UNIVERSIDAD TCNICA DE COTOPAXI

CIENCIA DE LAS INGENIERAS Y APLICADAS

INGENIERA INDUSTRIAL
PERIODO ACADMICO ABRIL-AGOSTO 2016

TEMA: BRAZO ROBTICO INDUSTRIAL

AUTORES:
-

PAREDES LEANDRO
ALMACHE ANA
GRANDA EDWIN

TUTORA:
ING. MIRIAM IZA
PARALELO: 1RO INDUSTRIAL A

LATACUNGA-ECUADOR

NDICE
Pg
1.0.-INTRODUCCIN.......

2.0.-CLASIFICACIN...

1 -2

2.1.-Manipuladores,,,...
2.2 Robots de Repeticin o Aprendizaje ......

2
3

2.3 Robots con control por computador ...

2.4 Robots inteligentes ........

3-

4
2.5 Micro-robots

3.0 CINEMTICA DE UN BRAZO ROBTICO INDUSTRIAL .

3.1 METODOLOGA ..
5
3.2 DISEO BSICO A REALIZAR .
6 3.3 SOFTWARE DEL SISTEMA

456

4.0 Estructura de los robots industriales ..

Configuraciones morfolgicas y parmetros caractersticos

de los robots industriales .....

5.0 DESARROLLO Y FUNCIONAMIENTO DEL BRAZO INDUSTRIAL ..

5.1 MOVIMIENTOS A REALIZARSE ........

8-9

6.0 RECOMENDACIONES ..

7.0 CONCLUSIONES ......

9-10

8.0 WEBGRAFA ......

11

4.1

Brazo Robtico Industrial.

1.0 INTRODUCCIN
Robot industrial.
Durante la evolucin de las mquinas industriales el hombre se a sentido fascinado
por las maquinarias y dispositivos capaces de realizar las actividades de los seres vivos._ De
esta manera tenemos el caso de los Brazos industriales robots y manipuladores los cuales
estn considerados entre los robots de ms utilidad en la actualidad Un robot industrial es un
manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o
dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas
diversas. Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de
mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas(Gonzlez, 2002, p.1). Se lo puede definir como
el conjunto de elementos electromecnicos e industriales que propician el movimiento de un
elemento terminal, sea para cumplir una funcin o solo para manipular un objeto, Su
constitucin fsica es similar a la anatoma de los brazos de un ser humano y por lo general se
hace referencia a los componentes del robot con los nombres de su parte correspondiente en la
extremidad de una persona. Como por ejemplo hombro, codo, brazo, mueca, etc (Ollero,
2001)
Para involucrarnos con el Brazo robtico industrial hemos tomado muy en cuenta lo
siguiente:
Las leyes de la robtica industrial indican que :
Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inaccin permitir que un ser
humano sufra dao.
Un robot ha de obedecer las rdenes recibidas por el ser humano,. excepto si tales rdenes
entran en conflicto con la primera Ley.
Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal proteccin no est en conflicto con
la primera y segunda ley (tomado de las leyes impuestas de: las leyes de robtica industrial).

Fig 1: Prototipo de un brazo robtico Industrial

2.0 CLASIFICACIN.
La maquinaria para la automatizacin rgida dio paso al robot con el desarrollo de
controladores rpidos, basados en el microprocesador, as como un empleo de servos en bucle
cerrado, que permiten establecer con exactitud la posicin real de los elementos del robot y
establecer el error con la posicin deseada. Esta evolucin ha dado origen a una serie de tipos
de robots, que se citan a continuacin:

Manipuladores.
Robots de Repeticin y Aprendizaje.
Robots con Control por Computadora.
Robots Inteligentes.
Micro-Robots.
2.1 Manipuladores
Son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que
permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos:

Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador.

