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integradores
y ku
ecuacin de salida Y DX Eu t
favor no confundir u t con la funcin escaln unitario t !
diagramas cannicos
D y D a2 y Da1 y a0 y D b2 u Db1u b0 u
3
a2 D 2 a1 D a0 y b2 D 2 b1 D b0 u
1
1
Dy a2 y b2 u a1 y b1u a0 y b0 u DE
DONDE
D
D
1
1
1
1
1
y a2 y b2 u a1 y b1u a0 y b0 u a2 y b2 u a1 y b1u x3
D
D
D
D
D
x3
x2
x1
x2
x1
de donde ...
x1
y x1 de salida
y x1 0 x2 0 x3 1 0 0 x2
x3
1
x3 a0 y b0 u D x3 a0 y b0 u
x3 a0 x1 b0 u
D
1
x2 a1 y b1u x3 D x2 a1 y b1u x3
x 2 a1 x1 x3 b1u
D
1
x1 a2 y b2 u x2 D x1 a2 y b2 u x2
x1 a2 x1 x2 b2 u
D
ordenando en forma ascendente ...
en su forma matricial
x1 a2 x1 x2 b2 u x1 a2 x1 x2 0 x3 b2 u
x1 a2 1 0 x1 b2
FORMA
MATRICIAL
x 2 a1 x1 x3 b1u x 2 a1 x1 0 x2 x3 b1u x 2 a1 0 1 x2 b1 u t
x a x b u
x a x 0 x 0 x b u
x3 a0 0 0 x3 b0
0 1
0
0 1
2
3
0
3
3
DE ESTAD O
y x1 a2 x1 x2 b2 u
y a x x b u a a x x b u a x x b u b u
2 1
2
2
2
2 1
2
2
1 1
3
1
2
x10 y0
de donde x10
a2 x10 x20 b2 u 0 y0
obtendrs x20 X 0
a a 2 x a x x a b b u b u y
x3 0
...
2 2 0
30
2 2
1
2
0
1 2 10
es el vector
de condicione s
iniciales
ut
b0
b1
x3
x3
b2
x2
x2
x1
x1
yt
a2
a1
a0
El diagrama se cumple para valores de ai 0 bi 0 . Las constantes dentro los crculos son siempre positivos
D a1 D a2 D a3 y b2 D 2 b1 D b0 u
A1
u
u
u
b2 D 2 b1 D b0
A3
A2
u A1
A2
A3
u
D a1 D a2 D a3 D a1 D a2 D a3
D a1
D a2
D a3
x1
y A1 x1 A2 x2 A3 x3 de salida
y A1
en su forma matricial
A2
x2
x3
x1
A3 x2
x3
u
D a1 x1 u x1 a1 x1 u x1 a1 x1 u
D a1
x1 a1 x1 u
x1 a1 x1 0 x2 0 x3 u
u
x2
D a2 x2 u x 2 a2 x2 u x 2 a2 x2 u x 2 a2 x2 u x 2 0 x1 a2 x2 0 x3 u
D a2
x a x u
x 0 x 0 x a x u
3 3
1
2
3 3
3
3
u
x3
D a3 x3 u x3 a3 x3 u x3 a3 x3 u
D a3
x1
FORMA
MATRICIAL
x1 a1
x 0
2
x3 0
0
a2
0
0 x1 1
0 x2 1 u t DE
ESTADO
a3 x3 1
y A1 x1 A2 x 2 A3 x3 A1 a1 x1 u A2 a2 x2 u A3 a3 x3 u a1 A1 x1 a2 A2 x2 a3 A3 x3 A1 A2 A3 u
y a A x a A x a A x A A A u a A a x u a A a x u a A a x u A A A u
1 1 1
2 2 2
3 3 3
1
2
3
1 1 1 1
2 2
2 2
3 3
3 3
1
2
3
x10
es el vector
x30
iniciales
ut
x1
x1
A1
a1
x2
x2
A2
x3
a2
a3
x3
A3
yt