Etapa 1 Análisis de La Dinámica Del Sistema

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGA E INGENIERA
203040- CONTROL ANALOGO
Etapa 1
Anlisis de la dinmica del sistema
Presentado por:
Oscar Andrs Soto Ocampo
ngela Mara Plazas Hurtado
Vladimir Arroyo Lpez
Grupo
203040_3
Director de Curso
Fabin Bolvar Marn
Universidad nacional abierta y a distancia (UNAD)

Control Anlogo
2015

Tabla de contenido
Introduccin ............................................................................................................. 3
Anlisis .................................................................................................................... 5
Problema a solucionar: ......................................................................................... 5
Visualizacin personal del problema del problema: ............................................. 5
Listado de conceptos, trminos y/o aspectos que conocen: ................................ 5
Listado de aquello que se desconoce: ................................................................. 6
Preguntas Que Ayudan Al Desarrollo Del Problema................................................ 7
Observabilidad De Sistemas Lineales........................................................................ 15
Marco Terico del trabajo ...................................................................................... 17
Identificar orden del sistema y estabilidad absoluta usando el criterio de RouthHurwitz ................................................................................................................... 17
Segn especificaciones tcnicas de los motores, su funcin de transferencia es:
........................................................................................................................... 17
Anlisis De Resultados Obtenidos ..................................................................... 17
Identificamos el orden del sistema: .................................................................... 18
Determinamos la estabilidad absoluta del sistema usando el criterio de RouthHurwitz: .............................................................................................................. 18
Concluimos que para que un sistema sea estable, se solicita que: ................... 19
Contrabilidad: ..................................................................................................... 38
Observabilidad ................................................................................................... 39
Conclusiones ......................................................................................................... 41
Bibliografa ............................................................................................................. 42

Introduccin
El control que aplicamos en la industria se conoce como control de procesos. Se

ocupa sobre todo del control de variables como temperatura, presin, caudal y
otras en un proceso industrial o alimenticio de una planta. Se incluye como parte
del plan de estudios de cualquier programa de ingeniera electrnica. Emplea
muchos de los principios de la ingeniera de control. La ingeniera de control es un
rea muy amplia y cualquier ingeniera puede utilizar los mismos principios y
tcnicas que esta utiliza.
Los sistemas de Control pueden ser definidos como los medios a travs de los
cuales una cantidad o variable cualquiera de inters en una mquina, mecanismo
o proceso, es mantenido o alterado de acuerdo con un patrn de comportamiento
deseado.
La ingeniera de control moderna se relaciona de cerca con la Ingeniera
elctrica y
la electrnica,
pues
los
circuitos
electrnicos
pueden
ser modelizados fcilmente usando tcnicas de la teora de control. En muchas
universidades, los cursos de ingeniera de control son dictados generalmente por
la Facultad de Ingeniera Elctrica. Anterior a la electrnica moderna, los
dispositivos para el control de procesos eran diseados por la ingeniera
mecnica, los que incluan dispositivos tales como levas junto con
dispositivos neumticos e hidrulicos. Algunos de estos dispositivos mecnicos
siguen siendo usados en la actualidad en combinacin con modernos dispositivos
electrnicos.
El control aplicado en la industria se conoce como control de procesos. Se ocupa
sobre todo del control de variables como temperatura, presin, caudal, etc., en un
proceso qumico de una planta. Se incluye como parte del plan de estudios de
cualquier programa de ingeniera qumica. Emplea muchos de los principios de la
ingeniera de control. La ingeniera de control es un rea muy amplia y cualquier

ingeniera puede utilizar los mismos principios y tcnicas que esta utiliza.
En el siguiente trabajo plantearemos un problema realizando una identificacin
del sistema, el modelo matemtico y su desarrollo, lo representaremos en Matlab,
mostrando el diagrama que ejerce, los tiempos, sus races y dems conceptos,
tambin determinando su estabilidad absoluta con el clculo Routh-Hurwitz,
tambin se analizara con base en la funcin de transferencia y una seal de
prueba escaln unitario.