De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo preparado
previamente.
De secuencia variable: Se pueden alterar algunas caractersticas de los ciclos de trabajo.
Existen muchas operaciones bsicas que pueden ser realizadas ptimamente mediante
manipuladores, por lo que se debe considerar seriamente el empleo de estos dispositivos,
cuando las funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas(Gonzlez, 2002, p.1).
2.2 Robots de Repeticin o Aprendizaje

Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos,

previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un
dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de enseanza, se vale de una
pistola de programacin con diversos pulsadores o teclas, o bien, de joystick, o bien utiliza un
maniqu, o a veces, desplaza directamente la mano del robot. Los robots de aprendizaje son
los ms conocidos, hoy da, en los ambientes industriales y el tipo de programacin que
incorporan, recibe el nombre de "gestual"(Gonzlez, 2002, p.1).
2.3 Robots con control por computador
Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales, controlados por un
computador, que habitualmente suele ser un microordenador. En este tipo de robots, el
programador no necesita mover realmente el elemento de la mquina, cuando la prepara para
realizar un trabajo. El control por computador dispone de un lenguaje especfico, compuesto
por varias instrucciones adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar un programa
de aplicacin utilizando solo el terminal del computador, no el brazo. A esta programacin se
le denomina textual y se crea sin la intervencin del manipulador.
Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan imponiendo
en el mercado rpidamente, lo que exige la preparacin urgente de personal cualificado,
capaz de desarrollar programas similares a los de tipo informtico(Gonzlez, 2002, p.1).
2.4 Robots inteligentes
Son similares a los del grupo anterior, pero, adems, son capaces de relacionarse con
el mundo que les rodea a travs de sensores y tomar decisiones en tiempo real (auto
programable).
De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase experimental,
en la que se esfuerzan los grupos investigadores por potenciarlos y hacerlos ms efectivos, al
mismo tiempo que ms asequibles.
La visin artificial, el sonido de mquina y la inteligencia artificial, son las ciencias que ms
estn estudiando para su aplicacin en los robots inteligentes(Gonzlez, 2002, p.1).
2.5 Micro-robots
Con fines educacionales, de entretenimiento o investigacin, existen numerosos
robots de formacin o micro-robots a un precio muy asequible y, cuya estructura y
funcionamiento son similares a los de aplicacin industrial(Gonzlez, 2002, p.1).

3.0 CINEMTICA DE UN BRAZO ROBTICO INDUSTRIAL

El modelo cinemtico directo de un robot es el que permite conocer la posicin y
orientacin final del robot en funcin de las variables de las articulaciones. El modelo
cinemtico inverso es el que permite calcular las variables articulares del robot en funcin de
la posicin y orientacin del efector final deseadas. El modelo cinemtico inverso involucra la
resolucin de sistemas de ecuaciones no lineales que involucran senos y cosenos. Al momento
de resolver este sistema de ecuaciones se debe primero determinar si existen soluciones
dentro del espacio de trabajo del robot. Existen algunos casos en los que existe ms de una
solucin aceptable (Ollero, 2001)
Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales rgidos,
denominados enlaces o eslabones, conectados entre s mediante juntas o'articulaciones, que
permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos. (Gonzlez, 2002, p.1).
La construccin de este brazo poliarticulado se har usando como referencia planos de
modelos realizados anteriormente por estudiantes y entusiastas de la robtica, tomando de
ellos sus mejores aspectos, para esto se utilizaran materiales de fcil acceso en el mercado y
de bajos costos y sus planos sern de fciles de comprender por cualquiera (Romero, s.f.)
3.1 METODOLOGA
La metodologa a implementarse en la construccin de este sistema de brazo robtico
automatizado, consiste en 4 etapas.
En primer lugar se encuentra la etapa de diseo, donde utilizando conocimientos tericos
sobre robtica e industria, y la relacin entre movimiento y transmisin, se realizar un
esquema de la estructura del sistema. En este esquema se definirn los grados de libertad,
movimientos requeridos y dimensiones.
La segunda etapa consiste en la simulacin del sistema en software especializado y
destinado a esclarecer y determinar posibles fallas en el diseo, limitaciones, precisin y
capacidad real de movimiento. En base a los resultados obtenidos en las simulaciones se
modificar el diseo para que cumpla con los objetivos establecidos.
La tercera etapa consiste en la implementacin fsica del sistema, es decir, el armado
de la estructura, montaje de piezas, fijacin de sistemas de generacin y transmisin de
movimiento y pruebas bsicas de funcionamiento. En la ltima etapa se realiza la
automatizacin del sistema; al programar los comandos necesarios para que el brazo robtico
tenga la capacidad de tomar ciertas decisiones de funcionamiento. Esto luego de una
interaccin con el medio en el que est ubicado, la cual se realiza a travs del uso de sensores,
o a travs de los comandos directos enviados de forma remota. Estas decisiones deben

considerar la capacidad del sistema y as no pretender que ste realice movimientos que se
encuentran fuera de su alcance o que sobrepasen sus limitaciones.(Ollero, 2001)

3.2 DISEO BSICO A REALIZAR

El brazo se disea para tener cuatro grados de libertad, como se muestra en la Figura
6, lo cual le permite abarcar un amplio espacio de trabajo. Los grados de libertad que dispone
el robot son: uno en la base de rotacin, otro en la articulacin de rotacin tipo hombro, un
tercero 32 en la articulacin de rotacin tipo codo y finalmente una articulacin de rotacin
tipo mueca que sirve para darle orientacin al actuador final, que para motivos de prueba es
una pinza que permite manipular objetos.

