DEPARTAMENTO DE CIENCIA DE LA ENERGA Y MECNICA

MATERIA: CONTROL DIGITAL

TEMA: DISEO DE CONTROLADOR DIGITALES

NOMBRE:

BRAVO JUAN
JCOME ALVARO
PROAO JEFFERSON

FECHA: 17 DE FEBRERO DEL 2016

SANGOLQUI - ECUADOR

INDICE
Tema ............................................................................................................................. - 1 -

I.

Objetivos ................................................................................................................... - 1 -
1. Objetivo General ................................................................................................................... - 1 -
2. Objetivos Especficos ............................................................................................................ - 1 -

II.

III.

Desarrollo ................................................................................................................. - 1 -

1. Modelamiento matemtico .................................................................................................. - 1 -

a) Validar el modelo continuo del motor DC a travs del reemplazo de los valores de la hoja
tcnica y las ecuaciones de la funcin de transferencia. .......................................................... - 1 -
b) Analizar a travs de dos criterios cul es el periodo de muestreo mximo permitido para
realizar el control digital del motor. ......................................................................................... - 4 -
c) Digitalizar el modelo a travs de ZOH y correspondencia de polos y ceros. .................... - 5 -
d) Realizar un experimento de obtencin de muestras del sistema de control digital en lazo
cerrado con un controlador de ganancia 1 y encontrar el modelo discreto y continuo a travs
de identificacin. Utilice T=0.1 para (c) y (d) independientemente del resultado de (b). ....... - 7 -
2. Diseo .................................................................................................................................... - 8 -
a) Utilizando la respuesta de frecuencia diagrama de Bode- analizar los requerimientos de
parmetros en frecuencia mnimos para el cumplimiento de especificaciones. ...................... - 8 -
b) Mtodo de la ltima ganancia de Ziegler -Nichols ......................................................... - 11 -
c) Ubicacin de polos ........................................................................................................... - 12 -
3. Implementacin Digital ...................................................................................................... - 14 -
4. Diseo Digital Directo ......................................................................................................... - 16 -
5. Diseo Controlador Dead Beat .......................................................................................... - 19 -

IV.

Conclusiones .......................................................................................................... - 20 -

V.

Bibliografa ............................................................................................................. - 20 -

- 1 -

I.

Tema

DISEO DE CONTROLADOR DIGITALES

II.

Objetivos
1. Objetivo General

Realizar el modelamiento, diseo e implementacin de un controlador digital

para una planta conformada por un motor DC de tal manera que cumpla con
ciertas especificaciones dadas, empleando el uso de los diferentes mtodos de
digitalizacin.

2. Objetivos Especficos

Disear un control PID para la planta establecida a travs de diferentes

mtodos, en donde la seal de salida tenga un sobrepico menor al 5%, tiempo
de estabilizacin menor a 2s y el error en estado estable sea 0%.
Analizar y realizar el modelamiento matemtico de la planta, obteniendo su
funcin de transferencia y parmetros de digitalizacin tales como perodo de
muestreo y obtencin de diferentes muestras.
Implementar el controlador que mejor cumpla con los parmetros
establecidos, mediante los diferentes tipos de algoritmos.

III.

Desarrollo

1. Modelamiento matemtico
a) Validar el modelo continuo del motor DC a travs del reemplazo de los valores de la
hoja tcnica y las ecuaciones de la funcin de transferencia.

La caracterstica elctrica de un MOTOR DC est dada por:

Donde:

L= inductancia del motor

R=resistencia
V=voltaje
i= corriente

"#
+ &# = ( *+,
"$
Ecuacin 1

- 2 -

emf=AB D

La caracterstica mecnica de un MOTOR DC est dada por:

"G H
"H
"G H
EF
+I
+ JH = K! E!