Anlisis
Problema a solucionar:
Visualizacin personal del problema del problema:

La finalidad del problema consiste en la elaboracin de una tarjeta controladora
para un motor dc, la cual sea alimentada por una seal anloga que proviene de
sistema de control externo.
La tarjeta deber recibir la seal anloga, procesarla dar la salida controladora del
motor dc.
Determinaremos los conceptos o trminos que conocen y los que se desconocen.
Listado de conceptos, trminos y/o aspectos que conocen:

Sistemas dinmicos

Sistemas de control
Estado transitorio
Estado estacionario
Funcin de trasferencia
Transformada de Laplace (s)
Respuesta en frecuencia
Seales de prueba: (rampa, escaln unitario, Impulso, parablica)
Ecuacin caracterstica (denominador del polinomio de la funcin de
transferencia).
Modelamiento matemtico
Diagrama de bloques
Sistemas enlazo abierto y cerrado
Dinmica de un sistema (Leer conceptos).
Sistemas de primer y segundo orden
Actuadores, comparadores, planta, perturbacin, error, sensor,
realimentacin
LGR.
Criterio de Routh-Hurwitzz (se debe reforzar conocimiento
Listado de aquello que se desconoce:
Respuesta en el tiempo C(t )= Ctr + Css (t ) (fortalecer conceptos)

Dinmica de un sistema (fortalecer conceptos)
Criterios de estabilidad
Sistemas de primer y segundo orden
LGR (ampliar conocimiento)
Matlab (ampliar conceptos e implementacin de funciones y anlisis de
respuestas)
Funcionamiento de motores en DC
Funcionamiento de discos pticos ( en DVD blu ray)
Seales parasitas en DC
Estabilidad absoluta, controlabilidad y observabilidad.
Sistemas de control analgicos.
criterio de Routh-Hurwitzz (ampliar los conceptos)

Preguntas Que Ayudan Al Desarrollo Del Problema

Objetivo de estudiar la dinmica del sistema planteado?
En cambio, el objetivo bsico de la Dinmica de Sistemas es llegar a comprender
las causas estructurales que provocan el comportamiento del sistema. Esto
implica aumentar el conocimiento sobre el papel de cada elemento del sistema, y
ver como diferentes acciones, efectuadas sobre partes del sistema, acentan o
atenan las tendencias de comportamiento implcitas en el mismo. Para ello
podemos usar un software especfico como Vensim.
Como caractersticas diferenciadoras de otras metodologas puede decirse que no
se pretende predecir detalladamente el comportamiento futuro. El estudio del
sistema y el ensayo de diferentes polticas sobre el modelo realizado enriquecern
el conocimiento del mundo real, comprobndose la consistencia de nuestras
hiptesis y la efectividad de las distintas polticas.
Q es Vensim:
Vensim es una herramienta visual de modelaje que permite conceptualizar,
documentar, simular, analizar y optimizar modelos de dinmica de
sistemas. Vensim provee una forma simple y flexible de construir modelos de
simulacin, sean lazos causales o diagramas de stock y de flujo.
Cmo funciona internamente un motor de DC?

Su funcionamiento se explica por las leyes bsicas de la induccin

electromagntica, en donde una corriente que pasa por un bobinado genera un
campo magntico que realiza un trabajo sobre el rotor presentan la peculiaridad
de que, manteniendo la tensin constante, el motor mantiene la velocidad de giro
aunque se aumente la carga aplicada! "Para ello el motor requiere mayor
intensidad de corriente! $n este caso, es frecuente que la fuente de
alimentacin reduzca la tensin, pero si la mantiene constante la velocidad de
motor tambin se mantendr! Cuando se quiere regular la velocidad de un motor
hay varios mtodos
Regular la tensin
(Interponer una resistencia, aunque este sistema desperdicia energa)
Modular la tensin de alimentacin por el procedimiento de modulacin por
anchura de pulsos
Actuar sobre la frecuencia en los de alterna, aunque esto no siempre es posible

Los motores de corriente directa (CD) o corriente continua (CC) se utilizan en

casos en los que es importante el poder regular continuamente la velocidad del
motor, adems, se utilizan en aquellos casos en los que es imprescindible utilizar
corriente directa, como es el caso de motores accionados por pilas o bateras.
Este tipo de motores debe de tener en el rotor y el estator el mismo nmero de
polos y el mismo nmero de carbones. Los motores de corriente directa pueden
ser de tres tipos:
*serie
*paralelo
*Mixto
El voltaje de un motor debe ser continuo o variable?
El diseo de circuitos electrnicos es una de las bases para la realizacin de cualquier tipo de
proyecto y en este caso no es la excepcin ya que a partir del mismo se puede obtener
conclusiones tericas sin la necesidad de la construccin de un circuito prototipo el cual puede o
no cumplir con los requerimientos del circuito. Por esto es importante conocer los mtodos para
obtener los valores cuantitativos tanto de resistores, capacitores, entre otros componentes
necesarios dependiendo del circuito que sea requerido. Por lo general la manera de obtener los
antes mencionados valores para cada uno delos componentes vienen dados en las hojas de
datos de cada uno de los mismos componentes, es decir, la datasheet de la cual se pueden
obtener las frmulas para dichos valores. Dichas formulas ofrecen diferentes ventajas la ms
importante de estas es que precisamente nos permiten disear el valor de cada componente
electrnico segn las necesidades que tengamos que cubrir.