Fig 2: Los cuatro ejes que posee el brazo automatizado

El brazo se disea para tener cuatro grados de libertad, como se muestra en la Figura
1. lo cual le permite abarcar un amplio espacio de trabajo. Los grados de libertad que
dispone el robot son: uno en la base de rotacin, otro en la articulacin de rotacin tipo
hombro, un tercero 32 en la articulacin de rotacin tipo codo y finalmente una articulacin
de rotacin tipo mueca que sirve para darle orientacin al actuador final, que para motivos
de prueba es una pinza que permite manipular objetos. Sandoval, R. (2007)
3.3 SOFTWARE DEL SISTEMA El captulo de software abarca todo lo que hace referencia
a la parte del control del sistema. Incluye una comparacin entre las opciones de
controladores considerados y el funcionamiento, caractersticas y comandos de programacin
utilizados en el elemento programable elegido.

4.0 Estructura de los robots industriales

Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales rgidos,
denominados enlaces o eslabones, conectados entre s mediante juntas o articulaciones,
que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos.(Alonso,2004)

Fig 3: Elementos estructurales de un robot industrial

Una articulacin puede ser:

Lineal (deslizante, traslacional o prismtica), si un eslabn desliza sobre un eje solidario al
eslabn anterior.
Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario al eslabn anterior.
El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemtica. Se dice
que una cadena cinemtica es abierta si cada eslabn se conecta mediante articulaciones
exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando el primero, que se suele fijar a un
soporte, y el ltimo, cuyo extremo final queda libre. A ste se puede conectar un elemento
terminal o actuador final: una herramienta especial que permite al robot de uso general
realizar una aplicacin particular, que debe disearse especficamente para dicha aplicacin:
una herramienta de sujecin, de soldadura, de pintura, etc. El punto ms significativo del
elemento terminal se denomina punto terminal (PT). En el caso de una pinza, el punto
terminal vendra a ser el centro de sujecin de la misma.(Blanco,2004)

Fig 4: Punto terminal de un manipulador

Los elementos terminales pueden dividirse en dos categoras:

pinzas (gripper)

 herramientas

Configuraciones morfolgicas y parmetros caractersticos

de los robots industriales
4.1

Segn la geometra de su estructura mecnica, un manipulador puede ser:

Cartesiano, cuyo posicionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante articulaciones
lineales.
Cilndrico, con una articulacin rotacional sobre una base y articulaciones lineales para el
movimiento en altura y en radio.
Polar, que cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal.
Esfrico (o de brazo articulado), con tres articulaciones rotacionales.
Mixto, que posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de las anteriores. Es
destacable la configuracin SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)
Paralelo, posee brazos con articulaciones prismticas o rotacionales concurrentes.
Los principales parmetros que caracterizan a los robots industriales son:
Nmero de grados de libertad. Es el nmero total de grados de libertad de un robot, dado
por la suma de g.d.l. de las articulaciones que lo componen. Aunque la mayora de las
aplicaciones industriales requieren 6 g.d.l., como las de soldadura, mecanizado y
almacenamiento, otras ms complejas requieren un nmero mayor, tal es el caso de las
labores de montaje.
Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo. Es el conjunto de puntos del
espacio accesibles al punto terminal, que depende de la configuracin geomtrica del
manipulador.
Un punto del espacio se dice totalmente accesible si el PT puede situarse en l en
todas las orientaciones que permita la constitucin del manipulador y se dice
parcialmente accesible si es accesible por el PT pero no en todas las orientaciones
posibles. En la figura inferior se aprecia el volumen de trabajo de robots de distintas
configuraciones.
Capacidad de posicionamiento del punto terminal. Se concreta en tres magnitudes
fundamentales: resolucin espacial, precisin y repetibilidad, que miden el grado de exactitud
en la realizacin de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada.
Capacidad de carga. Es el peso que puede transportar el elemento terminal del manipulador.
Es una de las caractersticas que ms se tienen en cuenta en la seleccin de un robot
dependiendo de la tarea a la que se destine.
Velocidad. Es la mxima velocidad que alcanzan el PT y las articulaciones.

