GRFICAS

FIGURA NO. 1 Formas de las Funciones de Pertenencia..
21
FIGURA NO. 2 Lazo Cerrado de Control
26
FIGURA NO. 3 Software de Programacin LaBVIEW .
27
FIGURA NO. 4 Tarjeta de Adquisicin de Datos..
28
FIGURA NO. 5 Esquema de Bloques del Proceso de Adquisicin de Datos
29
FIGURA NO. 6 Simulador del Control Lgico Difuso..
30
FIGURA NO. 7 Crear nuevo diseo
30
FIGURA NO. 8 Variables de Entrada..
31
FIGURA NO. 9 Variables Lingsticas de Entrada.
32
FIGURA No. 10 Variables Lingsticas de Salida..
33
FIGURA No. 11 Editor de reglas.
34
FIGURA No. 12 Caractersticas de Entrada/salida..
35
FIGURA No. 13 Cargar Controlador Difuso
36
FIGURA No. 14 Controlador Difuso
36
FIGURA No. 15 Salida desde LaBVIEW al PWM
37
FIGURA No. 16 Diagrama Puente H LMD 18200T ...
39
FIGURA No. 17 Circuito Puente H
39
FIGURA No. 18 Diagrama Circuito Adecuador
40
FIGURA No. 19 Diseo final del Circuito Adecuador
41
FIGURA No. 20 Tarjeta del circuito Adecuador y Puente H...
41
FIGURA No. 21 Prototipo Final del Actuador y Adecuador.
42
FIGURA No 22 Motor DC
42
FIGURA No. 23 Tacmetro...
44
FIGURA No. 24 Grfica de Voltaje Tacogenerador Vs Velocidad RPM
45
FIGURA No. 25 Grfica de Voltaje Tacogenerador Vs voltaje Adecuador
47
FIGURA No. 26 Entrada de LaBVIEW Realimentacin
47
FIGURA No. 27 Lazo Cerrado de Control.
48
FIGURA No. 28 Algoritmo de Mandani
50
FIGURA No. 29 Funciones Triangulares de Entrada...
52
FIGURA No. 30 Funciones Triangulares de Salida para RPM...
53
FIGURA No. 31 Funciones Triangulares de Salida para PWM..
54
FIGURA No. 32 Anlisis del Error..
54
FIGURA No. 33 Diagrama de Bloques de Control de Velocidad en LaBVIEW
63
FIGURA No. 34 Panel Frontal de Control de Velocidad..
64
TABLAS
TABLA No 1 Datos Motor.........
43
TABLA No 2 Datos confirmados del Tacogenerador
44
TABLA No 3 Datos confirmados del Adecuador..
45
TABLA No 4 Seleccin Variables de Entrada y Salida
49
TABLA No 5 Motor.
51
TABLA No 6 Variables Lingsticas de Salida
52
TABLA No 7 Cuantificador del Error
53
TABLA No 8 Seguimiento del Error y Cambio del Error..
54
TABLA No 9 Matriz de Reglas.
59
TABLA No 10 Tabla de las 49 Reglas..
60
TABLA No 11 Matriz de Inferencias.
60
10
INTRODUCCION
En los ltimos aos se ha incrementado considerablemente la utilizacin de la
inteligencia artificial en los campos de la electrnica de potencia y de los sistemas
de control de velocidad y del posicionamiento. Estos mtodos, basados en
sistemas expertos, lgica difusa y las redes neuronales, necesitan una gran base
de datos o conocimientos que describan el anlisis del sistema, junto a un anlisis
lgico en lugar del anlisis matemtico para controlar el sistema y facilitar la toma
de decisiones. Uno de estos mtodos corresponde a la lgica difusa; Esta
tecnologa reemplaza algunos equipos analgicos ya existentes y obsoletos
generando aun mas competitividad en diversos procesos industriales, de
procesamiento de imgenes, robtica, electrnica de consumo entre otros.
No tiene sentido buscar la solucin a un problema no perfectamente definido, por
medio de un planteamiento matemtico muy exacto, cuando es el Ser humano el
primero que razona empleando inexactitud [1]. La tecnologa actualmente se ha
visto inmersa en casi todos los campos del diario vivir, desde el entretenimiento, la
salud, hasta la ms beneficiada, la industria. Esto se debe a que las nuevas
tendencias
tecnolgicas
promueven
cada
vez
al
perfeccionamiento
de
instrumentos especializados, haciendo ms fcil la labor para aquellas personas

que buscan optimizar la calidad de vida de las personas.
La lgica difusa surge como una necesidad de mejoramiento de la lgica clsica,
ya que esta establece que cualquier enunciado o proposicin puede tomar un
valor lgico (verdadero o falso, alto o bajo, prendido o apagado, cerrado o abierto,
en definitiva 1 0, por ejemplo para el caso de una puerta slo se tienen dos
posibilidades; que es estar abierta o cerrada. En la ptica de la lgica difusa,
dicha puerta no tiene porqu estar necesariamente abierta (valor 1) ni cerrada
(valor 0), sino que adems puede estar abierta a medias (valor 0.5), bastante
abierta (valor 0.8), casi cerrada (valor 0.1), etc. como un intento de formalizacin
del razonamiento con incertidumbre. En particular y al contrario que otras formas
11
de razonamiento intenta abordar problemas definidos en trminos lingsticos y

por lo tanto imprecisos, donde todos los datos estn expresados en trminos
cualitativos.
La principal ventaja de utilizar trminos lingsticos como a medias, bastante, casi
poco, mucho, algo, etc. Est en que permite plantear el problema en los mismos
trminos en los que lo hara un experto humano; Ser nuestra tarea darle un
marco de representacin formal a tal tipo de trminos y con vistas a su empleo en
el Control Automtico.
En cuanto a motores de corriente directa (DC), son mquinas que producen
energa mecnica a partir de energa elctrica; Estos dispositivos hasta hace
algunos aos, fueron obligatorios en aplicaciones en donde se requeran amplias
variaciones en la velocidad, sin embargo con la miniaturizacin de elementos en
estado slido, los motores de induccin con programas de accionamiento se han
hecho ms profesionales. Esto se debe a que los motores de DC requieren mayor
sostenimiento debido a la existencia del conmutador y las escobillas. A pesar de
ello, los motores de DC no se podrn dejar de manejar repentinamente ya que en
la actualidad se encuentran trabajando en muchas aplicaciones industriales y una
gran cantidad de ellos cuentan con una desarrollada vida til.
En el campo del control de velocidad de los motores de DC adems de poder
aplicar las tcnicas convencionales del control se pueden aplicar tcnicas del
control inteligente, como lo es la lgica difusa. Dentro de la lgica difusa estn
dos algoritmos muy conocidos ellos son: Mamdani y Takagi Sugeno.
Estos algoritmos han tenido gran utilidad en aplicaciones reales ya que existen
actualmente avances significativos en microelectrnica y electrnica de potencia.
12
1.
FORMULACIN DEL PROBLEMA
Actualmente la Facultad de Ingeniera Electrnica de la Universidad San

Buenaventura Cali no posee laboratorio de control inteligente, lo cual hace que los
estudiantes solo adquieran
conocimientos tericos y no puedan aplicarlos en
prcticas concretas.
Es necesario comenzar a implementar el laboratorio de control inteligente para
lograr incentivar y desarrollar en los estudiantes el ejercicio de pensar, de
fomentar la creatividad y el ingenio, y adems, propiciar el ambiente adecuado
para el aprendizaje cooperativo, pero sobre todo poner en prctica lo terico de
control para tener un mejor desarrollo conceptual como ocurre en los dems
laboratorios de ingeniera. Las actividades en el laboratorio deben desarrollarse en
un contexto social de experiencia compartida, donde el estudiante demuestre su
habilidad de aplicar la teora, para que en un futuro cuando se encuentre en
nuevas situaciones pueda solucionar cualquier inconveniente.
La construccin de un control de velocidad para un motor DC, con una estrategia
de control inteligente, aporta al desarrollo de guas de laboratorio en estrategias de
control con lgica difusa. Este prototipo contar con un motor de DC, software
LaBVIEW, el controlador de lgica difusa y la interface entre el usuario y el motor.
Formulacin del problema:
Construir, para el laboratorio del Programa de ingeniera Electrnica de la
Universidad de San Buenaventura Cali en un perodo no mayor a un ao, un
sistema de control de velocidad de un motor DC usando lgica difusa, apoyado en
la plataforma de LaBVIEW, de tal manera que, puedan realizarse prcticas donde
los estudiantes confronten la teora estudiada en clase con la respectiva prctica.
13
2.
JUSTIFICACIN
En los ltimos aos la tecnologa ha tenido un gran avance, sobre todo en el rea
de control, apareciendo en los aos 60`s hasta nuestros das las aplicaciones
prcticas utilizando soluciones fundamentadas en la lgica difusa mostrndose
como una tcnica alternativa en el control de procesos industriales, procesamiento
de imgenes, robtica, electrnica de consumo, en prediccin de series de tiempo
(metodologas de archivo y bsqueda de Bases de Datos), investigacin
operacional, estrategias de mantenimiento predictivo y en principio como solucin
lingstica, ya que esta teora permite manejar y procesar informacin de una
manera similar a como lo hace el cerebro humano. La lgica difusa o borrosa, es
un sper conjunto de la lgica clsica convencional que fue extendida para
abarcar el concepto de parcialmente verdad (valores entre lo absolutamente
cierto y lo absolutamente errneo). Fue introducida en 1965 por el Dr. Lofti
Zadeh de la Universidad de Berkeley en un artculo titulado Fuzzy sets, para
modelar el conocimiento subjetivo, que se basa en informes lingsticos
normalmente imposibles de cuantificar usando los mtodos matemticos
comunes. La utilizacin de la lgica difusa permite al diseador procesar
eficazmente los conocimientos objetivos y subjetivos (datos numricos y
conocimiento expreso de expresiones lingsticas), aplicados a los problemas de
control en lazo cerrado, disminuyendo as el tiempo de desarrollo del proyecto y
los costos. (Mendel, 1995).
En la actualidad el sistema de lgica difusa lo podemos encontrar en muchos de

los elementos que usamos hasta en nuestros hogares mejorando la comodidad
del humano para desarrollar labores muchas veces bsicas y simples como:
En el hogar:
Sistemas de foco automtico en cmaras fotogrfica
Lavadoras automticas
14
Aire acondicionado
Hornos microondas
Tambin a un nivel mucho ms avanzado e importante para el desarrollo de la

sociedad en cuanto a industria:
Reconocimiento de patrones:
Reconocimiento de voz
Reconocimiento de escritura
Visin por computadora
Reconocimiento ptico de caracteres
Mejora en la eficiencia del uso de combustible en motores
Aplicaciones industriales:
Navegacin automtica de robots (robot autnomo mvil)
Operacin de plantas de cemento
Control de hornos de vidrio
Control de reactores nucleares
Medicina:
Rayos x
Herramientas de endoscopia
Control de presin sangunea
La construccin de un sistema de control de velocidad de un motor de DC usando

lgica difusa utilizando la plataforma de LaBVIEW para el laboratorio de la
universidad de San Buenaventura Cali, permitir que el programa de Ingeniera
Electrnica ofrezca espacios de estudio en una de las tcnicas de control
inteligente que actualmente se estn implementando en el contexto nacional e
internacional.
15
3.
3.1
OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Construir un sistema de control de velocidad de un motor DC usando lgica

difusa, apoyado en la plataforma de LaBVIEW, para ser implementado
como prctica de laboratorio del Programa de ingeniera Electrnica.
3.2
OBJETIVOS ESPECFICOS
3.2.1 Analizar el respectivo estado del arte del control de velocidad de un

motor DC utilizando lgica difusa.
3.2.2 Realizar mediciones usando un tacmetro para determinar la curva
de velocidad contra corriente de inducido del motor.
3.2.3 Diseo del controlador de velocidad usando las reglas de la lgica
difusa.
3.2.4 Disear el sistema electrnico que funcionar como Actuador para
ejecutar el control de la velocidad del motor DC
3.2.5 Construir un prototipo de laboratorio de Control Inteligente con Lgica
Difusa.
3.2.6 Plantear tres guas de Laboratorio para el rea de lgica difusa
donde se implemente el Control de Velocidad construido.
3.2.7 Validar el Prototipo con el desarrollo de las prcticas propuestas.
16
4. MARCO TEORICO
Resumen: En este trabajo se presenta el anlisis y diseo para la simulacin en
LaBVIEW, de un control de velocidad difuso para un motor DC empleando el
algoritmo de Mamdani. Se muestra el diseo del control de velocidad tipo el
Mamdani con cinco funciones de pertenencia, usando la interfaz grfica de
LaBVIEW, adems se ensea una revisin bibliogrfica entorno al diseo e
implementacin de un control de velocidad utilizando lgica difusa y las diferentes
aplicaciones que este desarrollo puede tener en nuestro entorno personal, social y
laboral.
Se exponen diferentes procesos sobre el tema resaltando lo ms importante en
cuanto a la idea, creacin, desarrollo e implementacin del control inteligente;
Finalmente se presentan los resultados obtenidos de cada artculo teniendo en
cuenta la aplicacin y la forma de desarrollo para tal fin.
Palabras Claves: Control inteligente, lgica difusa, LaBVIEW, Matlab, reglas,

fuzzificacin, defuzzificacin, pertenencia, Aplicaciones industriales.
Abstract: This paper presents an analysis and design for simulation in Lab view, a
fuzzy speed control of DC motor using the Mamdani algorithm. Shows the design
of speed control on Mamdani type with seve membership functions, using the
LaBVIEW graphical interface.
Different processes are presented highlighting the most important issue in terms of
idea creation, development and implementation of intelligent control.
Finally, we present the results of each item taking into account the application and
form of development for this purpose.
Keywords: Intelligent control, Fuzzy Logic, LaBVIEW, Matlab, Rules, Fuzzification,
membership, Defuzzification, industrial Aplications.
17
4.1
ANTECEDENTES
En 1965 L. A. Zadeh, profesor de teora de sistemas de la Universidad de

