Respuesta en Frecuencia

La respuesta en frecuencia es una representacin de la respuesta del sistema a

entradas sinusoidales a frecuencia variable. La salida de un sistema lineal a
una entrada sinusoidal es una sinusoide de la misma frecuencia pero con
distinta magnitud y fase. La respuesta en frecuencia se define como las
diferencias de magnitud y fase entre las sinusoides de entrada y salida
La respuesta en frecuencia de un sistema puede verse de dos maneras
distintas: via el diagrama de Bode ,o via el Diagrama de Nyquist. Ambos
mtodos presentan la misma informacin; la diferencia radica en la manera en
que se presenta la informacin.
Diagrama de Bode es una representacin grfica que sirve para caracterizar
la respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos grficas
separadas, una que corresponde con la magnitud de dicha funcin y otra que
corresponde con la fase. Recibe su nombre del cientfico que lo desarroll,
Hendrik Wade Bode.
El diagrama de magnitud de Bode dibuja el mdulo de la funcin de
transferencia (ganancia) en decibelios en funcin de la frecuencia (o la
frecuencia angular) en escala logartmica. Se suele emplear en procesado de
seal para mostrar la respuesta en frecuencia de un sistema lineal e invariante
en el tiempo.
El diagrama de fase de Bode representa la fase de la funcin de transferencia
en funcin de la frecuencia (o frecuencia angular) en escala logartmica. Se
puede dar en grados o en radianes. Permite evaluar el desplazamiento en fase
de una seal a la salida del sistema respecto a la entrada para una frecuencia
determinada. Por ejemplo, tenemos una seal Asin(t) a la entrada del sistema
y asumimos que el sistema atena por un factor x y desplaza en fase . En
este caso, la salida del sistema ser (A/x) sin(t ). Generalmente, este
desfase es funcin de la frecuencia (= (f)); esta dependencia es lo que nos
muestra el Bode. En sistemas elctricos esta fase deber estar acotada entre
-90 y 90.
La respuesta en amplitud y en fase de los diagramas de Bode no pueden por lo
general cambiarse de forma independiente: cambiar la ganancia implica
cambiar tambin desfase y viceversa. En sistemas de fase mnima (aquellos
que tanto su sistema inverso como ellos mismos son causales y estables) se
puede obtener uno a partir del otro mediante la transformada de Hilbert.
Si la funcin de transferencia es una funcin racional, entonces el diagrama de
Bode se puede aproximar con segmentos rectilneos. Estas representaciones
asintticas son tiles porque se pueden dibujar a mano siguiendo una serie de

sencillas reglas (y en algunos casos se pueden predecir incluso sin dibujar la

grfica).
Respuesta frecuencial del sistema de 1er y 2do orden diagrama de bode
Se conoce como respuesta frecuencial de un sistema a la respuesta del mismo,
en rgimen permanente,
Cuando se utiliza como seal de entrada una senoide.
La respuesta de un sistema lineal estable a una seal de excitacin de tipo
senoidal, es otra seal senoidal de la misma frecuencia que la de entrada, pero
que difiere de ella en los valores de su amplitud y de su ngulo de fase. La
amplitud de la seal de salida y su ngulo de fase son funcin de la frecuencia.
La seal senoidal que aplicaremos a nuestro sistema vendr dada por: r(t)=
A* sen(wt) (1) siendo A la amplitud y w (rad/s) la pulsacin de la seal. La
seal de salida es tambin senoidal en la medida en que el sistema es lineal.
La representamos por: y(t)= B* sen(wt+) (2) siendo B la amplitud y f el
desfase en radianes.
La representacin grfica de la respuesta en frecuencia se denomina
diagrama de Bode.
La funcin de transferencia senoidal G(jw) es una funcin compleja que puede
ser representada por sus Curvas de mdulo (ganancia) y de argumento
(ngulo de fase).
En los diagramas de Bode se representa la funcin de transferencia G(jw)
mediante dos curvas separadas. En una de ellas se muestra la ganancia en
escala logartmica |G(jw)|dB, respecto de la frecuencia, tambin en escala
logartmica; y en la otra el ngulo de fase y(jw), en grados en escala natural,
respecto de la frecuencia en escala logartmica. En un papel semilogartmico
(como el que se incluye al final de la prctica) la propia subdivisin del papel
realiza la escala logartmica de la frecuencia.
Para escala de ganancias (mdulos) se suele utilizar como unidad de medida el
decibelio:
[ ] ( G( jw) dB 20logG jw ) = 20log A(w )
La energa de un oscilador amortiguado disminuye con el tiempo, como
resultado de la fuerza disipativas. Es posible compensar esta prdida de
energa aplicando una fuerza externa que suministre la energa disipada
realizando un trabajo positivo sobre el sistema. En cualquier instante, es
posible agregar energa al sistema por medio de una fuerza aplicada que acte
en la direccin del movimiento del oscilador.

Vamos a estudiar el oscilador forzado, el cual est sometido a una fuerza

restauradora y a una fuerza externa (fuerza impulsora) que vara
armnicamente con el tiempo cuya expresin obedece a una del tipo:

en donde Fo es constante y w es la frecuencia angular de la fuerza, que

generalmente no est relacionada con la frecuencia angular natural del
sistema wo.
Un objeto de masa m sujeto a un muelle de constante de fuerza k sometido
a una fuerza amortiguadora -bv y a una fuerza externa Fo cos w t obedece
entonces a la ecuacin del movimiento dada por

o sea

en donde hemos puesto

La solucin de la ecuacin consta de dos partes, la solucin transitoria y la

solucin estacionaria. La parte transitoria de la solucin es idntica a la de un
oscilador amortiguado no forzado dada por

Las constantes de esta solucin, A y d, dependen de las condiciones

iniciales. Transcurrido cierto tiempo, esta parte de la solucin se hace
despreciable porque la amplitud disminuye exponencialmente con el tiempo.
De este modo slo queda la solucin estacionaria, que no depende de las
condiciones iniciales y que se puede escribir como

en donde la frecuencia angular w es la misma que la de la fuerza impulsora.

La amplitud A viene dada por

y la constante de fase d por

Observando las ecuaciones podemos ver que el desplazamiento del sistema

y la fuerza impulsora oscilan con la misma frecuencia pero difieren en fase en
d.
El signo negativo de la fase se ha introducido para que la constante de fase
d sea positiva.

DIAGRAMAS DE NYQUIST.

El criterio de Routh-Hurwitz se relacionaba directamente con las races de la

ecuacin caracterstica del sistema. En el criterio de Nyquist se emplea un
planteamiento distinto al utilizar los conceptos del estado permanente ceno en
tal correspondientes a este estudio. Originalmente lo formul en 1932 Harry
Nyquist de los Bell Telephone Laboratories. Es importante observar que
su utilidad en la prctica se relaciona con el hecho de que se puede aplicar a
travs de mediciones senoidales de rutina que es posible efectuar en
el laboratorio.
La operacin bsica al aplicar el criterio de Nyquist es un Mapeo del plano S
al plano F(s). Este documento presenta el criterio de estabilidad de
Nyquisty sus fundamentos matemticos. Sea el sistema de lazo cerrado que se
ve en la Fig. No.1. La funcin transferencia de lazo cerrado es:

Se tendr estabilidad cuando todas las races de la ecuacin caracterstica

1 + G(S)H(S) = 0
Estn en el semiplano izquierdo s. El criterio de estabilidad de Nyquist
relaciona la respuesta de frecuencia de lazo abierto G(j) H(j) a la cantidad
de ceros y polos de 1 + G(s) H(s) que hay en el semiplano derecho s. Este
criterio debido a H. Nyquist es til en ingeniera de control porque se puede
determinar grficamente de las curvas de respuesta de lazo abierto la
estabilidad absoluta del sistema de lazo cerrado, sin necesidad de determinar
los polos de lazo cerrado. Se pueden utilizar para el anlisis de estabilidad las
curvas de respuesta de frecuencia de lazo abierto obtenida analticamente o
experimentalmente. Esto es muy conveniente porque al disear un sistema de
control frecuentemente sucede que para algunos componentes no se conoce la
expresin matemtica, y solo se dispone de datos de su caracterstica de
respuesta de frecuencia.
El criterio de estabilidad de Nyquist est basado en un teorema de
la teora de las variables complejas. Para entender el criterio primero se han de
tratar los con tornos de transformacin en el plano complejo.
Se supone que la funcin transferencia de lazo abierto G(s) H(s) es
representable como una relacin de polinomios en s. Para un sistema
fsicamente realizable, el grado del polinomio denominador de la funcin
transferencia de lazo cerrado, debe ser mayor o igual al del polinomio
numerador. Esto significa que el lmite de G(s) H(s) es cero o una constante
para cualquier sistema fsicamente construible, al tender s hacia infinito.
Criterio de estabilidad de Nyquist.
Se puede resumir el siguiente criterio de estabilidad de Nyquist, basado en el
anlisis previo, analizando los rodeos del punto - 1 + j0 por el lugar de
G(j)H(j): Criterio de estabilidad de Nyquist [para un caso especial en que
G(s)H(s) no tiene ni polos ni ceros sobre el eje j]: en el sistema que se

presenta en la Fig. 1, si la funcin transferencia de lazo abierto G(s)H(s) tiene k

polos en el semiplano s positivo y

Para que el lugar G(j)H(j) tenga estabilidad, a variar desde - a , debe

rodearse k veces el punto - 1 + j0 en sentido antihorario.
Observaciones sobre el criterio de estabilidad de Nyquist.
1. Se puede expresar este criterio como
Z=N+P
Donde
Z = cantidad de ceros de 1 + G(s)H(s) en el semiplano derecho de s
N = cantidad de circunscripciones del punto - 1 + j0 en sentido horario
P = cantidad de polos de G(s)H(s), en el semiplano derecho de s
Si P no es cero, para un sistema de control estable se debe tener Z=0, o N=-P
lo que significa que hay que tener P rodeos antihorarios del punto - 1 + j0.
Si G(s)H(s) no tiene polos en el semiplano derecho de s, Z = N.

Por tanto, para que haya estabilidad, no debe haber rodeos del punto - 1 + j0
por el lugar de G(s)H(s). En este caso no es necesario considerar el lugar en
todo el eje j, pues basta la porcin de frecuencia positiva. Se puede
determinar la estabilidad del sistema viendo si el punto - 1 + j0 est rodeado
por el diagrama de Nyquist de G(j)H(j). En la Fig. 5, se ve la regin incluida
en el diagrama de Nyquist. Para tener estabilidad, el punto - 1 + j0 debe
quedar fuera de la zona sombreada.

2. Hay que ser muy cuidadoso al verificar la estabilidad de sistemas de lazo

mltiple pues pueden incluir polos en el semiplano s derecho. (Se hace notar
que si bien un lazo interior puede ser inestable, se puede hacer estable todo el
sistema de lazo cerrado con un diseo adecuado.) No basta con la simple
inspeccin de los rodeos del punto - 1 + j0 por el lugar de G(j)H(j),
para detectar inestabilidad en sistemas de lazo mltiple. Sin embargo, en esos
casos se puede determinar fcilmente si hay o no algn polo en el semiplano
derecho de s, aplicando el criterio de estabilidad de Routh al denominador de
G(s)H(s).
Si hay incluidas funciones trascendentes, como retardo de transporte e-Ts en
G(s)H(s), se las puede aproximar por una expansin en serie antes de aplicar el
criterio de estabilidad de Routh. Una forma de expansin en serie de e-Ts puede
ser:

e-Ts =
Como primera aproximacin, se toman en numerador y denominador,
solamente los dos primeros trminos, o sea,

e-Ts =
Esto da una buena aproximacin al retardo de transporte para el rango de
frecuencias 0<<(0,5/T). [Se hace notar que el valor de (2 - jT)/(2 + jT) es
siempre la unidad y que el retardo de fase de (2 - jT)/(2 + jT) se aproxima
mucho al retardo de transporte dentro del rango de frecuencias indicado.]
3. Si el lugar de G(j)H(j) pasa por el punto - 1 + j0, hay ceros de la ecuacin
caracterstica o polos de lazo cerrado sobre el eje j. Esto no es deseable en
sistemas de control en la prctica. En un sistema de lazo cerrado bien diseado
ninguna de las races de la ecuacin caracterstica debe estar sobre el eje j.

Ejercicios
G s

. Realizar el diagrama de Bode de la funcin de transferencia

para un valor de K=10.

K
s s 1 s 5

Expresamos la anterior funcin en forma compleja y sacamos el mdulo y el

argumento.
G j

10
10
10
10

2
3
2
2
2
j j 1 j 5
j j 5 j 5 5 j 6 5 3 j

El
G j

10

36 4 5

3 2

10

26 4 25 2
6

mdulo es
tan1

Y el argumento

2
0
5 3
1 5
tan1

tan
10
6 2
6

Ahora pasamos el mdulo a decibelios

1
1

20 log G j 20 log 10 log 6 26 4 25 2 20 log 6 26 4 25 2

2
2

Ya podemos
representar estas dos ltimas funciones en funcin de la frecuencia (recordar
que =2.), figura siguiente, lo que se ha realizado con una pequea macro
de hoja electrnica.

IUPSM
ESCUELA: INGENIERIA EN SISTEMA
SEDE BARCELONA

FRECUENCIA DE UN SISTEMA

HECTOR OLIVER
18632400

BARCELONA 26/07/2013