Qu significa en la prctica, aplicar una seal escaln unitario al motor?

Una funcin de transferencia est definida por el cociente de dos polinomios, uno
que corresponde a la salida del sistema en el numerado y otro correspondiente a
la entrada. Las funciones de transferencia se expresan en el dominio de la
frecuencia compleja.
10

Cuando se desconocen los parmetros del motor, sean estos fsicos o elctricos,
es posible obtener la funcin de transferencia basndose en la respuesta
transitoria de un sistema. El procedimiento propuesto para llevar a cabo lo anterior
tiene dos consideraciones: se emplea un sistema de segundo orden, y ste tiene
dos polos alejados aproximadamente tres veces entre s, correspondientes a las
mquinas elctricas.
Qu informacin me entrega el criterio de Routh-Hurwitz?

Bsicamente, el teorema proporciona un criterio capaz de determinar en cul
semiplano (izquierdo o derecho) del plano complejo estn localizadas las races
del denominador de la funcin de transferencia de un sistema; y en consecuencia,
conocer si dicho sistema es estable o no. Si tras aplicar el criterio nos da como
11

resultado que todos los polos estn en el semiplano izquierdo, el sistema es

estable, y si hay un mnimo de un polo en el semiplano derecho, el sistema es
inestable.
El criterio se refiere a la funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema. Para
aplicar el criterio a un sistema descrito por su funcin de transferencia en lazo
abierto, hay que incluir la realimentacin haciendo:
Qu informacin me entrega el lugar geomtrico de las races de un sistema?

El mtodo del lugar de races permite determinar la posicin de los polos de la
funcin de transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia K a
partir de la funcin de transferencia a lazo abierto.
El lugar de races es una herramienta til para analizar sistemas dinmicos
lineales tipo SISO y su estabilidad (BIBO stability). Un sistema es estable si todos
sus polos se encuentran en el semiplano izquierdo de planos dentro del crculo
unitario del plano z (para sistemas discretos)
12

Cmo se puede representar el espacio de estados de un sistema a partir de la

funcin de transferencia?
Es un modelo matemtico de un sistema fsico descrito mediante un conjunto de
entradas, salidas y variables de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales
de primer orden que se combinan en una ecuacin diferencial matricial de primer
orden. Para prescindir del nmero de entradas, salidas y estados, las variables
13

son expresadas como vectores y las ecuaciones algebraicas se escriben en forma

matricial. Provee un modo compacto y conveniente de modelar y analizar sistemas
con mltiples entradas y salidas.
Cul o cules son las frmulas para calcular la controlabilidad y observabilidad

del sistema?
Los conceptos de controlabilidad y observabilidad presentados primero por
Kalman juegan un papel importante en los aspectos terico y prctico,
del control moderno. Las condiciones sobre controlabilidad y observabilidad
gobiernan la existencia de una solucin de un problema de control ptimo.
Consideremos al sistema en tiempo continuo:
....(2)
En donde
x = vector de estado (vector de orden n)
u = vector de control (de orden r)
A = matriz de orden n x n
B = matriz de orden n x r
Se dice que el sistema dado por la ecuacin anterior es de estado controlable en t
= t0 si es posible construir r seales de control sin restriccin alguna que
transfieran un estado inicial a cualquier otro estado finito en un intervalo de tiempo
finito
Si todos los estados son controlables, se dice que el sistema es de
estado completamente controlable.
14

