Universidad Nacional de Ro Cuarto - Facultad de Ingeniera - Ao 2003

Dr. Roberto Leidhold y Dr. Guillermo O. Garca

Diseo de control mediante el Mtodo del Lugar Geomtrico de las

Races. Compensacin de Adelanto.
Introduccin
R

Gc(s)

G(s)

R(t)

C(t)

Especificaciones de desempeo.
Aproximacin a un sistema de 2 orden -> Polos dominantes

C (s)
n2
= 2
R( s) s + 2 n s + n2
Ejemplo Sobrepaso y tiempo de asentamiento

M p = exp(

ts 2% =

1 )
2

=
n =

ln( M p )

2 + ln( M p ) 2

4
ts 2%

M p = 0.05

= 0.69

ts 2% = 2 s

n = 2.9 r/s

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Anlisis del sistema.

Herramientas de Matlab -> Lugar Geomtrico de las Races -> sisotool

G(s) =

( s + 1)( s + 2 )

2
s + 3s + 2
2

Visualizar restricciones de diseo en el plano S -> { , n}

Modo normal
Agregar polo real
Agregar cero real

Agregar polo complejo

Agregar cero complejo
Borrar polo o cero

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Ajuste de ganancia

GC ( s ) = k p

Adicin de un polo

GC ( s ) = k p

1
s+ p

(Probar ubicar el polo a la

derecha de los del
sistema)

Adicin de un cero

GC ( s) = k p ( s + z )
(Probar ubicar el cero a la
derecha de los del
sistema)

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Ajuste de la
ubicacin del cero

GC ( s) = k p ( s + z )

z > z

Adicin de un polo y
un cero

GC ( s ) = k p

s+z
s+ p

z> p
(Compensador en
atraso)

Gc(s)

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Adicin de un polo y
un cero

GC ( s ) = k p

s+z
s+ p

z< p
(Compensador en
adelanto)

Anlisis de la respuesta a lazo

cerrado
Entrada escaln.

Verificacin de los
parmetros de
desempeo.
(Sobrepaso y tiempo de
asentamiento)

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Compensador en
adelanto.
Alternativa en la
ubicacin del polo y
el cero.

Verificacin de los
parmetros de
desempeo.
(Sobrepaso y tiempo
de asentamiento)

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Sistematizacin.
Compensador
j

1
T s +1
T
GC ( s ) = K p
= Kp
1
T s +1
s+
T
s+

-1/(T)

-1/T

0 < <1

Ubicacin de los polos dominantes a lazo cerrado

n = 2.9
= 0.69

n 1 2

sx = n n 1 2

sx
n

sx = 2 j 2.1
Condicin de ngulo

GC ( s ) G ( s )
GC ( s )

s = sx

s = sx

A
= A B C
BC

= 180 (2k + 1)

+ G (s)

s = sx

sx

= 180 (2k + 1)

A
A
=
BC
B C

-1/(T)

-1/T

= GC ( s )

= 180 G ( s )
= 25.46

>> sx = -2 +2.1j

s = sx

>> G = 2/((sx+1)*(sx+2))
s = sx

>> fi = 180 -angle(G)*180/pi

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Mtodo de la bisectriz
j

sx

= sen 1 ( )
90 +
=

-1/(T)

-1/T

p=

1
= 3.52
T

z=

1
= 2.39
T

tan( 2) =

Im( sx)
p + Re( sx)

tan( + 2) =

Im( sx)
z + Re( sx)

Condicin de mdulo

GC ( s) G ( s) s = sx = 1

>> sx = -2 +2.1j

GC ( s ) = k p GC1 ( s )

>> G = 2/((sx+1)*(sx+2))

k p GC1 ( s ) G ( s ) s = sx = 1

>> Gc1 = (sx+2.39)/(sx+3.52)

k p = 2.96

>> kp = 1/( abs(G)*abs(Gc1) )

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Lugar de las races

Respuesta
transitoria

Mp=5.8%

ts = 2.08 s

Problema a resolver por los alumnos

Dado un sistema de control como el mostrado en la figura, disear un compensador Gc (en adelanto) para se
cumplan las especificaciones de desempeo dadas.
R

Gc(s)

G(s)

G ( s) =

s+4
s ( s + 3 s + 2)

M p = 0.2
H(s)

tS 2% = 5 s