19.1.

INTRODUCCIN

Una vibracin mecnica es el movimiento de una partcula o cuerpo

que oscila alrededor de una posicin de equilibrio. La mayora de las
vibraciones en mquinas y estructuras son indeseables debido al aumento
de los esfuerzos y a las prdidas de energa que las acompaan.
Por lo tanto, es necesario eliminarlas o reducirlas en el mayor grado
posible mediante un diseo apropiado. El anlisis de vibraciones se ha
vuelto cada vez ms importante en los ltimos aos debido a la tendencia
actual para producir mquinas de ms alta velocidad y estructuras
ms ligeras. Hay razones para esperar que esta tendencia continuar
y que una incluso mayor necesidad de anlisis de vibraciones se
generar en el futuro.
El anlisis de vibraciones es un tema muy amplio al cual se han
dedicado textos completos. En consecuencia, este estudio se limitar a
los tipos ms simples de vibraciones, a saber, las vibraciones de un cuerpo
o un sistema de cuerpos con un grado de libertad.
Una vibracin mecnica se produce por lo general cuando un sistema
se desplaza de una posicin de equilibrio estable. El sistema tiende
a retornar a su posicin bajo la accin de fuerzas restauradoras (ya
sea fuerzas elsticas, como en el caso de una masa unida a un resorte,
o fuerzas gravitacionales, como en el caso de un pndulo). Pero el sistema
por lo general alcanza su posicin original con cierta velocidad
adquirida que lo lleva ms all de esa posicin. Puesto que el proceso
puede repetirse de manera indefinida, el sistema se mantiene movindose
de un lado a otro de su posicin de equilibrio. El intervalo de
tiempo requerido para que el sistema realice un ciclo de movimiento
completo recibe el nombre de periodo de la vibracin. El nmero de
ciclos por unidad de tiempo define la frecuencia y el desplazamiento
mximo del sistema a partir de su posicin de equilibrio se conoce como
amplitud de la vibracin.
Cuando el movimiento se mantiene nicamente por medio de fuerzas
restauradoras, se dice que la friccin es una vibracin libre
. Cuando se aplica una fuerza peridica al sistema, el movimiento
resultante se describe como una vibracin forzada
. Cuando es posible ignorar los efectos de la friccin se afirma que
las vibraciones son no amortiguadas. Sin embargo, todas las vibraciones
son en realidad amortiguadas hasta cierto grado. Si una vibracin libre
slo se amortigua de manera ligera, su amplitud decrece de manera lenta
hasta que, despus de cierto tiempo, el movimiento se interrumpe.
Pero si el amortiguamiento es suficientemente largo para evitar cualquier
vibracin verdadera, en ese caso el sistema recupera lentamente su posicin
original. Una vibracin forzada amortiguada se mantiene
siempre y cuando se aplique la fuerza peridica que la produce.
Sin embargo, la amplitud de la vibracin se ve afectada por la magnitud
de las fuerzas de amortiguamiento

Vibraciones Mecanicas
Introduccion
En esta unidad 6 del curso de dinamica se tiene como objetivo
educacional entender y comprender el comportamiento de los
sistemas vibratorios de uno o dos grados de libertad, y para esto es
importante tener nociones de los conceptos generales como: Que es
una vibracion?,Qu es una vibracion libre?, Qu es una vibracion
forzada?,Qu son las vibraciones libres y forzadas amortiguadas? Y
Qu son las vibraciones libres y forzadas no amortiguadas? Todo esto
para sistemas de vibratorios.
Esto quiere decir que para comprender las vibraciones
mecanicas hay que entender lo que es una vibracion, por ello se
contestan las siguintes preguntas que a su vez son los conceptos
clave de esta investigacion:
Qu es una vibracin?

