PROTOTIPODIDAC

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y

ELCTRICA
UNIDAD PROFESIONAL AZCAPOTZALCO
PROTOTIPO DIDCTICO PARA EL ESTUDIO

DEL FENMENO DE RESONANCIA
PRODUCIDO POR DESBALANCEO
ROTATORIO
QUE PARA OBTENER EL TTULO DE INGENIERO

MECNICO Y ROBTICA INDUSTRIAL
P R E S E N T A N:
ALBERTO LEN ISLAS

GRACIELA MONSERRAT RUBIO MORENO
Mxico, D. F. 2009
NDICE
PG
OBJETIVO
INTRODUCCIN
ANTECEDENTES
JUSTIFICACIN
i
ii
iv
v
CAPTULO 1
MARCO TERICO
1.1
1.1.1
1.2
1.3
1.4
Generalidades
Definiciones y Unidades.
Elementos de un Sistema Vibratorio
Clasificacin de Vibraciones.
Sistema vibratorio lineal, libre no amortiguado de un grado de libertad en
traslacin
1.5 Vibracin forzada excitada armnicamente
1.5.1 Ecuacin diferencial de movimiento
1.5.2 Vibracin forzada no amortiguada
1.5.3 Vibracin forzada con amortiguamiento viscoso
1.6 Fuerza transmitida a la base
1.7 Sistemas de dos grados de libertad
1.8 Vibracin libre no amortiguada
1.8.1 Solucin en forma matricial
02
04
06
07
09
14
14
15
20
23
25
27
32
CAPTULO 2
DESBALANCEO ROTATORIO Y CONTROL DE
VIBRACIONES
2.1
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.2
2.2.1
2.2.2
2.3
Desbalance Rotatorio
Introduccin
Demostracin y fundamentos terico matemticos
Fuerza transmitida
Control mecnico de vibraciones
Aislamiento de vibraciones
Control de frecuencias naturales
Amortiguador dinmico de vibraciones
36
36
38
41
45
48
49
49
CAPTULO 3
SISTEMA ELECTROMECNICO Y CONTROL
ELECTRNICO
3.1 Microcontrolador
3.2 La pila
56
62
3.3 Software para PICS
66
CAPTULO 4
CARACTERIZACIN, DISEO Y CONSTRUCCIN DEL
SISTEMA ELECTROMECNICO
4.1 Diseo del sistema mecnico de vibracin
4.2 Diseo del amortiguador de vibraciones
67
73
CAPTULO 5
CARACTERIZACIN, DISEO Y CONSTRUCCIN DEL
SISTEMA ELECTRNICO COMPUTACIONAL
5.1 Material
5.2 Implementacin de circuitos
78
81
CONCLUSIONES
92
BIBLIOGRAFA
93
OBJETIVO
DISEAR Y CONSTRUIR UN PROTOTIPO DIDCTICO PARA EL

ESTUDIO
DEL
FENMENO
DE
RESONANCIA
PRODUCIDO
POR
DESBALANCEO ROTATORIO DE UN MOTOR ELCTRICO, MONTADO

EN UN VIGA EN VOLADIZO.
INTRODUCCIN
Los fenmenos de vibraciones mecnicas son muy comunes, por ejemplo,
permiten la comunicacin, ya que los sonidos que escuchamos son el
resultado de la vibracin de altas frecuencia de membranas que forman
nuestros odos, estmulos que procesa el cerebro separando las diversas
frecuencias, con lo que se distinguen las palabras y da significado y as se
logra la comunicacin. Como ejemplos de vibraciones de baja frecuencia en
el cuerpo humano estn la de los pulmones y el corazn.
Un
gran
cantidad
de
equipo
maquinaria,
que
requieran
para
su
funcionamiento movimiento rotatorios presentan una vibracin, prcticamente

inevitable (pero controlable) y es debida a desbalanceo de la masa de los
componentes del sistema.
Esto puede deberse a la falta de homogeneidad
propia de todos los materiales usados en ingeniera, as como de defectos de

manufactura normalmente inevitables dada la naturaleza propia de los
procesos.
La comprensin del fenmeno de desbalanceo ayuda a la
reduccin y control de esta situacin que normalmente es indeseable, a

menos que se induzcan vibraciones intencionalmente para mejorar ciertos
procesos, pero aun en estos casos se debe tener un control del movimiento
vibratorio, para un correcto diseo mecnico que permita una vida til
adecuada del equipo o mquina por producir.
Visualizar y entender el fenmeno de resonancia mecnica, no es tan simple,

debido a que en desbalanceo rotatorio dicho fenmeno se presenta a una
frecuencia
de
excitacin
relativamente
baja,
en
comparacin
con
las
velocidades de operacin normal de la maquinaria rotativa; en principio se

pudiera
pensar
que
mayor
velocidad
de
rotacin
mayor
respuesta
desagradable o indeseable, pero no es as.
Una vibracin por desbalanceo no controlada produce esfuerzos excesivos en

los componentes mecnicos lo que a su vez produce fallas prematuras,
ii
catastrficas e impredecibles, aparte de ser muy desagradables por la

produccin de ruido y malestar fsico al estar expuesto a dicha situacin.
Por todo lo antes mencionado resulta indispensable un estudio adecuado del
fenmeno de desbalanceo rotatorio; por tal motivo se propone el desarrollo
de un dispositivo que muestre los altos valores de desplazamiento que se
alcanzan durante la resonancia de un sistema mecnico.
Para ello se pens
en uno sencillo, que consiste de un motor elctrico con velocidad controlada,

que aumente desde cero a valores necesarios para alcanzar y luego rebasar
los valores de giro donde se presenta la resonancia.
Ese motor ser
sostenido mediante una viga en voladizo que es el elemento elstico que

facilitar la oscilacin de la masa del motor junto con su abrazadera.
Posteriormente para proponer una forma de reduccin de la amplitud de
vibracin se colocar un sistema masa-resorte adicional a sistema masaresorte antes descrito, con lo que se observar una reduccin importante en
la amplitud de vibracin para la frecuencia en donde se presenta la
resonancia.
iii
ANTECEDENTES
Desgraciadamente cuando cursamos la asignatura de vibraciones mecnicas,
tanto en la carrera de robtica como en la de mecnica, no tuvimos la
oportunidad de asistir a un laboratorio donde pudiramos ver el fenmeno de
resonancia mecnica, a pesar de ser una situacin muy comn en la vida
cotidiana, por ejemplo sin percatarnos nos damos cuenta que al encender un
automvil
en
su
fase
inicial
el
motor
presenta
una
sacudida
brusca
momentnea, debido precisamente a la resonancia; tambin cuando se

golpea fuertemente una llanta del automvil se siente molestia en el volante
cuando se alcanza cierta velocidad.
No siempre estamos consientes de que
es lo que sucede y mucho menos del porqu de esa situacin. En una de la

diversas
visitas
industriales
durante
nuestros
estudios
profesionales,
notamos que en cierta empresa que contaba con una gra viajera, esta se
balanceaba ligeramente cundo soltaba el material que transportaba. Con
estos antecedentes se pens en un sistema simple que nos indique dos de
los elementos de un sistema vibratorio que son la elasticidad y la masa, as
como del agente
balanceada.
excitador que es debido a una pequea masa des
Partiendo de los novedosos controles de velocidad de los
motores elctricos se pens en adaptarlo a nuestro sistema, aadiendo una

pantalla que indique las revoluciones por minuto que se alcanzan al aumentar
el voltaje suministrado al motor.
Todo lo anterior montado en una base que
sostiene una pequea viga en voladizo, empotrada en un extremo y en el otro

sosteniendo el motor de velocidad variable controlada.
iv
JUSTIFICACIN
Este prototipo est diseado para la demostracin y comprensin del
fenmeno de resonancia para un programa de estudios como material
didctico
dedicado
al
diseo
de sistemas
presentar este tipo de fenmeno
mecnicos
donde
se
puede
regularmente, y as mediante la teora
elaborar practicas demostrativas que nos ayuden a
analizar y razonar el
fenmeno que se presenta en sistemas vibratorios, ya que en la actualidad

no se cuenta con este tipo de apoyo didctico
Considerando
este
demostrativas
encaminado
Mecnica
de
prototipo
Vibraciones
al
un
material
programa
podemos
de
didctico
estudios
comprender
mejor
para
prcticas
profesionales
de
el
de
fenmeno
resonancia y comprobar el comportamiento mediante el marco terico y

modelos
matemticos
para
su
resolucin
donde
este
se
presenta
cotidianamente. Tomando en cuenta que en nuestra formacin profesional no

contamos con
prototipos que ayuden a visualizar este tipo de fenmenos
as considerar esto como una aportacin para mejorar y facilitar un estudio

tan
complejo
favorecer
el
desempeo
del
estudiante
de
ingeniera
mecnica.
MARCO TERICO
IPN-ESIME
MARCO TERICO
Este Captulo Trata Acerca De Los Conceptos Bsicos De
Vibracin Mecnica Y Programacin Que Nos Ayudarn Al
Desarrollo De Nuestro Prototipo.
1
ALBERTO LEON ISLAS
MONSERRAT RUBIO MORENO
MARCO TERICO
IPN-ESIME
1.1 GENERALIDADES
Vibraciones Mecnicas es el estudio del movimiento repetitivo de objetos relativo a un marco
estacionario de referencia o posicin nominal (usualmente la de equilibrio). Este movimiento
puede ser de manera regular y repetirse continuamente o bien de manera irregular o de
naturaleza aleatoria. Aunque el trmino vibracin usualmente implica oscilacin mecnica,
condiciones similares prevalen en otras reas, tales como circuitos elctricos alternantes,
ondas electromagntica y acstica. Sin embargo, slo se tratar con vibracin de sistemas
mecnicos; ejemplos tpicos de estos casos son el movimiento de una cuerda de guitarra,
de un vehculo al transitar por caminos ondulados, o de edificios en un sismo.
La explicacin del fenmeno de vibraciones involucra el intercambio entre energa potencial
y energa cintica. Las vibraciones inician cuando una masa (inercia) es desplazada de su
posicin de equilibrio debido a una energa impartida al sistema a travs de una fuente
externa. Una fuerza o momento restaurador jala a la masa a su posicin de equilibrio.
Tmese por ejemplo el pndulo simple mostrado. El trabajo
mecnico, realizado sobre la esfera al desplazarla de su
posicin de equilibrio, desarrolla energa potencial ( h ).
Cuando la esfera es soltada la fuerza de gravedad la regresa a
su posicin de equilibrio, pero la energa potencial se comienza
a convertir en energa cintica. Cuando la esfera pasa por la
posicin de equilibrio la energa potencial es cero pero la

inercia de la esfera la obliga a continuar su movimiento. En
ausencia
de
fuerzas
no
conservativas
(rozamiento)
la
transferencia de energas es continua.

Un sistema dinmico puede describirse en el siguiente esquema:
2
ALBERTO LEON ISLAS
MARCO TERICO
IPN-ESIME
ESTIMULO, EXCITACIN
O PERTURBACIN
PROPIEDADES MECNICAS
FUERZA
MOMENTO
DESPLAZAMIENTO
RESPUESTA
INERCIA
DESPLAZAMIENTO
RIGIDEZ
VELOCIDAD
AMORTIGUAMIENTO
ACELERACIN
Para describir los elementos anteriores, se sigue el siguiente orden respuesta, propiedades y
por ltimo la excitacin.
Todo anlisis dinmico requiere un sistema de referencia, sobre el cual queden definidas las
cantidades de posicin, desplazamiento, velocidad y aceleracin. Una seleccin adecuada
facilita la aplicacin de la herramienta matemtica.
En vibraciones mecnicas se puede utilizar cualquier coordenada que mida el
desplazamiento (cartesiana, polar, etc.) Una coordina es una cantidad independiente que
especifica la posicin de una partcula.
Un anlisis adecuado de un sistema vibratorio exige una seleccin adecuada del sistema de
coordenadas. Por ejemplo el anlisis de un pndulo simple, puede utilizarse coordenadas
cartesianas o rectangulares.
Sin embargo este sistema tiene una restriccin que es la
longitud de la cuerda que sostiene la masa por lo que las coordenadas rectangulares estn
ligadas por la relacin x 2 + y 2 = l 2 , lo que tiene consecuencias importantes en el anlisis del
sistema. Esta restriccin limita el movimiento de la masa. As la posicin de la masa puede
ser descrita mediante la coordenada , ya que l es constante.
Se define como grados de libertad de un sistema vibrante el nmero de parmetros
independientes necesarios para definir su configuracin, en cualquier instante.
3
ALBERTO LEON ISLAS
MARCO TERICO
IPN-ESIME
Se denomina nmero de grados de libertad al nmero mnimo de coordenadas

requeridas para describir completamente el movimiento de un sistema dinmico.
El grupo de coordenadas que describen de manera generalizara y que reconocen las
restriccin se llaman coordenadas generalizadas.
Considrese que ahora el pndulo
tiene movimiento de acuerdo a dos coordenadas
angulares, y como se muestra en la figura. El movimiento de una coordenada es

independiente de la otra. El movimiento en el que slo una coordenada vara es llamado
modo principal del movimiento. Analticamente, la mayora de los problemas no requieren
el uso de coordenadas principales, pero su competo es sumamente importante. En sistemas
lineales, todos los movimientos pueden ser descritos por la superposicin de modos
principales.
1.1.1 DEFINICIONES Y UNIDADES
Vibracin: Una partcula experimenta una vibracin mecnica cuando a

intervalos iguales, pasa por las mismas posiciones animada por la misma
velocidad.
Se
define
por
su
desplazamiento,
velocidad,
aceleracin
frecuencia.
Vibracin Mecnica: Movimiento peridico u oscilatorio de un cuerpo, con
respecto a su posicin de equilibrio.
Movimiento: Cambio de posicin, desplazamiento, velocidad, aceleracin.
4
ALBERTO LEON ISLAS
MARCO TERICO
IPN-ESIME
Desplazamiento (amplitud): Es la distancia entre la posicin de la partcula

que vibra y su posicin de reposo. Generalmente nos referimos a la amplitud
mxima. Unidad: m
Velocidad: Es la velocidad que anima a la partcula. Equivale a la derivada
del desplazamiento con respecto al tiempo. Unidad: m/seg.
Aceleracin: Es la variacin de la velocidad por unidad de tiempo y equivale
a la segunda derivada del desplazamiento con respecto al tiempo.
Unidad:
m/seg .
Frecuencia propia del sistema: Es la frecuencia en la cual oscilara el
sistema si se sacara de su estado de equilibrio. Es funcin de la masa y de
la elasticidad de todos los sistemas que lo componen. Unidad: Hz.
Resonancia: Cuando un sistema es excitado por una fuerza armnica
externa, cuya frecuencia es igual a la frecuencia natural del sistema, la
amplitud de la vibracin crece y se dice que el sistema est en la resonancia.
Amortiguamiento: Cualquier influencia que extrae energa a un sistema en
vibracin se conoce como amortiguamiento.
Sistema Vibratorio: Es todo cuerpo o conjunto de cuerpos, capaces de sufrir
vibraciones mecnicas, que en general incluyen los siguientes partes:
1) Un medio para almacenar energa potencial de deformacin
(elasticidad)
2) Un medio para almacenar energa cintica (inercia masa o
momento de inercia)
3) Un medio para disipar energa gradualmente
(amortiguamiento).
Un Sistema vibratorio involucra la transferencia de energa potencial a
cintica, y cintica a potencial, alternadamente. El amortiguamiento disipa en
cada ciclo energa hasta alcanzar el equilibrio cesa la vibracin.
5
ALBERTO LEON ISLAS
MARCO TERICO
IPN-ESIME
1.2 ELEMENTOS DE UN SISTEMA VIBRATORIO.

