INTRODUCCION

En el sistema de anlisis y diseo de sistemas de control, se debe

tener una base de comparacin del desempeo de diversos sistemas
de control. Esta base se configura especificando las seales de
entrada de prueba particulares y comparando las respuestas de varios
sistemas a estas seales de entrada.

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ANLISIS DE LA RESPUESTA TEMPORAL

El estudio de la respuesta temporal de un sistema es de vital
importancia para el posterior anlisis de su comportamiento y el
posible diseo de un sistema de control. En este captulo se realizar
el estudio detallado de la respuesta temporal de un sistema, el cual se
fundamentar en el conocimiento previo que se tiene del mismo, o lo
que es lo mismo en el modelo del sistema.
En principio, se define la respuesta temporal de un sistema como el
comportamiento en el tiempo que tiene el mismo ante alguna variacin
en sus entradas. En la Fig. ?? se puede apreciar la respuesta temporal
de un sistema, compuesta por una respuesta transitoria y una
permanente, la cual tambin puede ser expresada segn la Ec. 1.1
donde yt(t) y yss(t) son la respuesta transitoria y la permanente,
respectivamente.

y(t) = yt(t) + yss(t).(1.1)

El anlisis de la respuesta temporal de un sistema se realizar, para
diferentes tipos de sistemas y diferentes tipos de entrada, separando
la respuesta en transitoria y permanente. Es por ello que a

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continuacin se describen una serie de funciones que sern utilizadas

para representar seales de entradas tpicas.
-SEALES DE ENTRADAS
En el anlisis de un sistema de control es necesario conocer su
comportamiento ante diferentes tipos de perturbaciones, por lo que se
estudiarn, en esta seccin, una serie de seales de entradas que
comnmente ocurren en la vida real, el impulso, el escaln, la rampa y
la parbola.
El impulso es una entrada cuya duracin en el tiempo es instantnea;
el escaln es aquella entrada cuya magnitud es aplicada en forma
constante a lo largo del tiempo; la rampa es una entrada cuya amplitud
vara linealmente a lo largo de todo el tiempo y la parbola es aquella
cuya amplitud vara cuadrticamente a lo largo del tiempo. En la Tabla
1.1 se muestra la expresin matemtica de cada una de ellas y su
Transformada de Laplace, en tanto que en la Figura 1.2 se muestra su
representacin grfica.

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-CLASIFICACION DE LAS ENTRADAS

Los sistemas pueden ser clasificados segn su orden, el cual coincide
con el nmero mnimo de variables de estado que se necesitan para
describirlo y con el grado del denominador de su funcin de
transferencia.
Adems, se realiza una clasificacin adicional para los sistemas segn
su tipo, el cual coincide con el nmero de soluciones en el origen que
presenta el denominador de su funcin de transferencia, o lo que ser
llamada en adelante la ecuacin caracterstica del sistema.
En forma general una funcin de transferencia puede
escribirse tal como se muestra en la Ec. 1.2, donde las
soluciones del numerador se conocern como los ceros del
sistema y las soluciones del denominador como los polos o
races de la ecuacin caracterstica, tal como se mencion con
anterioridad.
A partir de all, Sn representa un polo de multiplicidad N en el
origen, el cual coincide con el tipo del sistema.

A continuacin se muestra el estudio detallado de la respuesta

transitoria para sistemas de primero y segundo orden, en tanto que,
para sistemas de orden superior, la respuesta transitoria se aproximar
a la respuesta de sistemas de rdenes inferiores segn criterios a
establecerse.
1.-SISTEMA DE PRIMER ORDEN
Considere que un sistema de primer orden tipo 0 puede ser
representado, en forma general, utilizando una funcin de
transferencia como la que se muestra en la Ec. 1.3, en la cual K es la
ganancia del sistema y la constante de tiempo del sistema. Dichos
parmetros caracterizan la respuesta del sistema, tanto temporal como
permanente, tal como quedar demostrado a continuacin.

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Ante una entrada de tipo escaln de magnitud M la salida C(s)

quedar expresada como sigue:

La respuesta exacta en el tiempo para la salida, c(t), se encontrar

separando en fracciones simples y antitransformando trmino a
trmino, obtenindose finalmente c(t) tal como se expresa en la Ec.
1.6.