El concepto de contabilidad se puede enunciar con referencia al diagrama de

bloques de la fig. Se dice que el proceso es completamente controlable si cada
variable de estado del proceso se puede controlar para llegar a un
cierto objetivo en un tiempo finito, a travs de algn control no restringido u(t).
Como un ejemplo sencillo de un sistema no contable, el diagrama ilustra el
estado de un sistema lineal con dos variables de estado. Debido a que el control
u(t) afecta solamente al estado x1(t) el estado x2(t) es no controlable. En otras
palabras, sera imposible llevar a x2(t) de un estado inicial x2(t0) a un estado
deseado x2(tf) en un intervalo de tiempo finito tf - to mediante el control u(t).
Por tanto, se dice que el sistema no es completamente controlable.
Teorema 1
Para que el sistema descrito por la ecuacin de estado de la ecuacin (2) sea
de estado completamente controlable, es necesario y suficiente que la
siguiente matriz de controlabilidad de n x nr tenga rango n:
Ec.(3)
S = [B AB A2B ... An-1B]
Ya que las matrices A y B estn involucradas, algunas veces se dice que el par
[A,B] es controlable, lo que implica que S es de rango n.
Observabilidad De Sistemas Lineales
Esencialmente, un sistema es completamente observable si cada variable de
estado del sistema afecta alguna de las salidas. En otras palabras, con frecuencia
es deseable obtener informacin sobre las variables de estado de las mediciones
de las salidas y las entradas. Si cualquiera de los estados no se puede observar a
partir de las mediciones de las salidas, se dice que el estado es no observable, y
el sistema no es completamente observable, o simplemente no observable.
La muestra el diagrama de estado de un sistema lineal en donde el estado x2 no
est conectado en alguna forma a la salida y(t). Una vez que se ha medido y(t), se
puede observar el estado x1(t), ya que x1(t) = y(t). Sin embargo, el estado x2 no
15

puede ser observado de la informacin en y(t). Por lo que el sistema es no

observable.
Teorema 2
Para que el sistema descrito por las ecuaciones (2) sea completamente
observable, es necesario y suficiente que la siguiente matriz de observabilidad de
n x np tenga un rango n:
Ec.(3)
La condicin tambin se conoce como que el par [A,C] es observable. En

particular, si el sistema tiene slo una salida, C es una matriz regln de 1 x n; V es
una matriz cuadrada en n x n. Entonces el sistema es completamente observable
si V es no singular.
Ejemplo 1:
Considerar al sistema siguiente
16

Marco Terico del trabajo
Identificar orden del sistema y estabilidad absoluta usando el criterio de

Routh-Hurwitz
Segn especificaciones tcnicas de los motores, su funcin de transferencia

es:
Como requisitos de diseo se necesita que el motor se estabilice en mximo 2

segundos y debido a que velocidades altas del eje del motor pueden daarlo, se
requiere un sobrepaso mximo del 10%. Adems, por las caractersticas del
reproductor, se necesita que el sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de
amortiguamiento () de 0.6 a una frecuencia (n) de 4 rad/seg.Para resolver el
problema, se ha dividido ste en tres etapas:
Anlisis De Resultados Obtenidos
Analizando obtenemos resultados de todo el proceso, donde se analiz a fondo el

sistema. Primero analizamos los resultados de la dinmica del sistema,
identificando los siguientes parmetros:
17

Identificamos el orden del sistema:

Vemos que es un sistema de segundo orden
El cual es de la forma
Dnde:
=1
=6
=4
= 1 = 2
= 2
Determinamos la estabilidad absoluta del sistema usando el criterio de

Routh-Hurwitz:
Segn la tabla de Routh para un sistema de segundo orden:
18

Dnde:
2 = 1 ; 1 = 6 ; 0 = 4
Entonces;
1 =
1 0 02
1
(6)(4)(0)(1)
6
= 4 = 0
Concluimos que para que un sistema sea estable, se solicita que:

a. Que no haya cambio de signo en la primera columna de la tabla de
Routh.
Cumple satisfactoriamente
b. Se cumple la Condicin necesaria a2, a1, a0 > 0.