Elasticidad: Es la propiedad de los cuerpos fsicos, que les permite deformarse y
recuperar su forma y sus dimensiones originales, se mide mediante el mdulo de elasticidad
o rigidez, dependiendo del tipo de carga a que se someta el cuerpo durante la vibracin. El
elemento elstico de un sistema vibratorio se representa mediante un resorte con constante
elstica k. Dado que el resorte es slo una representacin de una propiedad se considera
carente de masa.
Inercia: Es la propiedad de los cuerpos rgidos en virtud e la cual ofrecen resistencia al

cambio de su estado de movimiento. Si el cuerpo se mueva en traslacin se mide mediante
la masa, si el cuerpo esta rotando se mide mediante el momento de inercia respecto a su eje
de giro.
Amortiguamiento: Es el elemento disipador de energa, carece de masa y elasticidad,
transforma la energa en calor y sonido. Su efecto tiende a reducir la amplitud de vibracin
con lo que se alcanza el estado de equilibrio.
Ntese que los tres elementos descritos estn relacionados con los parmetros cinemticos
de desplazamiento, aceleracin y velocidad, respectivamente.
6
ALBERTO LEON ISLAS
MARCO TERICO
IPN-ESIME
1.3 CLASIFICACIN DE VIBRACIONES.

Las vibraciones mecnicas se clasifican de acuerdo con varios criterios, tomando en cuenta
las caractersticas de los sistemas vibratorios:
Tomando en cuenta el tiempo en que la excitacin es aplicada al sistema puede ser: libre o
forzada.
Libre: Se presenta si el sistema es sometido a una perturbacin inicial y contina vibrando
por si mismo
Forzada: Se presenta cuando el sistema es sometido a una perturbacin sostenida.
Tomando en cuenta la disipacin de energa puede ser no amortiguado o amortiguado.
No amortiguada: Se presenta cuando la prdida de energa es despreciable.
Amortiguada: Considera la prdida de energa en cada ciclo.
Tomando en cuenta el comportamiento de los elementos que constituyen al sistema
vibratorio:
Lineal, se presenta si se consideran que los elementos de un sistema vibratorio (masa,
elasticidad y amortiguamiento) tienen comportamiento mecnico lineal.
No Lineal, se presenta si se consideran que los elementos de un sistema vibratorio (masa,
elasticidad y amortiguamiento) tienen comportamiento mecnico no lineal.
De acuerdo con el nmero de grados de libertad, puede ser de un grado, de dos o de n
grados de libertad.
El mtodo de anlisis utilizado para resolver el problema matemtico resultante de un
modelo matemtico de un sistema vibratorio depende de un gran nmero de factores. Un
sistema con un nmero finito de grados de libertad, es un sistema discreto. La vibracin de
un sistema de un grado de libertad est regida por una ecuacin diferencial ordinaria en la
cual el tiempo es la variable independiente y la coordenada generalizada elegida es la
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ALBERTO LEON ISLAS
MARCO TERICO
IPN-ESIME
variable dependiente. La vibracin de un sistema de varios grados de libertad est regida

por un sistema de n ecuaciones diferenciales, donde n es el nmero de grados de libertad.
Las variables dependientes son las coordenadas generalizadas elegidas mientras el tiempo
es la variable independiente. Las ecuaciones diferenciales para el sistema de varios grados
de libertad son sistemas generalmente acoplados.
Un sistema contino pero la aproximacin a discreto por elemento finito es usada para
resolver el problema.
Un sistema alcanza vibracin libre, cuando la vibracin ocurre en ausencia de una excitacin
externa. Las vibraciones son iniciadas por el desarrollo de una energa cintica o potencial
en el sistema. En ausencia de fuerzas no conservativas, vibracin libre sostenida por si misa
y en un movimiento peridico.
Vibraciones que ocurren en la presencia de excitacin
externa son llamadas vibraciones forzadas.
Si la fuerza de excitacin es peridica, la
excitacin se dice ser armnica. Vibracin forzada no peridica son llamadas vibraciones
transitorias.
Un sistema es lineal si est regido por una ecuacin diferencial lineal. Un sistema es no
lineal si su movimiento est gobernado por una ecuacin diferencial no lineal. Bajo ciertas
condiciones las vibraciones de sistema no lineales sometidos a excitacin peridica pueden
no ser peridicos. Tales sistemas son llamados caticos.
Si la fuerza de excitacin es conocida en todo instante de tiempo, la excitacin se dice ser
determinstica. Si la fuerza de excitacin es desconocida, pero promedios y derivaciones
normalizadas son conocidos, la excitacin se dice ser aleatoria. En este caso la vibracin
resultante es tambin aleatoria, y no puede determinarse exactamente en cualquier instante
de tiempo.
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ALBERTO LEON ISLAS
MARCO TERICO
IPN-ESIME
1.4 SISTEMA VIBRATORIO LINEAL, LIBRE NO

AMORTIGUADO DE UN GRADO DE LIBERTAD EN
TRASLACIN
En este caso slo se desprecia el amortiguamiento, la excitacin es una fuerza o movimiento
inicial, as que slo se considera la masa y elasticidad (Sistema Conservativo).
Anlisis Esttico
Fe = k est
mg = k est
Por Equilibrio
est
mg
Anlisis Dinmico
F = mx&&
mg k ( est + x ) = mx&&
mg k est kx = mx&&
est
mx&& + kx = 0
Fe = k ( est + x )
&&
x+
k
x=0
m
Ecuacin de movimiento
Si
n =
k
m
n Frecuencia Circular Natural cuyas

unidades son rads
mg
mx&&
&&
x + n2 x = 0 Oscilador armnico
La frecuencia natural, es la frecuencia con la cual un sistema mecnico vibra por s slo (sin
fuerza externa), como resultado de una perturbacin inicial. Es una medida de la
susceptibilidad de un sistema a vibrar.
9
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MARCO TERICO
IPN-ESIME
st
Para resolver la ecuacin de movimiento, se asume la solucin del tipo x = Ae , derivndola
x = As 2 e st , sustituyendo en la ecuacin de movimiento.

dos veces da &&
( As e ) + ( Ae ) = 0
2 t
de donde
2
n
st
s 2 + n2 = 0
st
factorizando Ae se obtiene
(s
+ n2 ) Ae st = 0
es la ecuacin caracterstica
entonces la solucin es
s 2 = n2
s = in
x = x1 + x2 = ax s1t + bx s1t = ax int + bx int
esto es, las races son complejas y conjugadas. De la frmula de Euler
e i = cos isen
axint = a ( cos nt + isennt )

bxint = b ( cos nt + isennt )
sustituyendo en x,
x = a ( cos nt + isennt ) + b ( cos nt + isennt )
ordenado por funcin trigonomtrica
x = ( a + b ) cos mt + i ( a b ) sennt
o bien
x = c1 cos n t + c2 senn t
o
x = Xsen (nt + )
X = c12 + c22
= tan 1 cc
donde
x& = X n cos (nt + )
; derivando x 2 veces
&&
x = X n2 sen (nt + )
Los valores mximos se presentan cuando las funciones trigonomtricas son iguales a uno.
10
ALBERTO LEON ISLAS
MARCO TERICO
IPN-ESIME
x = X amplitud;
x&m = X n ;
&&
xm = X n2
x
Anlisis del Movimiento Armnico Simple: En t = 0 se presenta las condiciones inciales 0
y
x&0 , sustituyendo t y x0 , es la ec. de desplazamiento

x0 = c1 cos n 0 + c2 senn t
x0 = c1
en la ecuacin de velocidad se tendr
x&0 = c1n senn 0 + c2n cos n 0
Sustituyendo
c2 =
x&0
c1 y c2 en la ec. de desplazamiento, se obtiene la respuesta x del oscilador
armnico:
x = x0 cos n t +
x&0
senn t
= Xsen (nt + )
Donde
x&
X = x02 + 0
n
= tan 1
y
x0 n
x&0
Son tres las cantidades que definen la respuesta x, la amplitud X, en ngulo de fase f y la
frecuencia natural n . Las dos primeras dependen de la fuerza externa, especialmente de
las condiciones inciales, y el tercer de los factores de los parmetros del sistema, m y k. La
frecuencia
natural
es
una
caracterstica
del
sistema,
siempre
es
la
misma
independientemente de las condiciones inciales, de ah el nombre de natural.

Periodo y frecuencias de oscilacin: de acuerdo con las definiciones
11
ALBERTO LEON ISLAS
MARCO TERICO
IPN-ESIME
n =
fn =
n
2
Conservacin de la Energa: Para este sistema existen dos tipos de energa mecnica
presentes, la cintica T, resultado del movimiento de la masa y la potencial V, resultado de la
deformacin del resorte desde su posicin de equilibrio
T = 12 mx& 2 ;
U = 12 kx 2
La energa total E, es la suma de la cintica y la energa de deformacin
E = 12 mx& 2 +
sustituyendo
1
2
kx 2
x = Xsen (nt + ) y x& = X n cos (nt + )

E = 12 m Xsen (nt + ) + 12 k X n cos (n t + )
= 12 kX 2 sen 2 (nt + ) + cos 2 (nt + ) = 12 kX 2
2
Esto es la energa de sistema de libre no amortiguado de un grado de libertad es constante,

para cualquier posicin x. Dado que
E=
1
2
k = n2 m
kX 2 = 12 n2 mX 2 = constante
Por tanto el sistema es conservativo

Las grficas de posicin, velocidad y aceleracin para un movimiento armnico simple que
es el un sistema de un grado de libertad no amortiguado son las siguientes:
12
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MARCO TERICO
IPN-ESIME
X n2
13
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MARCO TERICO
IPN-ESIME
1.5 VIBRACIN FORZADA EXCITADA

ARMNICAMENTE
Se presenta vibracin forzada en un sistema mecnico, cuando se suministra

permanentemente energa externa al sistema durante la vibracin, ya sea por la aplicacin
de una fuerza o la imposicin de un desplazamiento, si ambas excitaciones son armnicas,
la respuesta de la masa tambin ser armnica.
1.5.1 ECUACI N DI FERENCI A L DE MOVIMI ENTO.
cx&
kx
F(t)
F(t)=F0 sen ft
m&x&
Dado que por equilibrio el peso mg y kxest se anulan, no se han considerado en el Diagrama
de Cuerpo Libre.
Aplicando la Segunda Ley de Newton ya ordenada, queda:
F = mx&& = cx& kx + F ( t )
mx&& + cx& + kx = F ( t )
14
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MARCO TERICO
IPN-ESIME
Esta es una ecuacin Diferencial Lineal Ordinaria no Homognea de Segundo Orden, con
Coeficientes Constantes, cuya solucin consta de dos partes, la funcin complementaria xh y
la solucin particular xp, x = x h + x p . La funcin complementaria, corresponde a la solucin
de la ecuacin homognea F (t ) = 0 , la cual es llamada solucin transitoria, ya que
xh 0 cuando el tiempo aumenta, por la funcin de decaimiento ( ent ) ; que se debe a la

presencia del amortiguamiento. La solucin particular, representa la respuesta del sistema a
la funcin fuerza F(t), y se denomina solucin de estado estable, la cual ocurre de
manera continua mientras la condicin forzada est presente.
1.5.2 VIBRACIN FORZADA NO AMORTIGUADA.
Primero se considera el caso en que el amortiguamiento es despreciable, la fuerza de

excitacin es armnica, es decir est en funcin del seno o del coseno, cuyo argumento
contiene una frecuencia denominada frecuencia circular forzada y de la variable tiempo
( t ) , entonces la ecuacin queda:

f
mx&& + kx = F ( t ) = F0 sen f t
15
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MARCO TERICO
IPN-ESIME
La grfica muestra la funcin F(t)=F0 sen f t en donde su periodo se define como f = 2f .
A continuacin se obtendr la solucin particular, correspondiente a la respuesta del estado

estable, la cual se obtiene suponiendo que la integral particular tiene la forma
x p = Asen f t + B cos f t
&&
x p = 2f ( A sen f t + B cos f t ) = 2f x p
Entonces la aceleracin est dada por:
Sustituyendo la aceleracin y la respuesta en la ecuacin de movimiento, se obtiene
m 2f (Asen f t + B cos f t ) + k (Asen f t + B cos f t ) = F0 sen f t ,

factorizando
(k m )Asen
2
f
t + k m 2f B cos f t = F0 sen f t ,
Igualando trmino a trmino

A=
F0
k m 2f
(k m )B cos
2
f
xp =
sustituyendo en x p se obtiene:
donde
Xf =
F0
k m 2f
t =0 B=0
F0
sen f t = X f sen f t
k m 2f
amplitud de vibracin forzada no amortiguada
si se multiplica el numerador y denominador de la constante A por
Xf =
X0
1
k
F0
1
k m 2f )
(
k
X0
1 r2
XF =
1
k
F0
X0
=
2
k m f 1 r 2
se denomina desplazamiento esttico, es un desplazamiento
ficticio que sirve de referencia y equivale al desplazamiento que produce Fo al resorte.
r=
f
n
Si
Xf
X0
se denomina razn de frecuencias, la forzada entre la natural.