5.0 DESARROLLO Y FUNCIONAMIENTO DEL BRAZO INDUSTRIAL

La construccin de un sistema automatizado contempla el uso de mecanismos tales
como: engranes, poleas, motores, servomotores, Sensores, actuadores, fuentes de suministro
de voltaje, equipo de cmputo, tarjetas de adquisicin de datos, etc. Mediante este diseo se
lograr motivar a los alumnos para que colaboren en un proceso de planeacin y
construccin; es decir se llevar a la prctica la aplicacin de los conocimientos obtenidos en
las asignaturas del plan de estudios de la carrera. De manera directa se contempla que se
apliquen los conocimientos de las asignaturas: Electricidad y Electrnica, taller de
investigacin, Gestin y Administracin de proyectos, Mecatrnica, Dibujo Industrial entre
otras. La descripcin de funcionamiento motriz del robot se encuentra descrita a
continuacin.

5.1 MOVIMIENTOS A REALIZARSE

Primer movimiento El giro que realiza la base se haba pensado fuera de 180
aproximadamente. Se logr que este alcanzara un giro de 270 teniendo como tope dos
pulsadores que apagan automticamente el motor de la base; esto con la finalidad de evitar
daos a los mecanismos
Segundo movimiento El segundo movimiento que habr de efectuar el brazo robot
corresponde al situado entre la base y el brazo, el movimiento es vertical dando un giro de
entre 0 y 90 aproximadamente teniendo como tope dos pulsadores que apagan
automticamente el segundo motor.
Tercer movimiento El tercer movimiento del robot se da a travs del balanceo del
brazo del robot, existe una analoga al movimiento del segundo motor.
El resto de los movimientos realizados con el comportamiento del robot estn relacionados
con la mueca y el efector final del brazo, se ha contemplado entre sus herramientas construir
una pinza con un sistema de deteccin de presin, una pinza para soldadura o corte y una
ventosa neumtica.

CONCLUSIONES

En conclusin se podra deducir que los brazos robticos industriales son

mquinas

eficientes que garantiza un mejor trabajo con el mnimo porcentaje de error, en lo que es
instalaciones de materiales demasiado pesados para el ser humano, la mayora de las megafbricas que existen en el mundo utilizan estos brazos robticos pero siempre necesitan la
observacin de la mano humana para poder realizar el control de calidad.
Debido a que se han implementado cada vez ms mquinas, se ha ido reduciendo la mano de
obra en las empresas lo cual lleva a masivos despidos de empleados, pero incrementado sus
ventas en lo que es el mercado, con esto es evidente que la tecnologa avanza a pasos
agigantados y al igual que puede mejorar la calidez de vida humana puede deteriorarla.

RECOMENDACIONES
Si se va a implementar un proyecto como el brazo robtico se recomienda tomar en cuenta
todas las acciones que se van a realizar con el prototipo y tomar en cuenta el peor escenario
para as estar preparados para las acciones que va a realizar nuestro brazo robtico.

Si no se posee experiencia en el uso de diseo industrial , solicitar cualquier tipo de asesora

ya que se pueden presentar mucho problemas que a simple vista no se observan.

En lo que respecta a la programacin de cualquier tipo de proyecto industrial que se realice se

requiere realizar una investigacin que pueda llegar a facilitar la programacin e inclusive
evitar cdigos que puedan ser reemplazados.

Siempre es bueno explorar varias opciones que nos ayuden a facilitar el trabajo y no olvidar
que lo ms importante es el trabajo en equipo

WEBGRAFA
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.htm
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/industrial.htm#clasificacion
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/industrial.htm#definicion
http://repositorio.usfq.edu.ec/bitstream/23000/3840/1/112562.pdf
http://www.itstepeaca.edu.mx/e-magazine/vol2,%20num1/brazo1.pdf
https://www.dspace.espol.edu.ec/bitstream/123456789/6906/1/Gu%C3%ADa%20de%20Laboratorio
%20del%20Brazo%20Robot%20Scorbot%20ER%204u.pdf

Ollero, A. (2001). Robtica, manipuladores y robots mviles. Barcelona, Espaa: Marcombo