19

c. Se cumple la condicin suficiente que dice que los coeficientes de la

primera columna del algoritmo sean positivos (+).
El sistema es Estable.
Nuestro sistema cumple con todas las condiciones necesarias y suficientes.
El problema que los estudiantes de la UNAD deben de centrarse es

principalmente en el equipo que tiene el problema, el cual es el elemento o
mecanismo que est funcionado inadecuadamente. En asocio al comportamiento
del equipo se encuentran diferentes elementos como son las revoluciones de los
motores y los sensores encargados de modificar el error del comportamiento de
los mismos, mediante seales elctricas de control.
En el estudio de este problema se determina que el sistema debe trabajar con una
realimentacin es decir que el sistema debe ser de lazo cerrado con el fin de
verificar constantemente las revoluciones del motor y tener informacin para tomar
acciones correctivas.
Determinar la estabilidad absoluta del sistema usando el criterio de RouthHurwitzz
Routh permite determinar la cantidad de polos en lazo cerrado que se encuentran
en el semiplano derecho de los planos (races positivas) sin tener que factor izar el
polinomio.
Este criterio de estabilidad slo se aplica a los polinomios con una cantidad finita
de trminos.
Escriba el polinomio en s del denominador en la forma siguiente:
i.
En donde los coeficientes son cantidades reales. Suponemos que 0 n a; es
decir, se elimina cualquier raz cero.
20

Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos un

coeficiente positivo, hay una raz, o races imaginarias o que tiene partes reales
positivas. En tal caso, el sistema no es estable. La condicin necesaria, pero no
suficiente, para la estabilidad es que todos los coeficientes de la ecuacin estn
presentes y tengan signo positivo.
Si todos los coeficientes son positivos, ordene los coeficientes del polinomio en
renglones y columnas de acuerdo con el patrn o arreglo siguiente:
Los coeficientes b1,b2, b3,,c1,c2,c3,.,d1,d2,, etc., se evalan del modo

siguiente:
La evaluacin contina hasta que todas las restantes son cero.
21

El criterio de estabilidad de Routh- Hurwitz plantea que el nmero de races de la

ecuacin con partes reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de
los coeficientes de la primera columna del arreglo. La condicin necesaria y
suficiente para que todas las races de la ecuacin se encuentren en el semiplano
izquierdo del plano s es que todos los coeficientes de la ecuacin sean positivos y
que todos los trminos de la primera columna del arreglo tengan signo positivo.
Qu informacin me entrega el criterio de Routh-Hurwitz? La mayora de los
sistemas lineales en lazo cerrado tienen funciones de transferencia en lazo
cerrado de la forma
Donde las a y las b son constantes y m n. Un criterio simple, conocido como el

criterio de estabilidad de Routh, permite determinar la cantidad de polos en lazo
cerrado que se encuentran en el semiplano derecho del plano s sin tener que
factorizar el polinomio. (El polinomio puede incluir parmetros que MATLAB no
puede manejar.) Criterio de estabilidad de Routh. El criterio de estabilidad de
Routh dice si existen o no races inestable en una ecuacin de polinomios, sin
tener que obtenerlas en realidad. Este criterio de estabilidad slo se aplica a los
polinomios con una cantidad finita de trminos. Cuando se aplica el criterio a un
sistema de control, la informacin sobre la estabilidad absoluta se obtiene
directamente de los coeficientes de la ecuacin caracterstica. El procedimiento en
el criterio de estabilidad de Routh es el siguiente: 1. Se escribe el polinomio en s
de la forma siguiente:
Donde los coeficientes son cantidades reales. Se supone que an 0; es decir, se

elimina cualquier raz cero. 2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo,
ante la presencia de al menos un coeficiente positivo, hay una raz o races
imaginarias o que tienen partes reales positivas. En tal caso, el sistema no es
estable. Si slo interesa la estabilidad absoluta, no es necesario continuar con el
procedimiento. Obsrvese que todos los coeficientes deben ser positivos. Esta es
una condicin necesaria, como se aprecia a partir del argumento siguiente. Un
polinomio en s con coeficientes reales siempre puede factorizarse en factores
lineales y cuadrticos tales como ( ) ( ) donde a, b y c son nmeros reales. Los
factores lineales producen las races reales y los factores cuadrticos producen las
races complejas del polinomio. El factor ( ) produce las races con partes reales
22

negativas slo si b y c son ambas positivas. Para todas las races que tienen
partes reales negativas, las produce un polinomio con coeficientes positivos. Es
importante sealar que la condicin de que todos los coeficientes sean positivos
no es suficiente para asegurar la estabilidad. La condicin necesaria, pero no
suficiente, para la estabilidad es que todos los coeficientes de la Ecuacin estn
presentes y tengan un signo positivo. (Si todas las a son negativas, se hacen
positivas multiplicando ambos miembros de la ecuacin por .1.) Si todos los
coeficientes son positivos, se ordenan los coeficientes del polinomio en filas y
columnas de acuerdo con el patrn siguiente: constantes a, b, c, ... deben ser
positivas en todos los factores. El producto de cualquier cantidad de factores
lineales y cuadrticos que contengan slo coeficientes positivos siempre
El proceso de formar filas contina hasta que no quedan ms elementos. (El

nmero total de filas es n !1.) Los coeficientes b1, b2, b3, etc., se evalan del
modo
siguiente:
23