Una manera sencilla de describir lo que es este concepto sera:

el movimiento continuo y repetitivo de un objeto alrededor de una
posicin de equilibrio. La posicin de equilibrio es a la que se llegar
cuando la fuerza que acta sobre el objeto sea cero.
El fenmeno de vibracin es benfico para algunas situaciones
como el caso del funcionamiento de instrumentos musicales con
cuerdas como la guitarra ya que por medio de este se produce el
sonido y se hace trabajar dicho instrumento; sin embargo la mayora
de las veces esto no resulta deseable pues en otros casos por el
contrario perjudica sistemas llevndolos a perder partes, aflojar
uniones o incluso desensamblarse por causa del mismo movimiento.
Este tipo de vibracin se llama vibracin de cuerpo entero, lo
que quiere decir que todas las partes del cuerpo se mueven juntas en
la misma direccin y en cualquier momento.
El movimiento vibratorio de un cuerpo entero se puede describir
completamente como una combinacin de movimientos individuales
de 6 tipos diferentes. Esos son traslaciones en las tres direcciones
ortogonales (x, y, z) y rotaciones alrededor de los ejes (x, y, z),
cualquier movimiento complejo que el cuerpo pueda representar se
puede descomponer en una combinacin de esos seis movimientos.
De un tal cuerpo se dice que posee seis grados de libertad.
Es importante mencionar que para poder entender lo que
ocasionan los diferentes tipos de vibraciones se debe conocer sus
componentes bsicos que son: su masa y su fuerza restauradora.
Otra manera de explicarlo es que los movimientos
vibratorios en mquinas se presentan cuando sobre las piezas
elsticas actan fuerzas variables. Generalmente estos movimientos
son indeseables, aun cuando en algunos casos se disean de manera
deliberada en la mquina.
El anlisis de las vibraciones requiere el siguiente proceso general:
Evaluar las masas y la elasticidad de las piezas a estudio.
Calcular la cantidad de rozamiento actuante.

Idealizar el implemento mecnico real, reemplazndolo por un

sistema aproximadamente equivalente de masas, resortes y
amortiguadores.
Escribir la ecuacin diferencial de movimiento del sistema
idealizado.
Resolver la ecuacin e interpretar los resultados.
El sistema ideal ms sencillo consiste de una masa nica, un resorte
nico y un amortiguador como se muestra en la figura. Este sistema
se define como un sistema de un grado de libertad.
Dnde:
Donde:
m: masa
_ m: masa
k: constante del resorte (fuerza por unidad
_ k: constante del
de deformacin)
resorte (fuerza por
c: constante de amortiguamiento (fuerza por
unidad de
unidad de velocidad). Se supone que el m x + c x +kx=f (t)
deformacin)
amortiguamiento es viscoso, es decir, que la
_ c: constante de
fuerza resistente es proporcional a la
velocidad.
F (t): fuerza externa, funcin del tiempoCualquier sistema de un solo
X: desplazamiento de la masa desde la grado de libertad puede
describirse
por medio
de la misma forma de ecuacin diferencial
posicin
de equilibrio
esttico
escrita anteriormente, si la fuerza del resorte es proporcional al
X:
derivadas primera
segunda
desplazamiento
y la yfuerza
de rozamiento es proporcional a la
velocidad. Para de
el xsistema
general
respectivamente
con respecto
a t de un solo grado de libertad
podemos escribir:

me x + ce x +k e x=f (t)
Donde
me,ce,ke
son la masa equivalente, la constante de
amortiguamiento equivalente y la constante del resorte equivalente,
respectivamente. El desplazamiento X puede ser lineal o angular.
Ejemplo:

Grado de libertad:
Se puede definir como el grado de libertad a las variables necesarias
y suficientes para especificar la posicin de un sistema mecnico.
En general se clasifican las vibraciones como:

Vibraciones
Libres

Vibraciones
Forzadas

Amortiguadas

Amortiguadas

No Amortiguadas

No Amortiguadas

Como dijimos anteriormente una vibracin se produce cuando el

sistema en cuestin es desplazado desde una posicin de equilibrio
estable, el sistema tiende a retornar a dicha posicin, bajo la accin
de fuerzas de restitucin elsticas o gravitacionales, movindose de
un lado a otro hasta alcanzar su posicin de equilibrio .El intervalo de
tiempo necesario para que el sistema efectu un ciclo completo de
movimiento se llama periodo de vibracin, el nmero de ciclos por
unidad de tiempo define frecuencia y el desplazamiento mximo del
sistema desde su posicin de equilibrio se denomina amplitud de
vibracin.
Los sistemas oscilatorios pueden clasificarse en lineales o no lineales.
Para los sistemas lineales rige el principio de superposicin y las
tcnicas matemticas para su comportamiento estn bien
desarrolladas (Ley de Hooke). Por el contrario las tcnicas para el
anlisis de los sistemas no lineales son ms complicadas y poco
conocidas.