=
1 ,
1 r2
entonces
x p = X 0 sen f t donde se denomina factor de
amplificacin
16
ALBERTO LEON ISLAS
MARCO TERICO
IPN-ESIME
Que es solucin particular, la cual representa el movimiento de estado estable, si
sen f t = 1 xm = X f
X f = X0 =
F0
F
= 02
k
mm
X f mm2
F0
1
1 r2
La variacin del Factor de amplificacin est directamente ligada con la razn de

frecuencias r.
Dependiendo del valor de r, se pueden presentar tres casos:
Caso 1. Cuando 0 < r < 1, es decir f < n , el denominador 1 r 2 es positivo, entonces se
dice que la respuesta x del sistema est en fase con la fuerza externa, como se muestran
en las grficas. La frmula de la respuesta no se altera.
F = F0 sen f t
F0
xp
Caso 2. Cuando r > 1, es decir f > n , el denominador es negativo, se acostumbre

redefinir la respuesta x cambiando el signo del denominador, por lo que el factor de
amplificacin se define como
1
. En general =
1 r2
1
r 2 1
17
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MARCO TERICO
IPN-ESIME
F0
F = F0 sen f t
ft
xp
ft
En este caso la fuerza de excitacin y la respuesta estn fuera de fase como muestran las
grficas.
Caso 3. Cuando r = 1 o
f = n , el denominador es cero, por lo que el factor de
amplificacin tiende a infinito = . Esta condicin se conoce como Re sonanci a , la

grfica muestra que la amplitud de la respuesta crece lineal e indefinidamente con el tiempo,
por tanto x p = X 0 sen f t , no define la variacin del desplazamiento en el tiempo.
f t = 2
ft
18
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MARCO TERICO
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La influencia de la frecuencia forzada sobre la amplitud de vibracin forzada Xf, puede

estudiarse a travs de la grfica de r , que muestra el valor absoluto del factor de
amplificacin como una funcin de la razn de frecuencias r.
El factor de amplificacin =
1
1 r 2
tiende a infinito cuando r se aproxima a 1, esto es cuando
f = n .
Obsrvese que = 1 cuando r = 0 y r = 2 , y s r tiende a infinito , tiende a cero.

Solucin Completa.
Sumando la solucin homognea y particular, en la forma de
funciones armnicas se obtiene la solucin completa:
x = xh + x p = X a sen (n t + ) + X 0 sen f t
Respuesta:
transitoria
+ estado estable
As el movimiento es la suma de dos curvas sinodales de diferente frecuencia.

Esta ecuacin contiene dos constantes arbitrarias X y , que pueden determinarse a partir
de las condiciones inciales.
19
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1.5.3 VIBRACIN FORZADA CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO

mx&& + cx& + kx = F ( t )
La ecuacin diferencial para este caso es
F (t ) = F0 sen f t
Si la funcin forzada es
m&x& + cx& + kx = F (t ) = F0 sen f t
entonces
Cuya solucin para estado estable x p puede suponerse en la forma
x p = Asen f t + B cos f t
derivando dos veces y sustituyendo en la ecuacin de movimiento:
m ( 2f Asen f t 2f B cos 2f t ) + c (A cos f t f Bsen f t ) +k (Asen f t + B cos f t )=

F0 sen f t
Ordenando y factorizando las funciones trigonomtricas
( k 2f m ) A c f B sen f t + c f A + ( k 2f m ) B cos f t = F0 sen f t
igualando trminos se obtienen dos ecuaciones:
(k m)A c
2
f
B = F0
c f A + k 2f m B = 0
Para determinar el valor de las constantes A y B, se utiliza la Regla de Cramer:
A=
F0
0
c f
k m 2f
k m 2f
c f
c f
k m 2f
F0 k m 2f
(k m ) + (c )
2 2
f
20
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B=
k m v2
F0
c f
k m 2f
c f
c f
k m 2f
F0 (c f
(k m
)
) + (c )
2 2
f
sustituyendo en xp, se obtiene
xp =
F0 ( k m 2f )
( k m
2 2
f
+ ( c f )
sen f t +
F0 ( c f
( k m
)
) + ( c )
2 2
f
cos f t
la cual puede escribirse como:
xp =
( k m ) + ( c )
2 2
f
Multiplicando por
, considerando k = n2 m , r =
xp =
2r
2
1 r
= tan 1
Adems s a =
donde = tan 1
y sustituyendo se obtiene
Donde
sen ( f t ) ,
F0
k m 2f
f
c
, =
c = 2m n
n
2mn
X0
(1 r 2 ) + ( 2r )
2
c f
sen ( f t )
ngulo de fase entre la respuesta xp y la excitacin F(t).
(1 r ) + ( 2r )
2 2
La respuesta puede escribirse como
x p = X 0 a sen ( f t )
La amplitud de la respuesta forzada Xf, se presenta cuando el sen f t = 1, as:
21
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La grfica corresponde a la funcin
a ( r, ) =
(1 r
2 2
+ ( 2r )
,
2
y se conoce como curvas de respuesta amplificada razn de frecuencias, en la cual se

observa que:
-
Para r = 0 a = 1. En este caso F(t) es una constante.
r si a 0 . La amplitud de la respuesta forzada es pequea para r grande
(x )
= X f = X 0 a =
Xfk
p mx
F
Xf = 0 f
k
a =
Xf
X0
a =
F0
F0
a o bien
k
X f mn2
F0
(1 r ) + ( 2r )
2 2
, a es la relacin entre amplitudes para vibracin forzada amortiguada.
Para cualquier valor de r, decrece al aumentar .
El factor de amplificacin es la cantidad por la que hay que multiplicar la amplitud X0

(desplazamiento esttico), para obtener Xf .
22
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Solucin Completa:
x = X a e nt sen (a t + a ) + X 0 a sen ( f t )
Las constantes X 0 y dependen de las condiciones forzadas y X a
a de las
condiciones inciales.
Son de inters los sistemas vibratorios sometidos a excitacin armnica, cuando son
sometidos a excitacin por un periodo prolongado, como el caso de mquinas rotatorias, es
decir cuando t , por lo que la solucin de la parte homognea tiende a cero; as que
normalmente, slo interesa la respuesta forzada permanente o de estado estable.
1.6 FUERZA TRANSMITIDA A LA BASE

Si se incrementa la rigidez k y el coeficiente de amortiguamiento c, la amplitud de vibracin
decrece, sin embargo aumenta la fuerza transmitida al soporte.
La fuerza transitada al
soporte en estado estable se determina a partir del Diagrama de Cuerpo Libre mostrado:
FT = kx p + cx& p
cx&
kx
mg
Sustituyendo los valores de x y x& en su forma compacta, se obtiene
FT = kX 0 f sen ( f ) + c f X 0 f cos ( f t ) = X 0 f k 2 + ( c f
) sen ( t + )
2
23
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o bien
FT = X 0 a k 2 + ( c f
donde = T ;
) sen ( t )
2
c f
k
adems T = tan 1
= tan 1 (2r )
Tambin la Ecuacin puede escribirse de la forma
Puesto que X 0 =
F0
k
, la ecuacin anterior queda como sigue:
FT = F0 a 1 + ( 2r ) sen f t
2
FT = F0 T sen f t
o bien
T = a 1 + ( 2r ) =
2
donde
FT = X 0 k a 1 + ( 2r ) sen f t
1 + ( 2r )
(1 r ) + ( 2r )
2 2
El coeficiente T , es la relacin entre la amplitud de la fuerza transmitida y la amplitud de
Trasmisibilidad TR
fuerza aplicada, es llamada T r a n s m i s i b i l i d a d .
r
24
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La grfica muestra la relacin entre las cantidades T r , para diferentes valores de factor
de amortiguamiento . En esta grfica se observa que T > 1 para r < 2 , en esta regin
la amplitud de la fuerza transmitida es mayor que la fuerza aplicada. Para r < 2 , la fuerza
transmitida al soporte puede reducirse aumentando el factor .
Para r > 2 se tendr
T < 1 , esto es la amplitud de la fuerza transmitida es menor a la aplicada, y la amplitud de

la fuerza trasmitida se incrementa al incrementar el factor .
1.7 SISTEMAS DE DOS GRADOS DE LIBERTAD.

El nmero de grados de libertad, necesarios para el anlisis vibratorio de un sistema
mecnico, es el nmero de coordenadas cinemticamente independiente, requerido para
especificar el movimiento de cada partcula contenida en el sistema; el nmero de grados de
libertad se determina por:
N G.L.= N de masas
N de posibles tipos de movimiento de cada masa
As, un sistema de dos grados de libertad, requiere dos coordenadas cinemticamente

independientes para definir completamente su configuracin; para cada coordenada se
pueden escribir dos ecuaciones de movimiento, una para cada grado de libertad. Esas dos
ecuaciones generalmente se presentan en forma de ecuaciones diferenciales acopladas,
esto es, en cada ecuacin se involucran las dos coordenadas independientes. Si se supone
soluciones armnicas para cada ecuacin de movimiento, se obtendrn dos frecuencias
naturales, con lo que las amplitudes estn relacionadas de una manera especfica y dicha
configuracin es llamada, modo normal o modo principal o modo natural de
vibracin. As un sistema de dos grados libertad tiene dos modos normales de vibracin,
correspondientes a las dos frecuencias naturales.
La configuracin de un sistema se
especifica por un grupo de coordenadas independientes (una longitud y un ngulo, o dos

longitudes, etc.).
Al grupo de coordenadas utilizado se le llama coordenadas
25
ALBERTO LEON ISLAS
MARCO TERICO
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generalizadas. Las ecuaciones de movimiento de un sistema de dos grados de libertad,

normalmente estn acopladas, pero se podr encontrar ecuaciones que contengan slo una
coordenada (desacoplar), y resolverse independientemente. Al grupo de coordenadas de las
ecuaciones desacopladas se le llama coordenadas principales.
COORDENADAS PRINCIPALES PARA DOS GRADOS DE LIBERTAD

En un modo principal, si el movimiento de todas las partes del sistema pueden describirse
por una coordenada simple sin referencia a cualquier otra, esta es una coordenada principal.
Para definir el movimiento de n grados de libertar con una coordenada simple parece
imposible, pero solo porque una coordenada principal es ms una parmetro matemtico
que una coordenada geomtrica por la posicin que es directamente medido. En un sistema
de tres grados de libertad, es simple expresar el movimiento en trminos de dos o tres
coordenadas, por las coordenadas ortogonales x, y y z, pero es difcil fsicamente aceptar
una coordenada principal que exprese todos los movimientos par las tres masas del sistema.
26
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1.8 VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA
Para m1
Para m2
F1 = m1&&
x1 = k1 x1 + k2 ( x2 x1 )
(1)
F2 = m2 &&
x2 = k2 ( x2 x1 )
(2)
Ordenando
m1&&
x1 + ( k2 + k1 ) x1 k2 x2 = 0
(3)
m1 &&
x1 k2 x1 + k2 x2 = 0
(4)
x1 = X 1 sen( n t + )
Cuyas soluciones son
x2 = X 2 sen( n t + )
(5)
(6)
Derivando dos veces respecto al tiempo
&&
x1 = n2 X 1sen (nt + )
(7)
&&
x2 = n2 X 2 sen (nt + ) (8)
Sustituyendo 5-8 en 3 y 4 y reduciendo se obtiene:
(k
+ k2 n2 m1 ) X 1 k2 X 2 = 0
(9)
(k
n2 m2 ) X 2 k 2 X 1 = 0
(10)
La solucin no t ri vi al se da solo s el determinante de los coeficientes de X 1 y de X 2 es

igual a cero
k1 + k2 n2 m1
k2
k2
= ( k1 + k2 n2 m1 )( k2 n2 m2 ) k22 = 0
k2 n2 m2
27
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m1m2n4 m1k 2 + m2 ( k1 + k2 ) n2 + k1k2 = 0
O bien
(11)
Esta es la ecuacin caracterstica del sistema cuyas races son:
n21 =
b + b 2 4ac
2a
donde
n22 =
b b 2 4ac
2a
b = m1k2 + m2 ( k1 + k2 ) ;
a = m1m2 ;
c = k1k 2
Esto muestra que es posible tener dos soluciones armnicas no triviales, una para cada valor
de n . Falta determinar los valores de X 1 y X 2 para n1 y X 1 y X 2 para n 2 . Puesto
que las ecuaciones de movimiento son homogneas, slo se puede encontrar las relaciones
1 =
X 2(1)
y
X 1(1)
2 =
(k
X 2(2 )
:
X 1(2 )
+ k2 n2 m1 ) X 1 k2 X 2 = 0
(k
+ k 2 n2 m1 ) X 1 = k2 X 2
1
X 2( ) k1 + k2 n21m1
=
1
k2
X 1( )
(k
2
2 n m2 ) X 2 k 2 X 1 = 0
(k
2
2 n m2 ) X 21 = k 2 X 1
X 2(1)
k2
(1) =
X1
k 2 n21m2
X 2(1) k1 + k2 n21m1
k2
1 = (1) =
=
k2
X1
k 2 n21m2
donde X 1(1) es la amplitud de la masa 1, X 2(1) amplitud de la masa 2, para la frecuencia

natural uno. La solucin correspondiente a n1 , es
x1(1) = X 1(1) sen (n1t + 1 ) ;
x2(1) = X 2(1) sen (n1t + 1 )