"$
"$
"$
Ecuacin 2

Lo que podemos expresar de la forma

EF H + I H + J H = K! E! H
Donde:
LM = NOPQRNS TPU VWXWQ
D = TPYZUS[SVNPOXW SO\]USQ
A = RWOYXSOXP TP QN\NTP[
^ = RWOYXSOXP TP SVWQXN\]SVNPOXW
L_ = NOPQRNS RSQ\STS
`_ = RSQ\S TP XWQa]P = Ab c N
Ab = RWOYXSOXP TP XWQa]P

Ilustracin 1. Modelo de MOTOR DC

Para la validacin del modelo deberemos comprobar reemplazando los valores de la hoja
tcnica la misma que nos indica que son:
d = 6.4
L = 1.54 c 10lm n\ c V o

Ap = 0.0207 (t c V)/w
AB = 0.0206 xWUX/(QST/Y)

- 3 -
La caracterstica elctrica y mecnica dada por las ecuaciones (1) y (2), y sustituyendo los
valores antes dados para el modelamiento de nuestra funcin de transferencia, esta ser:
y Y =

53.906

Y(Y + 1.116)

Ecuacin 3

Ahora procederemos a la validacin del modelo continuo del motor DC a travs del
reemplazo de los valores de la hoja tcnica y las ecuaciones de la funcin de transferencia.
De la ecuacin de la caracterstica elctrica podemos obtener y adems con las condiciones
de estado estacionario que se alcanzan rpidamente en la parte elctrica.
d| = } PV~ 

|
p

&

Con lo antes mencionado quedara nuestra ecuacin reducida a:

d| = } nB D
L + L D ^D + nD = np

(} nB D)

d

Asumiendo que el sistema es inercial con L + L = L y con un coeficiente rigidez A = 0

tendremos:
LD ^D =

D+

D+

np } np nB D

d

^
np nB D np }
D=
+

L
dL
dL

1
np nB
np
^+
D=
}
L
d
dL
Ecuacin 4.

Reemplazando los valores de nuestra ecuacin 4 calcularemos los valores de a y b

S=

1
np nB
^+
= 1,116
L
d
=

np
= 53.906
dL

Nuestra ecuacin antes de aplicar la transformada de Laplace ser:

D + SD = }
Ecuacin 5.

- 4 -
Luego de aplicar Laplace quedara:
Y o D Y + SYD Y = }(Y)
Despejando nuestra salida respecto a la entrada que esta ser igual a nuestra funcin de
transferencia:
D(Y)

=y Y =

}(Y)
Y(Y + S)
y(Y) =

53.906

Y(Y + 1.116)

Ecuacin 6. Funcin de Transferencia

b) Analizar a travs de dos criterios cul es el periodo de muestreo mximo permitido

para realizar el control digital del motor.

Criterio 1: a partir del tiempo de estabilizacin.

Primero obtenemos nuestro Polinomio caracterstico el mismo que ser de la forma:
Y o + 2 Y + o = 0
Y o + 1.116Y + 53.906 = 0
De donde cada parte se iguala al valor de cada parte de la ecuacin

2 = 1.116
o = 53.906
El valor de & seran:
= 7.342 QST/Y
= 0.076
El tiempo de estabilizacin ser dado con la siguiente formula:
X =

4

0.076(7.342)

X = 7.168
Con el t ya calculado podemos obtener el T que seria el periodo de muestreo maximo permitido
` <

X

25

- 5 -
` <

7.168

25

Por lo tanto, este periodo mximo de muestreo ser:

K < . G
Criterio 2: Criterio de Nyquist

Para iniciar nuestro criterio de Nyquist empezaremos a dividir nuestra funcin de
transferencia de la planta para el valor de 1.116 la parte inferior.

y(Y) =

53.906
1.116Y(1 +

Y
)
1.116

A partir de este calcularemos nuestro periodo mximo de muestreo:

` <
` <

1/1.116

2

` < 0.45Y
Por lo tanto, este periodo mximo de muestreo segn el criterio de Nyquist ser:
K < .

c) Digitalizar el modelo a travs de ZOH y correspondencia de polos y ceros.