Definicin de una vibracin libre

Una estructura esta en vibracin libre cuando es perturbada de su
posicin esttica de equilibrio y comienza a vibrar sin la excitacin de
una fuerza externa alguna (P (t)=0). Estas vibraciones se presentan
cuando despus de una perturbacin inicial, no existe fuerza externa
de excitacin, esto es, F (t)= 0. La ecuacin diferencial es:

me x + ce x +k e x=0
Se buscan soluciones de la forma: X= C est
As, la solucin de esta ecuacin puede escribir: X= Aes1t +Bes2t.
C e
ce
ke
C e
ce
ke
S
=
+

S
=

1
2
Dnde:
2me
2 m e me y
2me
2 me me

Y A1y A2 Son constantes determinadas por las condiciones iniciales.

Al valor 2 k e me se denomina amortiguado crtico C
c.

Se define el amortiguamiento relativo como el cociente entre el

Ce
=
amortiguamiento real y el amortiguamiento crtico.
Cc
Se pueden distinguir
1. Amortiguamiento
2. Amortiguamiento
3. Amortiguamiento
4. Amortiguamiento

4 casos:
supercrtico.
crtico.
suscritico.
nulo (ejes).

Vibraciones Forzadas
Las vibraciones forzadas como el mismo trmino menciona se refieren
a que fuerzas externas son las responsables de las vibraciones que se
producen en el sistema.
Algunas caractersticas de este tipo de vibraciones son:
-compensacin de prdida de energa de la oscilacin amortiguada
-fuerzas externas
Al igual que las vibraciones libres, las vibraciones forzadas se
dividen en:
Amortiguadas
No amortiguadas

Vibracin forzada no amortiguada

Se considera que la vibracin forzada no amortiguada es uno de los
tipos ms importantes de movimiento vibratorio en el campo de la
ingeniera.
Sus principios pueden utilizarse para describir el movimiento de
muchos tipos de mquinas y estructuras.

Fuerza peridica. El bloque y resorte que se muestran en la figura

22-11a constituyen un modelo conveniente para representar las
caractersticas
vibratorias de un sistema sometido a una fuerza peridica
Esta fuerza tiene una amplitud de F0 y una frecuencia
Forzada w 0. El diagrama de cuerpo libre del bloque desplazado una
distancia x se muestra en la figura 22-11b. Al aplicar la ecuacin de
movimiento,tenemos.

Esta ecuacin es una ecuacin diferencial de segundo grado no

homognea.
La solucin general consta de una solucin complementaria, xc,
ms una solucin particular, xp.
La solucin complementaria se determina al establecer el trmino del
lado derecho de la ecuacin 22-18 igual a cero y resolver la ecuacin
homognea resultante. La ecuacin 22-9 define la solucin, es decir,
donde

es la

frecuencia

natural,

ecuacin 22-2.
Como el movimiento es peridico, la solucin particular de la ecuacin
22-18 puede determinarse si se supone una solucin de la forma
donde X es una constante. Si
calculamos
la
segunda
derivada con respecto
al tiempo y sustituimos en la ecuacin 22-18 obtenemos

Al factorizar sen0 t y resolver para X obtenemos

Sustituimos en la ecuacin 22-20, y obtenemos la solucin particular

La solucin general es, por consiguiente, la suma de dos funciones

seno de frecuencias diferentes

La solucin complementaria xc define la vibracin libre, la cual depende

de la frecuencia natural
y las constantes C y
La
solucin particular xp describe la vibracin forzada del bloque provocada
por la fuerza aplicada F = F0 senw 0 t. Como todos los sistemas
vibratorios se someten a friccin, la vibracin libre, xc, se amortiguar
al paso del tiempo. Por eso la vibracin libre se conoce como transitoria
y la vibracin forzada se conoce como de estado continuo, puesto
que es la nica vibracin que permanece.
Segn la ecuacin 22-21, la amplitud de la vibracin forzada o de
estado continuo depende de la relacin de frecuencia 0>n. Si el factor
de amplificacin MF se define como la relacin de la amplitud
de la vibracin de estado continuo, X, a la deflexin esttica F0>k,
producida por la amplitud de la fuerza peridica F0, entonces, segn
la ecuacin 22-21.