California en Berkeley public un artculo llamado
conjuntos difusos, que dio
origen a innumerables artculos sobre lgica difusa, la cual permiti tener una
alternativa programable de control y proceso tecnolgico que trata con el tipo de
descripciones subjetivas o ambiguas que son comnmente usadas en el mundo
real. Cuando Zadeh se dio cuenta que la naturaleza de la lgica booleana, no
tomaba en cuenta los distintos grados de veracidad o falsedad de una proposicin
real, expandi la idea de un conjunto clsico del lgebra de Bolean, tomando en
cuenta las infinitas variaciones entre verdad y falso al cual llam conjunto difuso.
Una vez que la lgica difusa fue inventada en los Estados Unidos, no tuvo gran
desenvolvimiento, ya que fue vctima de mltiples crticas; fue hasta los 70s que
en Europa se perfeccion y tuvo sus primeras aplicaciones. En el Queen Mary
College en Londres, Inglaterra, Ebrahim Mamdani, uso los principios de la lgica
difusa para aplicarlo a una mquina de vapor la cual no poda tener bajo control
con las tcnicas convencionales hasta esa poca, este algoritmo de control
consiste de 3 pasos: Generacin de Valores Difusos, Evaluacin de Reglas y
Generacin de valores reales.
En los 80s los japoneses aplicaron los principios de la lgica Difusa en una planta
de tratamiento de agua por Fuji Electric en 1983 y un sistema del metro por la
compaa Hitachi que oper en 1987. A mediados de la dcada, en 1985
Tomohiro Takagi y Michio Sugeno proponen un nuevo modelo de control Difuso
que se emplea en un proceso de limpiado de agua y en un convertidor que se
utiliza en el proceso de hacer acero. En ese mismo ao se invent el primer
circuito integrado Difuso por dos japoneses, Masaki Togai y Hiroyuki Watanabe
que provoc el inters de las empresas en estos circuitos para implementarlos en
18
sus sistemas, este hecho llev a Japn a ser el principal exportador de aparatos
de la industria con aplicacin directa con y hacia para la lgica Difusa [2].
En los 90s surgieron varios trabajos que han servido como referencia para
entender y desarrollar trabajos sobre la lgica difusa; uno de ellos describe el
anlisis, diseo e implementacin de un control de excitacin para un generador
sncrono por medio de un control difuso; presenta las bases de la lgica Difusa y
la operacin de los modelos de control de Mamdani y Takagi Sugeno aplicados
al control de la excitacin de un generador sncrono. Para tal efecto este proyecto
se realiz de la siguiente manera:
La implementacin se realiz en una tarjeta de 8 bits y la programacin se
desarrollo para
un tiempo real multitareas, la cual: a) realiza funciones de
sincrona, b) dispara un puente de transistores, c) realiza un filtro predictivo para

evitar falsos disparos, d) medir el voltaje nominal y de campo del generador e)
comunicarse con una computadora personal y finalmente f) calcular el algoritmo
de control. El prototipo fue probado en un generador de 5KVA, sometido a
cambios de carga, as como a pruebas de corto circuito y liberacin de ste [3].
Otro de los autores que contribuyeron al mejoramiento fue H. M. Gerardo Celso
(1997) Empleando el algoritmo de Mamdani presenta el anlisis y diseo de un
control difuso de velocidad de un motor de DC con excitacin separada, dicho
control se realiz variando el voltaje de armadura y de campo; haciendo un estudio
de un determinado nmero de funciones de membreca con el que el control difuso
obtiene mejores resultados. Este trabajo no present implementacin [4].
En el ao de 1999 Basndose en el paquete FUDGE se desarrollo una tarjeta para

el control difuso de velocidad de un motor de DC. En este trabajo se presenta un
sistema de control de velocidad difuso para un motor de DC implementado en un
microcontrolador de Motorola 68HC11 empleando la tcnica de Mamdani; dicho
programa determina el ngulo de disparo de los tiristores del semiconvertidor
monofsico controlado por fase permitiendo con ello variar la velocidad del motor
por voltaje de armadura [5].
19
Para principios del siglo XXI (2000) se presenta el modelado y simulacin de un

control de velocidad tipo Takagi Sugeno para un motor de DC con excitacin
separada, empleando el software Matlab [6].
En el 2002 Altamirano Gonzlez Manlio AL; desarrolla una estrategia para el
diseo y anlisis del ajuste automtico de los parmetros de las funciones de
pertenencia de un control difuso empleando algoritmos genticos. Esta estrategia
se aplica al control de velocidad de un motor de corriente directa con excitacin
separada. El control de la velocidad se lleva a cabo de dos formas, independiente
una de la otra, por medio de la variacin del voltaje de armadura por medio de la
variacin del voltaje de campo [7].
Tres aos ms tarde de haber presentado el modelado y simulacin de un control
de velocidad tipo Takagi-Sugeno, Herrera Espinosa Javier describe el anlisis de
diseo y construccin de un regulador de velocidad tipo Takagi Sugeno para un
arreglo de motor de DC alternador. El regulador difuso de velocidad se realiza a
travs de la variacin del voltaje de armadura de DC con el fin de mantener la
frecuencia de 60 Hz en el alternador sujeto a cambios de carga y fallas de corto
circuito.
Se presenta adems el algoritmo de sintonizacin para el regulador difuso, basado
en las relaciones entre los modelos matemticos de Mamdani, Takagi Sugeno y
un control proporcional integral. Se implementa en la tarjeta basada en el
procesador digital de seales (DSP) TMS320F240 de Texas Instrument. El
programa desarrollado permite: a) arrancar el motor de DC - alternador a tensin
reducida; b) medir la velocidad del conjunto del motor de DC alternador; c) la
comunicacin con una computadora personal y; d) clculo del algoritmo de control
[8].
Por ltimo; para el ao 2005 Lpez Caldern Ana Belem implementa un sistema
de control difuso que permite la variacin de velocidad de un motor de DC de 1
H.P. empleando la tcnica de Mamdani e implementando en la tarjeta MC68HC12
para el control de la velocidad de una mquina tribolgica de abrasin seca [9].
20
4.2
LENGUAJES DE PROGRAMACIN
4.2.1 Fuzzy Tech

Este lenguaje de programacin, utilizado para simular, depurar y
posteriormente generar el cdigo correspondiente al sistema de control,
presenta la evaluacin y aplicacin de tcnicas de lgica difusa en el control
de mquinas elctricas; para ello el primer paso se resume en la definicin
de las variables lingsticas. La interfaz grfica de Fuzzy tech facilita la
creacin de las variables ms comunes y las funciones de pertenencia para
la aplicacin; este diseo posee dos entradas que son: error de velocidad y
variacin del error y una salida que es el incremento del deslizamiento. El
segundo paso es determinar las funciones de pertenencia este grado vara
entre cero y uno [10].
Figura No. 1 Formas de las funciones de pertenencia.
Fuente [2]
Durante la definicin de las variables lingsticas Fuzzy Tech permite al

usuario definir dos representaciones para las variables: Shell Values y Code
Values. Los primeros son los valores del mundo real que las variables
representan siendo solamente usadas para presentar los valores actuales
con Fuzzy Tech. Los segundos son los valores internos de 16 bits que el
microcontrolador usa para calcular los resultados. Si la escala para los Shell
21
Values y los Code Values fuese la misma sera ms fcil percibir el

comportamiento del control por comparacin directa de las entradas/salidas
difusas reales con las variables lingsticas. La herramienta Fuzzy Tech
proporciona mecanismos fuera de lnea (off - line), para depuracin (debug),
prueba y optimizacin de las reglas y funciones de pertenencia. El modo de
depuracin interactiva ofrece una verificacin grfica de todas las etapas
del proyecto, el modo batch permite crear un archivo de salida asociado a
un archivo de entrada que contiene una muestra de los valores que esta
puede tener. Usando estas caractersticas, el diseador puede examinar si
todas las reglas establecidas son necesarias, si las reglas importantes no
han sido omitidas y si las variaciones de las variables de salida son
consistentes con el sistema [11].
4.2.2 Matlab
En el proyecto desarrollado por F. Velasco Vega y otros llamado Modelado
y Simulacin de un Control de Velocidad de un motor mediante lgica
difusa en este artculo se utiliz la herramienta Simulink perteneciente a
Matlab.
4.2.3 Vhdl Fpga

El uso de arquitecturas especficas de procesado implementadas sobre
FPGAs presenta como principales ventajas costo-rendimiento y un ciclo de
desarrollo muy corto a comparacin de otras formas de desarrollo. Los
bloques bsicos combinacionales de ciertas FPGAs estn formados por
pequeas memorias que actan como tablas de bsqueda capaces de
implementar cualquier funcin de un determinado nmero de entradas. Las
herramientas de diseo suministradas por el fabricante permiten interferir el
uso de memoria a partir de descripciones VHDL genricas en la etapa de
sntesis y seleccionar el tipo de memoria a utilizar en la etapa de
implementacin. La descripcin VHDL constituye el punto de partida de las
22
etapas de simulacin (Modelsim) y sntesis lgica (FPGA). La seleccin de

la estrategia empleada para almacenar la base del conocimiento condiciona
el estilo utilizado en las descripciones VHDL de los diferentes mdulos del
sistema. La disponibilidad de un flujo de diseo apoyado en herramientas
que permite pasar en cuestin de minutos desde la especificacin de un
sistema difuso hasta su implementacin en una FPGA, permite explorar el
espacio de diseo en este tipo de sistemas, analizando la influencia de
distintas
alternativas
arquitecturales
diferentes
opciones
de
implementacin con objeto de optimizar el uso de los recursos que

proporciona los dispositivos existentes.
4.3 MICROCONTROLADOR
Para la implementacin de la lgica difusa podemos utilizar diferentes software y

hardware en el cual se pueden realizar las siguientes funciones: reciben los pulsos
enviados por el Encoder del motor mediante un periodo de 60 mSg, este periodo
se estableci de acuerdo con los parmetros del motor. El Timer uno fue
configurado como temporizador de 16 bits para obtener el tiempo correspondiente
al periodo de conteo necesario, el Timer cero fue configurado como contador de
pulsos externos y recibe directamente los pulsos enviados por el Encoder,
despus de cumplido el periodo de conteo el valor almacenado en el registro TL0
que representa la velocidad real del motor. Por otra parte recibe los datos
solicitados por el usuario implementado en el CPLD, que representa la velocidad
deseada. El microcontrolador tambin obtiene el error y el cambio en el error;
despus prosigue a direccionar el modulo generador del PWM para alcanzar la
velocidad deseada. Adems se usa el lenguaje de programacin VHDL e
implementarlo en el hardware con tarjeta CPLD y los siguientes dispositivos: 2
LATCH que cumplen la funcin de retener la direccin de 16 bits enviada por el
microcontrolador para manejar el modulo generador de PWM. 1 decodificador de
direcciones que recibe el dato enviado por el microcontrolador, que activa la seal
23
para seleccionar el modulo generador de PWM. 1 memoria ROM que contiene los
datos correspondientes a las 1024 posiciones
de memoria que componen el
modulo generador de PWM. 1 modulo de PWM que genera constantemente la

salida correspondiente a la modulacin por ancho de pulso, ya sea incrementando
o decrementando el ancho y por ltimo 1 codificador de teclado que recibe la seal
correspondiente a cada tecla codificando de acuerdo al formato binario y genera
una sola seal habilitadora [12].
24
5. DESCRIPCIN DEL PROCESO