28
ALBERTO LEON ISLAS
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o bien
x1(1) = X 1(1) sen( n1t + 1 )
Para la frecuencia natural 2
o bien
2 =
x2(1) = 1 X 1(1) sen( n1t + 1 )
X 2(2 ) k1 + k2 n22 m1
k2
=
(2 ) =
k2
k 2 n22 m2
X1
x1(2 ) = X 1(2 ) sen( n 2 t + 1 ) ;
x2( 2 ) = X 22 sen( n 2 t + 1 )
x1(2 ) = X 1( 2 ) sen( n 2 t + 1 )
x2(2 ) = 1 X 1(2 ) sen ( n 2 t + 1 )
Las relaciones 1 y 2 se denominan modos de vibracin o modos principales de

vibracin.
La solucin completa, x1 y x2, pueden obtenerse mediante la suma de las dos soluciones
respectivas:
x1 (t ) = x11 + x21 = 1 X 21 sen( n1t + 1 ) + 2 X 21 sen( n 2 t + 21 )

x2 (t ) = x21 + x22 = X 21 sen( n1t + 1 ) + X 22 sen( n 2 t + 21 )
Las cuatro constantes se determinan a partir de las condiciones iniciales, derivando las dos
cauciones anteriores se obtiene:
x&1 ( t ) = n1 1 X 21 sen (n1t + 1 ) + n 2 2 X 21 sen( n 2 t + 21 )

x&2 ( t ) = n1 X 21 sen (n1t + 1 ) + X 22 sen( n 2 t + 21 )
Las condiciones iniciales se establecen de la siguiente manera:
x1 (0 ) = x10
x&1 ( 0 ) = x&10
29
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x2 (0 ) = x20
x&2 ( 0 ) = x&20
Sustituyendo en las ecuaciones de la soluciones, quedan
x10 = 1 X 21 sen1 + 2 X 22 sen 2

x20 = X 21 sen1 + X 22 sen 2
x&10 = n1 1 X 21 sen1 + n 2 2 X 22 sen2
x&20 = n1 X 21 sen1 + n 2 X 22 sen2
Para el caso en el que m1 y m2 sean iguales a m; y k1 y k2 sean iguales a k, se obtiene:
a=m ;
b = 3mk
n1 = 3
k
5 k
k
+
= 0.382
m
4m
m
c=k
2
n
3mk 9m 2 k 2 ( 4 m 2 k 2 )
n 2 = 3
2m 2
k
5 k
k
+
= 2.618
m
4m
m
Sustituyendo en la ecuacin 10 los valores de n
(k
X 2(1)
(1)
X1
X 2(1)
(1)
X1
n2 m2 ) X 2 = k2 X 1
k 0.382
k
m
k 2.618
k
m
X2
k2
=
X 1 k2 n2 m2
k
= 1.171
k 0.146 k
k
= 0.171
k 6.854 k
30
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MARCO TERICO
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1.171
-1.171
31
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1.8.1 SOLUCIN EN FORMA MATRICIAL.
Para sistemas vibratorios de ms de un grado de libertad, es ms conveniente utilizar la

notacin matricial, para escribir las ecuaciones de movimiento obtenindose el vector modal
y las frecuencias naturales como valores propios. Las ecuaciones 1 y 2 en forma matricial
queda:
m1
0
x1
0 &&
k1 + k 2
+
m2 &&
x2
k2
o en su forma compacta
k 2 x1
0
=
k 2 x2
0
[M][x] + [k][x] = [0]
donde [x] y [x] son los vectores de desplazamiento y aceleracin, y [M] y [K] son las
matrices simtricas de masa y rigidez respectivamente, para un sistema de dos grados de
libertad.
La forma general de ambas matrices es:
m11
m21
m12
;
m22
[M]=
k11
k 21
[K]=
k12
k 22
Los subndices reciben los nombres de, subndices de masa o inercia, y subndices de
rigidez o elsticos, respectivamente. En este caso m12 = m21 = 0 , por tanto la matriz es
diagonal, entonces &x&1 y &x&2 , estn dinmicamente desacopladas. No as las k, por tanto x1
y x 2 estn elsticamente acopladas.
Procedimiento de Solucin: Para resolver la ecuacin en forma matricial, se sigue un
procedimiento similar al establecido, para un sistema de un grado de libertad, se supone la
solucin de la forma:
[x] = [X] sen( n t + )
X1
X 2
donde [X] =
32
ALBERTO LEON ISLAS
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[ &x& ] = n2 [X]
Derivando dos veces
y sustituyendo
-2[M] [X] sen( n t + ) + [K] [X] sen( n t + ) = 0 cuya ecuacin caracterstica es

[K] -2 [M] = [0]
Esta ecuacin es no trivial su el determinante de sus coeficientes es igual a cero | [K] -2 [M]
|=0
k11
k 21
[K] 2[M] =
k12
m11
-2
k 22
m21
m12
k11 n2 m11
=
2
m22
k 21 n m21
k12 n2 m12
k 22 n2 m22
| [K] -2 [M] | =
k11 n2 m11
k12 n2 m12
k 21 n2 m21
k 22 n2 m22
(k
11
n2 m11 )( k 22 n2 m22 ) . ( k12 n2 m12 )( k12 n2 m21 ) = 0
haciendo la multiplicacin y ordenando queda:
2 (m11m22 m12 m21 ) + n2 (m12 k 21 + m12 k 21 m11k 22 .m22 k11 ) + k11k 22 k12 k 21 = 0
Si las matrices de masa y rigidez son simtricas, estos m12 = m21 y k12 = k 21 , entonces
n4 (m11 m22 m122 ) + n2 (2m12 k12 m22 k 22 m22 k11 ) + k11 k 22 k122 = 0
resolviendo para n1 y n 2 se obtienen la solucin siguiente:
[x] = [X1] sen( n1t + ) + [X2] sen( n2 t + )
donde [X1] y [X2] son los vectores de las amplitudes dadas por
X 11
;
X 12
[X1] =
33
ALBERTO LEON ISLAS
MARCO TERICO
IPN-ESIME
X 21
X 22
[X2] =
Las amplitudes se relacionan entre por 1 =
1 =
X 11
X 21
X 12
X 22
As los vectores [X1] y [X2] quedan
X 11 = 1 X 21 ;
X 12 = 1 X 22
1 X 21 1
= X 21 y
X 21 1
[X1] =
[X2] =
2 X 22 2
X = 1 X 22
22
Finalmente La solucin queda:
x1 1

= X 21 sen( n1t + 1 ) + 2 X 22 sen( n 2 t + 2 ) = 1
1
1
x2 1
[x] =
2
1
X 21 sen( n1t + 1 )
X sen( t + )
n2
2
22
Para condiciones inciales
x10 1
=
x20 1
[x] =
2 X 21 sen1
1 X 22 sen 2
34
ALBERTO LEON ISLAS
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DESBALANCEO ROTATORIO Y CONTROL DE VIBRACIONES
DESBALANCEO ROTATORIO
Y CO NT RO L DE
VIBRACIONES.
EN ESTE CAPITULO HABLARA ACERCA DE LA DEFINICIN DE

DESBALACEO ROTATORIO, DONDE OCURRE LAS
CONSECUENCIAS Y SU COMPORTAMIENTO.
35
ALBERTO LEON ISLAS
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2.1 DESBALANCEO
ROTATORIO.
2.1.1 INTRODUCCIN.
Una muy comn fuente problemtica de vibracin es la maquinaria rotatoria. Muchas mquinas
y dispositivos tienen componentes rotatorios, usualmente manipulados por motores elctricos.
Pequeas irregularidades en la distribucin de la masa que rota pueden causar vibraciones
substanciales. A este fenmeno se le conoce como desbalance rotatorio.
El desbalance o desequilibrio es la no coincidencia del centro de gravedad con el centro de
giro, que al girar induce una fuerza centrfuga no compensada que rota a la velocidad de giro.
Cuando el sistema rotativo es esbelto el desbalance puede ser de los siguientes tipos:
1. Desbalance esttico: los ejes son paralelos, de manera que el centro de gravedad no
est en el eje de giro.
2. Desbalance de par: El eje central principal intercepta con el eje de giro en el centro
de gravedad del rotor, se produce un efecto de par.
3. Desbalance cuasi-esttico: El eje central principal intercepta al eje de rotacin pero
no en el centro de gravedad del rotor.
4. Desbalance dinmico: Es el caso ms comn, combinacin de los anteriores en que
los ejes no se cruzan y estn en cualquier posicin en el espacio.
Realizar el balanceo es aadir o remover pesos de correccin, de manera que el eje principal
de inercias se aproxime al eje de giro hasta que la vibracin residual est dentro de los niveles
considerados como admisibles.
Los niveles permisibles estn definidos por la norma ISO 1940 que establece categoras de
mquinas y considera para el clculo el peso del rotor y la velocidad de giro. Adems se
proporcionan especificaciones para los rotores en un estado constante (rgido) y se especifican
las tolerancias de equilibrio, el nmero necesario de planos de correccin, y mtodos para
36
ALBERTO LEON ISLAS
IPN-ESIME
verificar el desequilibrio residual.

El balanceo dinmico puede realizarse de dos formas, en banco de pruebas (el nivel final de
vibracin seguro para la mquina) o en sitio (en condiciones de servicio).
Mediante el Anlisis de Vibraciones se determina la condicin de las mquinas rotativas

definiendo no solo el grado de desbalance, sino tambin el desalineamiento, presencia de
holguras mecnicas, bases y cimentaciones insuficientes, desgaste de piezas internas,
interferencia de engranajes, etc.
Este Anlisis requiere de toda la informacin de la cadena cinemtica, el tipo de rodamientos,

las velocidades de giro, el nmero de dientes del las ruedas dentadas, el nmero de aspas de
los ventiladores, las condiciones de soporte, etc.
37
ALBERTO LEON ISLAS
IPN-ESIME
2.1.2 DEMOSTRACIN Y FUNDAMENTOS TERICO

MATEMTICOS.
Se muestra el modelo de una mquina rotatoria de un grado de libertad, soportada por una
base con elasticidad k y amortiguamiento c. La mquina de masa total m, tiene un rotor que
gira con respecto al centro en el punto O, con velocidad angular R rad s ; normalmente la
masa no est distribuida uniformemente, lo que produce desbalanceo, el cual es equivalente a
una masa excntrica m', que gira con excentricidad e, del centro de giro del rotor, la fuerza
centrfuga de la masa m' est dada por me R2 y su componente vertical por me R2 sen R t :
mx&&
mg
m
e
m
c
F0 = meR2
R t
O
k
kx
cx&
La ecuacin diferencial del movimiento para este caso es:

mx&& + cx& + kx = me R2 sen R t
Si:
Fo = me R2
Y adems:
n =
k
m
38
ALBERTO LEON ISLAS
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x = X R sen (R t ) , derivando
La solucin de la ecuacin para estado estable es de la forma
esta solucin dos veces, sustituyendo y desarrollando se obtienen expresiones similares al caso
de vibracin forzada amortiguada:
xp =
F0 = meR2
( k m ) + ( c )
2 2
R
sen (R t ) =
X0
(1 r ) + ( 2r )
2 2
sen (R t )
Donde:
= tan 1
2r
1 r2
Fsicamente, es el ngulo entre el brazo de excentricidad y la referencia horizontal de R t . Dado

que:
X0 =
F0
k
xp =
F0
a sen (R t )
k
Donde:
a =
(1 r ) + ( 2r )
2 2
O bien:
X0 =
F0 meR2 meR2 me 2
r
=
= 2 =
k
k
n m m
Sustituyendo X 0 en x p se obtiene:
me 2
xp =
r
m
(1 r ) + ( 2r )
2 2
me
sen (R t ) =
R sen (R t )
m
El desplazamiento, es el de la masa total del sistema m, no la de la masa excntrica.

Donde:
R =
r2
(1 r ) + ( 2r )
2 2
= r2a
39
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( )
La amplitud de desplazamiento X R = x p
mx
, se presenta cuando el sen (Rt ) = 1
por tanto:
XR =
me
R
m
R =
X Rm
me
O bien:
La siguiente grfica muestra los valores del factor de amplificacin R (r , ) contra la

razn de frecuencias r:
R = 0 si r = 0 para todo valor de .
1.
2. R 1 para r grande y todos los valores de
.
3. Si r = 1 y = 0, se presenta resonancia.
4. Para 0 < < 1
2
Rm tiene su mximo para
rm :
rm =
1
1 2 2
5. Para 0 < < 1/ 2 el valor de Rm es:
Rm =
6. Para
>
1
2
MX R
1
=
me
2 1 2
Rm
no tiene mximo, se
aproxima a 1, al crecer r.
40
ALBERTO LEON ISLAS
IPN-ESIME
2 . 1 . 3 FUERZA TRANSMITIDA.
Del diagrama de cuerpo se obtiene la fuerza transmita al soporte debido al desbalance de la
masa:
FR = kx p + cx& p
me
r cos ( R t R ) :
m
Sustituyendo x p y x& p = R
me
FR =
R ksen ( R t R ) + c R cos ( R t ) R
m
La cual puede tambin escribirse en la forma:
2
me
2
FR =
k R k + ( c R ) sen R t
m
Si se multiplica por k , se transforma en:
2
me
FR =
k R 1 + ( 2r ) sen R t
m
Puesto que k
= n2 y definiendo:
TR = R 1 + ( 2r ) =
2
r 2 1 + ( 2r )
(1 r ) + ( 2r )
2 2
Su forma compacta queda como sigue:
FR. = ( men2 ) T . R. sen f t
El valor mximo de fuerza transmitida se presenta cuando:
41
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sen f t = 1
Y as:
FR = me n2 Tr
O bien:
FTR = ( men2 ) TR
CABECEO DE EJES ROTATORIOS.
En el estudio previo de desbalance se considera al eje que sostiene al rotor como rgido; sin
embargo, en la prctica existe una deformacin (flecha) que aumenta los efectos vibratorios,
aunado a efectos giroscpicos, al rozamiento del fluido en los rodamientos, la rigidez general,
etc. Todo lo anterior produce un giro complejo del sistema eje- masas, que sostiene (engranes,
turbinas, volantes, etc.), que se conoce como cabeceo, este se define, como la rotacin del
plano entre la lnea de centros de los rodamientos y la lnea elstica del eje.
Asumiendo que el rotor est sometido a excitacin de estado estable, debido al desbalanceo,
las fuerzas actuantes en l son: la fuerza de inercia debida a la aceleracin del centro de masa,
la fuerza elstica debida a la elasticidad del eje y la fuerza de amortiguamiento externo e
interno.
r
R = ( x + a cos R t ) i + ( y + asenR t ) j
&&r
R = ( &&
x + aR2 cos R t ) i + ( &&
y + aR2 senR t ) j
r
F = mR&& = m ( &&x + a
2
R
) (
& + yj
&
cos R t ) i + ( &&
y + aR2 senR t ) j k xi + yj c xi
=
42
ALBERTO LEON ISLAS
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Ordenando:
( mx&& ma
2
R
+ cx& + kx ) i + ( my&& ma R2 + cy& + ky ) j = 0
Las ecuaciones escalares son:
mx&& + cx& + kx = ma R2 cos R t
my&& + cy& + ky = ma R2 sem R t
Estas dos ecuaciones son muy similares a las de desbalance, sus soluciones son:
x=
ar 2
(1 r 2 ) + ( 2 r )
2
cos (R t )
y=
y
ar 2
(1 r 2 ) + ( 2 r )
2
sen (R t )
Estas soluciones estn desfasadas 90, adems el ngulo no depende de la fase de la

fuerza de excitacin, sino corresponde al ngulo entre las lneas OE y EG.
tan =
y sen ( R t )
=
= tan ( R t )
x cos ( R t )
si
= R t
& = R
&
Con la velocidad de cabeceo (vibracin lateral), que es el movimiento angular de un rbol
deformado, respecto a su eje longitudinal.
La amplitud de cabeceo del movimiento del centro del rbol respecto al eje longitudinal es la

lnea OE = xi + yj .
OE = X sen2 (Rt ) + cos 2 (Rt ) = X

Donde:
43
ALBERTO LEON ISLAS
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Xc =
ar 2
(1 r ) + ( 2 r )
2 2
La Velocidad Crtica ( cr ).
La experiencia establece que para determinar la reaccin de los rodamientos, primero se
determina la deflexin del centro de masa del disco R, de la figura:
R=a
2
R = OE + a + 2OEa cos
2
1 + ( 2 r )
(1 r ) + ( 2 2 )
2 2
Las reacciones se determinan a partir de la fuerza centrfuga
m R2 R
, en la resonancia las
frecuencias son iguales por tanto F = kR .
44
ALBERTO LEON ISLAS
IPN-ESIME
2.2 CONTROL MECNICO DE VIBRACIONES