Mtodo de digitalizacin de ZOH:
y [ = 1 [ l {
y [ = 1 [ l {

y(Y)
}
Y

}
+ S)

Y o (Y

S + S` [ l + o 1 P l S`P l [ lo
o P
S
S
y [ =

1 1 + P l [ l + P l [ lo
Reemplazando el valor correspondiente para a y b, se tiene:
y [ =

0.296[ l + 0.296[ lo
A
1 1.999[ l + 0.999[ lo

Ecuacin 7. Funcin de Transferencia Digitalizada

- 6 -
NOTA: Donde J+ ser el valor de la ganancia para nuestra planta digitalizada.
Mapeo de polos y ceros:
y(Y) =

Y(Y + S)

ZWUWY: [0 , S]
\QSTW TPU TPOWVNOSTWQ: O = 2 & \QSTW TPU O]VPQSTWQ: a = 0

Clculo de las ganancias n :
n = Yy Y | Y = 0
n = Y

Y(Y + S)

n =
S

n = 53.6792
Clculo de las ganancias n :
n = n

`
[ P [ P l

| [ = 1
[1
[+1

Tomaremos un periodo de ` = 0.1 para el clculo de n

1 P l.m
`

S
2

n =

n = 0.2834

y [ =

0.2834 ([ + 1)

[ P ([ P l.m )

y [ =

0.2834 ([ + 1)

[ 1 ([ 0.894)

y [ =

0.2834 ([ + 1)

[ o 1.894[ + 0.894

- 7 -
y [ =

0.2834[ l + 0.2834[ lo

1 1.894[ l + 0.894[ lo

d) Realizar un experimento de obtencin de muestras del sistema de control digital en

lazo cerrado con un controlador de ganancia 1 y encontrar el modelo discreto y
continuo a travs de identificacin. Utilice T=0.1 para (c) y (d) independientemente
del resultado de (b).

Teniendo un modelamiento para la planta de segundo orden de la forma:
y [ =

[ + o

[ o S [ + So

En donde:
= o = 0.2834
S = 1.894
So = 0.894
(2)
(3)

(1) 1.894 (3)

=

(2) 0.894
(4)

Ilustracin 2. Simulink

Ilustracin 3. Salida del Scope

- 8 -

Ilustracin 4. Simulink

Ilustracin 5.. Salida del Scope

2. Diseo
Se desea obtener un control PID para posicin del motor a fin de que se mantenga el
MP < al 5%, el ts<2 s y el ess=0%, para lo cual se deben realizar los siguientes diseos:

En todos los casos analizar inicialmente la respuesta con valores nominales de diseo
(condiciones mnimas) y luego indicar cuales fueron las modificaciones realizadas para
cumplir con las especificaciones de diseo. No olvidar que el control a disear es digital.

a) Utilizando la respuesta de frecuencia diagrama de Bode- analizar los

requerimientos de parmetros en frecuencia mnimos para el cumplimiento de
especificaciones.
= yR Y
yR Y =

n S + 1 + 1

PYY = 0%
AZ = 4 YP\l

AZ = lim

n = 0.0742

.m
.m

- 9 -
El diagrama de bode se realizar con:

( + . )

Ilustracin 6. Diagrama de Bode

El diagrama de bode se realizar con:

& =
( + . )

Ilustracin 7. Diagrama de Bode

Se selecciona el valor de a para modificar el margen de fase, asi podremos llevarlo a

asegurar su estabilidad y haca un rango positivo en ess=0;

- 10 -
El diagrama de bode se realizar con:

+ & = .
( + . )

Ilustracin 8. Diagrama de Bode

Al realizar las variaciones de b esta a su vez nos permitir atenuar el sobre-pico el mismo
que anteriormente fue dado por a, este asegurara un positivo margen de fase.
El diagrama de bode se realizar con:

4
S + 1 ( + 1)
Y Y(Y + 1.116)

Ahora obtendremos los resultados con respecto a un Controlador PID

- 11 -

Z = 3.85 %
` = 1.09 YP\
YY = 0

b) Mtodo de la ltima ganancia de Ziegler -Nichols

La funcin de transferencia ser de la manera:
y [ =

[o

[ + o

S [ + So

Para la planta de segundo orden tenemos:

A =
` =
=

1 So

o

2`

cos l

A + S

2

Al reemplazar los valores para el clculo de Ku y Tu obtendremos los valores de:

A = 0.0037
` = 0.2062
Con un tiempo de muestreo de T=0.1s
El modelo de mi controlador ser:
(Y +
A Y = 0.075 A `
Y reemplazando los valores obtenidos tendremos:

4 o
)
`

Y

- 12 -

A Y =

57 10lm (Y + 19.3986)o

Y

c) Ubicacin de polos
Calculamos nuestro mediante nuestro MP
< 5%
5 = 100P

= .
Calculamos nuestro X
X < 2%
2=

= G. "/
Z = 10 0.69 2.89 QST/Y
1 Y = Y o + 2 Y + o
1 Y = Y o + 3.988Y + 8.3521
Y = (Y o + 3.988Y + 8.3521)(Y + 20)
Y = Y + 24Y o + 88.397Y + 167,94
=

()

ZUSOXS =

.m
(.m)

o Y = (Y + S)(Y o + 1.116Y) + n(Y + )(53.906)
o Y = Y + 1.116 + S Y o + 1.116 S + n 53.906 Y + n 53.906
Y = o Y
Y : 1 = 1
Y o : 24 = 1.116 + S
Y: 88.397 = 1.116 S + 53.906 n
Y : 167.94 = 53.906 n
= GG.

- 13 -
= .
= G.

Ilustracin 9. Error de Sobrepico

Ilustracin 10. Tiempo de estabilidad

- 14 -

3. Implementacin Digital
Del punto anterior seleccione el controlador que mejor cumpla con las
especificaciones de diseo, analice ahora su implementacin digital mediante los
algoritmos tipo A, B y C. Utilice un control antisaturacin de mdulo 5. Incluya una
perturbacin escaln de -0.1 en t=10s y ruido gausiano (bloque random number de
Simulink) de varianza 4e-3 y media =0, en t=20s. Considere criterios de evaluacin
basados en la respuesta a las perturbaciones de entrada y salida.
Mtodo: Ubicacin de polos

= n + n Y +

n|
53.906
; ZUSOXS =

Y
Y(Y + 1.116)

n = 1.639
n = 0.4225
n| = 3.115

Para la implementacin digital se emplea el mtodo de ubicacin de polos debido a que
cumple de mejor manera con los parmetros especificados; adems se emplea el algoritmo
tipo B que permite controlar la disminucin de la amplitud trabajando sobre la seal de
salida.

Perturbacin: escaln (t=10s)

Ilustracin 11: Diagrama control antisaturacin con perturbacin escaln

- 15 -

Ilustracin 12: Establecimiento parmetros para seal escaln

Ilustracin 13: Seal de salida producida con perturbacin escaln

Perturbacin: Ruido Gaussiano (t=20s)

Ilustracin 14: Diagrama control antisaturacin con perturbacin ruido Gaussiano

- 16 -

Ilustracin 15: Establecimiento de parmetros para ruido Gaussiano

Ilustracin 16: Seal de salida producida con perturbacin ruido Gaussiano

Se observa que el controlador implementado a travs de la ubicacin de polos con las
constantes n = 1.639; n = 0.4225; n| = 3.115 utilizando el algoritmo Tipo B, cumple
con las especificaciones de diseo planteadas; obteniendo un tiempo de estabilizacin
menor a 2s, sobrepico menor al 5% y un error de estado estable de 0% gracias a la accin
integral del controlador diseado.

4. Diseo Digital Directo

A travs del mtodo de ubicacin de polos busque un controlador digital diseado en
forma directa que se acerque al cumplimiento de las especificaciones de desempeo
dadas en el punto 2. De ser necesario puede modificar el periodo de muestreo y la
seleccin de los polos.