La evaluacin de las b contina hasta que todas las restantes son cero. Se sigue
el mismo patrn de multiplicacin cruzada de los coeficientes de las dos filas
anteriores al evaluar las c, las d, las e, etc. Es decir,
24

Este proceso contina hasta que se completa la n-sima fila. El array completo de
los coeficientes es triangular. Obsrvese que, al desarrollar el array, una fila
completa se divide entre, o se multiplica por, un nmero positivo para simplificar el
clculo numrico subsecuente sin alterar la conclusin de la estabilidad. El criterio
de estabilidad de Routh plantea que el nmero de races de la Ecuacin (5-61) con
partes reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de los coeficientes
de la primera columna del array. Debe sealarse que no es necesario conocer los
valores exactos de los trminos de la primera columna; slo se necesitan los
signos. La condicin necesaria y suficiente para que todas las races de la
Ecuacin se encuentren en el semiplano izquierdo del plano s es que los
coeficientes de la Ecuacin sean positivos y que todos los trminos de la primera
columna del array tengan signo positivo.
Qu informacin me entrega el lugar geomtrico de las races de un sistema?

Evans dise un mtodo sencillo para encontrar las races de la ecuacin
caracterstica, que se usa ampliamente en la ingeniera de control. Este mtodo se
denomina mtodo del lugar geomtrico de las races, y en l se grafican las races
de la ecuacin caracterstica para todos los valores de un parmetro del sistema.
Observe que el parmetro es, por lo general, la ganancia la cual se vara de cero a
infinito, aunque es posible usar cualquier otra variable de la funcin de
transferencia en lazo abierto.
Sea el siguiente sistema de control
La funcin de transferencia de lazo abierto y de lazo cerrado es
25

La ecuacin caracterstica de lazo cerrado
Las races de la ecuacin caracterstica o polos de lazo cerrado son
26

Cmo se puede representar el espacio de estados de un sistema a partir de la

funcin de transferencia?
Considere el siguiente sistema de control, la funcin de transferencia de lazo
cerrado es
La ecuacin caracterstica de este sistema es
El trmino G (s) H (s) es un cociente de polinomios en s. Como G(s) H (s) es una

cantidad compleja se puede representar en, magnitud y ngulo
Condicin de ngulo
Los valores de s que cumplen tanto las condiciones de ngulo como las de
magnitud son las races de la ecuacin caracterstica, o los polos en lazo cerrado.
El lugar geomtrico de las races es una grfica de los puntos del plano complejo
que slo satisfacen la condicin de ngulo. Las races de la ecuacin
27

caracterstica (los polos en lazo cerrado) que corresponden a un valor especfico

de la ganancia se determinan a partir de la condicin de magnitud. Magnitud y
ngulo en el plano s
La magnitud de G (s) H (s) para este sistema es
Con respecto a este punto y de acuerdo a la informacin suministrada, estoy de

acuerdo con la compaera juliana en cuanto a que nuestro sistema se debe
disear en Lazo cerrado
28

Desarrollo del problema planteado Fase 1
Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricacin de reproductores

DVD y Blu-Ray mont un punto de fbrica en Colombia, cumpliendo con los
estndares de calidad necesarios en la produccin de dichos electrodomsticos.
Sin embargo, desde hace un tiempo se han venido presentando problemas en el
funcionamiento de los motores de corriente continua (DC) usados para
implementar el mecanismo que hace girar los discos pticos en los reproductores,
ya que giran a velocidades diferentes a las establecidas por la empresa para el
correcto funcionamiento de los reproductores o cambian constantemente de
velocidad. Para corregir este problema, la empresa ha decidido incorporar
mdulos controladores en las tarjetas principales de los reproductores. Por tal
razn, ha decidido contratar a un grupo de estudiantes de Ingeniera Electrnica
de la Universidad Nacional Abierta y a Distancia para que disee un prototipo de
controlador que permita mantener el motor DC girando a una velocidad constante
para que la lectura del disco ptico sea ptima. Se debe garantizar igualmente un
funcionamiento aceptable del controlador ante perturbaciones que se puedan
presentar por fallas elctricas o seales parsitas en el sistema. La empresa
solicita al grupo de estudiantes que se entregue la funcin de transferencia del
controlador, con las respectivas simulaciones que demuestren que dicho
controlador cumple con los parmetros del diseo propuesto, adems del proceso
de diseo detallado descriptiva y matemticamente. Segn especificaciones
tcnicas de los motores, su funcin de transferencia es:
() =
10
+ 6 + 4
Como requisitos de diseo se necesita que el motor se estabilice en mximo 2