Esta ecuacin se grafica en la figura 22-12. Observe que si la

fuerza
o desplazamiento se aplica con una frecuencia prxima a la
frecuencia
natural del sistema, es decir,
, la amplitud de vibracin
del
bloque llega a ser extremadamente grande. Esto ocurre porque
la fuerza
F se aplica al bloque de modo que siempre siga el movimiento
de
ste. Esta condicin se llama resonancia; en la prctica, las
vibraciones
resonantes pueden dar lugar a esfuerzos tremendos y a la
rpida falla
de las partes.*

Desplazamiento peridico del soporte.

Las vibraciones
forzadas tambin pueden ser originadas por la excitacin peridica
del soporte de un sistema. El modelo de la figura 22-13a representa
la vibracin peridica de un bloque provocada por movimiento
armnico
del soporte. El diagrama de cuerpo libre del
bloque en este caso se muestra en la figura 22-13b. El desplazamiento
_ del soporte se mide con respecto al punto de desplazamiento cero,

es decir, cuando la lnea radial OA coincide con OB. Por

consiguiente,
la deformacin general del resorte es
Aplicamos la
ecuacin de movimiento y obtenemos

Por comparacin, esta ecuacin es idntica a la ecuacin 22-18, siempre que F0 sea
reemplazada por
. Si esta sustitucin se hace en las
soluciones definidas por las ecuaciones 22-21 a 22-23, los resultados son
apropiados para describir el movimiento del bloque cuando se somete
al desplazamiento del soporte

Vibraciones
forzadas
amortiguamiento

de

un

sistema

sin

Tomando en cuenta la ecuacin principal de las vibraciones forzadas

de sistemas amortiguados podemos deducir tambin que La ecuacin
diferencial que describe el movimiento del sistema es:
Dnde:
a(t) (f/m)
es la funcin de
excitacin
Para poder resolver la ecuacin principal se necesita tener las
soluciones homognea y particular de:

x=x +x

La solucin homognea xh es la solucin general de la ecuacin

h
p el segundo miembro.
principal y para resolverla se debe igualar
a cero
La solucin particular xp es una solucin que
satisface
la
ecuacin principal.

Para hacer ms explcito lo anterior podemos considerar un

procedimiento de la siguiente manera:
Simplificando ecuaciones iniciales
Para simplificar las condiciones iniciales hacemos:
La solucin general
Considerando la ecuacin homognea asociada:
Su solucin es:
Solucin particular
Si la fuerza externa es una funcin de ambas variables (espacial y
temporal), el anlisis matemtico del problema se torna complejo en
general, ya que resultara un problema no lineal o de coeficientes
variables. Ejemplos de esto son:
a) f(y,t) = Fo y t
b) f(y,t) = Fo y2 sen t
c) f(y,t) = Fo y2
En el caso a) se tiene una ecuacin diferencial con coeficientes
variables, en b) la ecuacin es no lineal con coeficientes variables y
en c) es no lineal.

Ejemplos de vibraciones mecnicas

1. Un objeto de 10 kg est suspendido por dos muelles
idnticos de constante elstica K=500 N/m asociados en
serie, y un amortiguador de tipo viscoso de constante
c=90 Ns/m.
Calcular:
a) Coeficiente de amortiguamiento crtico
b) Factor de frecuencias (_)
Resolucin:
a) Constante equivalente (serie)

b) Factor de frecuencias

2. Un ingeniero que disea un sistema aislante de vibraciones para la

consola de un instrumento modela esta y el sistema de aislamiento

por medio del oscilador resorte-masa amortiguado de la fig. 10.14(a)

con masa m= 2 kg, k= 8 N/m y c= 1N-s/m. Para determinar la
respuesta del sistema a vibraciones externas, el supone que la masa
esta inicialmente en reposo con el resorte sin estirar, y que en t=0 se
aplica la masas de la fuerza.

