INGENIERA ROBTICA

Docente: Carlos Alberto Ugalde Caballero

NOMBRE DE LA ASIGNATURA: Control Digital

Nombre de la Prctica:
Objetivo de la Prctica:
Planteamiento del problema:

Competencias a desarrollar:

Lugar de races discreto

No. Prctica:

2
El alumno comprobar en forma experimental, la teora del lugar de races
discreto para una planta de primer orden.
Determinar el comportamiento de una planta conectada a un retenedor de
orden cero y a un controlador proporcional discreto, cuando se modifican
tanto la ganancia como el tiempo de muestreo.
Integrar sistemas de automatizacin empleando los dispositivos y equipos
mecnicos, neumticos, hidrulicos, elctricos, de control y robots
industriales para cumplir especificaciones de diseo.
Proponer innovaciones tecnolgicas mediante el anlisis de las
condiciones actuales del sistema para incrementar su desempeo.
Desarrollar sistemas de automatizacin mediante tecnologa de
vanguardia para incrementar las caractersticas de los sistemas.
El lugar de races discreto, al igual que el de tiempo continuo, muestra el

Marco terico:

comportamiento del sistema cuando se modifica la ganancia del lazo cerrado

desde cero hasta infinito. Sin embargo, el tiempo de muestreo tambin es
determinante en la estabilidad del sistema.
Material y equipo:
Amplificador operacional LM324 (o convertidor DAC de 8 bits)
Fuente de alimentacin simtrica
Protoboard
Resistores y capacitores de acuerdo al desarrollo de la prctica
Plataforma Arduino
Software IDE Arduino
Software LabVIEW y librera de Vis para Arduino

Equipo y materiales
requeridos:

Desarrollo de la Prctica:
1. Obtener la funcin de transferencia de la planta, considerando que R = 1 M y C = 1 F

G( S )

C=1.05F

1
RCS 1

R= 1.01M

G( S )

1
1.0605S 1

2. Simular la funcin del punto 1) mediante SISOTOOL, determinando su lugar de races y la respuesta
escaln de tiempo contnuo. Determine el valor de la ganancia a la cual el sistema se hara inestable.
SISTEMA EN TIEMPO CONTINUO APLICANDOLE ESCALON

ESTE SISTEMA NUNCA SE HARA INESTABLE EN TIEMPO CONTINUO DEBIDO A QUE ES UN SISTEMA DE PRIMER
ORDEN Y SU POLO SIEMPRE TENDERA A ESTAR EN LA ESTABILIDAD POR MAS QUE SE INCREMENTE LA
GANANCIA.

3. Simular la funcin del punto 1) mediante SISOTOOL, determinando su lugar de races y la respuesta
escaln para un Ts = 100 ms y ganancias de 1, 2 y 5. Determine el valor de la ganancia a la cual el
sistema se hara inestable.

Ganancia 1

Ganancia 2

Ganancia 5

Inestable ganancia 10.6

Ganancia 11 inestable

4. Repetir el punto 3) con un Ts = 500 ms

Ganancia 1 estable

Ganancia 2 estable

Ganancia 5 inestable

Ganancia 4.4 inestable

5. Repetir el punto 3) con un Ts = 1000 ms

Ganancia 1 estable

Ganancia 2 estable

Ganancia 5 inestable

Ganancia 2.3 inestable

A esta ganancia de hace inestable el sistema con ts=1000ms
6. Armar un DAC de 8 bits utilizando resistores de acuerdo a su diseo y el amplificador operacional
LM324 configurado como amplificador inversor, al cual se aplicar una alimentacin de 10V.
(Nota: puede utilizarse un DAC comercial en lugar del operacional).
7. Agregar a la salida del DAC otro amplificador inversor de ganancia = -1para que la salida total del
DAC, aplicada a la planta, sea positiva.
8. Conectar a la salida de este segundo inversor un sistema RC con los siguiente valores: C = 1 F y R
= 1 M.