Partiendo de dicha expresin es posible realizar un esbozo de la

respuesta evaluando la misma para ciertos valores de t.

A partir de la Ec. 1.8 se define la constante de tiempo, T , como el

tiempo que tarda el sistema en alcanzar el 63,2% de su valor final. En
la Fig. 1.3 se aprecia dicha respuesta, en la cual se puede observar la
influencia de sobre la respuesta transitoria y la de K sobre el valor del
establecimiento.

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Cabe destacar que, el clculo del valor del establecimiento de una

variable a partir de la Transformada de Laplace de la misma, puede
realizarse utilizando el Teorema del Valor Final, gracias al cual se
puede conocer el valor de dicha variable cuando el tiempo tiende a
infinito, tal como se muestra en la Ec. 1.10.
Aplicando este teorema a la variable en estudio se obtendra en la Ec.
1.11 el valor del establecimiento para la salida c(t), el cual coincide con
el mostrado previamente.

En la Fig. 1.4(a) se muestra la variacin de la respuesta para

modificaciones en la constante de tiempo y en la Fig. 1.4(b) se
muestra la variacin de la respuesta para modificaciones de la
ganancia, en ellas se aprecia el efecto que tienen sobre la respuesta
los parmetros caractersticos de la funcin de transferencia, K y T . A
mayor constante de tiempo se tiene menor rapidez de la respuesta y a
mayor ganancia mayor ser el valor del establecimiento.

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El tiempo que tarda en establecerse la respuesta, conocido como

tiempo de establecimiento puede expresarse en funcin de la
constante de tiempo y est definido utilizando dos criterios conocidos
como, el Criterio del 5% y el Criterio del 2 %, segn los cuales el
sistema estar establecido cuando la respuesta permanece dentro del
5% o el 2% de su valor final, respectivamente. A partir de la Ec. 1.12
se obtienen las expresiones del tiempo de establecimiento que se
muestran a continuacin.

La respuesta que se obtendra si la entrada R(s) fuese una rampa

unitaria se puede apreciar en la Fig. 1.5, en la cual se observa que la
salida no sigue a la rampa, pues su pendiente nunca tiende a la
pendiente de la entrada. De igual forma puede calcularse
numricamente el valor final de c(t), como se muestra en la Ec. 1.14,
en donde se aprecia que la salida tiende a infinito. De all que puede
concluirse que este tipo de sistemas no presenta una salida aceptable
ante una variacin tipo rampa en su entrada.

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Adems del anlisis a lazo abierto, se realiza un anlisis semejante de

la respuesta transitoria a lazo cerrado, para lo cual se parte del
sistema mostrado en la Fig. 1.6 y se obtiene la funcin de
transferencia a lazo cerrado, Ec. 1.15, en donde la ganancia y la
constante de tiempo para dicho sistema se muestran
en las Ecs. 1.16 y 1.17, respectivamente.

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Tal como puede observarse la funcin de transferencia a lazo cerrado

es semejante a la mostrada en la Ec. 1.15, por lo que la forma de la
respuesta al escaln tambin lo ser, es decir, ser de tipo
exponencial y estar caracterizada por la constante de tiempo y la
ganancia a lazo cerrado. En la Fig. 1.7 se muestra
la comparacin entre respuesta al escaln a lazo abierto y a lazo
cerrado para un sistema particular, en la cual se puede observar que el
sistema a lazo cerrado resulta ms rpido pues tiene una menor
constante de tiempo, en tanto que su valor de establecimiento se
acerca ms al valor de la entrada debido a que la ganancia a lazo
cerrado se acerca a la unidad.

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Ejemplo
Ante una entrada escaln unitario, compare las respuestas a lazo
abierto y a lazo cerrado de dos sistemas cuyas funciones de
transferencia son las que se muestran en las Ecs. 1.18 y 1.19.
Considere que las retroalimentacines unitaria e indique en cada caso
el tiempo de establecimiento y el valor del establecimiento.

Solucin:

El estudio de la respuesta transitoria tambin se realiza para sistemas

de primer orden de tipo I, a lazo abierto y a lazo cerrado, como los que
se muestran en las Figs. 1.8 (a) y (b). Ante una entrada de tipo
escaln, la respuesta del sistema a lazo abierto crece indefinidamente,
tal como sucede con la respuesta del sistema de tipo 0 ante entrada
rampa. Es por ello que se estudiar solamente la respuesta a lazo
cerrado, la cual si tiene un comportamiento aceptable.

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Al igual que para el caso anterior se obtendr la funcin de

transferencia a lazo cerrado en funcin de los parmetros de lazo
abierto, la cual se muestra a continuacin.

de all que la constante de tiempo y la ganancia a lazo cerrado sern:

Como se puede observar dicha funcin es semejante a las funciones

de transferencia mostradas previamente para el sistema de primer
orden tipo 0 (Ec. 1.21 y Ec. 1.22), por lo tanto la respuesta ante un
escaln ser semejante a la desarrollada anteriormente, quedando la
expresin de la salida en funcin del tiempo tal y como se muestra en
la Ec. 1.23. Cabe destacar que en este caso, la ganancia es unitaria
independiente del valor de los parmetros a lazo abierto, por lo que el
valor del establecimiento siempre coincidir con la magnitud del
escaln. En la Fig. 1.9 se muestra la respuesta a lazo cerrado de este
tipo de sistemas ante un escaln de magnitud M, en la cual se puede
apreciar que el valor del establecimiento coincide con la entrada.

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Para este caso tambin se puede analizar la respuesta ante una

entrada rampa tal como sigue. Conocida la Transformada de Laplace
de la rampa, R(s), se obtiene la Transformada de Laplace de C(s) y a
partir de all la expresin para la salida que se muestra en la Ec. 1.25.

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En la Fig. 1.10 se muestra la respuesta a lazo cerrado ante una rampa

unitaria para diferentes valores de K, en la cual se puede apreciar que
cuando el tiempo tiende a infinito el sistema presenta una salida que, a
diferencia de la respuesta de los sistemas de tipo 0, sigue a la rampa
pues presenta la misma pendiente. As mismo se observa que en el
estado estacionario o permanente siempre existir una diferencia entre
la entrada y la salida, es decir, un error en el estado estacionario. el
cual disminuye a medida que aumenta la ganancia del lazo abierto.
Ejemplo
El proceso que se muestra en la Fig. 1.11 es un tanque abierto a la
atmsfera, para el cual se presenta en la Ec. 1.26 una expresin del
modelo del mismo.

Considerando que el valor del rea del tanque es A = 6 y que la

resistencia en la vlvula es R = 0,5, se desea conocer lo siguiente:
a) El valor de la constante de tiempo y el valor de establecimiento de
la altura a lazo abierto, ante una variacin escaln unitario en el caudal
de entrada.
b) Si se plantea, para la altura del tanque, un sistema de control de
retroalimentacin simple manipulando el caudal a la entrada del
mismo, realice el diagrama de bloques del esquema de control
propuesto e implntelo sobre el proceso. Calcule adems, la constante
de tiempo y el valor de establecimiento de la altura a lazo cerrado,
ante una variacin del tipo escaln unitario en la referencia.
c) Finalmente se desea conocer, a lazo cerrado, la dependencia del
valor del establecimiento de la altura y la constante de tiempo del
sistema con respecto al rea del tanque y a la resistencia.

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Solucin:
a) Para conocer el valor de la constante de tiempo es necesario
determinar la funcin de transferencia entre la altura y el caudal de
entrada, lo cual se realiza a partir del modelo del proceso, tal como se
muestra a continuacin.
Se toma la Transformada de Laplace del modelo y se obtiene la
funcin de transferencia requerida.

b) El esquema de control de retroalimentacin simple y su diagrama

de bloques se muestran en la Figs. 1.12 (a) y (b). Los valores de la
constante de tiempo y del valor del establecimiento se obtienen a partir
de la funcin de transferencia a lazo cerrado tal como sigue:

Fig. 1.12 control de altura

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c) Finalmente, se puede observar en la funcin de transferencia a lazo

cerrado, mostrada en la Ec. 1.27, que, a medida que aumenta el rea,
la constante de tiempo aumenta y el valor del establecimiento no se
modifica. En tanto que, a medida que aumenta la resistencia, la
ganancia tiende a uno, por lo que el valor del establecimiento tender
al valor de la entrada y la constante de tiempo aumenta hasta cierto
punto en el cual una modificacin de la resistencia no presentara
mayor modificacin de la rapidez de la respuesta.
Como se pudo observar en el ejemplo anterior, el conocimiento terico
de la respuesta de un proceso sirve como herramienta para su anlisis
y su posible modificacin en base a los parmetros fsicos del proceso.
As mismo, tambin es posible realizar lo que se conocer con el
nombre de Identificacin Temporal de un Proceso, lo cual permite
obtener una aproximacin de la funcin de transferencia de un
proceso sin realizar previamente un modelo fenomenolgico. Para ello
es necesario conocer la respuesta temporal del proceso ante una
entrada conocida, con lo que se realizar la Identificacin.

2.-SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Los sistemas de segundo orden presentan dos variables que
caracterizan su respuesta, tal como se defini previamente, por lo que
su funcin de transferencia presentar un denominador de segundo
grado y podrn ser de tipo 0 o de tipo I, segn el nmero de polos en
el origen que tengan.
La funcin de transferencia para sistemas de segundo orden de tipo 0
puede ser escrita en forma general tal como se muestra en la Ec. 1.28,
en la cual K se conoce como la ganancia del sistema, como el
coeficiente de amortiguacin y n como la frecuencia natural del
sistema.

El comportamiento dinmico de un sistema de segundo orden se

describe en trminos de y n, los cuales estarn en funcin de los
parmetros fsicos del sistema. As mismo, la respuesta permanente
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depender del valor de la ganancia tal como en el caso de los

sistemas de primer orden. Segn el valor del coeficiente de
amortiguamiento los sistemas de segundo orden se clasifican como
sigue:
a) Sistemas Subamortiguados para
0<<1
b) Sistemas Crticamente Amortiguados para = 1
c) Sistemas Sobreamortiguados para
> 1
A continuacin se presentarn las respuestas exacta ante una entrada
escaln de magnitud M, las cuales dependern del amortiguamiento
del sistema.
a).- Sistemas Subamortiguados (0 < < 1)

La respuesta transitoria tiene una frecuencia de oscilacin igual a d

que se conoce como la frecuencia natural amortiguada del sistema y
viene dada por la expresin que se muestra en la Ec. 1.30.

b).- Sistemas Crticamente Amortiguados (= 1)

Se puede apreciar que esta respuesta no ser oscilatoria sino de tipo

exponencial y que se parecer a la respuesta del sistema de primer
orden.

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c).- Sistemas sobreamortiguados (> 1)

Donde s1 y s2 son las soluciones de la ecuacin caracterstica, o

denominador de la funcin de transferencia, las cuales se muestran en
las Ecs. 1.33 y 1.34 respectivamente.

Esta respuesta incluye dos trminos de cada exponencial, pero

cuando >>1, uno de los dos trminos se hace despreciable frente al
otro y puede utilizarse la solucin aproximada, que se muestra en la
Ec. 1.35, despreciando s1, pues |s1| >>|s2| y la exponencial respectiva
desaparecer o decaer ms rpidamente que la otra.

Para tres diferentes valores de se muestra en la Fig. 1.16 la

respuesta, ante un escaln un escaln unitario. En la misma puede
observarse, que la respuesta de los sistemas crticamente
amortiguado y sobreamortiguado resultan semejantes a la respuesta
de los sistemas de primer orden, es decir, son respuestas que
crecern en forma exponencial hasta alcanzar su establecimiento en
KM y podrn ser caracterizadas a travs de su ganancia y del
aproximado de su constante de tiempo. Solamente, para el caso de los
sistemas subamortiguados, la respuesta presentar oscilaciones para
finalmente establecerse igualmente en KM. Es por ello que a
continuacin se realizar unos anlisis detallados de las respuestas de
estos ltimos.

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-Caractersticas de la Respuesta de un Sistema Subamortiguado

Para poder realizar un anlisis de la respuesta de un sistema
subamortiguado debe caracterizarse la misma en funcin de su
ganancia, su factor de amortiguamiento y su frecuencia natural. En la
Fig. 1.16 se muestra la respuesta al escaln para diferentes valores de
, donde puede apreciarse que, a medida que disminuye , el pico que
presenta la respuesta aumenta y su tiempo de establecimiento
tambin.
Dicha respuesta ser caracterizada en funcin de ciertos valores que
se mencionan a continuacin, los cuales pueden apreciarse en la Fig.
1.17.
-Tiempo de crecimiento (tr): tiempo en que la respuesta crece de un
10% a un 90% de su valor final.
-Mximo pico (Mp): valor de mximo pico medido desde el valor final.

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-Tiempo de pico (tp): tiempo en alcanzar el mximo pico.

-Tiempo de establecimiento (ts): tiempo necesario para que la
respuesta slo oscile entre un 2 o 5% del valor final.
EL valor de las caractersticas de dicha respuesta puede expresarse
en funcin de la ganancia, del factor de amortiguamiento y de la
frecuencia natural del sistema tal como sigue:

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De esta forma la respuesta de los sistemas de segundo orden de tipo

0 queda completamente determinada en funcin de los parmetros
caractersticos de su funcin de transferencia.
Ejemplo
Un sistema a lazo abierto que fue sometido a una perturbacin de tipo
escaln de magnitud 2, present una respuesta como la que se
muestra en la Fig. 1.18. En base a dicha informacin, identifique la
funcin de transferencia.

Solucin:
Ante una entrada del tipo escaln, con una magnitud igual a 2, se
observa una respuesta oscilatoria que logra establecerse en un valor
final, razn por la cual se aproximar la funcin de transferencia a la
funcin de un sistema de segundo orden subamortiguado. Por ser una
respuesta a lazo abierto la funcin de transferencia debe ser de tipo
cero, pues si fuese de tipo uno la respuesta crecera indefinidamente.
Finalmente la forma de la funcin de transferencia aproximada ser
igual a la presentada previamente en la Ec. 1.41. Los parmetros de
dicha funcin se calcularn a partir de la informacin que ofrece la
respuesta. Se sabe que el valor del establecimiento es igual al valor de
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la ganancia por la magnitud del escaln y que los valores de y n

podrn ser calculados a partir del valor del Mp y del tp. De all que, la
identificacin de la funcin de transferencia solicitada quedara como
sigue:

Por lo tanto, la funcin de transferencia a la cual se aproximar el

sistema ser la siguiente:

LOCALIZACIN DE LAS RACES EN EL PLANO Y SU INFLUENCIA

EN LA RESPUESTA TRANSITORIA
La funcin de transferencia de un sistema puede ser representada
como se muestra en la Ec. 1.47, en la cual f1(s) y f2(s) son polinomios
de s y se puede decir que la respuesta del sistema depender de los
mismos. Las races de f1(s) se conocen como los ceros del sistema y
las races de f2(s) como los polos.
Adems, f2(s) se conoce como la ecuacin caracterstica del sistema y
define el comportamiento dinmico del mismo. Ms especficamente,
las soluciones de dicha ecuacin definen el comportamiento transitorio
del sistema, por lo tanto, si se desea modificar la respuesta de un
sistema, se puede lograr modificando la ecuacin caracterstica del
mismo.

Un sistema de control a lazo cerrado puede ser representado como se

muestra en la Fig. ??, donde Gc(s), Ga(s), Gp(s) y Gm(s) representan
en forma general las funciones de transferencia del controlador,
actuador, proceso y medidor respectivamente. Como se puede
apreciar en la Ec. ?? la ecuacin caracterstica del sistema de control,
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es decir, la ecuacin caracterstica a lazo cerrado, depender de

dichas funciones de transferencia, por lo que la respuesta tambin
depender de ellas. Como en los sistemas de control las funciones de
transferencia del actuador, proceso y medidor, generalmente, no son
modificables, la respuesta del sistema depender exclusivamente del
controlador que se aada.

A continuacin se mostrar de que forma la respuesta transitoria de un

sistema cualquiera depende del nmero de polos del mismo y de su
ubicacin en el plano independiente de si trata de un sistema a lazo
abierto o a lazo cerrado. Se analizarn detalladamente de que forma la
ubicacin de las races determina la respuesta transitoria de los
sistemas de primer y segundo orden y se mostrar cmo podr ser
analizada la respuesta temporal para sistemas de orden superior.
ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO
La respuesta permanente es aquella que se alcanza cuando el
sistema se establece y es muy importante su estudio pues informa lo
que sucede con la salida permanente una vez que el sistema es
perturbado.
Se pueden tener casos en los cuales, ante una entrada acotada, no se
logra un valor de establecimiento constante, siendo stas situaciones
no deseadas, tal como sucede para la respuesta ante el escaln de los
sistemas de tipo I.
En secciones anteriores se estudi el valor de establecimiento que
alcanzaban distintos tipos de sistemas, en tanto que en esta seccin
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se estudiar la respuesta permanente desde el punto de vista del error

del sistema en estado estacionario, el cual solamente est definido
para sistemas a lazo cerrado pues corresponde con la diferencia entre
la entrada o seal de referencia y la salida del sistema. La seal de
referencia es el valor que la salida est siguiendo y si fuese posible se
deseara que la diferencia entre ellas fuese cero. Para un sistema con
retroalimentacin unitaria, como el que se muestra en la Fig. 1.27, el
error se expresa segn la Ec. 1.54, en la cual G(s) coincide con la
funcin de transferencia a lazo abierto.

Conocida la Transformada de Laplace del error es posible conocer el

valor que alcanza l mismo cuando el tiempo tiende a infinito utilizando
el Teorema de Valor Final, tal como se hizo anteriormente:

Como puede apreciarse el error depende de la entrada a la cual sea

sometido el sistema y del tipo que presente la funcin de transferencia
a lazo abierto. A continuacin se calcularn los errores en estado
estacionario o estado estable para diferentes tipos de entrada.
-ENTRADA TIPO ESCALON
Ante una entrada tipo escaln de magnitud M, se calcula a
continuacin el error para distintos casos dependiendo del tipo de la
funcin de transferencia a lazo abierto.

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Donde Kp se conoce como el coeficiente esttico de error de posicin

y su valor depender del tipo de la funcin de transferencia a lazo
abierto. Tomando la expresin general para G(s) que se mostr en la
Ec. 1.57, el clculo de Kp y del error ser como sigue.

Como puede observarse, el error ante el escaln tendr un valor finito

para el caso que la funcin de transferencia a lazo abierto sea de tipo
0, en tanto que, si el tipo es I o ms el error siempre ser cero.
En la Fig. ?? se puede apreciar la respuesta, ante un escaln unitario,
de un sistema a lazo abierto de tipo 0 y tipo I, en la cual se corrobora
lo calculado previamente.

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-ENTRADA TIPO RAMPA

Ante una entrada tipo rampa cuya pendiente sea M, se calcula a
continuacin el error para distintos casos dependiendo del tipo de la
funcin de transferencia a lazo abierto.

Donde Kv se conoce como el coeficiente esttico de error de velocidad

y su valor depender del tipo de la funcin de transferencia a lazo
abierto, tal como se muestra a continuacin. Tomando la misma
expresin general para G(s) que se mostr en la Ec. 1.57, el clculo
de Kv y del error ser como sigue:

Como puede observarse, el error ante la rampa tendr un valor infinito

para el caso que la funcin de transferencia a lazo abierto sea de tipo
0, para tipo I el error ser finito, en tanto que para tipo II o ms el error
siempre ser cero. En la Fig. 1.29 se puede apreciar la respuesta, ante
una rampa unitaria, para tres sistemas que a lazo abierto son de tipo
0, de tipo I y de tipo II, en la cual se corrobora lo calculado
previamente.

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-ENTRADA TIPO PARABOLA

Ante una entrada tipo parbola, se calcula a continuacin el error para
distintos casos dependiendo del tipo de la funcin de transferencia a
lazo abierto.

Donde Ka se conoce como el coeficiente esttico de error de

aceleracin y su valor depender del tipo de la funcin de
transferencia a lazo abierto, tal como se muestra a continuacin.
Tomando la misma expresin general para G(s) que se mostr en la
Ec. 1.57, el clculo de Ka y del error ser como sigue:

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Como puede observarse, el error ante la parbola tendr un valor

infinito para el caso que la funcin de transferencia a lazo abierto sea
de tipo 0 y de tipo I, en tanto que para tipo II el error ser finito y para
sistemas de tipo III o ms el error ser cero.
Finalmente, en la tabla 1.2 se resume el clculo de error para
diferentes tipos de entrada y para diferentes tipos de sistemas a lazo
abierto.

Ejemplo
Para un sistema de control como el que se mostr en la Fig. 1.29 y
cuya funcin de transferencia a lazo abierto, G(S), se describe a
continuacin, calcule el error a la referencia R(s). Suponga que dicha
referencia puede ser un escaln, una rampa y una parbola, todas
unitarias.

Solucin:
a) La funcin de transferencia a lazo abierto es de tipo 0 pues no
presenta ningn polo en el origen, es por ello que el error al
escaln ser finito, en tanto que el error ante la rampa y ante la
parbola sern infinitos, tal como se muestra a continuacin.
-ERROR AL ESCALON:

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-ERROR A LA RAMPA:

-ERROR A LA PARABOLA:

Como se observa, los errores calculados resultaron tal y como se

mencion con anterioridad, es decir, finito al escaln e infinitos a la
rampa y a la parbola. En adelante solamente se calcular el error
finito y aquellos que sean cero o infinito no sern calculados pues ya
ha quedado ampliamente demostrado cada caso, tal como lo describe
la Tabla 1.2.
b) La funcin de transferencia a lazo abierto es de tipo I, por lo que
el error al escaln ser cero, a la rampa ser finito y a la
parbola ser infinito. A continuacin se muestra el clculo del
error a la rampa.

c) La funcin de transferencia a lazo abierto es de tipo II, por lo que

el error al escaln y a la rampa sern cero y a la parbola ser
finito. A continuacin se muestra el clculo del error a la
parbola.

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ERROR EN LA PERTURBACION
As como se estudi previamente el error a la referencia, tambin es
importante conocer el comportamiento de un sistema ante una
perturbacin, lo cual se realizar utilizando la Fig. 1.30 (a), en la cual
P(s) se considerar una perturbacin al proceso y se estudiar su
efecto sobre el error.

Es necesario obtener la expresin de C(s) en funcin de ambas

entradas, lo cual se realiza a partir del esquema reducido que se
muestra en la Fig. 1.30 (b), como sigue:

Donde CR(s) es el componente de la salida debido a R(s) y CP (s) es

el componente de la salida debido a P(s). En funcin a lo anterior el
error puede ser escrito como lo expresa la Ec. 1.62.

Reescribiendo la ecuacin anterior, se tiene:

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De esta forma el clculo del error puede realizarse separando el error

debido a la referencia, ER(s), y el error debido a la perturbacin, EP
(s). El error debido a la referencia es conocido y se calcula tal y como
se mostr anteriormente, en tanto que el error debido a la perturbacin
se calcular utilizando el Teorema del Valor Final como se muestra a
continuacin.

De all que ser necesario conocer la funcin de transferencia entre la

salida y la perturbacin para poder calcular el error debido a la
perturbacin.
Ejemplo
Para un esquema de control cuyo diagrama de bloques se muestra en
la Fig. 1.31 se necesita conocer el error a la referencia y a la
perturbacin considerando que dichas entradas pueden ser un escaln
unitario o una rampa unitaria.

Solucion:
El error a la referencia se calcula partiendo del conocimiento de la
referencia y de la funcin de transferencia a lazo abierto, tal como se
realiz en el ejemplo anterior. En tanto que, para el error a la
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perturbacin, se necesita conocer a la misma y a su relacin con la

variable de salida.

-ERROR A LA REFERENCIA:

-ERROR A LA PERTURBACIN:
Para calcular este error es necesario conocer a la funcin de
transferencia entre C(s) y P(s), es decir GP (s), lo cual se realiza
reduciendo el diagrama de bloques correspondiente, tal como se
muestra en la Fig. 1.32
.

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