Las vibraciones indeseables son aquellas que producen molestia o riesgo a las
personas, causan dao o fallas en las estructuras, deterioran la ejecucin o
funcionamiento de maquinara y procesos; a continuacin se esquematizan
algunos sistemas mecnicos cometidos a vibraciones no deseables:
Esta figura representa una mquina alternativa montada en una cimentacin
rgida, la cimentacin soporta la carga esttica igual a su peso ms una
componente armnica debida a la inercia por desbalanceo.
cimentacin
Esta figura representa una prensa para forja montada en su cimentacin.

Durante su operacin, el yunque es golpeado por un peso de manera sbita. El
impacto causa una fuerza impulsiva, que se transmite a la cimentacin, lo que a
su vez produce vibraciones.
cimentacin
Bomba que suministra lquido.
La velocidad de operacin de la bomba puede
ser cercana a la frecuencia natural de la lnea de distribucin, lo que puede

producir resonancia.
45
ALBERTO LEON ISLAS
IPN-ESIME
Bomba
Uno de los objetivos del anlisis de vibraciones es aplicar sus resultados en la

comprensin de cmo las vibraciones indeseables pueden ser reducidas o
eliminadas, desarrolla los principios de diseo para el aislamiento de sistemas.
Tambin
puede
introducirse
elementos
vibratorios
para
contrarrestar
las
vibraciones del sistema mecnico principal, protegindose de la transmisin de

fuerzas o movimientos indeseables.
El control de vibraciones, es el uso del anlisis de vibraciones para desarrollar
mtodos que eliminen o reduzcan vibraciones indeseables.
Para el estudio del control de vibraciones, los sistemas se idealizan de acuerdo
con el siguiente esquema:
RESPUESTA
x(t)
EXCITACIN
F(t)
SISTEMA MECNICO S
La mitigacin de vibraciones est relacionada con cada una de las partes

descritas en este esquema:
1. Aislamiento.-
tiende a reducir la transferencia de fuerza o movimiento
debida a la excitacin de la vibracin, F(t)

2. Modificar el diseo del sistema.- consiste en modificar o redisear los
46
ALBERTO LEON ISLAS
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parmetros del sistema vibratorio de manera que para un mismo nivel de

excitacin, se obtenga una respuesta aceptable. Por tanto trata con el
sistema S.
3. Disipar.- consiste en absorber o disipar las vibraciones, utilizando aparatos
externos. Trata con la respuesta x(t)
Dentro de estas tres categoras, existen varios mtodos para alcanzar el
objetivo de mitigacin de vibraciones, los cuales involucran corregir, disear y
controlar los parmetros vibratorios o incluir sistemas adicionales.
La excitacin puede reducirse mediante balanceo mecnico o agregando un
aislador, el cual puede ser pasivo o activo. El aislador activo requiere controles
especiales para su funcionamiento.
Al cambiar cualquiera de los parmetros
del sistema vibratorio (m, c, k), la respuesta obtenida cambiar, por lo que un
rediseo del sistema pudiera corregir una respuesta inapropiada.
Por ltimo,
se puede agregar otro sistema vibratorio (amortiguador) al primario que reduzca

su respuesta, en este caso tambin puede ser el amortiguador pasivo o activo.
En la prctica es posible reducir vibraciones, pero no se pueden eliminar las
fuerzas dinmicas que las
producen, para controlarlas se pueden usar varios
mtodos como los siguientes:
1. Controlar las Frecuencia Naturales del sistema evitando la resonancia

debidas a excitaciones externas.
2. Prevenir la respuesta excesiva del sistema o resonancia, mediante la
introduccin de mecanismos amortiguadores o disipadores de energa.
3. Reducir o la transmisin de fuerzas de excitacin de una de las partes de
la mquina a otra, por el uso de aisladores de vibraciones.
4. Reducir de la respuesta del sistema, por la adicin de masas auxiliares
que neutralicen o absorban vibraciones.
47
ALBERTO LEON ISLAS
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2.2.1 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES.

Es un procedimiento que reduce los efectos indeseables de las vibraciones.
Bsicamente, involucra la insercin de un miembro elstico entre la masa
vibrante y la fuente de la vibracin, para reducir la respuesta dinmica del
sistema.
Los aisladores pueden ser activos o pasivos, dependiendo de s
requiere potencia externa o no para ejecutar su funcin aisladora. Un aislador

pasivo
consta
de
un
miembro
elstico
una
disipador
de
energa
(amortiguador), por ejemplo un resorte, corcho, fieltro, resorte neumtico, hule.

Un aislador activo est compuesto de un servomecanismo con un censor, un
procesador de seal y un actuador.
La eficacia de un aislador es establecida
en trminos de su Transmisibilidad (T r ), la cual se define como la relacin entre

las amplitudes de la fuerza transmitida y la fuerza de excitacin.
Los aisladores puede usarse en dos situaciones:
1 La base o cimiento de la
mquina
desbalanceadas
se
protege
contra
grandes
fuerzas
(mquinas
alternativas o rotatorias), o fuerzas impulsivas (prensas de forja o troquelado),

en este caso la fuerza es trasmitida a travs del resorte y el amortiguador. En
un sistema de un grado de libertad, la fuerza transmitida est dada por:
FT = kx + cx& .
Si la fuerza transmitida varia armnicamente, como en el caso de
desbalanceo alternativo, el esfuerzo resultante en los tornillos de la base vara

armnicamente,
lo
que
produce
falla
por
fatiga.
Si
no
es
trasmitida
armnicamente su magnitud est limitada a valores permisibles seguros.

El 2 tipo, el sistema es protegido contra el movimiento de su base o cimiento
(con en el cado de la proteccin de instrumento o equipo delicado).
Si el
instrumento es modelado como un sistema de un grado de libertad, la fuerza

transmitida
est
( x& y& ) representan
dada
el
por;
donde:
desplazamiento
FT mx&& k ( x y ) + c ( x& y& ) (x y )
velocidad
relativas
del
resorte
amortiguador respectivamente.
48
ALBERTO LEON ISLAS
IPN-ESIME
2.2.2 CONTROL DE FRECUENCIAS NATURALES.

La caracterstica ms importante de la resonancia es el gran desplazamiento
que sufre el sistema, lo que produce altos esfuerzos, que a su vez provocan la
falla de los miembros mecnicos.
Las frecuencias de oscilacin pueden ser
requerimientos funcionales; sin embargo deben ser modificas para evitar la

resonancia, ya sea variando a conveniencia la masa o la rigidez de los
elementos del sistema. Normalmente se cambia la rigidez; por ejemplo en un
eje de transmisin se puede alterar el material o la localizacin de los apoyos.
2 . 2 . 3 A M O R T I G U A D O R D I N MI C O D E V I B R A C I O N E S
Cuando un sistema mecnico de un grado de libertad, trabaja con frecuencia de
operacin cercana a la natural (resonancia), la respuesta armnica ser
grande; para reducir la magnitud de la respuesta se utiliza un neutralizador de
vibraciones o un amortiguador dinmico de vibraciones. Que consiste en
agregar otro sistema masa-resorte al sistema principal; este sistema adicional
se denomina amortiguador dinmico de vibraciones.
Entonces el sistema
principal, ms el sistema amortiguador forman un sistema de dos grados de

libertad, con dos frecuencia naturales de valores distintos al valor de la
frecuencia natural del sistema principal independiente.
Los amortiguadores a
menudo son utilizados en mquinas que trabajan a velocidad constante, tales

como mquinas alternativas, compactadoras, rasuradoras elctricas, en lneas
de transmisin, etc.
Un amortiguador de vibraciones es un sistema masa-resorte auxiliar, que
correctamente sintonizado (ajustado en resonancia del sistema principal) y
unido a un cuerpo sometido a excitacin armnica, provoca que el movimiento
49
ALBERTO LEON ISLAS
IPN-ESIME
( X P = 0) .
de la masa principal cese
El esquema muestra un sistema de un grado de libertad, al que se le ha

agregado un amortiguador; por tanto el sistema completo es de dos grados de
libertad. La masa principal
mP , est unida al soporte mediante un resortes k P ,
la frecuencia natural de este sistema principal asilado es
P = k P mP
; y el del
ma y rigidez ka es a = ka ma . Si el amortiguador est
amortiguador de masa
correctamente diseado, la respuesta de la masa principal debe ser cero o de

amplitud mucho menor a la inicial.
mP &&
xP + ( ka + k P ) xP ka xa = F0 sen f t
mP &&
xP ka xP + ka xa = 0
si
xP = X P sen f t
xa = X a sen f t
Masa Principal ( mP)
( kP + ka 2f mP ) X P ka X a = F0
x1
ka X P + ( ka ma ) X a = 0
ka
k P ka 2f
k
F
kP
+ kP X P a X a = 0
kP
kP
mP
kP kP
k
2f
k
ka
a XP + a k Xa = 0
k
a
ka
ma
a
2
f
kP
2
kP
2
ma
x2
AMORTIGUADOR DINMICO
DE VIBRACIONES
Si
P =
kP
;
mP
q=
a =
P
;
a
ka
;
ma
F0
X0;
kP
rP =
f
;
P
ra =
f
;
a
ka maa2
=
= q2
2
k P mPP
ma
;
mP
entonces
(1 + q
rP2 ) X P q 2 X a = X 0
; 1X P + (1 ra2 ) X a = 0
50
ALBERTO LEON ISLAS
IPN-ESIME
Este sistema no homogneo puede resolverse para las amplitudes de estado

estable
X P y X a , como sigue:
q2 X 0
X P 1 1 ra2
=
X
2
2
a
1 1 + q rP 0
es
el
determinante
de
la
matriz
de
coeficientes
dado
por:
= (1 ra2 )(1 + q 2 rP2 ) q 2
f = rPP = raa
Pero como
(1 r )(1 + q
2
a
rP =
raa
rP2 ) q 2 = q 2 ra4 1 + (1 + ) q 2 ra2 + 1
1 + q 2 rP2
XP
1
=
X
2 4
2
2
1
a q ra 1 + (1 + ) q ra + 1
Si
1 ra2
XP
= 2 4
X 0 q ra 1 + (1 + ) q 2 ra2 + 1
ra = 1
esto
es
a = f
q2 X 0

1 ra2 0
Xa
1
= 2 4
X 0 q ra 1 + (1 + ) q 2 ra2 + 1
entones
XP = 0 ;
el
denominador
q 2 ra4 1 + (1 + ) q 2 ra2 + 1
se reduce a
q 21 1 + (1 + ) q 2 1 + 1 = q 2 1 q 2 q 2 + 1 = q 2
Xa = X0(
F k
F
k
1
) = X0 P = 0 P = 0
2
q
ka
k P ka
ka
La respuesta de estado estable de la masa del amortiguador est dada por
xa = X a sen f t =
F0
sen f t
ka
51
ALBERTO LEON ISLAS
IPN-ESIME
Como
X P = 0 , la fuerza ejercida sobre la masa principal por el resorte del

F
Fr = ka ( xa xP ) = ka xa = ka 0 sen f t = F0 sen f t
ka
amortiguador es:
F r es igual a la fuerza de excitacin pero en sentido contrario, por lo que el

desplazamiento es cero.
Entonces, si se eligen valores apropiados de la constante del resorte y de la
masa del amortiguador, el movimiento de la masa principal puede hacerse cero.
Obsrvese que el sistema se convierte en uno de dos grados de libertad, por lo
que tendr dos frecuencias naturales. En resumen:
kP
mP
P =
rP =
f
P
Frecuencia natural del

sistema principal
a =
Razn de frecuencias
entre la forzada y la del
sistema principal
ra =
Frecuencia natural del

sistema auxiliar
ka
ma
f
a
Razn de frecuencias entre

la forzada y la del sistema
auxiliar o amortiguador
Si el denominador se iguala a cero, entonces la frecuencia forzada coincide con

las frecuencias naturales del sistema de dos grados de libertad.
que las races
r1,2
, sern iguales a
De manera
r1 = n1 a y r2 = n 2 a , que se obtienen al
resolver la ecuacin cuadrtica
1 + q 2 (1 + )
1
2
r =
m 2 q 4 (1 + ) 2q 2 (1 ) + 1
2
2q
2q
2
1,2
si
se
sintonizan
las
masas
esto
es
q =1
donde
la
ecuacin
r1,2 =
se
reduce

r1,22 = 1 + m +
2
4
52
ALBERTO LEON ISLAS
IPN-ESIME
=
de donde y considerando la frecuencia natural menor
r14 + 1
2
r12
Para determinar las frecuencias naturales del sistema completo, es decir el de

dos grados de libertad:
n1,2 =
1 + q 2 (1 + )
n1,2 =
q =1
si
P
2
(1 + )
q 4 + 2 ( 1) q 2 + 1
2 + m (4 )
Analizando la ecuacin de la amplitud principal
X P y considerando que se
pretende sea cero, entonces
1 ra2 = 0
En estas condiciones
Xa =
ra = 1 =
f
a
f = a =
ka
ma
F0
ka
En conclusin, un amortiguador puede utilizarse para eliminar vibraciones de

estado estable, no deseadas, de un sistema de un grado de libertad, si la
frecuencia natural del amortiguador es ajustada con la frecuencia de excitacin
de sistema principal.
Esto tiene diversas aplicaciones, siempre y cuando se
tomen en cuenta los siguientes aspectos.