El diagrama de bloques de la figura No. 2, representa el proceso del lazo de
control, donde se encuentra a la entrada el setpoint o referencia de la velocidad
que se desea aplicar al motor, seguido esta el conversor anlogo digital que en
este caso es la tarjeta de adquisicin de datos de LaBVIEW.
En la segunda etapa se encuentra el control lgico difuso desarrollado en la

plataforma de LaBVIEW 8.6; siempre hay que hacer uso de la tarjeta de
adquisicin de datos ya sea como conversor anlogo digital para la entrada o
como conversor digital anlogo a la salida, cada vez que se realice la operacin
del control hacia el motor.
Al salir como una seal anloga hacia el bloque llamado actuador atraviesa por el
puente h que es el circuito que modifica por medio del PWM
la velocidad
haciendo que la aumente o disminuya segn el setpoint deseado.
El bloque que se conecta contiguo al actuador es la planta, en este caso es el

motor DC existente en el laboratorio.
El tacmetro es la alimentacin del sistema para comprobar si la velocidad tiene o

no error, tambin mostrar al control como debe actuar dependiendo de qu tipo de
error sea y as aumentar o disminuir la salida.
25
Figura No. 2 Lazo Cerrado de Control
5.1 COMPUTADOR / SOFTWARE LABVIEW
LaBVIEW (ver Figura No.3) es el software que se emplea para el desarrollo del
controlador usando sus herramientas y los bloques de Lgica difusa.
Este software utiliza el lenguaje G, donde la G simboliza el lenguaje grafico para
hacer diseo, control y pruebas mediante la existencia de los Kits de Herramientas
o mejor llamados Toolkits para facilitar la programacin.
Los programas que se desarrollan con LaBVIEW se llaman Instrumentos Virtuales,

o Vis, y su origen provena del control de instrumentos, aunque hoy en da se ha
expandido ampliamente no slo al control de todo tipo de electrnica sino tambin
a su programacin embebida.
Es usado principalmente por ingenieros y cientficos para tareas como:
Adquisicin de datos y anlisis matemtico
Comunicacin y control de instrumentos de cualquier fabricante
Automatizacin industrial y programacin de PACs (Controlador de
Automatizacin Programable)
Diseo de controladores: simulacin, prototipaje rpido, hardware-en-elciclo (HIL) y validacin
26
Diseo embebido de micros y chips

Control y supervisin de procesos
Visin artificial y control de movimiento
Robtica
Domtica y redes de sensores inalmbricos
En 2008 el programa fue utilizado para controlar el LHC, el acelerador de
partculas ms grande construido hasta la fecha.
Pero tambin juguetes como el Lego Mindstorms o el WeDo lo utilizan,
llevando la programacin grfica a nios de todas las edades.
Figura No.3 Software de programacin LaBVIEW
.
5.2 TARJETA DE AQUISICION DE DATOS
La tarjeta de adquisicin de datos como la que se muestra en la Figura No.4,

radica, en coger las seales fsicas del proceso, y transformarlas
en voltajes
elctricos y digitalizarlos de manera que se puedan procesar en un computador.
Se requiere una etapa de adecuacin, que ajusta la seal a niveles compatibles

con el elemento en este caso la tarjeta de adquisicin de datos NI, que hace la
transformacin a seal digital.
27
Figura No.4 Tarjeta de adquisicin de datos CB-68LP.
5.2.1 Proceso de adquisicin de datos

A veces el sistema de adquisicin es parte de un sistema de control, y por
tanto la informacin recibida se procesa para obtener una serie de seales
de control. En la Figura No.5 podemos ver los bloques que componen
nuestro sistema de adquisicin de datos:
Figura No.5
Esquema de Bloques del proceso de adquisicin de datos.
28
Los bloques principales son estos:

Transductor : es un elemento que convierte la magnitud fsica que vamos a medir
en una seal de salida (normalmente tensin o corriente) que puede ser
procesada por nuestro sistema.
El acondicionamiento de seal: es la etapa encargada de filtrar y adaptar la seal
proveniente del transductor a la entrada del convertidor analgico / digital.
El convertidor analgico-digital: es un sistema que presenta en su salida una seal
digital a partir de una seal analgica de entrada, (normalmente de tensin)
realizando las funciones de cuantificacin y codificacin.
La etapa de salida (interfaz con la lgica): es el conjunto de elementos que
permiten conectar el sistema de adquisicin de datos con el resto del equipo.
5.3 CONTROLADOR LOGICO DIFUSO
En la figura No.6 se encuentra la pantalla principal para iniciar el diseo de un

nuevo controlador difuso, donde se localizan los campos de descripcin del
proyecto, nombre del control, el nombre del diseador, datos de fecha y hora de
creacin del proyecto.
29
Figura No.6 Simulador del Controlador Lgico Difuso
Para crear un nuevo proyecto vamos a men,
file, new y doble clic
inmediatamente se abre el cuadro de Fuzzy set editor, que es donde se van a

definir las antecedencias y consecuencias (ver figura No. 7).
Figura No. 7 Crear Nuevo Diseo
30
En el Fuzzy set editor se ingresaran las variables de entrada, de salida y sus

respectivas variables lingsticas con rangos de funcionalidad y nos mostrar una
grfica de las reglas con su respectivo etiquetado.
Fuzzy set editor viene con una configuracin predeterminada como se muestra en
la figura No. 8:
Figura No.8 Variables de Entrada
Al desplegar el cuadro se encuentra con las variables lingsticas de

entrada, cada una de ellas contiene los siguientes trminos lingsticos
predeterminados mostrados en la figura No. 9:
Nex (negativo)
Zox (cero)
POx (trmino positivismo)
Datos por defecto de rango es: -1 a 1
Los nombres de variable por defecto: INX
con x = 1, ..., 4
31
Figura No. 9 Variables Lingsticas de Entrada
En las consecuencias se encuentra la variable lingstica de salida, que

contiene los siguientes trminos lingsticos, ver figura No.10
Neo (negativo)
Zoo (cero)
Poo (trmino positivismo)
Datos por defecto de rango es: -1 a 1
Nombre de la variable por defecto: Salida
32
Figura No.10 Salida y Variables Lingsticas de Salida
El mtodo de inferencia (figura No. 11), as como el mtodo de

defuzzificacin incluida la configuracin por defecto de salida del
controlador tambin puede ser determinado dentro de la base de reglasEditor.
Este VI est diseado para funcionar por separado del kit de herramientas
de la Lgica Difusa. Un archivo de controlador de datos (el archivo de
proyecto generado por el kit de herramientas de la Lgica Difusa) tiene que
ser cargado por el controlador de carga aproximada VI.
33
Figura No. 11 Editor de Reglas
Por ltimo se tiene el bloque de caractersticas de entrada/salida(Figura No. 12),

que simula el controlador y muestra la grfica de comportamiento de la salida con
respecto a las reglas implementadas en el editor de reglas.
34
Figura No. 12 Caractersticas de entrada/salida
El anterior proceso es para disear el controlador difuso, el genera un archivo con

extensin .fc el cual se utiliza en el siguiente bloque (Figura No. 13) para
descargar la informacin de las reglas ya en el entorno grafico de LaBVIEW. El
bloque de la figura No. 14 es el Controlador difuso el cual ejecuta las reglas y nos
proporciona una salida anloga para la planta.
35
Figura No.13 Cargar Controlador Difuso
Figura No. 14 Controlador Difuso
Controller Data: Controlador de datos son los datos almacenados en el

controlador difuso. Todos los datos se archivan en un clster y debe ser el aporte
de la carga Fuzzy Controller VI.
Name (1, 2.): es el nombre de una de las variables de entrada lingstica.
N es el valor de la entrada correspondiente a la variable de entrada lingstica
especificados por su nombre 1.
Analog Output: salida analgica es la salida del controlador difuso.
36
Output Assessment: evaluacin de salida especifica cmo la salida del regulador

se determin de la siguiente manera: resultado controlada: la produccin se
calcula a partir de funciones de pertenencia de entrada y base de reglas.
ltimo resultado: no hay reglas difusas corresponden a los valores de entrada y
salida, es el ltimo valor de salida vlida.
resultado de la omisin: no hay reglas difusas corresponden a los valores de
entrada y salida, es el ltimo valor especificado por defecto
Error Array: errores matriz
5.4 ACTUADOR
El PWM o modulacin por ancho de pulsos en la figura No. 15,
de una seal o
fuente de energa es una tcnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una

seal peridica (una sinusoidal o una cuadrada, por ejemplo), ya sea para
transmitir informacin a travs de un canal de comunicaciones o para controlar la
cantidad de energa que se enva a una carga.
Figura No. 15 Salida desde LaBVIEW por PWM
5.5 PUENTE H
El LMD18200 es un Puente H diseado para el control de movimiento

aplicaciones. El dispositivo
ver Figura No. 16 est construido mediante un
37
proceso multi-tecnologa que combina el trazado de circuito de control bipolar y

CMOS con dispositivos de DMOS de alimentacin de la misma estructura
monoltica.
Ideal para la conduccin de motores de corriente contina y paso a paso, la
capacidad para LMD18200 es de corrientes de pico de salida de hasta 6A.
Un innovador circuito que facilita la baja prdida de deteccin de la corriente de
salida se ha aplicado.
5.5.1 Caractersticas
Entrega hasta 3A a la salida continua
Opera en tensiones de alimentacin de hasta 55V
Debajo RDS (encendido) normalmente 0,3 W por switch
TTL y CMOS de insumos compatibles
No de "disparar a travs de" actual
de alerta trmica de salida del pabelln a 145 C n de apagado trmico
(fuera salidas) a 170 C
diodos interior abrazadera n proteccin de la carga en cortocircuito n interna
de la bomba de carga con capacidad de arranque externos
5.5.2 Aplicaciones
DC y las unidades de motor paso a paso
de posicin y velocidad de servomecanismos
los robots de automatizacin de fbrica
de maquinaria de control numrico
equipo impresoras y plotters.
38
Figura No. 16 Diagrama Puente H LMD18200T
Figura No. 17 Circuito Puente H
5.6 ADECUADOR
Debido a las condiciones que ofrece la tarjeta de adquisicin de datos de

LaBVIEW ( Figura No.18) la realimentacin debe ser entre los valores de 0 a 5 v
ya que es el voltaje que soporta la tarjeta NI, el tacmetro genera voltajes desde 0
a 12 v lo cual no sirve como entrada al programa, por eso se uso el adecuador
39
para acondicionar la seal, teniendo en cuenta que el rango garantice un

comportamiento entre 0 y 5 voltios, rango de voltaje optimo para la digitalizacin
de la seal.
Figura No.18 Diagrama Circuito Adecuador
40
Figura No. 19 Diseo Final del Circuito de Adecuacin
Figura No. 20 Tarjeta Circuito Adecuador y Puente H
41
Figura 21. Prototipo Final del Actuador y Adecuador
5.7 PLANTA
Figura No. 22 Motor DC
42
5.7.1 Respuesta del Motor en Lazo Abierto

Constante K del motor DC de imanes permanentes, como se muestra en la
Tabla No. 1 se realiz una verificacin de los datos de velocidad mxima
voltaje de alimentacin corriente, resistencia e inductancia del motor DC
perteneciente al laboratorio de electrnica.
Tabla No. 1 Datos Motor [13]

Voltaje
Velocidad
Corriente Resistencia Inductancia
0 - 24 V 0 - 3200 rpm
0,6 A
2,1
2,256 Mh
5.8 REALIMENTACION
5.8.1 Tacmetro
El motor DC del laboratorio de electrnica tiene acoplado un taco generador
(Figura No. 23) elctrico el cual indica por medio de impulsos anlogos la
velocidad del motor, si incrementa o decrementa, esto asociado a las
revoluciones por minuto que se toman en la Tabla No. 2
Se muestran diversos datos en relacin con el voltaje de alimentacin de la
fuente en rango desde 0 a 24 V, para as garantizar una mejor precisin en
la medicin de las RPM y se comparo con la informacin anterior sobre el
motor.
43
Figura No. 23 Tacmetro
Tabla No. 2 Datos Confirmados del Tacogenerador [13]

V
Fuente
Vtaco
RPM
0,68
210
1,39
320
1,87
459
2,99
613
10
4,30
1172
12
5,67
1743
14
6,13
1889
16
6,87
2023
18
7,96
2338
20
8,57
2580
22
9,68
2896
24
10,78
3130
Con la Tabla No. 2 realizamos la grfica (figura No 24) de voltaje del taco
generador versus la velocidad del motor en revoluciones por minuto para as poder
calcular la pendiente.
44
Figura No.24 Grfica Voltaje Tacogenerado vs. Velocidad RPM
Tabla No.3 Datos Confirmados del Adecuador [13]