9. Colocar entre tierra y la alimentacin positiva del operacional un capacitor de 0.1 uF en paralelo con
un capacitor de 47uF, a 12 V o ms, Repetir lo anterior para la alimentacin negativa.
10. Descargar la actualizacin de la librera LIFA (Labview Interface For Arduino) del sitio:
http://www.ni.com/gate/gb/GB_EVALTLKTLVARDIO/US. Automticamente, el sitio pedir
descargar el VI package Manager, que se requiere para instalar las libreras de Arduino.
11. Cargar el sketch LIFA a su plataforma ARDUINO, el cual se localiza en una ruta semejante a la
siguiente: C:\Program Files (x86)\National Instruments\LabVIEW 2013\vi.lib\LabVIEW
Interface for Arduino\Firmware\LIFA_Base.
12. Crear un programa en LabVIEW que realice lo siguiente:
a. Leer el voltaje de salida del DAC en el terminal analgico A0 de la placa Arduino.
b. Leer el voltaje del capacitor en terminal analgico A1 de la placa Arduino.
c. Mostrar ambos voltajes juntos en un chart.
d. Utilizar el valor del punto b) para determinar el error respecto a un set point de 1 V y
multiplicarlo por una ganancia que se pueda modificar entre 1 y 5 mientras el programa est
corriendo.
e. Escribir el resultado anterior a uno de los puertos digitales de 8 bits de Arduino, al cual se
conectar el DAC construido en los puntos 6) a 9). NOTA: Debe existir un indicador del cdigo
binario que se est escribiendo al puerto digital.
f.

Enviar un cdigo 00 al DAC mediante un botn en el panel frontal durante el tiempo que
permanezca presionado. NOTA: durante este tiempo, el lazo de control debe quedar
inhabilitado.

g. Temporizar el tiempo de ejecucin de todo el programa, con valores desde 100 ms a 10 ms.
Este ser el tiempo de muestreo o Ts. NOTA: Deber mostrarse en un indicador el tiempo real en
el que se est ejecutando el programa
13. Iniciar el programa con un Ts = 100 ms y ganancia = 1

Nota: nuestro progama no podia comunicar a menos de 200ms de tiempo de muestreo.

14. Oprimir el botn del punto f). Observar el grfico del punto c) hasta que el voltaje en el capacitor y
la salida del DAC sean ambos cero.

En la fig 1 se observa el comportamiento del sistema con una Ganancia=1 y un Ts=200.

15. Liberar el botn. Observar la salida hasta que se haya establecido completamente.

En la fig 2 se muestra el comportamiento del mismo sistema pero ahora soltando el botn
para que se descargue el capacitor de la planta.
16. Guarde una imagen del grfico obtenido.

17. Repetir los puntos 14 a 16 para ganancia 2 y posteriormente, para ganancia 5.

En la fig 3 se observa el comportamiento del sistema con una Ganancia=2 y un Ts=200.

En la fig 4 se muestra el comportamiento del mismo sistema pero ahora soltando el botn
para que se descargue el capacitor de la planta.

En la fig 5 se observa el comportamiento del sistema con una Ganancia=5 y un Ts=200.

En la fig 6 se muestra el comportamiento del mismo sistema pero ahora soltando el botn
para que se descargue el capacitor de la planta.

18. Repetir los pasos 14 a 17 pero con un Ts = 500 ms

En la fig 7 se observa el comportamiento del sistema con una Ganancia=1 y un Ts=500, asi
como en la cual se muestra la descarga del Capacitor de la planta al soltar el botn.

En la fig 8 se observa el comportamiento del sistema con una Ganancia=2 y un Ts=500, asi
como en la cual se muestra la descarga del Capacitor de la planta al soltar el botn.

En la fig 9 se observa el comportamiento del sistema con una Ganancia=5 y un Ts=500, asi
como en la cual se muestra la descarga del Capacitor de la planta al soltar el botn.
19. Repetir los pasos 14 a 17, pero con un Ts = 1000 ms

En la fig 10 se observa el comportamiento del sistema con una Ganancia=1 y un Ts=1000,

asi como en la cual se muestra la descarga del Capacitor de la planta al soltar el botn.