Cuando el amortiguador est sintonizado con la frecuencia de excitacin, una
de
las
frecuencias
naturales
es
menor
que
la
frecuencia
natural
del
amortiguador mientras que la otra es mayor. Entonces durante el encendido o

apagado se pasa por la frecuencia natural menor, producindose una amplitud
de vibracin grande (resonancia) durante el periodo transitorio.
El estado estable de vibracin de la masa principal, es eliminado slo para una
velocidad de operacin. Si el sistema opera sobre un rango de frecuencias, las
53
ALBERTO LEON ISLAS
IPN-ESIME
amplitudes estables producidas por el amortiguador pueden ser grandes.

La figura muestra la grfica de k P X P /F 0 como una funcin de r 1 para q = 1 y m =
0.15 y r P = 0.25.
Si r P es mucho menor que o mayor que q, la amplitud de
estado estable de la masa principal es grande. Un rango de operacin efectiva

debe ser definido para cada aplicacin, mediante el lmite de la amplitud de la
vibracin o de la fuerza transmitida para un valor mximo aceptable.
La figura muestra las frecuencias naturales como una funcin de la relacin de
masa m , para q fija.
La separacin entre las dos frecuencia naturales es
pequea para valores pequeos de q , resultando un estrecho rango de

operacin.
La separacin de las frecuencias naturales y el rango efectivo de
operacin se incrementa al crecer q .
Sin embargo, un valor pequeo de es
usualmente deseable por razones prcticas.

Si el amortiguador est ajustado con la frecuencia de excitacin y para una
razn de masas
( ) dada, entonces el valor de la rigidez de resorte de
amortiguador es:
k 2 mx = m1 n2
Y la mxima amplitud de estado estable de la masa de amortiguador es
X 2 mx =
F0
m1 n2
El anlisis anterior slo es vlido para sistemas no amortiguados.
Si est
presente cierto amortiguamiento en el amortiguador, no ser posible eliminar la

vibracin de estado estable en la masa principal. La amplitud de vibracin slo
podr reducirse.
54
ALBERTO LEON ISLAS
IPN ESIME
SISTEMA ELECTROMECNICO Y CONTROL ELECTRONICO
SISTEMA ELECTROMECNICO Y
CONTROL ELECTRNICO.
En este captulo se trata brevemente de los microcontroladores

La fuente de energa (pila), y el paquete de cmputo, que
Se utilizarn en el desarrollo de este trabajo.
ALBERTO LEON ISLAS

55
IPN ESIME
3.1 MICROCONTROLADOR.
Arquitectura interna.
El PIC 16C84 al igual que los dems miembros de su familia, se caracterizan por que:
Su procesador es segmentado, "pipe-line".

Su procesador es tipo RISC
Tiene una arquitectura HARVARD
El formato de las instrucciones es ortogonal
Todas las instrucciones tienen la misma longitud (14 bits)
La arquitectura est basada en banco de registros
Procesador segmentado "pipe-line": quiere decir que aplica la tcnica de segmentacin que
permite al procesador realizar simultneamente la ejecucin de una instruccin y la bsqueda de
cdigo de la siguiente. De esta manera, se puede ejecutar una instruccin en un ciclo. (Cada ciclo
de instruccin son cuatro ciclos de reloj).
Ejemplo:
1. MOVLW
55h
Bsqueda Ejecuta 1
1
Bsqueda Ejecuta2
2
2 .MOVWF
PORTB
3.
CALL
SUB_1
4.
BSF
PORTA,BIT3
ALBERTO LEON ISLAS
Bsqueda Ejecuta 3
3
Bsqueda Salir
4
Bsqueda
SUB_1
Ejecuta
SUB_1

56
IPN ESIME
FIGURA DE CILO DE INSTRUCCIN

FIGURA 3.1.1 PROCESADOR SEGMENTADO PIPELINE
Procesador tipo RISC: Las CPUs atendiendo al tipo de instrucciones que utilizan pueden
clasificarse en:
CISC: (Complex Instruction Set Computer) Computadores de juego de instrucciones

complejo, que disponen de un repertorio de instrucciones elevado (unas 80), algunas de
ellas muy sofisticadas y potentes, pero que como contrapartida requieren muchos ciclos
de mquina para ejecutar las instrucciones complejas.
RISC: (Reduced Instruction Set Computer) Computadores de juego de instrucciones

reducido, en los que el repertorio de instrucciones es muy reducido (en nuestro caso 35),
las instrucciones son muy simples y suelen ejecutarse en un ciclo mquina. Adems los
RISC deben tener una estructura pipeline y ejecutar todas las instrucciones a la misma
velocidad.
SISC.(Specific Instriction Set Computer) Computadores de juego de instrucciones
especfico.
Arquitectura Harvard: Tradicionalmente los microprocesadores se basan en la estructura de Von

Neumann, como la de la figura siguiente, que se caracteriza por disponer de una nica memoria
principal en la que se almacenan los datos y las instrucciones. A esta memoria se accede a
travs de un sistema de buses nico:
Bus de datos
Bus de direcciones
ALBERTO LEON ISLAS

57
IPN ESIME
Bus de control
FIGURA 3.1.2 ARQUITECTURA SEGN EL MODELO DE VON NEUMANN
El modelo Harvard , representado en la figura siguiente, dispone de dos memorias:
Memoria de datos
Memoria de Programa
Adems cada memoria dispone de su respectivo bus, lo que permite, que la CPU pueda
acceder de forma independiente y simultnea a la memoria de datos y a la de instrucciones.
Como los buses son independientes stos pueden tener distintos contenidos en la misma
direccin.
FIGURA 3.1.3 ARQUITECTURA SEGN EL MODELO HARVARD
ALBERTO LEON ISLAS

58
IPN ESIME
Arquitectura Ortogonal: Cualquier instruccin puede utilizar cualquier elemento de la

arquitectura como fuente o destino.
Arquitectura basada en banco de registros: Implica que todos los elementos del sistema, es
decir, temporizadores, puertos de entrada/salida, posiciones de memoria, etc., estn
implementados fsicamente como registros.
En los PIC el manejo del banco de registros, que participan activamente en la ejecucin de las
instrucciones, es muy interesante al ser ortogonales. En la figura siguiente se muestra como la
ALU (Unidad Aritmtico-Lgica) efecta sus operaciones con dos operandos, uno que proviene
del registro W (Work), que en otras CPUs recibe el nombre de Acumulador, y el otro que se
encuentra en cualquier otro registro o del propio cdigo de instruccin.
FIGURA 3.1.4 REGISTROS QUE PUEDEN ENVIAR DATOS A LA ALU. EL RESULTADO PUEDE IR A
CUALQUIER REGISTRO O AL REGISTRO W
En la Figura siguiente se representa el diagrama de bloques del PIC 16C84 del que podemos
resaltar las siguientes caractersticas:
Memoria de programa EEPROM de 1Kx14 bits

Memoria de datos dividida en 2 reas:
o rea RAM formada por 22 registros de propsito especfico (SFR) y 36 de
propsito general (GPR).
o rea EEPROM formada por 64 bytes.
ALU de 8 bits y registro de trabajo W del que normalmente recibe un operando que
puede ser cualquier registro, memoria, puerto de Entrada/Salida o el propio cdigo de
instruccin.
ALBERTO LEON ISLAS

59
IPN ESIME
Recursos conectados al bus de datos: PortA de 5 bits <RA0:RA4> , PortB de 8 bits

<RB0:RB7>, Temporizador con Preescaler TMR0, etc.
Contador de programa de 13 bit (lo que en teora permitira direccionar 4 KB de
memoria, aunque el 16C84 solo dispone de 1KB de memoria implementada).
Pila de 8 niveles.
La arquitectura del PIC16C84 se mantiene para todos los microcontroladores de esta

subfamilia, diferencindose unos de otros por las siguientes caractersticas:
PIC 16F84PIC 16F84: La memoria de programa es de l K palabras de l4 bits, pero de tipo Flash.
La memoria de datos RAM tiene 68 registros de tamao byte de propsito general, en lugar de
36.
PIC16CR84: La memoria de programa es de IK palabras de 14 bits tipo ROM y la de datos tiene
iguales caractersticas que el PIC16F84.: La memoria de programa es de 1K palabras de 14 bits
tipo ROM y la de datos tiene iguales caractersticas que el PIC16F84.
PIC16F83PIC16F83: La memoria de programa es de 512 palabras de 14 bits y la RAM de datos
tiene 36 bytes de registros de propsito general.
PIC16CR83PIC16CR83: Igual que el PIC16F83, pero la memoria de instrucciones es de tipo
ROM, o sea, slo grabable durante el proceso de fabricacin y utilizada en grandes series.
El elemento diferencial ms importante del PIC16C84 respecto al resto de los elementos de la
familia media de los PIC, es que la su memoria de programa es del tipo EEPROM y en el caso
del PIC16F84 es que su memoria es del tipo Flash, por lo dems, otros dispositivos de esta
familia disponen de ms memoria, tienen ms perifricos, etc.
El Contador de Programas (PC)
Los microcontroladores de la gama media disponen de un Contador de Programa (PC) de 13
bits, cuyos bits de menor peso corresponden a los 8 bits del registro PCL, implementado en la
posicin de memoria RAM 02h (y duplicado en la posicin 82h),y los cinco bit de mayor peso
del PC corresponden con los 5 bits de menor peso del registro PCLATCH, implementado en la
posicin de memoria RAM 0Ah (y duplicado en la posicin 8Ah), lo que le permite direccionar
hasta 8 K x 14 bits dividido en pginas de 2 K x 14 bits. Sin embargo, el PIC16C84 dispone tan
solo de 1Kx14 bits de memoria implementada, desde la posicin 0000h hasta la 03FFh, los 3 bit
de mayor peso del PC no los tiene en cuenta, as pues la direccin 30h, 430h, 830h,
C30h,1430h, 1830 y 1C30h se considera como la misma.
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FIGURA 3.1.5 EL CONTADOR DE PROGRAMAS (PC)
En las instrucciones CALL y GOTO los 11 <10:0> bits de menos peso corresponden al cdigo
de operacin, mientras que los 2 bit de mayor peso<12:11> los suministran respectivamente los
bit 4 y 3 del registro PCLATH que realmente apuntan a una de las 4 pginas del mapa de
memoria que puede direccionar el PC.
Un Reset provoca que se pongan a cero todos los bits del los registros PCL y PCLATCH,
forzando que la direccin de inicio sea la 0000h.
Como puede verse en la siguiente figura, el vector de reset se almacena en la direccin 0000h,
mientras que el vector de interrupcin est en la direccin 0004h. La memoria de programa de
usuario propiamente dicha, comienza en la posicin 0005h y llega hasta la 03FFh
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61
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FIGURA 3.1.6 ESPACIO DE MEMORIA
3.2 La Pila
La pila es una zona de memoria, que se encuentra separada tanto de la memoria de programa
como de la de datos. Tiene una estructura LIFO (Last In First Out), por lo que el ltimo valor que
se guarda es el primero que sale. Dispone de 8 niveles de profundidad cada uno de ellos con
una longitud de 13 bits. Su funcionamiento es como el de un buffer circular, de tal forma que el
valor que se obtiene al realizar nueve desplazamientos, es igual al primer desplazamiento.
La nica manera de cargar la Pila es a travs de la instruccin CALL (llamada a subrutina) o por
una interrupcin que hacen que con cada una de ellas, se cargue el contenido del PC en el
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valor superior de la Pila. Para recuperar el contenido de la Pila en el PC hay que ejecutar una
instruccin RETURN, RETLW o RETFIE (vuelta del programa de atencin a una subrutina o
interrupcin).
No se dispone de ningn flag (identificador) que indique un desbordamiento de la Pila.
Palabras de Configuracin e Identificacin
Los PIC de la gama media disponen de una palabra de configuracin de 14 bits que se escribe
durante el proceso de grabacin del dispositivo y que debe hacerse de acuerdo con el sistema
en el que se va a insertar. Dichos bits ocupan la posicin reservada de memoria de programa
2007h. En la Tabla siguiente se muestra la estructura de la Palabra de configuracin
CP PWRTE WDTE FOSC1 FOSC2
bit bit12 bit11 bit bit
13
10 9
bit
8
bit
7
bit
6
bit
5
bit
4
bit 3
bit 2
bit 1
bit 0
Bit 4: CP, bit de configuracin proteccin de cdigo

1= Proteccin de cdigo desactivado
0=Proteccin de cdigo activado
Bit 3: PWRTE, Activacin del temporizador "Power-Up"
1= Desactivado
0= Activado
Bit 2: bit de configuracin habilitacin del Watchdog (WDT)
1: WDT activado
0: WDT desactivado
Bit1 y 2: FOSC<1:0>
11: Oscilador RC
10 Oscilador HS ( 8 - 20 MHz)
01 Oscilador XT ( 100 KHz- 4MHz)
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00 Oscilador LP (Bajo consumo 32- 200 Hz)
Palabra de Configuracin del PIC16C84