V (Taco)
Vade
RPM
0,65
0,289
207
1,09
0,478
320
1,57
0,768
457
45
2,08
0,936
609
4,00
1,79
1168
5,98
2,617
1745
6,43
2,839
1898
6,91
3,1
2019
7,86
3,48
2347
8,87
3,99
2585
9,98
4,34
2903
10,32
4,52
3129
Al igual que en la figura anterior, se usa la Tabla No. 3 para realizar la grfica
(Figura No 25) de voltaje del taco generador versus el voltaje del Adecuador que
se sabe que va en un rango de 0 a 5 para as poder calcular la pendiente.
Figura No. 25 Grfica Voltaje Tacogenerador vs. Voltaje Adecuador
46
al realizar las pruebas correspondientes se tiene a la entrada del software la

adquisicin de los datos (ver figura No. 26) de realimentacin enviados por el taco
generador para tener el lazo de control cerrado de este proceso.
Figura No.26 Entrada al LaBVIEW Realimentacin
6. DISEO DE UN CONTROLADOR BASADO EN LOGICA DIFUSA

La metodologa propuesta para el diseo y construccin del controlador es la
siguiente:
1. Seleccin de las variables
2. Seleccin de la estrategia de Fuzzyficacin
3. Divisin de los espacios de entrada y salida
4. Eleccin de las funciones de pertenencia
5. Construccin de la base de reglas
6. Seleccin de la estrategia de Defuzzyficacin
6.1 SELECCIN DE LAS VARIABLES DE ENTRADA SALIDA.
47
El primer paso a seguir como en cualquier lazo de control para su diseo,

es tener claro cules son las variables de entrada y salida que queremos
relacionar a travs del controlador.
Figura No.27 Lazo Cerrado de Control
En el caso del motor DC las variables son:
Tabla No. 4 Seleccin Variables de Entrada y Salida

VARIABLE DE VARIABLE DE
ENTRADA
SALIDA
(0 12 V)
(0 100%)
ERROR
PWM
ERROR
6.2 GRADO DE PERTENENCIA DE LAS VARIABLES.
48
El segundo paso es determinar el grado de pertenencia de las variables de

entrada a los conjuntos difusos. Se trata de desarrollar un bloque que tendr en
las entradas un valor los valores numricos y a la salida dichos valores asociados
a los conjuntos difusos correspondientes a las funciones de pertenencia escogidas
en el diseo.
El error deseado en un lazo de control es cero (ZE), por eso en el diseo le damos
un mayor grado de pertenencia a la variable lingstica ZERO que en este caso
ser 0.5
El algoritmo de Mamdami, figura No 28 es el ms usado en las aplicaciones
sistemas dinmicos, dado que tiene una estructura muy simple de operaciones de
mnimos mximos.
En los algoritmos en general se identifican estos principales pasos a seguir:
1. Identificar el problema: variables de entrada, salida o estados.

2. Ordenar las variables: Declarar los intervalos, precisin, etc.
3. Particionado de los universos de discurso de entradas y salida (granularidad).
4. Construccin de la base de las reglas.
5. Establecer la ecuacin de los diferentes conjuntos difusos del antecedente y
consecuente.
6. Ajuste de parmetros del modelo
7. Validacin del modelo.
49
Figura No. 28 Algoritmo de Mandani
La cantidad de conjuntos difusos del universo de discurso es decisin del

diseador directamente. En la prctica es recomendable escoger varias etiquetas
lingsticas, se suele escoger mnimo 2 hasta 10 etiquetas lingsticas por cada
variable de entrada o salida.
Cuantas ms etiquetas lingsticas se escojan, mayor poder descriptivo y
flexibilidad tendr el lenguaje, aunque teniendo en cuenta que a mayor numero de
etiquetas lingsticas mayor complejidad para desarrollar las reglas que involucran
el sistema.
6.3 VARIABLES LINGUISTICAS DE ENTRADA.
Para este diseo se escogen siete reglas lingsticas mostradas en la tabla No. 5
que describen el comportamiento del motor.
50
Tabla No. 5 Motor

VARIABLES LINGUISTICAS DE ENTRADA
PP Positivo Pequeo NP Negativo Pequeo ZE Cero
PM Positivo Mediano NM Negativo Mediano
PG
Positivo Grande
NG
Negativo Grande
Se utiliza funciones triangulares en el controlador obteniendo as funciones de

pertenencia para todo el dominio de posibles valores de entrada como se puede
ver en la figura No. 29
Figura No. 29 Funciones Triangulares de Entrada
6.4 VARIABLES LINGUISTICAS DE SALIDA.
Se escogen diferentes nombres para las etiquetas de salida as en la tabla No. 6

que describen el comportamiento del PWM donde aumenta o disminuye la
velocidad del motor.
Tabla No. 6 Variables Lingsticas de Salida

VARIABLES LINGUISTICAS DE SALIDA
AT
Aumento Total
DT
Disminuya Total
ZE Cero
AM Aumento Moderado DM Disminuya Moderado
51
AP
Aumento Poco
DP
Disminuya Poco
Para poder establecer las reglas de salida es preciso realizar una divisin del
dominio de posibles valores de salida, en este caso las velocidades de rotacin,
(figura No. 30) creando as una serie de conjuntos difusos en RPM denominados
de la siguiente forma:
DT: disminuye total, 0-800
AP: aumento poco, 1600-2400
DM: disminuye moderado, 400-1200
AM: aumento moderado, 2000-2800
DP: disminuye poco, 800-1600
AT:
aumento
total,
2400-3200
ZE: cero, 1200-2000
Figura No. 30 Funciones Triangulares de Salida en RPM
6.5 CUANTIFICADOR DEL ERROR.
Cuantificacin del error y del incremento del error, (tabla No. 7) el Adecuador nos
enva seales entre 0 5 voltios que es lo que soporta la tarjeta de adquisicin de
datos.
52
Tabla No. 7 Cuantificacin del error

NIVEL
RANGO
0 1.25
0.625 1.875
1.25 2.5
1.875 3.125
2.5 3.75
3.125 4.375
3.75 5
Para este proyecto (figura No. 31), la salida del controlador tienen que ser por
medio del PWM, para llegar hasta la planta, que tiene que hacer
la
Defuzzyficacin en el rango de 0 a 100.
Figura No. 31 Funciones Triangulares de Salida para el PWM
En las reas A1, A5, A9 de la figura No. 32 e0 es positivo y creciente en los tres
casos E es positivo tambin.
53
Figura No. 32 Anlisis del error
Tabla No. 8 Seguimiento del error y cambio del error

E
Si el error es Positivo Tabla No. 8, entonces quiere decir que la velocidad de

salida es menor que la velocidad establecida en el setpoint (referencia).
Si el error es Negativo entonces quiere decir que la velocidad de salida es mayor
que la velocidad establecida en el setpoint (referencia).
Si la pendiente del error es positiva entonces quiere decir que la velocidad en la

salida esta disminuyendo.
Si la pendiente del error es negativa entonces quiere decir que la velocidad en la
salida esta aumentando.
La accin de control para la salida es aumentar, mantener o disminuir la velocidad

para llegar al valor deseado.
54
6.6 DISEO DE REGLAS

Regla1: SI (el Error es Positivo Grande) Y (el Error es Positivo Grande)
ENTONCES (Aumento Total)
Regla2: SI (el Error es Positivo Mediano) Y (el Error es Positivo Grande)
Regla3: SI (el Error es Positivo Pequeo) Y (el Error es Positivo Grande)
Regla4: SI (el Error es Cero) Y (el Error es Positivo Grande) ENTONCES
(Aumento Total)
Regla5: SI (el Error es Negativo Pequeo) Y (el Error es Positivo Grande)
ENTONCES (Aumento Moderado)
Regla6: SI (el Error es Negativo Mediano) Y (el Error es Positivo Grande)
ENTONCES (Aumento Poco)
Regla7: SI (el Error es Negativo Grande) Y (el Error es Positivo Grande)
ENTONCES (Cero)
Regla8: SI (el Error es Positivo Grande) Y (el Error es Positivo Mediano)
Regla9: SI (el Error es Positivo Mediano) Y (el Error es Positivo Mediano)
Regla10: SI (el Error es Positivo Pequeo) Y (el Error es Positivo Mediano)
Regla11: SI (el Error es Cero) Y (el Error es Positivo Mediano) ENTONCES
(Aumento Moderado)
Regla12: SI (el Error es Negativo Pequeo) Y (el Error es Positivo Mediano)
Regla13: SI (el Error es Negativo Mediano) Y (el Error es Positivo Mediano)
ENTONCES (Cero)
Regla14: SI (el Error es Negativo Grande) Y (el Error es Positivo Mediano)
ENTONCES (Disminuya Poco)
55
Regla15: SI (el Error es Positivo Grande) Y (el Error es Positivo Pequeo)

Regla16: SI (el Error es Positivo Mediano) Y (el Error es Positivo Pequeo)
Regla17: SI (el Error es Positivo Pequeo) Y (el Error es Positivo Pequeo)
Regla18: SI (el Error es Cero) Y (el Error es Positivo Pequeo) ENTONCES
(Aumento Poco)
Regla19: SI (el Error es Negativo Pequeo) Y (el Error es Positivo Pequeo)
ENTONCES (Cero)
Regla20: SI (el Error es Negativo Mediano) Y (el Error es Positivo Pequeo)
Regla21: SI (el Error es Negativo Grande) Y (el Error es Positivo Pequeo)
ENTONCES (Disminuya Moderado)
Regla22: SI (el Error es Positivo Grande) Y (el Error es Negativo Pequeo)
Regla23: SI (el Error es Positivo Mediano) Y (el Error es Negativo Pequeo)
Regla24: SI (el Error es Positivo Pequeo) Y (el Error es Negativo Pequeo)
ENTONCES (Cero)
Regla25: SI (el Error es Cero) Y (el Error es Negativo Pequeo) ENTONCES
(Disminuya Poco)
Regla26: SI (el Error es Negativo Pequeo) Y (el Error es Negativo Pequeo)
Regla27: SI (el Error es Negativo Mediano) Y (el Error es Negativo Pequeo)
ENTONCES (Disminuya Total)
Regla28: SI (el Error es Negativo Grande) Y (el Error es Negativo Pequeo)
ENTONCES (Disminuya total)
56
Regla29: SI (el Error es Positivo Grande) Y (el Error es Negativo Mediano)

Regla30: SI (el Error es Positivo Mediano) Y (el Error es Negativo Mediano)
ENTONCES (Cero)
Regla31: SI (el Error es Positivo Pequeo) Y (el Error es Negativo Mediano)
Regla32: SI (el Error es Cero) Y (el Error es Negativo Mediano) ENTONCES
(Disminuya Moderado)
Regla33: SI (el Error es Negativo Pequeo) Y (el Error es Negativo Mediano)
Regla34: SI (el Error es Negativo Mediano) Y (el Error es Negativo Mediano)
Regla35: SI (el Error es Negativo Grande) Y (el Error es Negativo Mediano)
Regla36: SI (el Error es Positivo Grande) Y (el Error es Negativo Grande)
ENTONCES (Cero)
Regla37: SI (el Error es Positivo Mediano) Y (el Error es Negativo Grande)
Regla38: SI (el Error es Positivo Pequeo) Y (el Error es Negativo Grande)
Regla39: SI (el Error es Cero) Y (el Error es Negativo Grande) ENTONCES
(Disminuya Total)
Regla40: SI (el Error es Negativo Pequeo) Y (el Error es Negativo Grande)
Regla41: SI (el Error es Negativo Mediano) Y (el Error es Negativo Grande)
Regla42: SI (el Error es Negativo Grande) Y (el Error es Negativo Grande)
57
Regla43: SI (el Error es Positivo Grande) Y (el Error es Cero) ENTONCES

(Aumento Total)
Regla44: SI (el Error es Positivo Mediano) Y (el Error es Cero) ENTONCES
(Aumento Moderado)
Regla45: SI (el Error es Positivo Pequeo) Y (el Error es Cero) ENTONCES
(Aumento Poco)
Regla46: SI (el Error es Cero) Y (el Error es Cero) ENTONCES (Cero)
Regla47: SI (el Error es Negativo Pequeo) Y (el Error es Cero) ENTONCES
(Disminuya Poco)
Regla48: SI (el Error es Negativo Mediano) Y (el Error es Cero) ENTONCES
Regla49: SI (el Error es Negativo Grande) Y (el Error es Cero) ENTONCES
(Disminuya Total)
Tabla No. 9 Matriz de reglas

Regla
Error
Error
Acc_Ctl
No.
Regla
Error
Error
Acc_Ctl
No.
PG
PG
AT
22
PG
NP
AM
PM
PG
AT
23
PM
NP
AP
PP
PG
AT
24
PP
NP
ZE
PG
AT
25
NP
DP
NP
PG
AM
26
NP
NP
DM
NM
PG
AP
27
NM
NP
DT
NG
PG
ZE
28
NG
NP
DT
PG
PM
AT
29
PG
NM
AP
PM
PM
AT
30
PM
NM
ZE
10
PP
PM
AT
31
PP
NM
DP
58
11
PM
AM
32
NM
DM
12
NP
PM
AP
33
NP
NM
DT
13
NM
PM
ZE
34
NM
NM
DT
14
NG
PM
DP
35
NG
NM
DT
15
PG
PP
AT
36
PG
NG
ZE
16
PM
PP
AT
37
PM
NG
DP
17
PP
PP
AM
38
PP
NG
DM
18
PP
AP
39
NG
DT
19
NP
PP
ZE
40
NP
NG
DT
20
NM
PP
DP
41
NM
NG
DT
21
NG
PP
DM
42
NG
NG
DT
Tabla No. 10 Tabla de las 49 reglas

Error
Error
Acc_Ctl
43
PG
AT
44
PM
AM
45
PP
AP
46
ZE
47
NP
DP
48
NM
DM
49
NG
DT
Regla
No.
59
Tabla No. 11 Matriz de inferencias

E NG NM NP
ZE
PP
PM PG
CE
PG
ZE
AP
AM
AT
AT
AT
AT
PM
DP
ZE
AP
AM
AT
AT
AT
PP
DM DP
ZE
AP
AM
AT
AT
ZE
DT
DM DP
ZE
AP
AM
AT
NP
DT
DT
DM DP
ZE
AP AM
NM
DT
DT
DT
DM DP
NG
DT
DT
DT
DT
ZE
AP
DM DP
ZE
6.7 ESTRATEGIA DE DEFUZZYFICACIN.
Por ltimo se selecciona la estrategia a utilizar para el proceso de Defuzzyficacin.