segundos y debido a que velocidades altas del eje del motor pueden daarlo, se
requiere un sobrepaso mximo del 10%. Adems, por las caractersticas del
reproductor, se necesita que el sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de
amortiguamiento () de 0.6 a una frecuencia (n) de 4 rad/seg. Para resolver el
problema, se ha dividido ste en tres etapas:
29

En la etapa 1, se deber analizar la dinmica del sistema, graficar el lugar

geomtrico de las races, determinar su estabilidad absoluta, controlabilidad y
observabilidad.
Entrada de datos a Matlab la fusin del sistema
Funcin de transferencias de segundo orden.
30

() =
2
2 + 2 + 2
Respuesta al paso:
Ganancia: 2.5.
Sistema sobre amortiguado.
Frecuencia natural de sistema
() = 2
Si se disminuye se observa su amortiguado.
Relacin de amortiguamiento
() = 1.5 > 1
Polos reales, relacin alta sistema sobre amortiguado sin sobre pico.
Factor de amortiguamiento:
= = 3
Frecuencia natural amortiguada:
31

= 1 2 = 2.23
Lugar de las races
Ganancia: 0.5.
32

No se ven picos
33

= 0.8.
Simulando
Para k=2.3, se tiene:
34

Un sobre pico de aproximadamente 10%.
Para una ganancia de 1.2 se tiene
Frecuencia = 4 (/)
Coeficiente de amortiguamiento de 0.75,
35

Adicionando la regin de diseo (SP=10%, Ts=2 s)
Se observa que el lmite dado por la regin de diseo tiene una ganancia de 2.19.
Con la herramienta rltool de Matlab se toma un controlador PID adicionando
Frecuencia () 4 /
36

Coeficiente 0.6,
Con integrador
El controlador sintetizado:
Exportacin
37

Contrabilidad:
() =
2
2 + 2 + 2
0
[ 1] = [
2
2
1
1
0
] [ ] + [ 2 ] ()
2 2
() =
4
[ 1] = [
2
10
+ +
2 1
0
] [ ] + [ ] ()
6 2
10
clc
clear
38

close all
num = [0 0 10;
den = [2 6 4];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
1
6 10 1
[ 1] = [
] [ ] + [ ]
2
0
2
4
2
= [4
1
10] [ ] + [0]
2
[|| |1 ]
[ | ] = [10
4
6
] = 1 ( )
2
Observabilidad
La matriz de observabilidad est definida por:

[ | | |( )1 ]
El sistema es completamente observable si y slo si la matriz es de tango
n, o tiene n vectores columna linealmente independientes; en ese orden de ideas
tenemos que:
39

[ | ] = [6 10]
2
4
El rango de la matriz hallada es dos (2), por lo tanto el sistema es completamente
observable; as mismo, a continuacin se indica el cdigo usado en Matlab para
facilitar el anlisis respectivo.
clc
clear
close all
num = [0 0 10];
den = [2 6 4];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
E=[B A*B] % Matriz de controlabilidad
det(E)
F=[C' A'*C']
% Matriz de observabilidad
rank(F)
40

Conclusiones
Se demuestra por ecuaciones polinmicas el comportamiento del problema

ejecutado y permite al estudiante usar el recurso de herramientas como el
Matlab desarrollar tipo procedimiento, en donde el recrea con grficas y
tiempos y visualizar el problema planteado.
Por medio de la investigacin de temas puntuales sobre el comportamiento
de sistemas elctricos para poder someterlos a un sistema de control, por
ende esto permite al estudiante poder crear mtodos en donde pueda
ejecutar un control de dicho sistema.
Permite a los estudiantes interactuar entre ellos y formar un grupo de
trabajo y poder as realizar un trabajo conjunto.
Permite que el estudiante ahora tenga una idea ms clara de que es control
y los sistemas que hoy en da existen poder comprenderlos de una mejor
forma.
41

Bibliografa
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43

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