- 17 -

Diseo del modelo en tiempo continuo:
< 5%
5 = 100P

= 0.69
X < 2%
2=

= 2.89 QST/Y
10
19.9999
= 20

y [ =

2.964 10l [ + 2.963 10l

[ o 1.999[ + 0.9989

[ o + [ + o

([ + Q)([ 1)

[ = [ o 1.999[ + 0.9989 [ o + Q 1 [ Q + ( [ o + [ + o )(2.964 10l [
+ 2.963 10l )
[ = [ + Q 1 [ Q[ o 1.999[ 1.999 Q 1 [ o + 1.999Q[ + 0.9989[ o
+ (0.9989 Q 1 [ 0.9989Q + 2.964 10l [ + 2.963 10l [ o
+ 2.964 10l [ o + 2.964 10l [ + 2.964 10l o [ + 2.963
10l o
[ = 1
[ = Q 1 1.999 + 2.964 10l
[ o = Q 1.999 Q 1 + 0.9989 + 2.963 10l + 2.964 10l
[ = 1.999Q + 0.9989 Q 1 + 2.963 10l + 2.964 10l o

- 18 -
[ = 0.9989Q + 2.963 10l o

` = 0.001
[ = P lo(.)
[ = 0.9801

o [ = [ 0.9801
o [ = [ 3.9204[ + 5.76358[ o 3.76592[ + 0.922745


[ = o [
[ : 1 = 1
[ : 3.9204 = Q 1 1.999 + 2.964 10l
[ o : 5.76358 = Q 1.999 Q 1 + 0.9989 + 2.963 10l + 2.964 10l
[ : 3.76592 = 1.999Q + 0.9989 Q 1 + 2.963 10l + 2.964 10l o
[ : 0.922745 = 0.9989Q + 2.963 10l o

y [ =

40.1546[ o 79.546[ + 39.4757

([ 1)([ 0.92259)

- 19 -

5. Diseo Controlador Dead Beat

Disee un controlador que produzca oscilaciones muertas Dead Beat a fin de
cumplir las especificaciones del punto 2. En el documento tiene una referencia en la
seccin anexos, sin embargo, puede consultar informacin adicional.

Modelo de controlador Dead Beat:
y [ =

Z + Z [ l + Zo [ lo Z [ l

a + a [ l + ao [ lo a [ l

La planta del motor a partir de sus caractersticas es:

y [ =

y [ =

+ [ l + o [ lo [ l

S + S [ l + So [ lo S [ l

2.964 10l [ + 2.963 10l

[ o 1.999[ + 0.999

RWVW US ZUSOXS PY O = 2 PSXPSX O = 2
S = 1 = 0
S = 1.999 = 2.964
So = 0.999 o = 2.963

Z =

1
1
=
= 0.1768
+ + o 0 + 2.964 + 2.963

Z = S Z = (1.999)(0.1768) = 0.3534
Zo = So Z = (0.999)(0.1768) = 0.1766
a = 1

Z
= 1
Q

a = Z = 0.524
ao = o Z = 0.524
Controlador Dead Beat:
y [ =

0.1768 0.3534[ l + 0.1766[ lo

1 + 0.524[ l 0.524[ lo

IV.

- 20 -

Conclusiones

Se dise un controlador PID para la planta establecida, mediante los diferentes
mtodos de obtencin de sus respectivas constantes y comparando entre si los
resultados, en donde el componente integrador, asegura error de estado
estacionario nulo para una entrada tipo escaln en lazo cerrado.

Mediante el anlisis del Modelamiento Matemtico de la planta, se obtuvo la
funcin de transferencia y parmetros de digitalizacin, para lo cual es
fundamental la eleccin del perodo de muestreo. En la aproximacin digital de
los controladores, un menor perodo de muestreo, tienen un efecto importante en
la disminucin del sobrepico y el tiempo de establecimiento en la seal de salida
del sistema.

V.

Bibliografa

Control Systems Lab. (s.f.). Obtenido de

http://controlsystemslab.com/category/articles/control-engineering/pid/.

Kuo, B. (s.f.). Sistemas de Control Automtico.

Ogata, K. (s.f.). Ingeniera de Control Moderna. Pearson.
Three Types of PID Equations. (s.f.). Obtenido de
http://bestune.50megs.com/typeABC.htm.