En este diseo desarrolla el mtodo de la media ponderada, la cual trata de
realizar el clculo del promedio entre los valores de salida que se obtendran para
cada uno de los conjuntos difusos multiplicados (ponderado) por el peso del grado
de pertenencia del subconjunto.
Al principio del diseo se definen los pesos
de cada variable lingstica para
proceder a calcular la defuzzificacin por medio del mtodo ponderado.
60
7. DISEO DE UN CONTROLADOR BASADO EN LOGICA

DIFUSA IMPLEMENTADO EN LA PLATAFORMA LABVIEW
En la Figura No. 33 se encuentran los bloques caractersticos de los indicadores y
controles, como son el While Loop donde se crean y se ejecutan todo el conjunto
de bloques para que trabaje en forma continua, DAQ Assistant Express VI el
bloque de adquisicin de datos desde la tarjeta NI externa, Merge Signals
Function es el indicador grafico donde muestra la seal del setpoint (roja), seal
de control (verde) y la respuesta del motor (azul), Shift Registers and the
Feedback Node in Loops utilizados para crear retardos de tiempo y as calcular el
cambio del error, Time Domain Math Express VI se usa para realizar operaciones
matemticas en el tiempo, en este caso se integrar el CAMBIO DEL PWM y
obtener la salida entre el rango deseado, Strip Path Function mantiene la ruta del
archivo generado por el diseador con extensin .fc, Simulate Signal Express VI
simula la onda cuadrada para el PWM, Fuzzy Logic Controller, Load Fuzzy
Controller y el Set point. El conjunto de todos los bloques se encuentra encerrado
por un While Loop, el cual es el encargado de ejecutar todo lo que hay en su
interior de forma continua.
61
Figura No. 33 Diagrama de bloques del control de velocidad en LaBVIEW
En la figura No. 34 se encuentra la vista del panel frontal que es desde donde el
usuario ejecuta el programa y se observan los resultados por medio de una grfica
as como tambin los valores obtenidos despus de la accin de control.
62
Figura No. 34 Panel Frontal del control de Velocidad
63
8. GUIAS DE LABORATORIO
Se presenta el diseo de tres guas para experimentar en el laboratorio el diseo
y control inteligente para que aporte nuestros conocimientos a los estudiantes.
64
8.1 GUIA DE LABORATORIO No. 1
UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA - CALI

Programa de Ingeniera Electrnica
LABORATORIO DE CONTROL DIGITAL
PRCTICA 1: INTRODUCCION AL CONTROL LOGICO DIFUSO EN LA

PLATAFORMA DE LaBVIEW
8.1.1 Objetivos
Disear un controlador lgico difuso mediante las tcnicas vistas en

clase.
Aprender a utilizar los bloques bsicos de LaBVIEW y las herramientas

de diseo de controladores lgicos difusos.
Implementar el controlador en la plataforma de simulacin en LaBVIEW.
Realizar pruebas simuladas desde la ventana de diseo.
65
8.1.2 Equipos e Instrumentos
1 PC con LaBVIEW y Controlador instalados.
8.1.3 Marco Terico
Revisar el procedimiento descrito para conocer el diseador de control difuso

que nos muestra el software de LabVIEW, en la tesis IMPLEMENTACIN
DE CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC UTILIZANDO LGICA
DIFUSA USANDO LA PLATAFORMA DE LABVIEW, que se encuentra en la
biblioteca de la universidad.
8.1.4 Gua de Trabajo
Disear un control usando lgica difusa para controlar el nivel de un tanque

existente en el laboratorio de electrnica.
Sugerencia: Realizar un proceso de control manual del tanque para saber el

volumen, las dimenciones, el tiemo de respuesta, etc.
A partir de la tesis IMPLEMENTACIN DE CONTROL DE VELOCIDAD DE

UN MOTOR DC UTILIZANDO LGICA DIFUSA USANDO LA PLATAFORMA
DE LABVIEW, puede ser usada para disear el control.
Definir las variables de entrada y salida, definir las variables lingsticas
(mximo 5), establecer las reglas y los grados de pertenencia.
66
En la figura anterior se muestra el diagrama de bloques del Lazo de Control

Cerrado para controlar el nivel de un tanque.
8.1.4.1 Procedimiento
Para realizar el diseo del controlador difuso en LaBVIEW abrir el software,

crear un proyecto en blanco, ir a la barra de men, clic en TOOLS buscar
CONTROL Design And Simulation, Fuzzy Logic Controller Design, donde se
abrir la ventana de diseo del controlador.
Seguir los pasos descritos en el marco terico al realizar el proceso de
seleccin y organizacin de las reglas, entrar a caractersticas de entrada y
salida donde se realizan las simulaciones del controlador mostrando
grficamente la respuesta a la salida.
Realizar las pruebas y completar la siguiente tabla con los valores que se
generen a la salida del controlador, anexar pantallazo de la ventana de
caractersticas de entrada/salida con sus respectivas grficas.
Tabla de Pruebas de datos de Salida

e e
PG
PP
NP
NG
PG
PP
Z
NP
NG
Qu puede concluir con este ejercicio?
67
8.1.4.2 Preguntas tericas
Realiza una breve comparacin entre el control clsico y el control

inteligente.
Cuantas entradas y salidas se pueden poner en la interfaz grfica

de lgica difusa?
8.1.4.3 Preguntas para resolver en el laboratorio

Realice el diagrama de control en lazo cerrado indicando las partes
que componen un controlador.
Disear las tres etapas que componen el controlador difuso
(fuzzificacin, inferencia, defuzzificacin).
Enumerar 3 ventajas y 3 desventajas del controlador difuso
8.1.5 Informe Prctica No 1

Un trabajo escrito previo a la prctica con los siguientes elementos:
Portada de presentacin.
Tema y objetivos de la prctica.
Listado de equipos, materiales y dispositivos a utilizar.
Procedimiento detallado de la prctica a desarrollar.
Clculos previos descritos en el procedimiento.
Simulacin de la prctica a travs del software requerido.
Solucin terica de las preguntas hechas en la gua de laboratorio.
Espacio para conclusiones y/o observaciones.
Consigne de manera clara los resultados obtenidos en el

procedimiento, y responda las preguntas planteadas.
68
INFORME PRCTICA No 1: INTRODUCCION AL CONTROL LOGICO DIFUSO

EN LA PLATAFORMA DE LaBVIEW

SANTIAGO DE CALI
2011
69
OBJETIVOS
Disear un controlador lgico difuso mediante las tcnicas vistas en clase.
Aprender a utilizar los bloques bsicos de LaBVIEW y las herramientas de

diseo de controladores lgicos difusos.
Implementar el controlador en la plataforma de simulacin en LaBVIEW.
Realizar pruebas simuladas desde la ventana de diseo.
EQUIPOS E INSTRUMENTOS
1 PC con LaBVIEW y Controlador instalados.
DISEO CONTROLOLADOR DIFUSO
Seleccin Variables de Entrada y Salida
VARIABLE DE ENTRADA VARIABLE DE SALIDA

ERROR
LITROS
ERROR
Variables Lingsticas de entrada.
Para este diseo se escogen cinco reglas lingsticas mostradas a

continuacin.
70
VARIABLES LINGUISTICAS DE ENTRADA

PP Positivo Pequeo NP Negativo Pequeo ZE Cero
PM Positivo Mediano NM Negativo Mediano
Grado de Pertenencia de las Variables
Se utiliza funciones triangulares en el controlador obteniendo as funciones de

pertenencia para todo el dominio de posibles valores de entrada
Funciones Triangulares de Entrada
Variables lingsticas de salida.

Se escogen diferentes nombres para las etiquetas de salida para una mejor
comprensin en la matriz de reglas.
71
VARIABLES LINGUISTICAS DE SALIDA

AT
Aumento Total
DT
Disminuya Total
ZE Cero
AM Aumento Moderado DM Disminuya Moderado
Funciones Triangulares de Salida
DISEO DE REGLAS
Regla1: SI (el Error es Positivo Mediano) Y (el Error es Positivo Mediano)
Regla2: SI (el Error es Positivo Pequeo) Y (el Error es Positivo Mediano)
Regla3: SI (el Error es Cero) Y (el Error es Positivo Mediano) ENTONCES
(Aumento Moderado)
Regla4: SI (el Error es Negativo Pequeo) Y (el Error es Positivo Mediano)
Regla5: SI (el Error es Negativo Mediano) Y (el Error es Positivo Mediano)
ENTONCES (Cero)
72
Regla6: SI (el Error es Positivo Mediano) Y (el Error es Positivo Pequeo)

Regla7: SI (el Error es Positivo Pequeo) Y (el Error es Positivo Pequeo)
Regla8: SI (el Error es Cero) Y (el Error es Positivo Pequeo) ENTONCES
(Aumento Moderado)
Regla9: SI (el Error es Negativo Pequeo) Y (el Error es Positivo Pequeo)
ENTONCES (Aumento Cero)
Regla10: SI (el Error es Negativo Mediano) Y (el Error es Positivo Pequeo)
Regla11: SI (el Error es Positivo Mediano) Y (el Error es Cero) ENTONCES
(Aumento Moderado)
Regla12: SI (el Error es Positivo Pequeo) Y (el Error es Cero) ENTONCES
(Aumento Moderado)
Regla13: SI (el Error es Cero) Y (el Error es Cero) ENTONCES (Cero)
Regla14: SI (el Error es Negativo Pequeo) Y (el Error es Cero) ENTONCES
Regla15: SI (el Error es Negativo Mediano) Y (el Error es Cero) ENTONCES
(Disminuya Total)
Regla16: SI (el Error es Positivo Mediano) Y (el Error es Negativo Pequeo)
Regla17: SI (el Error es Positivo Pequeo) Y (el Error es Negativo Pequeo)
ENTONCES (Cero)
Regla18: SI (el Error es Cero) Y (el Error es Negativo Pequeo) ENTONCES
Regla19: SI (el Error es Negativo Pequeo) Y (el Error es Negativo Pequeo)
73
Regla20: SI (el Error es Negativo Mediano) Y (el Error es Negativo Pequeo)

Regla21: SI (el Error es Positivo Mediano) Y (el Error es Negativo Mediano)
ENTONCES (Cero)
Regla22: SI (el Error es Positivo Pequeo) Y (el Error es Negativo Mediano)
Regla23: SI (el Error es Cero) Y (el Error es Negativo Mediano) ENTONCES
Regla24: SI (el Error es Negativo Pequeo) Y (el Error es Negativo Mediano)
Regla25: SI (el Error es Negativo Mediano) Y (el Error es Negativo Mediano)
Matriz de inferencias
E
NM NP
ZE
PP
PM
AT
AT
AM AM
AT
CE
PM
ZE
AM AM
PP
DM
ZE
ZE
DM DM
NP
DT
DM DM
NM
DT
DT
ZE
AM AM
ZE
AM
DM DM
ZE
Estrategia de Defuzzyficacin. Por ltimo se selecciona la estrategia a utilizar

para el proceso de Defuzzyficacin.
En este diseo desarrolla el mtodo de la media ponderada, la cual trata de
realizar el clculo del promedio entre los valores de salida que se obtendran para
cada uno de los conjuntos difusos multiplicados (ponderado) por el peso del grado
de pertenencia del subconjunto.
74
Al principio del diseo se definen los pesos
de cada variable lingstica para
proceder a calcular la defuzzificacin por medio del mtodo ponderado.
PROCEDIMIENTO
Para realizar el diseo del controlador difuso en LaBVIEW abrir el software, crear
un proyecto en blanco, ir a la barra de men, clic en TOOLS buscar CONTROL
Design And Simulation, Fuzzy Logic Controller Design, donde se abrir la ventana
de diseo del controlador.
Seguir los pasos descritos en el marco terico al realizar el proceso de seleccin y
organizacin de las reglas, entrar a caractersticas de entrada y salida donde se
realizan las simulaciones del controlador mostrando grficamente la respuesta a la
salida.
Funciones triangulares del error en el editor de variables de entrada del LaBVIEW.
Funciones triangulares del cambio del error en el editor de variables de entrada del
LaBVIEW.
75
Funciones triangulares del volumen en el editor de variables de salida del