En la fig 11 se observa el comportamiento del sistema con una Ganancia=2 y un Ts=1000,

asi como en la cual se muestra la descarga del Capacitor de la planta al soltar el botn.

En la fig 12 se observa el comportamiento del sistema con una Ganancia=5 y un Ts=1000,

asi como en la cual se muestra la descarga del Capacitor de la planta al soltar el botn.

Esquema general del sistema:

Aspecto aproximado del panel de control en LabVIEW

Productos (Entregables)*:

Diagrama del DAC construido, incluyendo los valores de resistores y los clculos realizados

VALORES REALES
R1= 1.98 M Rf= 9.8K
R2= 1.01 M
R3= 680 K
R4= 327 K
R5= 150 K
R6= 45.5 K
R7= 31.3 K
R8= 17.8 K
Se utilizaron estos valores porque no hay resistencias con los valores exactos que requeramos.
Para obtener el valor de salida analgica de cada bit utilizamos la formula Vout=Vin*Rf/Rn
Bit
8

voltaje de salida
2.7528v

1.5654v

1.0769v

0.3266v

0.1498v

0.07205v

0.04851v

0.024747v
Programa en LabVIEW que realice lo indicado en el punto 12).

ADC.vi

Programa en LABVIEW

Imgenes y valores obtenidos en el punto 2)

Imgenes y valores obtenidos en los puntos 3) a 5), comparados con los valores obtenidos en los
puntos 13) a 19) .NOTA: Indicar claramente el Ts y la ganancia a la que corresponde cada imagen

Reporte de prctica.

Cuestionario:
1. En trminos generales, si Ts es constante, qu se observ al modificar la ganancia?

R.- Se observa que el sistema se estabiliza de manera ms rpida pero al pasar un rango de
ganancia tiende hacerse inestable.
2. De manera general Qu diferencias se observaron en cuanto a la estabilidad del sistema de
control en tiempo continuo y en tiempo discreto?

R.- En el continuo nunca es inestable y en el discreto tiende hacerse inestable.

3. Qu ocurri al aumentar Ts y por qu?

R.- se volva ms inestable a menor ganancia porque el tiempo de muestreo es mayor tardando
ms tiempo en tomar muestra del sistema y hacindolo ms difcil de controlar.

4.

Qu diferencias o coincidencias se observaron al comparar los resultados de la simulacin con

los datos experimentales?

R.- Que en cierto momento si tienes una ganancia y tiempo de muestreo en el simulador se hace
inestable y en la prctica no, ejemplo con una ganancia de 5 y un Ts de 500ms en el simulador se
hace inestable y en la prctica no debido a que en el simulador se tiene resolucin infinita y en la
prctica estamos limitados a 8 bits.
5. Despus de observar los resultados, qu factores considera ms importantes para implementar
un controlador en tiempo discreto? (en este caso, el circuito RC).

R.- El tiempo de muestreo y la ganancia porque son los dos factores que hacen estable o inestable
a un sistema.

Anotar conclusiones INDIVIDUALES de cada miembro del equipo. Importante: las conclusiones son
reflexiones y anlisis de los datos obtenidos en la prctica: qu se aprendi, si se considera que se
cumpli el objetivo o no, observaciones, recomendaciones, etc.
El reporte debe entregarse en formato pdf al correo cugalde@upgto.edu.mx. Adicionalmente, deber
entregarse la hoja de cotejo impresa, con nombres y firmas de los integrantes del equipo que participaron
activamente en la prctica.

Conclusin
Martnez Rodrguez Carlos
Se logr el objetivo de la prctica y vimos cmo se implement en fsico un sistema de control a lazo
cerrado en tiempo discreto y se notaron las grandes diferencias entre un sistema en tiempo continuo y
tiempo discreto, una de las ms importantes es que el sistema en tiempo discreto se volvi inestable lo
que en tiempo continuo no lo veamos, usando MATLAB realizamos las simulaciones y las comparamos
con los grficos obtenidos en LABVIEW, se vio que variaron un poco esto debido a la resolucin que
tuvimos en el DAC que solo fue de 8 bits en cambio en MATLAB es resolucin infinita debido a esto
existen las variaciones. El programa realizado en LABVIEW se implement un convertidor analgico a
digital y estas salidas fueron enviadas al DAC, el voltaje de entrada fue obtenido del capacitor y ah se
implement el lazo de control con un set point de 1,y al mover la ganancia y el tiempo de muestreo el
sistema cambiaba su comportamiento, una forma en que se volvi completamente inestable fue a una
ganancia de 5 y un tiempo de 1 segundo.
Contreras Gmez Josu Javier
La prctica consista en realizar un convertidor digital analgico (DAC) de 8 bits el cual nos controlaba un
sistema resistivo capacitivo (RC) de una funcin de transferencia de primer orden. Se modificaban las
ganancias del sistema a controlar al igual de su tiempo de muestreo Ts para observar cuando es estable
o inestable, el sistema fue simulado en el software Matlab con la herramienta de Sisootol en donde
observamos su lugar de races discretas y verificar si era estable o inestable al igual de ir modificando sus
ganancias y su tiempo de muestreo. En conclusin los valores simulados con los valores obtenidos no
eran muy precisos esto se debi a que en cierto momento se tiene una ganancia y tiempo de muestreo
en el simulador se hace inestable y en la prctica no debido a que en el simulador se tiene resolucin
infinita y en la prctica estamos limitados a 8 bits.

JAVIER IVAN CUEVAS QUINTANA.

En est la prctica 2 los objetivos dela misma fueron alcanzados, se trataba de realizar un DAC de 8 bits
para el control de un sistema de primer orden al cual iramos incrementando la ganancia a lazo cerrado el
cual sera de comprobar el lugar de races discreto para la planta, as como el tiempo de muestreo el cual
tambin es determinante en la estabilidad del sistema.
Todo el procedimiento lo comprobaramos con lo simulado en MATLAB mediante la herramienta
SISOTOOL. Las comparaciones realizadas se comportaban igual en las ganancias y tiempos de
muestreo especificados, excepto en la ganancia de 5 con tiempo de muestreo 500 ms en el simulador se
comportaba inestable el sistema pero prcticamente no, solo se haca inestable hasta ganancia 7, esto
era porque en el simulador se considera que se tiene una resolucin con respecto a los bits infinita y en
la prctica pues en realidad solo se tienen 8 bits, por eso se comport as en esa parte el sistema

ALEJANDRO JARAMILLO FLORES.

El diseo en nuestro programa en labview de muestro puede ser algo tardado debido a que los factores
que afectan los cuales pueden ser el tiempo y frecuencia del muestreo esto debido a que en la practica el
valor de algunos de nuestros componentes no son exactos.
Algunas de mis observaciones es que una frecuencia de muestreo demasiado baja puede degradar la
estabilidad del sistema, adems, se puede perder informacin debido a que la seales que se utilizan
cambian rpidamente, por lo que no se estar trabajando sobre los datos actuales. Por el contrario, si la
frecuencia es elevada, deben ser ms rpidos y el volumen de informacin aumenta, por lo que se debe
poner procesadores de mayor precisin.
Edgardo Alvarez Barrera
En esta segunda practica abordamos el tema de lugar de races en tiempo discreto, controlando un
sistema de primer orden a lazo cerrado pero en tiempo discreto, consider que se cumplieron en su
mayora los objetivos de la prctica tanto en la primera etapa de el convertidor digital realizamos los
clculos para convertir una entrada digital en un voltaje analgico, y en la siguiente etapa creo yo que fue
la ms interesante debido a que pudimos observar el comportamiento del sistema en tiempo real con
ayuda de labview aplicando conocimientos aprendidos anteriormente, en esta prctica aprend y pude
observar la diferencia entre el control del sistema en tiempo continuo y en tiempo discreto; como ya
habamos visto este sistema de primer orden en tiempo continuo no se hace inestable nunca por ms
grande que sea la ganancia, pero, en tiempo discreto a una determinada ganancia el sistema se vuelve
inestables dependiendo el tiempo de muestreo. Por ultimo concluyo que el equipo tuvo un buen
desempeo y con el esfuerzo de todos se termin exitosamente.