F (t)= 20 sen 4t N.
(a) Cul es la amplitud de la solucin particular
permeante)?
(b)Cul es la posicin de la masa en funcin del tiempo?

(estado

Solucin:
(a) La frecuencia circular natural del sistema no amortiguado es =
k /m = 2 rad/s. y la constante d = c/ (2m)= o.25 rad/s. por tanto la
amplitud de la solucin particular es:
0
10
2
2
2
2
2
Ep=
( 0 ) + 4 d 0 = [ ( 2 ) ( 4 ) ] + 4 ( 0.25 )2 (4)

=0.822 m

(b) Como d<, el sistema esta subcriticamente amortiguado y la

solucin homognea est dada por la Ec. (10.19). la frecuencia
circular del sistema amortiguado es d= d =1.98 rad/s, por lo
que la solucin homognea es:
0.25 t
Xh= e
(A sen 1.98t +B cos 1.98t)
De la Ec. (10.30), la solucin particular es:
Xp= 0.811 sen 4t 0.135 cos 4t
Y la solucin completa es:
0.25 t
X= Xh + Xp= e
(A sen 1.98t + B cos 1.98t) 0.811 sen 4t
0.135 cos 4t
En t=0, X= 0 y dx/dt= 0. Usando estas condiciones para determinar
las constantes A y B, obtenemos A= 1.651 m y B= 0.135m. La
posicin de la masa en funcin del tiempo es:
0.25 t
X= e
(1.651 sen 1.98t + 0.135 cos 1.98t) 0.811 sen 4t 0.135
cos 4t m.

3. Cuando es nula la fuerza perturbadora F o la deformacin de los

apoyos, la educacin diferencial lineal se convierte en ecuacin
homognea de segundo orden. Su integral describe las oscilaciones y
respuesta de la masa equivalente cuando se suelta desde una
posicin que no sea la de equilibrio.
m+ kx=0.
La solucin es una oscilacin armnica simple expresada por
x=C sen pt +C cos pt

Donde C1 y C2 son constantes de integracin que dependen de la

manera cmo empez el movimiento. La solucin se comprueba por
k
sustitucin directa con lo cual se ve que p= m

Otra manera de escribir la solucin es

x=Csen ( pt )
4. En la figura 84b se ha representado un sistema anlogo al de la
figura 84, en el cual se transmite la fuerza aplicada a travs de un
resorte sujeto a una base o a unos apoyos que tienen un
desplazamiento=(t) respecto a la posicin inicial. Si e x el
desplazamiento absoluto de la masa medido a partir de la posicin de
equilibrio cuando, el resorte tendr una tensin k(x) y el diagrama
para slido libre exige que
c k ( x )=m x
m x +c + kx=k

Se ve, por tanto, que la educacin 175b es equivalente a la 175a

cuando se sustituye F por k .Las soluciones de una u otra de las
vacaciones 175 para diversos valores de c, k y F o
cubren una
amplia variedad de oscilaciones y sistemas ingeniera. Cada una de
las ecuaciones 175 se ve que es una ecuacin diferencia lineal y de
segundo orden y su integral puede obtenerse por diversos sus
procedimientos conocidos.

Antes de proceder a integrar la ecuacin, conviene observar la

analoga con un circuito elctrico que cumple con una ecuacin
diferencial equivalente. En la figura 85 se ha representado un circuito
serie constituido por una tensin E funcin del tiempo, una
autoinduccin de coeficiente L, una capacidad C y una resistencia R.
La cada de tensin a travs de cada uno de los elementos L, C, R en
di 1
{ idt , y Ri
este orden es L
, donde i es la intensidad de la
dt C
corriente. La suma de dichas cadas de tensin aplicada, con lo cual
di 1
L + { idt + Ri=E
dt C
Pero

i=q

donde q es la carga elctrica, con lo que la ecuacin del

circuito se convierte en
1
L q + R q + q=E
C
Esta ecuacin es formalmente igual a la del circuito mecnico. As
pues, mediante un simple intercambio de smbolos, puede utilizarse
el comportamiento del sistema elctrico para predecir el
comportamiento del sistema mecnico o recprocamente. Resultar
de utilidad la siguiente tabla de equivalentes mecnicos y elctricos.