LaBVIEW.
76
Realizar las pruebas y completar la siguiente tabla con los valores que se generen
a la salida del controlador, anexar pantallazo de la ventana de caractersticas de
entrada/salida con sus respectivas grficas.
77
SIMULACION DE LAS REGLAS DISEADAS PARA EL CONTROL DE NIVEL DE

UN TANQUE POR MEDIO DE LOGICA DIFUSA
78
79
80
81
82
Pruebas de datos de Salida

e e
NM
NP
CERO
PP
PM
PM
3000 4500
4500
6000 6000
PP
1500 3000
4500
4500 6000
CERO 1500 1500
3000
4500 4500
NP
1500
1500
3000 4500
NM
1500
1500 3000
Qu puede concluir con este ejercicio?
R./ en el ejercicio nos podemos dar cuenta que el control difuso es mas preciso y
nos genera menos error que con un control clsico, ya que tiene en cuenta todo el
rango de trabajo, adems no tiene sobrepicos lo que hace aviva perdida de
corriente, o en este caso que el nivel del tanque sobre pase el limite.
Los pasos para disear e implementar el control son muy importantes ya que si
falta alguno no se podra controlar el sistema.
Los pasos son:

o Seleccin de las variables de entrada y salida
o Seleccin de la estrategia de Fuzzyficacin
o Divisin de los espacios de entrada y salida
o Eleccin de las funciones de pertenencia
o Construccin de la base de reglas
o Seleccin de la estrategia de Defuzzyficacin
83
Respuesta a las Preguntas tericas

Realiza una breve comparacin entre el control clsico y el control inteligente.
R./ El uso del control clsico como es el control PID el cual posee una ganancia
fija la cual se establece en la funcin de transferencia, en la mayora de los casos
hasta el momento ha sido una buena alternativa para controlar sistemas; ya que
proporcionan perodos de respuesta muy rpidos. Pero la desventaja ms grande
que se presenta es entre mayor sea la precisin requerida por la planta en el
sistema el control es ms difcil, ya que son bastante sensibles al ruido.
Cuando el sistema es no lineal el control tiene que tener la capacidad de hacer
una compensacin al sistema lo cual el PID no tiene la capacidad de hacer ya que
l asume que el sistema es lineal.
En el control clsico se esboza utilizando los modelos matemticos del sistema

fsico el cual captura el procedimiento del sistema y lo crea en una ecuacin
matemtica con la cual se realiza el controlador.
Hoy en da donde la tecnologa ha tenido una gran demanda, se requiere que

para controlar los sistemas tambin se planteen controladores ms sofisticados i
as cerciorar el desempeo del proceso en el mbito profesional.
El sistema de control lgico difuso es ntegro, basado en la capacidad de un

sistema para realizar de forma inmediata cambios para su funcionamiento y en el
conocimiento lingstico entregado por el diseador.
Cuantas entradas y salidas se pueden poner en la interfaz grfica de lgica difusa
R./ ventajas y desventajas del control lgico difuso

Ventajas
84
o La implementacin es simple, utilizando las reglas verbales del tipo

(si.,y,entonces.).
o El procedimiento de un sistema difuso es entendible para las personas ya
que est hecho con variables lingsticas usadas en la cotidianidad.
o Por su gran contenido en software, evita el desarrollo dispendioso y
complicado de una descripcin matemtica comparada con mtodos
convencionales.
Desventajas
o Las reglas con escaso conocimiento, resultan en soluciones erradas e
imprecisas en el sistema.
o Habitualmente no posee adaptabilidad y capacidad de aprendizaje
cuando el comportamiento del sistema cambia.
o El esquema del controlador requiere de experiencia y comprensin de la
planta debido a los varios grados de libertad.
8.1.6 Conclusiones
Se consigui efectuar el controlador difuso para un motor DC en el l sistema

LaBVIEW, el mismo que cumple favorablemente con las especificaciones tcnicas
solicitadas en esta prctica.
Los efectos derivados de esta prctica otorgan una respuesta satisfactoria, exacta
y rpida para el sistema, cundo ste es sometido a leves perturbaciones dentro
del rango presentado en las especificaciones tcnicas. Los efectos vistos
exponen la eficacia del control difuso.
Se obtuvo
en la prctica que a medida que se emplea mayor nmero de
funciones de membreca el controlador difuso de hace ms selecto.
85
8.1.7 BIibliografia
Tigreros Ortega, Juan Pablo, Bedoya Giraldo, Alfonso (2009). IMPLEMENTACION

DE LOS LABORATORIOS DE CONTROL DIGITAL PARA LA UNIVERSIDAD DE
SAN BUENAVENTURA CALI. TESIS DE GRADO
Bravo Caicedo, E. F., Lopez Sotelo, J. A., & Otros. (2007). CONTROL Y
MODELADO CON SISTEMAS DIFUSOS. En CONTROL INTELIGENTE (pg. 49).
CALI (Valle): Universidad del Valle.
86
8.1 GUIA DE LABORATORIO No 2

PRCTICA 2: CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC USANDO LOGICA

DIFUSA Y SIMULADO EN LA PLATAFORMA DE LaBVIEW
8.2.1 Objetivos
Identificar los elementos y seales que conforman los sistemas de control
de velocidad.
Analizar el funcionamiento simulado del control lgico difuso en lazo
cerrado.
Comprender el funcionamiento del circuito de control de velocidad de un
motor DC.
87
PC Con LaBVIEW 8.6 y Controladores instalado
8.2.3 Marco Terico

Sistema de control en lazo cerrado
Este es el esquema de control de un lazo cerrado donde los elementos y

seales ms importantes se describen a continuacin:
Controlador lgico difuso: Genera una seal de control que busca reducir
las el error de funcionamiento.
Planta: Representa la mquina, equipo o proceso a controlar, en este caso

el motor DC.
Elementos de realimentacin: Son dispositivos que permiten tomar una

medida
de la seal de salida y entregar un valor de dimensiones
apropiadas al comparador.
Entrada o referencia: Es el estmulo que se le aplica al sistema y

representa el estado que se desea en la salida.
88
Error: Representa la diferencia existente entre la referencia y la salida, o de

manera ms general entre la
entrada y la seal proveniente de los
elementos primarios de medicin o de realimentacin.
Seal de control: Es la seal de salida del controlador.
Variable manipulada: Es la cantidad o condicin que se modifica para

afectar el valor de la salida controlada.
Salida o variable controlada: Es la cantidad o condicin que se mide y

controla. Representa el resultado del sistema.
8.2.4 Procedimiento
Para la simulacin del control de velocidad de un motor DC tenemos
el siguiente programa bsico el cual vamos a evaluar y a mejorar
dependiendo de su criterio.
89
En el diagrama de bloques se encuentra las herramientas de control difuso, para

este laboratorio se van controlar manualmente las dos variables de entrada que
son el error y el cambio del error para obtener la salida deseada.
Simular el programa anterior, variar los valores de entrada y completar la siguiente

tabla:
e e
-5
-3
-1
-1
-0.75
-0.5
-0.25
0
0.25
0.75
1
90
Que mejoras le puedes realizar al programa anteriormente visto, adicinalas y

prubalas para revisar cual es el cambio en la respuesta de la salida del
controlador.
8.2.5 Preguntas tericas
Que otras teoras existen para realizar el diseo de un control difuso. Explique
brevemente dos de ellas.
En que situaciones se puede usar la lgica difusa?
Describa alguna aplicacin de la lgica difusa en la actualidad.

Describa brevemente la interfaz de usuario realizada para la prctica.
Observar el desempeo del controlador difuso para diferentes valores de
error y e dentro del rango indicado en las especificaciones tcnicas
8.2.6 Informe

91
Consigne de manera clara los resultados obtenidos en el procedimiento, y

responda las preguntas planteadas.
92
INFORME PRACTICA No 2: CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC

USANDO LOGICA DIFUSA Y SIMULADO EN LA PLATAFORMA DE LaBVIEW

SANTIAGO DE CALI
2011
93
OBJETIVOS
Identificar los elementos y seales que conforman los sistemas de control de
velocidad.
Analizar el funcionamiento simulado del control lgico difuso en lazo cerrado.
Comprender el funcionamiento del circuito de control de velocidad de un motor
DC.
PROCEDIMIENTO
Para la simulacin del control de velocidad de un motor DC tenemos el siguiente
programa bsico el cual vamos a evaluar y a mejorar dependiendo de su criterio.
94
En el diagrama de bloques se encuentra las herramientas de control difuso, para

este laboratorio se van controlar manualmente las dos variables de entrada que
son el error y el cambio del error para obtener la salida deseada.
Simular el programa anterior, variar los valores de entrada y completar la siguiente

tabla:
e e
-5
-3
-1
-1
533.33
1066.66
1600
-0.75
533.33
1066.66
1600
2133.33
-0.5
1600
1600
2133.33
-0.25
1600
1066.67
1600
2133.33 2666.67
533.33
1600
1600
1600
2666.67
3200
0.25
533.33
1066.67
1600
2133.33
1600
3200
3200
0.75
1066.67
1600
2133.33 2666.67
3200
3200
3200
1600
3200
3200
3200
1066.67 1066.67
2133.33 2666.67
3200
Cuando el error es muy grande el control manda a parar el motor no importa si la

pendiente es negativa o positiva.
95
96
Que otras teoras existen para realizar el diseo de un control difuso. Explique
brevemente dos de ellas.
R./ El concepto de un lgica difusa fue introducido por L.A. Zadeh en 1965 como
una generalizacin de un lgica tradicional. Los lgica clsica usa la lgica
Booleana con valores exactos como por ejemplo la lgica binaria que usa valores
de 1 o 0 para sus operaciones.
La lgica difusa surge como una necesidad de mejoramiento de la lgica clsica,
ya que esta establece que cualquier enunciado o proposicin puede tomar un
valor lgico (verdadero o falso, alto o bajo, prendido o apagado, cerrado o abierto,
en definitiva 1 0, por ejemplo para el caso de una puerta slo se tienen dos
posibilidades; que es estar abierta o cerrada. En la ptica de la lgica difusa,
dicha puerta no tiene porqu estar necesariamente abierta (valor 1) ni cerrada
(valor 0), sino que adems puede estar abierta a medias (valor 0.5), bastante
abierta (valor 0.8), casi cerrada (valor 0.1), etc. como un intento de formalizacin
del razonamiento con incertidumbre. En particular y al contrario que otras formas
de razonamiento intenta abordar problemas definidos en trminos lingsticos y
por lo tanto imprecisos, donde todos los datos estn expresados en trminos
cualitativos.
El modelo Mamdani:
Ebrahim Mamdani, uso los principios de la lgica difusa para aplicarlo a una
mquina de vapor la cual no poda tener bajo control con las tcnicas
convencionales hasta esa poca, este algoritmo de control consiste de 3 pasos:
Generacin de Valores Difusos, Evaluacin de Reglas y Generacin de valores
reales.
97
Fue uno de los primeros mtodos de control difuso obtenidos basados en la

experiencia de operadores humanos
If x is A1 and y is B1 then z is C1
El modelo Sugeno:
A mediados de la dcada, en 1985 Tomohiro Takagi y Michio Sugeno proponen un
nuevo modelo de control Difuso que se emplea en un proceso de limpiado de agua
y en un convertidor que se utiliza en el proceso de hacer acero.
Otro modelo desarrollado para la inferencia difusa, utiliza una funcin como
consecuente:
If x is A and y is B then z = f(x, y)
En ese mismo ao se invent el primer circuito integrado Difuso por dos

japoneses, Masaki Togai y Hiroyuki Watanabe que provoc el inters de las
empresas en estos circuitos para implementarlos en sus sistemas, este hecho
llev a Japn a ser el principal exportador de aparatos de
la industria con
aplicacin directa con y hacia para la lgica Difusa.
Modelo Tsukamoto:
En este modelo la funcin consecuente es un set difuso con una funcin
monotonica:
If x is A and y is B then z is C
En que situaciones se puede usar la lgica difusa?
R./ El diseo de un control mediante la implementacin de lgica difusa se puede

aplicar en procesos demasiado complejos, cuando no existe un modelamiento
matemtico preciso o una solucin simple a dicho proceso. Tambin es til usarlo
con ciertas partes del sistema donde no se conoce suficientemente la informacin
98
y no pueden medirse de forma confiable que implique que al ajustar esos

parmetros desajuste otros.
Adems es poco recomendable usar la lgica difusa cuando ya existe un modelo
matemtico que soluciona el problema eficientemente sin recurrir a nuevos
diseos de control.
Describa algunas aplicaciones de la lgica difusa en la actualidad.
R./ En la actualidad el sistema de lgica difusa lo podemos encontrar en muchos

de los elementos que usamos hasta en nuestros hogares mejorando la comodidad
del humano para desarrollar labores muchas veces bsicas y simples como:
En el hogar:
Sistemas de foco automtico en cmaras fotogrfica
Lavadoras automticas
Aire acondicionado
Hornos microondas
Tambin a un nivel mucho ms avanzado e importante para el desarrollo de la

sociedad en cuanto a industria:
Reconocimiento de patrones:
Reconocimiento de voz
Reconocimiento de escritura
Visin por computadora
Reconocimiento ptico de caracteres
Mejora en la eficiencia del uso de combustible en motores
Aplicaciones industriales:
Navegacin automtica de robots (robot autnomo mvil)
Operacin de plantas de cemento
Control de hornos de vidrio
99
Control de reactores nucleares

Medicina:
Rayos x
Herramientas de endoscopia
Control de presin sangunea
8.2.7 Conclusiones
Actualmente el sistema de lgica difusa esta en casi todos los elementos
que empleamos ayudndonos a mejorar la calidad de vida porque se usan
para desarrollar desde trabajos
simples hasta muy complejos en la
Industria, medicina etc.
8.2.8 Bibliografa
CALI (Valle): Universidad del Valle.
100
8.3 GUIA DE LABORATORIO No 3

PRCTICA 3: CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC USANDO

LOGICA DIFUSA IMPLEMENTADO EN LA PLATAFORMA DE LaBVIEW
8.3.1 Objetivos
velocidad.
Analizar experimentalmente el funcionamiento de un motor de DC y en lazo
cerrado.
Comprender el funcionamiento del circuito de control.
Para la realizacin de esta prctica se podrn utilizar los siguientes elementos:
Fuente de voltaje dual
101
Cables para conexin de la fuente y el motor
Motor de DC y taco generador incorporado

Tarjeta de Adquisicin CB - 68LP
Circuito de potencia y adecuador de seal
8.3.3 Marco Terico
En esta figura se presenta el esquema de control de un lazo cerrado. Los

elementos y seales ms importantes se describen a continuacin:
8.3.4 Procedimiento
Interconecte todos los equipos como son: el motor, el adecuador, la fuente, la

tarjeta de adquisicin de datos y el PC.
102
Montaje para el control de velocidad
Para conectar la tarjeta de adquisicin se debe tener en cuenta los siguientes

pines:
Seales de control del Puente H y realimentacin.

Seal
PIN
Numero del PIN
PWM
Dev1/ao0
+22
-55
Realimentacin
Dev1/ai15
+23
-24
Control de velocidad
Luego de verificar que el montaje est de acuerdo al presentado ( en la
Figura Montaje para el control de velocidad) , y tener el programa de control
de velocidad en lazo cerrado ejecutando en LaBVIEW, proceda a energizar.
103
Digite en la casilla de Setpoint un valor de velocidad que se encuentre

dentro de la zona lineal del sistema aproximadamente 1600 RPM. Observe
el valor del voltaje generado por el taco y llene la tabla velocidad del motor.
Verifique dicho valor con el multmetro.
Una vez se tenga el valor de la velocidad aplique el freno en la posicin 1,
observe y registre el valor de la nueva velocidad del motor y su respectivo
voltaje en el taco, repita el procedimiento para la posicin 2 del freno. Retire
el freno y escriba de nuevo la velocidad del motor y el voltaje en el taco
generador.
En el programa de control en lazo cerrado digite el mismo valor del Setpoint
anterior, mida la velocidad y el voltaje en los terminales del taco generador.
Velocidad del motor

Tabla 1
Velocidad
Vtaco
Vtaco
del motor
(Hadware)
(software)
(RPM)
0
700
1000
1600
2000
3200
Qu puede concluir?
Ajuste el valor del Setpoint de entrada hasta obtener la velocidad inicial
deseada y despus aplique el freno, registre el voltaje en el taco generador
104
y la velocidad actual en la Tabla red cerrada. Posteriormente retire el freno

y obtenga de nuevo el voltaje y la velocidad. Compare los resultados
obtenidos con los que se encontraron para red abierta. Explique a que se
deben las diferencias.
Tabla 2 Lazo cerrado

CON
SP = 3200 rpm
CON FRENO
EN VACIO FRENO ESTABILIZADO
VELOCIDAD DEL
MOTOR rpm
CORRIENTE
VOLTAJE TACO
ERROR
8.3.5 Preguntas tericas
Qu dispositivos se pueden utilizar como elementos de realimentacin a la hora

de hacer control de velocidad? Explique de manera corta su funcionamiento?
Investigue el principio de funcionamiento de algunos ACTUADORES, que son los

encargados directos de activar o desactivar una planta.
8.3.6 Preguntas para resolver en el laboratorio

De acuerdo a la bucla tpica para los sistemas de control de velocidad,
describa de manera cualitativa el funcionamiento de los elementos ms
importantes.
105
En base a sus observaciones explique las ventajas y desventajas de los

sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado.
8.3.7 Informe


Consigne de manera clara los resultados obtenidos en el procedimiento, y
responda las preguntas planteadas.
106
INFORME PRACTICA No 3: CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC

USANDO LOGICA DIFUSA Y SIMULADO EN LA PLATAFORMA DE LaBVIEW

SANTIAGO DE CALI
2011
107
8.1 OBJETIVOS
velocidad.
Analizar experimentalmente el funcionamiento de un motor de DC y en lazo
cerrado.
Comprender el funcionamiento del circuito de control.
Para la realizacin de esta prctica se podrn utilizar los siguientes elementos:
Fuente de voltaje dual
Cables para conexin de la fuente y el motor
Motor de DC y taco generador incorporado

Tarjeta de Adquisicin CB - 68LP
Circuito de potencia y adecuador de seal
MARCO TERICO
108
En este grafico de Sistema de control en lazo cerrado se presenta el esquema de

control de un lazo cerrado. Los elementos y seales ms importantes se describen
a continuacin:
PROCEDIMIENTO
Interconecte todos los equipos como son: el motor, el adecuador, la fuente, la

tarjeta de adquisicin de datos y el PC.
Montaje para el control de velocidad
109
Para conectar la tarjeta de adquisicin se debe tener en cuenta los siguientes

pines:
Seales de control del Puente H y realimentacin.
Seal
PIN
Numero del PIN
PWM
Dev1/ao0
+22
-55
Realimentacin Dev1/ai15
+23
-24
Montaje tarjeta de Adquisicin de datos
110
Conexin motor DC
Control de velocidad
Luego de verificar que el montaje est de acuerdo al presentado en la Figura de
Montaje para el control de velocidad, y tener el programa de control de velocidad
en lazo cerrado ejecutando en LaBVIEW, proceda a energizar con 24 Vdc.
Digite en la casilla de Setpoint un valor de velocidad que se encuentre dentro de la

zona lineal del sistema aproximadamente 1600 RPM. Observe el valor del voltaje
generado por el taco y llene la tabla1. Verifique dicho valor con el multmetro.
Una vez se tenga el valor de la velocidad aplique el freno en la posicin 1, observe
y registre el valor de la nueva velocidad del motor y su respectivo voltaje en el
taco, repita el procedimiento para la posicin 2 del freno. Retire el freno y escriba
de nuevo la velocidad del motor y el voltaje en el taco generador.
111
En el programa de control en lazo cerrado digite el mismo valor del Setpoint

anterior, mida la velocidad y el voltaje en los terminales del taco generador.
Tabla 1
Velocidad
Vtaco
Vtaco
(Hadware)
(software)
0.2
700
2.36
2.1
1000
3.46
3.40
1600
5.52
5.58
2000
5.56
5.50
3200
10.99
10.96
del motor
(RPM)
112
113
Qu puede concluir?
Al realizar esta prctica se puede concluir que la adquisicin de datos est bien
realizada, as como el adecuador de seal, ya que el voltaje de la realimentacin
es transformado por medio de un adecuador de un rango de 0 12 Vdc, a un
rango de 0 5 Vdc ya que la tarjeta de adquisicin de datos no soporta mas
voltaje.
Ajuste el valor del Setpoint de entrada hasta obtener la velocidad inicial deseada y
despus aplique el freno, registre el voltaje en el taco generador y la velocidad
actual en la Tabla 2. Posteriormente retire el freno y obtenga de nuevo el voltaje y
la velocidad. Explique a que se deben las diferencias.
114
Tabla de LAZO CERRADO
SP = 3200 rpm
VELOCIDAD DEL
EN VACIO
CON
CON FRENO
FRENO ESTABILIZADO
3178
2500
3213
CORRIENTE
0.26
1.52
2.09
VOLTAJE TACO
10.96
11.05
11.35
ERROR
0.03
2.03
0.08
MOTOR rpm
El motor en el vacio acta de manera natural, siguiendo el setpoint y la accin de

control que se ejerce sobre el, la velocidad del motor llega hasta se setpoint
deseado con un rgen de error muy pequeo, en este caso es del 0.03; la corriente
que tiene que entregar la fuente es relativamente baja y el voltaje del taco no
alcanza a llegar a los 12 V en el rango que estaba diseado.
Al aplicarle el freno tenemos que la velocidad disminuye considerablemente el

error aumenta, la corriente que tiene que suministrar la fuente para poder
establecer la velocidad de referencia es mucho ms que el doble.
El motor trata de pedir ms corriente a la fuente para poder llegar a la referencia

deseada, implicando que exista un mayor esfuerzo de trabajo del motor y del
control.
Qu dispositivos se pueden utilizar como elementos de realimentacin a la hora

de hacer control de velocidad? Explique de manera corta su funcionamiento?
115
R./ En los procesos se tiene que tener elementos que nos realimenten nuestro
control que nos den la referencia que necesitamos para compararla con el setpoint
y calcular el error para que se tenga un mejor trabajo de la planta
Existen muchos elementos importantes, aqu enumeramos algunos:
Sensor: es normalmente el elemento que se encuentra en contacto directo con la

magnitud que se va a evaluar en el proceso. El sensor recibe la magnitud fsica y
se la proporciona al transmisor.
Transmisor: se piensa que el transmisor es el equipo que transforma la seal que
sale del sensor y la convierte en una seal normalizada o en valores visibles como
en unidades de volumen, presin, temperatura, etc que conozcamos.
Tacogenerador: es un servosistema en el que la salida es una posicin, velocidad
o aceleracin por medio de un voltaje.
Servomotor: motor con control de posicin en lazo cerrado
Respuesta a las Preguntas para resolver en el laboratorio
a. De acuerdo a la bucla tpica para los sistemas de control de

velocidad, describa de manera cualitativa el funcionamiento de los
elementos ms importantes.
R./ Descripcin de la bucla diseada para el control de velocidad de un motor DC.
116
Comparador: Es el encargado de producir la seal de error.
Conversor A/D y D/A: el anlogo digital recibe la seal de la planta, la convierte

en digital para poder ser procesada por el computador y el digital anlogo
convierte la seal digital ya procesada en anloga para actuar en la planta.
Controlador lgico difuso: Genera una seal de control que busca reducir las el
error de funcionamiento.
Actuador: Adeca los niveles de potencia entre la seal de control y la variable

manipulada.
Planta: Representa la mquina, equipo o proceso a controlar, en este caso el

motor DC.
Elementos de realimentacin: Son dispositivos que permiten tomar una medida

de la seal de salida y entregar un valor de dimensiones apropiadas al
comparador.
Entrada o referencia: Es el estmulo que se le aplica al sistema y representa el

estado que se desea en la salida.
117
Error: Representa la diferencia existente entre la referencia y la salida, o de

manera ms general entre la entrada y la seal proveniente de los elementos
primarios de medicin o de realimentacin.
Seal de control: Es la seal de salida del controlador.
Variable manipulada: Es la cantidad o condicin que se modifica para afectar el

valor de la salida controlada.
Salida o variable controlada: Es la cantidad o condicin que se mide y controla.

Representa el resultado del sistema.
8.3.8 Conclusiones
La implementacin de un controlador de velocidad con lgica difusa en la

plataforma LaBVIEW, cumple la particularidad de coordinacin y flexibilidad
necesaria para el uso de estudiantes en el desarrollo de diferentes prcticas
de laboratorio orientadas al control de procesos.
Se logr disear e implementar este sistema de entrenamiento para observar

otras alternativas de control.
Se logra ver que las caractersticas de exactitud, precisin y robustez que

brinda este sistema permite obtener un valor confiable de la variable de
proceso para el desarrollo de contralores utilizando varios mtodos de control.
De los efectos derivados de las prcticas ejecutadas con lgica difusa, se

puede ver que el control difuso da una respuesta realizable, rpida y slida
para el sistema, cuando ste es sometido a diferentes perturbaciones. Los
resultados obtenidos muestran la fuerza y potencia del mtodo de control
propuesto en este trabajo.
118
8.3.9 Bibliografa

CALI (Valle): Universidad del Vall.e
Hilera, J. R., & Martnez, V. J. (1995). REDES NEURONALES ARTIFICIALES.
Madrid, Espaa: ADDISON -WESLEY IBEROAMERICA.
Chapman, S. J. (1993, 1987). MAQUINAS ELECTRICAS. Santa F de Bogot:
MC GRAW HILL.
National Instruments Corporation. (2009). LABVIEW. Recuperado el Septiembre
de 2009, de http://www.ni.com/LaBVIEW/whatis/esa/
Herrera Espinosa Javier.
Implementacin en un DSP de un regulador de
velocidad difuso tipo Takagi-Sugeno para un arreglo de motor de corriente directa
119
9. CONCLUSIONES
El estudio histrico de la lgica difusa y su aplicacin en control de motores,

permiti construir una visin y una prospectiva importante de esta aplicacin en
procesos industriales que demanden sistemas de control ajustados a
dinmicas descritas por operarios expertos.
Este documento presenta informacin importante que contribuye a consolidar

bases tericas
fundamentales en el momento en que se quiera efectuar un
control de velocidad con lgica difusa para un motor DC, proporcionando al

lector un procedimiento organizado, coherente y pertinente con el proceso en
cuestin.
Se encontr que los requerimientos computacionales del controlador diseado

son mnimos, de esta forma es posible pensar en la sustitucin de algunos
existentes que no cumplan cabalmente su funcin por otros, desarrollados con
control inteligente debido a que las caractersticas ms atractivas de la lgica
difusa son: su flexibilidad, su tolerancia con la imprecisin, su capacidad para
moldear problemas no lineales y su base en el lenguaje natural.
La implementacin de un controlador de velocidad con lgica difusa en la

plataforma LaBVIEW, cumple la particularidad de coordinacin y flexibilidad
necesaria para el uso de estudiantes en el desarrollo de diferentes prcticas
de laboratorio orientadas al control de procesos.
Se logr disear e implementar este sistema de control para facilitar el estudio

y entrenamiento de los estudiantes con el propsito de propender por
la
aplicacin de otras alternativas de control, igual o ms eficientes
120
De los efectos derivados de las prcticas ejecutadas con lgica difusa, se

puede ver que el control difuso da una respuesta realizable, rpida y slida
para el sistema, cuando ste es sometido a diferentes perturbaciones. Los
resultados obtenidos muestran la fuerza y potencia del mtodo de control
propuesto en este trabajo.
La ejecucin y funcionamiento del controlador, admiten acentuar las bondades

que tendra su uso en distintas aplicaciones de control, ya que una vez
entendido el principio de funcionamiento de dicho controlador, se ve
visiblemente mostrada la facilidad que se tiene en disearlo, implementarlo y
valorarlo.
No se halla un mtodo que indique la cantidad exacta funciones de pertenencia

que deben tener las etapas de fuzzificacin, de la experiencia obtenida, se
puede decir que mientras ms funciones se desarrollen, ms preciso ser el
controlador, teniendo siempre la cautela de no colmarlo de funciones de
pertenencia, ya que en lugar de obtener una respuesta ms fina, se obtiene un
controlador ms pausado y menos confiable, debido a que la cantidad de
trminos lingsticos lo mantendra activo permanentemente.
En el controlador se nota que la salida no exterioriza amplias oscilaciones

alrededor del punto de operacin, permite que la planta alcance el set point
mediante aumentos o disminuciones sin saltos bruscos que son perceptibles
en el control convencional tipo PID.
Es primordial recalcar las grandes ventajas y facilidades que representa

trabajar con el software LABVIEW debido a que accede al diseo fcilmente y
permite editar las funciones de membreca para cada variable lingstica, as
mismo, se puede acceder directamente la base de reglas.
El prototipo fabricado para la adecuacin de la seal desde el tacogenerador

hacia la tarjeta de adquisicin de datos y el puente H, nos sirvi como unin del
hardware y el software para la interaccin mutua.
121
RECOMENDACIONES
Para la ejecucin de este controlador, es elemental conocer el trabajo bsico

del sistema de entrenamiento, ya que reglas con conocimiento escaso, pobre
o impreciso del sistema resulta en soluciones equivocadas e imprecisas.
La implementacin de este tipo de controladores, deber tener cierto tipo de

conocimiento bsico ya que si no se tiene le ser mucho ms difcil
implementar uno de este tipo.
Se requiere que el estudiante que implemente este tipo de control con la

herramienta de Labview debe tener un conocimiento bsico del mismo, pues la
utilizacin del software es exigente en la aplicacin de cada una de sus
funciones bsicas.
122
10.BIBLIOGRAFIA
[1] 1957 Lofti Zadeh (Catedrtico e investigador de la universidad de CaliforniaBerkeley)
[2] Herrera Espinosa Javier
Implementacin en un DSP de un regulador de
velocidad difuso tipo Takagi-Sugeno para un arreglo de motor de corriente directa

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1997.
[4]H. M. Gerardo Celso, Control Difuso de velocidad de un motor de corriente
directa. SEPI-ESIME ZACATENCO. Tesis para obtener el grado de Maestro en
Ciencias, enero de 1997.
[5]Daz Garca Luis M. Desarrollo de una tarjeta para el control difuso de
velocidad de un motor de c.c. basado en un paquete fudge SEPI-ESIME
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[6] Herrera Espinosa Javier y Ramrez Trujillo Jorge Implementacin de un
Control Difuso de Velocidad a un Motor DC. microcontrolador 68HC11 4 semana
de Control y Automatizacin. 2000
123
[7] Altamirano Gonzlez Manlio Al Control Difuso de Velocidad Tipo Mamdani de

un Motor DC Autosintonizable por Algoritmos Genticos. Tesis para Obtener el
grado de Maestra. Mxico DF. Agosto 2002
[8]Lpez Caldern Ana Beln.
Implementacin de un Controlador Difuso por
medio del MC68H12, para el control de velocidad de una mquina abrasiva seca.
Tesis para obtener el grado de Licenciatura en Control y Automatizacin. Mxico
DF. Febrero 2005.
[9]Jaime F. Fonseca, Julio S. Matins y Carlos A. Couto.

[10]Pierre Guillemin en su documento Fuzzy Logic Applied to motor Control
[11] articulo Lina Mara Aguilar Lobo y Luis Javier Martnez Montero en su
documento llamado Implementacin de un controlador difuso de un motor DC
empleando la interfaz microcontrolador-CPLD . en este caso
el software se
implementa en el microcontrolador 89C52.
[12]

CALI (Valle): Universidad del Vall.e
[13]Tigreros
Ortega,
Juan
Pablo,
Bedoya
Giraldo,
Alfonso
(2009).
IMPLEMENTACION DE LOS LABORATORIOS DE CONTROL DIGITAL PARA LA

UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA CALI. TESIS DE GRADO
124
Otras Fuentes Bibliogrficas
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Madrid, Espaa: ADDISON -WESLEY IBEROAMERICA.

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National Instruments Corporation. (2009). LABVIEW. Recuperado el Septiembre

de 2009, de http://www.ni.com/LaBVIEW/whatis/esa/
Aguilar Lobo, L. M., & Martinez Montero, L. J. IMPLEMENTACIN DE UN
CONTROLADOR DIFUSO DE UN MOTOR DC EMPLEANDO LA INTERFAZ
MICROCONTROLADOR - CPLD. UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA
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MC GRAW HILL.
Diaz, H., borjas, R., & Sagardia, A. (1997). DISEO Y ENSAYO DE UN

CONTROLADOR DIFUSO PARA UN MOTOR DE INDUCCION TRIFASICO. red
AL y C , 8.
F. Velasco Vega, L. J. MODELADO Y SIMULACIN DE UN CONTROL DE

VELOCIDAD DE UN MOTOR DE INDUCCIN MEDIANTE LGICA DIFUSA.
Santander, Cantabria, SPAIN: Departamento de Tecnologa Electrnica e
Ingeniera de Sistemas y Automtica.
125
IMPLEMENTACION
SOBRE
FPGAS
DE
SISTEMAS
DIFUSOS
PROGRAMABLES. Centro Nacional de microelectronica.

Lemus, C. E., & Hernandez Reyes, J. SIMULACION DE SISTEMA DIFUSO PARA
EL CONTROL DE VELOCIDAD DE UN NOTOR DC.
M.Sc., I. O. SISTEMAS DE LGICA DIFUSA - FUNDAMENTOS.
Sanchez, S. y. IMPLEMENTACION SOBRE FPGAS DE SISTEMAS DIFUSOS

PROGRAMABLES.
STARMEDIA.
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http://html.rincondelvago.com/motores-universales.html
Tipsuwan, Y., & Chow, M.-Y. (2008). FUZZY LOGIC MICROCONTROLLER

IMPLEMENTATION FOR DC MOTOR SPEED CONTROL. North Carolina State
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Universidad del Valle, Clases. SISTEMAS NEURODIFUSOS., (pg. 20). Cali.

Herrera Espinosa Javier y Ramrez Trujillo Jorge Implementacin de un Control
Difuso de Velocidad a un Motor de c.d. microcontrolador 68HC11 4 semana de
Control y Automatizacin. 1999.
126

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IMPLEMENTACION DE CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC

UTILIZANDO LGICA DIFUSA EN LA PLATAFORMA DE LABVIEW

JENNIFER AGREDO FAJARDO

UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA CALI

IMPLEMENTACIN DE CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC

JENNIFER AGREDO FAJARDO

Informe final de trabajo de grado

UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA CALI

aceptado como uno de los

requisitos para obtener el ttulo de Ingeniero

Santiago de Cali, 9 de junio del 2011

A la Universidad San Buenaventura de Cali y en especial a la Facultad de

1. FORMULACION DEL PROBLEMA

3.1 OBJETIVO GENERAL

3.2 OBJETIVOS ESPECFICOS .

4. MARCO TEORICO ...

4.2 LENGUAJES DE PROGRAMACIN ..

4.2.3 Vhdl fpga ..

5. DESCRIPCION DEL PROCESO ..

5.1 COMPUTADOR / SOFTWARE LABVIEW .

5.2 TARJETA DE ADQUISICIN DE DATOS .

5.2.1 Proceso de adquisicin de datos

5.3 CONTROLADOR LGICO DIFUSO .

5.5.1 Caractersticas ...

5.7.1 Respuesta del Motor en Lazo Abierto...

6. DISEO DEL CONTROLADOR BASADO EN LOGICA DIFUSA

6.1 SELECCIN DE VARIABLES DE ENTRADA Y SALIDA ..

6.2 GRADO DE PERTENENCIA DE LAS VARIABLES ...

6.3 VARIABLES LINGSTICAS DE ENTRADA

6.4 VARIABLES LINGSTICAS DE SALIDA.

6.5 CUANTIFICACIN DEL ERROR

6.6 DISEO DE LAS REGLAS..

6.7 ESTRATEGIA DE DEFUZZYFICACIN

7. DISEO DEL CONTROLADOR BASADO EN LOGICA DIFUSA

8.1 GUA DE LABORATORIO No 1...

8.1.2 Equipos e instrumentos..

8.1.3 Marco Terico..

8.1.4 Gua de trabajo

8.1.5 Informe Practica No 1.

8.2 GUA DE LABORATORIO No 2..

8.2.2 Equipos e Instrumentos.

8.2.3 Marco Terico..

8.2.5 Preguntas tericas.

8.3 GUA DE LABORATORIO No 3 .

8.3.2 Equipos e instrumentos.

8.3.3 Marco Terico.

8.3.5 Preguntas tericas.

8.3.6 Preguntas para resolver en el laboratorio..

TABLA DE CONTENIDO DE GRFICAS

FIGURA NO. 2 Lazo Cerrado de Control

FIGURA NO. 3 Software de Programacin LaBVIEW .

FIGURA NO. 4 Tarjeta de Adquisicin de Datos..

FIGURA NO. 5 Esquema de Bloques del Proceso de Adquisicin de Datos

FIGURA NO. 6 Simulador del Control Lgico Difuso..

FIGURA NO. 7 Crear nuevo diseo

FIGURA NO. 8 Variables de Entrada..

FIGURA NO. 9 Variables Lingsticas de Entrada.

FIGURA No. 10 Variables Lingsticas de Salida..

FIGURA No. 11 Editor de reglas.

FIGURA No. 12 Caractersticas de Entrada/salida..

FIGURA No. 13 Cargar Controlador Difuso

FIGURA No. 14 Controlador Difuso

FIGURA No. 15 Salida desde LaBVIEW al PWM