Adems dispone de cuatro posiciones de memoria de programa ubicadas en las direcciones
<2000h:2003h>, reservadas para las Palabras de Identificacin ID. Estas palabras que se
escriben durante el proceso de grabacin, slo emplean los 4 bits de menos peso y se utilizan
por el programador para indicar el cdigo del dispositivo, el nmero de serie, la versin del
programa, etc.
Descripcin de sus pines
FIGURA 3.2.1 DESCRIPCIN DE SUS PINES
RA0, RA1, RA2, RA3 y RA4: son los pines del puerto A
RB0, RB1, RB2, RB3, RB4, RB5, RB6 y RB7: son los pines del puerto B.
MCLR: Pin de reseteo del pic, cuando se pone a "0" el pic se resetea.
Vdd y Vss: pines de alimentacin (Vdd 5V y Vss a masa)
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OSC1/CLKIN y OSC2/CLKOUT: son para el oscilador Los tipos de osciladores ms usados son
el XT (cristal de cuarzo) y el RC (resistencia y condensador) el modo de conexionado es el
siguiente:
Oscilador XT
Oscilador RC
C1=C2=33pF
C1 alrededor de 20pF
Crystal = 4MHz
5K O = R1 = 100K O
La lnea de microcontroladores PICs ((Programmable Interface Controller) fue originalmente

desarrollada por la divisin de semiconductores de General Intruments Inc. Los primeros PICs
fueron mejorando sobre los ya existentes por que estos son programables, con alta salida de
corriente, control de entrada/salida, construidos a travs de la arquitectura RISC (Reduced
Instruction Set Code). Los primeros PICs trabajaron eficientemente a una instruccin por ciclo
de reloj interno, y el ciclo de reloj fue derivado del oscilador y dividido en 4. Tempranamente los
PICs pudieron trabajar con una alta frecuencia de oscilacin de 20 MHz. Estos se hicieron
relativamente rpidos para un microcontrolador de 8 bits, pero la principal caracterstica fue que
estos tienen una capacidad de brindar 20 mA de corriente en cada pin I/O (Input/Output).
Los micros tpicos estaban anunciando corrientes de I/O altas de slo 1 miliamperio
(mA).
General Instruments eventualmente vendi esta divisin de semiconductores a Microchip
Technology. Los PICs rpidamente se convirtieron en los principales componentes ofrecidos
por esta compaa. Inicialmente la seleccin fue pequea y ninguna tenia caractersticas
comunes de los microcontroladores de hoy como interrupciones externas o temporalizador. A
pesar de estas limitaciones los PICs se vendan bien y permitieron a Microchip desarrollar
nuevos componentes con nuevas caractersticas incluyendo interrupciones, convertidores
Analgicos/Digitales, comparadores y algunas otras cosas mas.
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3.3 Software para PICs

Los microcontroladores no son nada sin software. Para programar PICs se requiere un archivo
binario de cdigos de unos y ceros. Microchip ofrece un lenguaje ensamblador para PICs que
es libre. El lenguaje ensamblador puede ser difcil para principiantes, sin embargo. Este es ms
sencillo para un principiante o aficionado (hobbyists) con limitado tiempo para utilizar un
lenguaje de alto nivel y un compilador para convertir este lenguaje de alto nivel dentro de un
programa de lenguaje ensamblador.
PicBasic es un lenguaje de alto nivel que es fcil para principiantes, aficionados e incluso para
profesionistas que requieran desarrollar cdigo sencillo y rpido que genera el cdigo
ensamblador sin necesidad de utilizar otro programa.
En 1995 una compaa llamada Parallax Incorporated desarrollo un pequeo modulo
computador basado en un PIC que pudo ser programado en una versin modificada del
lenguaje software BASIC. Parallax Inc. haba estado produciendo programas y emuladores para
los PICs de Microchip. Ellos saban que programar en el lenguaje ensamblador era difcil
decidieron desarrollar una forma de lenguaje Basic llamado PicBasic y hoy en su versin ms
actual el PicBasicPro.
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CARACTERIZACIN, DISEO Y CONSTRUCCIN DEL SISTEMA ELECTROMECNICO
CARACTERIZACIN, DISEO
Y CONSTRUCCIN DEL
SISTEMA
ELECTROMECNICO.
ESTE CAPTULO TRATA DEL DISEO MECNICO DEL

PROTOTIPO.
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4.1 DISEO DEL SISTEMA MECNICO DE VIBRACIN.

Se concibe un sistema mecnico, con un motor elctrico con masa desbalanceada, controlado
por un variador de velocidad que cuente las revoluciones que da el motor.
La estructura ser una viga en voladizo que se pueda sujetar como empotramiento en un
extremo. En el extremo libre se colocar el motor que servir de excitador con la idea de al
aumentar la velocidad se produzca la resonancia, de acuerdo con el siguiente diseo:
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Cuya vista en isomtrico se muestra a continuacin:
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La longitud de la viga al centro giro del motor es de: 400 mm

Las dimensiones de la seccin transversal de la viga son: 50.8 mm (2) X 9.5 mm (3/8)
El peso total medido en el extremo (motor, tornillos, abrazadera de aluminio) es de: 381.5 g =
3.74 N
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Por tanto la masa es:

La masa de la viga se calcula tomando como densidad del aluminio 2710 kg/m3:
Frecuencia natural, considerando la masa de la viga es:
Constante elstica equivalente para una viga en voladizo es:

Donde E es mdulo de elasticidad, I el momento de inercia y l la longitud de la viga
Para la determinacin de la masa equivalente, se debe considerar a parte de la masa colocada

en el extremo libre de la viga la masa de la viga, pero como su masa est distribuida y no
concentrada se usa la ecuacin:
Proporcionada en la portada interior del libroMechanical Vibrations de Singiresu S. Rao, Ed.

Prentice hall 4 edicin. Donde m es la masa concentrada en el extremo y mv la masa de la
viga.
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Cuando entra en resonancia el sistema la revoluciones marcadas en la pantalla son de 1380, lo

que arroga un error del
Esfuerzos en la viga:
Anlisis esttico
Anlisis dinmico
Esfuerzos dinmicos.- los mtodos para determinar esfuerzos en elementos
mecnicos en equilibrio esttico se estudian en mecnica de materiales.
Cuando dichos elementos vibran se desarrollan esfuerzos adicionales que se
determinan comparando la amplitud de vibracin con la deformacin esttica
X / est
El esfuerzo total est dado por
total = est + din = K D est donde
El desplazamiento X lo determinamos tomando en cuenta la teora de de

desbalanceo (2.1.2):
XR =
me
R
m
donde
R =
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r2
(1 r ) + ( 2r )
2 2

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IPN-ESIME
El desbalanceo me , medido del prototipo es: 15 g X 30 mm = 450 g-mm = 0.00045 kg-m

Calculando como ejemplo el desplazamiento en la velocidad de rotacin mxima obtenemos,
una razn de frecuencias de:
1.196
y despreciando el amortiguamiento
R =
r2
1.1962
=
= 3.33
1 r 2 1 1.1962
Sustituyendo:
KD
0.00296
= 924
3.2 10-6
4.2 DISEO DEL AMORTIGUADOR DE VIBRACIONES

Constante elstica del resorte:
Por ahorra de recursos se utiliza un resorte para troquel cromo vanadio carga extra pesada
(verde), el cual fue ensayado comprensin para verificar su comportamiento mecnico y
determinar el valor de su constante elstica. A continuacin se muestran las fotos y grfica
obtenida:
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IPN-ESIME
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IPN-ESIME
Resorte con su base para ensayo:
Inicio y final del ensayo
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IPN-ESIME
Grfica obtenida
La grfica se puede ajustar a una recta sin error apreciable, segn se muestra en la recta color
negro
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IPN-ESIME
El amortiguador de vibraciones es otro sistema masa-resorte, que reduzca o elimine el

desplazamiento del sistema principal, que es la elasticidad de la viga y la masa de motor y
abrazadera.
Solo resta por determina la masa del amortiguador:
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DISEO Y CONSTRUCCIN DEL SISTEMA ELECTRONICO COMPUTACIONAL
CARACTERIZACIN, DISEO Y
CONSTRUCCIN DEL SISTEMA
ELECTRNICO COMPUTACIONAL
ESTE CAPITULO TRATA DE LA PROGRAMACIN DEL PROTOTIPO ASI

COMO LOS COMPONENTES ELECTRNICOS UTILIZADOS
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5.1 MATERIAL
- Pantalla LCD
- Bus 7 lneas
- Motor de CD a 12v
- Eliminador 12v @ 1 A
- Capacitador 3300f
- 4 Diodos de la serie 1N4000
- Switch cola de ratn
- Potencimetros 10k y 4.7k
- Transistor TIP31C
- Regulador 7805
- 2 Capacitores 1f
- Microcontrolador PIC16F876A
- Cristal de cuarzo de 4MHz
- Resistencia 220
- 2 Capacitores 27pf
- Cable calibre 18
- Diodos emisor y receptor.
Descripcin de material:
- Pantalla LCD
Pantalla de 16x2 lneas utilizada para mostrar el conteo de velocidad.
- Bus de 7 lneas
Utilizado para la comunicacin de la pantalla LCD con el microcontrolador.
- Motor de CD a 12v
Motor de corriente directa a 12v utilizado para generar las vibraciones en el sistema.
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- Eliminador 12v @ 1 A C.A.

Eliminador de corriente alterna 12 volteos a 1 Ampere, proporcionara la energa a todo el
sistema electrnico.
- Capacitador 3300f y 4 Diodos de la serie 1N4000
Material utilizado para convertir la corriente alterna del eliminador a corriente directa a
travs de un rectificador de onda completa.
- Switch cola de ratn
Switch utilizado para el encendido del sistema electrnico.
- Transistor TIP 31C y potencimetro de 4.7k
Transistor potencia utilizado para controlar el flujo de corriente a travs del motor.
- Regulador 7805
Regulador a 5 volteos, nos proporcionara el voltaje para alimentar el microcontrolador.
- Microcontrolador PIC16F876A
Microcontrolador utilizado para el control de velocidad del motor mandando los datos a
la pantalla LCD.
- Cable calibre 18
Cable para realizar las conexiones entre el sistema de control y el motor, se utilizo este
calibre por comodidad en el manejo de las corrientes suministradas.
- Diodos emisor y receptor
Se utilizan para el conteo de pulsos, los cuales nos ayudaran a llevar el control de
velocidad adecuado.
Programa realizado en MicroCode Studio para el control de velocidad

'****************************************************************
'* Name : Control de velocidad.BAS
*
'* Author : []
*
79
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IPN-ESIME
'* Notice : Copyright (c) 2007 [Adrian Rodrguez Rodrguez]

*
'*
: All Rights Reserved
*
'* Date
: 30/05/2008
*
'* Version : 3.0
*
'* Notes : Control de velocidad regulado
*
'****************************************************************
include "modedefs.bas"
DEFINE LCD_DREG PORTB
DEFINE LCD_DBIT 4
DEFINE LCD_RSREG PORTB
DEFINE LCD_RSBIT 0
DEFINE LCD_EREG PORTB
DEFINE LCD_EBIT 1
DEFINE LCD_BITS 4
DEFINE LCD_LINES 2
DEFINE LCD_COMMANDUS 2000
DEFINE LCD_DATAUS 50
DEFINE ADC_BITS 8
DEFINE ADC_CLOCK 3
DEFINE ADC_SAMPLEUS 50
define CPP1_PIN PORTC.2
VPOT VAR BYTE
sal VAR word
des var word
VEL VAR WORD
sensado:
count PORTC.1,1000,sal
sal=sal*60
vel=sal/16
des=sal//16
lcdout $FE, 1
lcdout $FE, 2
lcdout "LA VELOCIDAD ES:"
LCDOUT $FE,$C0
lcdout #VEL
lcdout "."
lcdout #des
lcdout " RPM"
' lcdout #sal
pause 200
goto LECTURAPOT
end
inicio:
portb=0
trisa=$FF
trisb=$00
adcon1=%00000010
hpwm 1,0,300
lecturapot:
ADCIN 0,VPOT
hpwm 1,Vpot,300
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ALBERTO LEON ISLAS
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5.2 IMPLEMENTACIN DE CIRCUITOS.

CIRCUITO PARA MEDICIN DE VELOCIDAD.
El circuito para medir la velocidad del motor y la despliega en un LCD fue implementado en
un PIC16F84. Se conecta un LCD por el puerto B del PIC, mientras por el puerto A, se recibe
una seal pulsante del arreglo de un diodo emisor de luz infrarroja y un fototransistor, que es
el sensor ptico, en la Figura 1 se muestran los pines de conexin del PIC16F84, en la figura
2 el sensor ptico.
Figura 5.2 1. Pines de conexin del PIC16F84 .
Figura 5.2.4 Circuito elctrico del sensor ptico.
El fotodiodo, TSAL6200 emite luz infrarroja la cual es recibida por el fototransistor PT331C,
Cuando el fototransistor recibe luz infrarroja este conduce, la analoga con un switch es que
si el fototransistor recibe luz infrarroja el switch se cierra y en el pin 0 del puerto A o RA0
existe 0 Volts o un cero lgico como lo muestra la figura 3.
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IPN-ESIME
Figura 5.2.3 Analoga del fototransistor con un switch en este caso cuando recibe la luz infrarroja
el switch se cierra.
Cuando el fototransistor no recibe luz infrarroja este no conduce, la analoga con un switch
es que si el fototransistor no recibe luz infrarroja el switch se abre y en el pin 0 del puerto A o
RA0 existe 5 Volts o un uno lgico como lo muestra la figura 4.
Figura 5.2.4 Analoga del fototransistor con un switch en este caso cuando no recibe la luz infrarroja
el switch se abre.
Para cortar la luz del fototransistor se coloco una placa obscura ensamblada al eje del motor,
que cuando el motor da una vuelta esta plaquita corta la luz y se produce una seal pulsante
que se muestra en la figura 5, esta seal es obtenida por el pin RA0 del PIC y el numero de
pulsos o vueltas del motor es contado por el PIC cada segundo, despus de hacer la
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ALBERTO LEON ISLAS
IPN-ESIME
medicin de pulsos por segundo, esta es desplegada en el LCD con una leyenda VUELTAS
POR SEG el circuito completo es mostrado en la figura 6.
Figura 5.2.5 Seal pulsante recibida por el pin RA0 del puerto A cada pulso de 5 Volts es
una vuelta del motor
Programa para PIC16F84

Se muestra el programa que se cargo al PIC16F84 el cual fue programado en el lenguaje de
programacin de alto nivel como lo es PicBasicPro, este se encuentra documentado lo cual
significa que se explica que es lo que hace cada instruccin que se utilizo.
--------------------[ Descripcin de Programa ]
PIC16F84 para LCD conexiones de puerto predefinidas:
PIC
LCD
otras conexiones

