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s= c
(c
2m
) k
2
m 2m
En tal caso, la solucin general de la ecuacin diferencial vendr dada por la expresin:
x(t) = C1eit + C2e-it
donde C1 y C2 son constantes que pueden ser reales o complejas.
Teniendo en cuenta la relacin de Euler (eit = cost isent), la solucin general
puede ponerse en la forma:
x(t) = Acost + Bsent
Y haciendo A=Xcos, B=Xsen:
x( )t = Xcos(t )
Las constantes A, B, X y son siempre reales y sern determinadas con ayuda de las
condiciones iniciales. Por ejemplo, para determinar A y B:
x( )0 = x0 = A.1+ B.0
A= x0
x( )0 = x0 =A..0+ B..1B= x0
x0
sent
y determinando a
X partir
y
de A y B,
x()
t = x20 +
x20
x
cos tarctg 0
x0
( )
Volviendo a la expresin s= 2c c2m 2 km, las dos races pueden ser reales y m
distintas, reales e iguales, o complejas conjugadas, segn el signo del radicando. El caso
lmite es aqul en el que dicho radicando es cero. Entonces,
c
= k m=
c =
2m
2m
A este valor del amortiguamiento ( c ) se le llama AMORTIGUAMIENTO CRTICO. Se
denomina AMORTIGUAMIENTO RELATIVO o RELACIN DE AMORTIGUAMIENTO
de un sistema al cociente entre su amortiguamiento c y el amortiguamiento crtico c :
c c
= = c
2m
Utilizando la definicin de , resultar para los valores de s la expresin:
s= 22 2
= 2 1
Si <1 (c< c) se dice que se est
caso de AMORTIGUAMIENTO
SUBCRTICO (el radicando es
negativo y las races son complejas
conjugadas) y si >1 (c > c ) en un
amortiguamiento
supercrtico
reales y distintas):
en
un
caso de
(races
Para
amortiguamiento
Figura 10 Respuestas no oscilatorias
crtico (=1), resulta el caso
2
2
en que s=- (raiz doble), con
lo
que
la
solucin
del problema tiene la forma:
x(t) = (c1 + c2t)e-t
solucin que no tiene carcter oscilatorio (Fig. 10) y no presenta mayor
inters para la dinmica de mquinas.
Para amortiguamiento supercrtico ( >1), se podr hacer = 1, y la solucin
general es:
Excitaciones de la base
La cuestin de fondo que se plantea es cmo caracterizar o definir el comportamiento
dinmico de un sistema mecnico. Si no se tiene este problema resuelto, no ser posible
comprobar los resultados tericos obtenidos sobre un modelo matemtico, con resultados
experimentales obtenidos sobre el modelo real.
Lo ideal sera comprobar un modelo con las solicitaciones reales a que va a estar
sometido. Sin embargo, en la mayora de los casos esto no es posible por lo variables y
complejas que pueden llegar a ser. Las condiciones que las solicitaciones de prueba o
de test deben reunir son las de ser universales (servir para el mayor nmero y tipo
posible de sistemas), fciles de realizar y de reproducir (en el laboratorio y sobre el
papel) y representativas del comportamiento dinmico del sistema en la prctica. Estas
caractersticas deseables conducen a los casos siguientes:
Respuesta a una excitacin armnica: Las fuerzas que varan armnicamente son
fciles de reproducir fsicamente y de estudiar tericamente. Adems, estudiando la
respuesta del sistema para toda una gama de frecuencias de excitacin, se tiene
caracterizado su comportamiento dinmico.
Respuesta a una funcin impulso, a una funcin escaln y a una funcin rampa:
Son las funciones ms simples y relativamente fciles de reproducir en un
laboratorio o taller. Tambin caracterizan el comportamiento dinmico del sistema
totalmente.
Respuesta a una excitacin aleatoria: Incluyen a todas las anteriores.
Las vibraciones forzadas estn gobernadas por la ecuacin diferencial: mx(
)t + cx( )t + kx( )t = f( )t
La solucin de esta ecuacin diferencial se obtendr sumando a la solucin general de la
ecuacin homognea (problema ya resuelto en el apartado de vibraciones libres: