CONTROL DE ROBOTS

ndice

Qu es el control de robots?
Reductores:
Control monoarticular:

Control PID
Control PID con compensacin de la gravedad
Control PID con compensacin por adelanto
Planificacin de ganancias

Control multiarticular
Control por modelo inverso
Control multivariable desacoplado: control por par calculado
Aspectos prcticos de la implementacin del controlador.

Sistema de control

Generador
de
trayectorias

qd

e
Controlador

Actuador

q
Robot

Sensor

Actuador: motor de corriente continua

q: posicin de la articulacin
qd: posicin deseada de la articulacin (generador de trayectorias)
e: error = qd - q

Control de Robots (I)

Objetivo: Que la trayectoria seguida por el robot [q(t)]

sea lo ms parecida a la propuesta por la planificacin
de trayectorias [qd(t)]
Solucin inicial: Utilizar los modelos dinmicos del robot
(Lagrange-Euler, Newton-Euler...)
Inconveniente de los modelos dinmicos:
No-lineales
Multivariables
Acoplados
Parmetros variantes en el tiempo
El control basado en los modelos dinmicos es complejo:
mucho coste computacional.

Control de Robots (II)

Solucin prctica: Trabajar con un modelo para cada

articulacin por separado (aprovechando el factor de reduccin
para desacoplar las articulaciones) => Control monoarticular.
Reductores: si la articulacin presenta reductores (o
engranajes) se reduce la velocidad del movimiento y se
disminuye el acoplamiento entre ejes.
Con reductores, la posicin de las articulaciones [q(t)] est
relacionada con la posicin del actuador: [qa(t)]:

qa = K q

y K es una matriz diagonal con los factores de reduccin

kii >>1

Reductores (I)

Consecuentemente se cumple que:

&q& a = K&q&
q& a = Kq&

a = K 1

El modelo dinmico del robot (Langrange-Euler) en presencia de

reductores:
= D(q)&q& + h(q, q& ) + c (q)
&&a + K 1h + K 1c
a = K 1DK 1q

Si se separa en D1 los trminos constantes de D en la diagonal y en

D2 el resto de los trminos:
&&a + K 1D 2K 1&q&a + K 1h + K 1c
a = K 1D1K 1q
144444244444
3
p

Con p es el par perturbador (el generado por el movimiento del resto

de las articulaciones).

Reductores (II)

Si los factores de reduccin son suficientemente grandes:

p << a, con lo que puede considerarse el movimiento de cada
articulacin desacoplado del movimiento del resto de las
articulaciones

Reductores (III)

Cundo puede plantearse el control separado de las

articulaciones?:

Slo para robots de accionamiento indirecto con reductores (o

engranajes de elevada relacin).

Inconvenientes de los engranajes: Introduccin de holguras en la

transmisin, Aumento del rozamiento
Ventajas: desacoplan al sistema, reducen la velocidad de las
articulaciones, simplifican el modelo dinmico del robot.

Ejemplo:
K11 = k22 = 100
m1=10, m2=1
L1=0.1
g=10

Reductores (IV)

Actuador

Diseo del controlador: utilizando el modelo dinmico del

actuador: motor elctrico de corriente continua

Modelo simplificado del actuador: el accionamiento elctrico se

supone suficientemente rpido como para aproximarlo por una
ganancia constante: = Ku.

Control PID (I)

Se realimenta la diferencia entre la posicin de la coordenada

generalizada deseada y la real

Control ms frecuente: PID

u ( t ) = k p e ( t ) + k i e ( t ) dt + k d

de ( t )
d( t )

u = k 1R(s)e(s) = k 1 k p + i + k d s e(s)
s

Control PID (I)

= (J s + B)s q + p
= k k-1 R(s) e

Si no hay cambio en la referencia: qd = 0

e(s) =

p
R(s) + (Js + B)s

R(s) + (Js + B)s

Si no hay perturbaciones: p= 0
e(s) =

e(s) =

p + (Js + B)sqd

(Js + B)sqd
0
R(s) + (Js + B)s

El controlador PID tiene que actuar en ambos casos para hacer

el error = 0

Control PID con compensacin de la gravedad (I)

De los trminos que generan el par perturbador el ms

importante suele ser el de la gravedad (el nico en el
estacionario)
Con el modelo dinmico puede eliminarse su efecto: G(q)

u = K-1 [R(s) e(s) + G(q)]

Control PID con compensacin de la gravedad (II)

= K u = R(s) e(s) + G(q)

= (Js + B) s q + p

Si no hay cambio en la referencia: qd = 0

e(s) =

p G(q)
R(s) + (Js + B)s

=0

Si no hay perturbaciones: p= 0
(Js + B)sq d G(q)
e(s) =
0
R(s) + (Js + B)s

e(s) =

(Js + B)sqd + p G(q)

G(q) = p = C(q)

R(s) + (Js + B)s

Control PID con compensacin por adelanto (I)

Si el modelo de la articulacin fuera perfecto se podra

disear por inversin del modelo un compensador
ideal, con error de seguimiento nulo:

qd

(Js+ B)s

1
(Js+ B)s

Sin embargo:
el modelo nunca es perfecto
es necesario compensar el par perturbador
Solucin: se aade al modelo inverso una realimentacin por
PID:

Control PID con compensacin por adelanto (II)

u = k-1 [R(s) e + (Js+B) s qd]

= k u = [R(s) e + (Js+B) s qd]
= (Js + B) s q + p
q(t) = qd (t) => para toda la trayectoria
e(s) solo depende de las perturbaciones

e(s) =

p
R(s) + (Js + B)s

Planificacin de ganancias (I)

Problema: los parmetros del modelo y la magnitud de los

pares perturbadores a compensar cambian con el punto de
trabajo del robot.
Soluciones:
Ajustar un nico controlador para que funcione
adecuadamente en todas las circunstancias (robusto)
Cambiar los parmetros del controlador (de forma suave) al
cambiar el punto de trabajo => planificacin de ganancias.
Planificacin de ganancias: tabla precalculada de valores de
ganancias con los parmetros:
Coordenadas generalizadas
Carga del robot

Planificacin de ganancias (II)

Problema: gran numero de combinaciones posibles

Solucin: no utilizar como parmetros aquellas articulaciones
que influyen poco en otras:
La mueca
La cintura si es perpendicular al resto

Control multiarticular (mltiples articulaciones)

Desacoplamiento por Inversin de Modelo

Si se considera el modelo de Lagrange-Euler:

= D ( q ) &q& + h (q , q& ) + c (q ) = D ( q ) &q& + N ( q , q& )

Para desacoplar el modelo se utiliza un controlador:

= k u =[D(q)
+ N(q, q& )]
= D(q) &q& + N(q, q& )

= &q& d

&q& d

Control multiarticular (mltiples articulaciones)

Control PID con prealimentacin y desacoplado

En presencia de variaciones en el modelo y pares exteriores el

desacoplamiento no es perfecto.
= D ( q ) &q& + h (q , q& ) + c (q ) + e = D ( q ) &q& + N ( q, q& ) + e

= &q& D1e

= D(q) + N(q, q& )

&q&d = &q& D1e

Control multiarticular (mltiples articulaciones)

Para compensar la diferencia entre &q& y &q&d se realimenta su

diferencia en cada lazo con cualquier tcnica de control
monoarticular.
Ej: Inversin de modelo + PID + compensacin por adelanto

Control por cal calculado: u = K -1D(q)[s 2 Iq d + R(s)e(s)] + K 1N(q, q& )

Control multiarticular (mltiples articulaciones)

2
1.- = s Iq d + R(s)e(s)
2.- = D(q) + N(q, q& )

= D ( q)[s2 Iq d + R(s)e(s)] + N(q, q& )

El modelo dinmico del robot es:

Igualando ambas expresiones:

= D ( q)s2 Iq + N(q, q& ) + e

e = [ D ( q)(s2 I + R(s))]-1 e

En ausencia de perturbaciones (e=0), e(s)=0 => q=qd

Aspectos prcticos de la implementacin (I)

Controladores discretos: Si bien el diseo suele plantearse

en continuo, la implementacin del sistema de control se
realiza en un microprocesador, con lo que el diseo
continuo hay que convertirlo a discreto (con posible
presencia de ZOH).
Flexin y oscilaciones estructurales: se coloca un filtro notch
a la salida del regulador que elimine de la seal de
control las frecuencias cercanas a la de resonancia del
sistema

Aspectos prcticos de la implementacin (II)

Clculo de los parmetros del PID (kp, ki, kd): si slo se tiene
un PD, la ecuacin caracterstica del sistema es:
p(s) = s 2 +

k
B + kd
s+ p
J
J

wn =

p(s) = s 2 + 2w n s + w 2n = 0

kp
J

La estructura del robot no es rgida => tiene una frecuencia de

k
resonancia wr que se debe evitar => w < w
2
< w
n

B + kd
2 k pJ

El sistema tiene que ser crticamente amortiguado, porque si

tiene oscilaciones puede chocar => =1 => B + k d
2 k pJ

=1

Aspectos prcticos de la implementacin (III)

Saturacin de los actuadores: windup. Los dispositivos

electrnicos destinados a suministrar las potencia a los
actuadores del robot tienen un margen de actuacin limitado.

Salida

mximo
k

u
Entrada

mnimo

La presencia de errores
mantenidos junto con la accin
integral, puede hacer saturarse
al controlador =>la seal de
control es constante
independientemente del error.
=> accin wind-up genera
oscilaciones y se tarda ms
tiempo en estabilizarse.

Aspectos prcticos de la implementacin (IV)

Soluciones:
Cuando se llegue a la saturacin de los actuadores, anular la
accin integral hasta que el error e= qd-q no entre dentro de los
lmites establecidos.
Regulador PI con anti-windup:

Otras formas de colocar el PID: I-PD, etc.

Resumen

Qu es un sistema de control?. Saber dibujar un lazo de

control y que elementos que lo constituyen
Qu es el control de robots?
Qu son los reductores y para que sirven?
Tipos de controladores:
Monoarticulares. PID, PID con compensacin de la
gravedad, PID con compensacin por adelanto,
planificacin de ganancias.
Multiarticulares: control por inversin de modelo,
PID+inversin de modelo + compensacin por adelanto
Aspectos prcticos de la implementacin de los controladores
en un robot.

Bibliografa.

Barrientos: viene todo muy bien explicado.