RB4
LCD.11
RB5
LCD.12
RB6
LCD.13
RB7
LCD.14
RB3
LCD.4
RB0
LCD.6
OSC1
Resonator - 4 mhz
OSC2
Resonator - 4 Mhz
MCLR
Vdd via resistencia 1k
Vdd 5v
Vss Gnd
RA0
seal del fototransistor
RA2
LED
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IPN-ESIME
DEFINE LCD_DREG PORTB
;Define el puerto del PIC usado para las lneas de

;Datos del LCD
DEFINE LCD_DBIT 4
DEFINE LCD_RSREG PORTB
;Define first pin of portbconnected to LCD DB4

; Define el puerto del PIC usado para la lnea RS
;del LCD
; Define el puerto del PIC usado para la RS
;comunicacin 193
DEFINE LCD_RSBIT 3
DEFINE LCD_EREG PORTB
; Define el puerto del usado para la lnea E

;del LCD
DEFINE LCD_EBIT 0
;Define el pin del PortB usado para la conexin E
DEFINE LCD_BITS 4
;Define el modo de comunicacin de 4 bits con
;el LCD
DEFINE LCD_LINES 2
;Define el uso de la lnea 2 del LCD
DEFINE LCD_COMMANDUS 2000
;Define un retardo de 2000us entre cada envi
; de comandos al LCD
DEFINE LCD_DATAUS 50
;Define un retardo de 50us entre cada envi de datos
MED VAR WORD
; Configura a la variable MED como tipo WORD
TRISA=%000011011
; Configura los pines RA0, RA1, RA3 ,RA4

; del puerto A como entrada y el pin RA2
;como salida digital
PORTA.2=1
; Coloca el pin RA2 del puerto A en alto o tambin

;llamado 1 Lgico esto es para conectar un LED en
;y saber si el PIC esta ejecutando el programa
;Ciclo en el cual se realiza la medicin de pulsos por segundo y se muestran en el LCD

MEDICION:
COUNT
; Etiqueta para repetir el ciclo
PORTA.0,1000,MED
LCDOUT
LCDOUT
LCDOUT
$FE, 1
; Limpia el LCD
$FE, 2
; Posiciona del cursor al inicio linea 1 del LCD
" VUELTAS POR SEG"
;Enva VUELTAS POR SEG a la primer
;lnea del LCD
LCDOUT $FE, $C0

LCDOUT "
; Cuenta los pulsos cada segundo que entran el

; pin RA0 del puerto A y los guarda en la
; variable MED
",#MED
;Se posiciona en la segunda lnea del LCD

; Enva el valor en la Variable
; segunda lnea LCD
MED a la
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ALBERTO LEON ISLAS
IPN-ESIME
PAUSE 300
GOTO MEDICION
;Genera un retardo de 300ms para poder observar la

;informacion que se despliega en el LCD
; Regresa a la etiqueta MEDICION y todo el ciclo se
; ejecuta de nuevo
Figura 5.2.6 Circuito elctrico del medidor de velocidad
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ALBERTO LEON ISLAS
IPN-ESIME
CIRCUITO PARA CONTROL DE LA VELOCIDAD DEL MOTOR POR MEDIO DE SEAL

PWM.
El circuito para controlar la velocidad el motor se implemento en un PIC16F873, se conecto
en el pin RA1 del puerto A un potencimetro de 10K el cual varia el voltaje de 0 a 5 Volts,
por medio del PIC se convierte el voltaje de analgico a digital con una resolucin de 8 bits
eso significa que si se tienen 0 Volts equivale a 0 en digital , si se tienen 2.5 Volts equivale a
128 en digital , si se tienen 5 Volts equivale a 255 en digital entonces se tendr un rango de
0 a 255 el rango de conversin es lineal y se rige por Valor digital = Valor en Volts * (51.2) .
Figura 5.2.7 Pines de conexin del PIC16F873
Con el valor convertido de analgico a digital se genera una onda PWM para controlar el
motor, la onda PWM varia el ancho de pulso alto de una onda con una frecuencia constante,
si el valor en el potencimetro es de 0.098 Volts esto equivale a 5 en digital el ancho de
pulso en alto seria muy pequeo y el ancho de pulso en bajo seria muy largo en la figura 8 se
muestra como seria la seal.
86
ALBERTO LEON ISLAS
IPN-ESIME
Figura 5.2.8 Seal con un ancho de pulso alto de casi 0
.
Si el valor en el potencimetro es de 2.5 Volts esto equivale a 128 en digital el ancho de
pulso en alto seria igual a el ancho de pulso en bajo en la figura 9 se muestra como seria la
seal.
Figura 5.2.9 Seal con un ancho de pulso alto igual al ancho de pulso bajo
Si el valor en el potencimetro es de 4.95 Volts esto equivale a 254 en digital el ancho de

pulso en alto seria muy grande y el ancho de pulso en bajo seria muy pequeo en la figura
10 se muestra como seria la seal.
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ALBERTO LEON ISLAS
IPN-ESIME
Figura 5.2.10 Seal con un ancho de pulso alto muy grande se puede aproximar a una seal continua.
Esta seal PWM que varia el ancho de pulso alto es mandada por el pin RB5 del puerto B
hacia un puente H L293D este puente H lo que hace es amplificar la seal en potencia para
que el motor sea conectado a esta y pueda funcionar ya que si se conecta directamente al
PIC este se quemara en la figura 11 se muestra el puente H.
El puente H y el motor son conectados a una fuente de voltaje de 15 Volts lo que en la figura
11 es Vc y Vcc1 se conecta a una fuente de voltaje de 5 Volts en la figura 12 se muestra el
circuito con todos los componentes utilizados.
Figura 11. Pines del puente H y como conectar motores para su buen funcionamiento
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ALBERTO LEON ISLAS
IPN-ESIME
PROGRAMA PARA PIC16F73.

Se muestra el programa que se cargo al PIC16F873 el cual fue programado en el lenguaje
de programacin de alto nivel como lo es PicBasicPro, este se encuentra documentado lo
cual significa que se explica que es lo que hace cada instruccin que se utilizo.
--------------------[ Descripcin de Programa ]
PIC16F73 conexiones del puente H y potencimetro:
PIC
otras conexiones

-- RB5
Puente H L293D.15
RB2
LED
RA1
Potencimetro 10K
OSC1
Resonator - 4 Mhz
OSC2
Resonator - 4 Mhz
MCLR
Vdd via resistencia 1k
Vdd 5v
Vss Gnd
DEFINE ADC_BITS 8
; Configura rango de precisin del convertidor

;analgico digital
DEFINE ACD_CLOCK 3
DEFINE ADC_SAMPLEUS 50
;Configura el reloj interno del PIC para la conversin

;Tiempo de muestreo para el convertidor
ADVAL VAR BYTE
;Define la variable ADVAL como tipo byte
TRISB=%00000000
PORTB=$00
TRISA=%11111111
ADCON1=%00000010
; Configura el puerto B del PIC como salidas digitales

; Coloca todos los pines del puerto B en 0 lgico
; Configura el puerto A como entradas
; Configura el puerto A como entradas Analgicas
PORTB.0=1
; Coloca el pin RB0 del puerto B en alto o tambin

;llamado 1 Lgico esto es para conectar un LED en
;y saber si el PIC esta ejecutando el programa
; Ciclo de conversin y generacin de una onda PWM con rango de 0 a 255 valores
CICLO:
;Etiqueta para el ciclo
ADCIN 1, ADVAL
;El valor del el voltaje conectado a el pin 1 del puerto A es

;convertido de analgico a digital y guardado en la variable
ADVAL
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ALBERTO LEON ISLAS
IPN-ESIME
PWM
PORTB.5, ADVAL , 1
GOTO CICLO
; Con el valor convertido de analgico a digital se

;genera una onda PWM que tiene una resolucin de
;0 a 255 valores y es sacada por el pin RB5 del
;puerto B
; Regresa a la etiqueta CICLO y todo el ciclo se

; ejecuta de nuevo
Figura 12. Circuito elctrico completo del control de velocidad del motor
90
ALBERTO LEON ISLAS
IPN-ESIME
DIAGRAMA DE FLUJO.
INICIO
ENCENDIDO DE
LA MQUINA.
ENCENDIDO
DEL MOTOR.
MOTOR EN
FUNCIONAMIENTO
POT. P/ VARIAR
LA VEL.
VARIACIN DEL
PWM
SENSADO DE RPM
O DEL MOTOR
DESPLIEGUE
VELOCIDAD
EN LCD
ON
FIN.
91
ALBERTO LEON ISLAS
CONCLUSIONES.
CON ESTE PROTOTIPO DIDCTICO SE PUDO MOSTRAR EL FENMENO DE

RESONANCIA MECNICA.
ESTE DISEO NOS PERMITE REALIZAR PRCTICAS DEMOSTRATIVAS DE UNA

FORMA SENCILLA EN UN LABORATORIO DE MECNICA,
LO CUAL AYUDA A
ANALIZAR EL COMPORTAMIENTO DE UN SISTEMA MECNICO Y CUALES SON LOS

FENMENOS QUE SE PRESENTAN, COMO LO ES LA VIBRACIN.
EL ESTUDIO DE LAS VIBRACIONES MECNICAS NOS INDUCE
UN ANLISIS
MUCHO MS PROFUNDO DE LO QUE ES RESONANCIA MECNICA, YA QUE EN LA

INDUSTRIA DONDE SE TIENE SISTEMAS DE
PRODUCCIN ES COMN QUE SE
PRESENTE ESTE FENMENO, EL CUAL SI NO SE ELABORA UN ESTUDIO ADECUADO

PUEDE GENERAR DAOS CATASTRFICOS A LOS COMPONENTES, AS COMO
TIEMPOS MUERTOS, FRACTURAS ETC.
LA APLICACIN DE UN SISTEMA AMORTIGUADO A CUALQUIER SISTEMA DE

PRODUCCIN,
NOS
PERMITE
REALIZAR
MANTENIMIENTOS
PREVENTIVOS
ADECUADOS, EL CUAL REDUCE TIEMPOS Y COSTOS EN LOS PROCESOS.
EL PROTOTIPO NOS DA LA PAUTA PARA PODER CREAR UNA MQUINA QUE NOS
PERMITA MEDIR Y GRAFICAR EL FENMENO DE VIBRACIN, EL CUAL NOS
PERMITIRA RESOLVER DE UNA MANERA INMEDIATA EL PROBLEMA.
91
BIBLIOGRAFA
Rao S. S. Mechanical Vibrations Editorial Prentice Hall, 4 Edicin 2004.
Vierck R. K. VibrationAnalysis Editorial Harper & Rox, Publishers, 2A edicin

1979
Kelly S. B. Fundamentals of Mechanical Vibrations Editorial McGraw Hill, 2a

Edicin 2000.
Inman D. J. Engineering Vibration Editorial Prentice Hall, 2a Edicin2001.
Beer F. P./ Johnston R/ DeWolf J. Mecnica de Materiales Edicotira McGraw

Hill, 3A edicin.
92

PROTOTIPODIDAC

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INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y

PROTOTIPO DIDCTICO PARA EL ESTUDIO

QUE PARA OBTENER EL TTULO DE INGENIERO

ALBERTO LEN ISLAS

3.3 Software para PICS

DISEAR Y CONSTRUIR UN PROTOTIPO DIDCTICO PARA EL

DESBALANCEO ROTATORIO DE UN MOTOR ELCTRICO, MONTADO

funcionamiento movimiento rotatorios presentan una vibracin, prcticamente

Esto puede deberse a la falta de homogeneidad

propia de todos los materiales usados en ingeniera, as como de defectos de

La comprensin del fenmeno de desbalanceo ayuda a la

reduccin y control de esta situacin que normalmente es indeseable, a

Visualizar y entender el fenmeno de resonancia mecnica, no es tan simple,

velocidades de operacin normal de la maquinaria rotativa; en principio se

desagradable o indeseable, pero no es as.

Una vibracin por desbalanceo no controlada produce esfuerzos excesivos en

catastrficas e impredecibles, aparte de ser muy desagradables por la

Para ello se pens

en uno sencillo, que consiste de un motor elctrico con velocidad controlada,

Ese motor ser

sostenido mediante una viga en voladizo que es el elemento elstico que

momentnea, debido precisamente a la resonancia; tambin cuando se

No siempre estamos consientes de que

es lo que sucede y mucho menos del porqu de esa situacin. En una de la

excitador que es debido a una pequea masa des

Partiendo de los novedosos controles de velocidad de los

motores elctricos se pens en adaptarlo a nuestro sistema, aadiendo una

Todo lo anterior montado en una base que

sostiene una pequea viga en voladizo, empotrada en un extremo y en el otro

presentar este tipo de fenmeno

regularmente, y as mediante la teora

elaborar practicas demostrativas que nos ayuden a

fenmeno que se presenta en sistemas vibratorios, ya que en la actualidad

resonancia y comprobar el comportamiento mediante el marco terico y

cotidianamente. Tomando en cuenta que en nuestra formacin profesional no

prototipos que ayuden a visualizar este tipo de fenmenos

as considerar esto como una aportacin para mejorar y facilitar un estudio

MONSERRAT RUBIO MORENO

posicin de equilibrio la energa potencial es cero pero la

transferencia de energas es continua.

MONSERRAT RUBIO MORENO

Sin embargo este sistema tiene una restriccin que es la

MONSERRAT RUBIO MORENO

Se denomina nmero de grados de libertad al nmero mnimo de coordenadas

tiene movimiento de acuerdo a dos coordenadas

angulares, y como se muestra en la figura. El movimiento de una coordenada es

1.1.1 DEFINICIONES Y UNIDADES

Vibracin: Una partcula experimenta una vibracin mecnica cuando a

MONSERRAT RUBIO MORENO

Desplazamiento (amplitud): Es la distancia entre la posicin de la partcula

MONSERRAT RUBIO MORENO

1.2 ELEMENTOS DE UN SISTEMA VIBRATORIO.

Inercia: Es la propiedad de los cuerpos rgidos en virtud e la cual ofrecen resistencia al

MONSERRAT RUBIO MORENO

1.3 CLASIFICACIN DE VIBRACIONES.

MONSERRAT RUBIO MORENO

variable dependiente. La vibracin de un sistema de varios grados de libertad est regida

Vibraciones que ocurren en la presencia de excitacin

externa son llamadas vibraciones forzadas.

Si la fuerza de excitacin es peridica, la

MONSERRAT RUBIO MORENO

1.4 SISTEMA VIBRATORIO LINEAL, LIBRE NO

n Frecuencia Circular Natural cuyas