SERVO SISTEMA MODULAR FEEDBACK MS150

PLANTA DE VELOCIDAD Y POSICIN

GUIA DE LABORATORIO
El Servo Sistema Modular MS150, marca Feedback, es un equipo que
permite realizar experimentos sobre control de velocidad de un motor y
sobre control de posicin. El equipo consta de los siguientes elementos:
1. Panel de Metlico sobre el cual estn los distintos modulos.
2. Mdulo OU150A o OA150A: Amplificador Operacional
3. Mdulo AU150B: Atenuadores (Potencimetros)
4. Mdulo PA150C: Preamplificador
5. Mdulo SA150D: Servo-Amplificador para el motor
6. Mdulo PS150E: Fuente de Poder para el sistema
7. Mdulo MT150F: Motor y Tacmetro (de DC)
8. Mdulo IP150H: Potencimetro de Entrada
9. Mdulo OP150K: Potencimetro de Salida
10. Mdulo LU150L: Carga Mecnica (Freno Magntico)
Cada experimento a realizar en el MS150 utiliza un determinado nmero
de los mdulos anteriores, interconectados mediante cables de
diferentes colores.
El motor de corriente directa del MS150 es el elemento a controlar en
este equipo. El motor puede conectarse en dos formas, dependiendo de
la forma en que se cablean ciertas conexiones que se encuentran en el
mdulo SA150D. Las dos formas son:
Conectado para control por campo. El motor se comporta en forma
anloga a un motor DC serie.
Conectada para control por armadura. El motor se comporta en
forma anloga a un motor DC shunt o paralelo.
El comportamiento del motor depende del tipo de conexin que se
tenga.
RECOMENDACIONES:
1. Antes de encender la fuente de poder para cualquier experimento,
asegrese de que le circuito est bien cableado. Revselo.

Laboratorio de Control de Procesos.

2. No deje que el motor gire a muy altas velocidades durante mucho

rato, para evitar que pueda daarse.
3. No permita que la corriente del motor sobrepase los 2 amperios en
forma permanente, ya que puede quemar el motor.
4. Antes de encender la fuente, analice el circuito montado y trate de
entender su funcionamiento. As obtendr un mejor provecho del
mismo.
5. NO ESCRIBA NI RAYE EN ESTA GUIA. Saque una fotocopia de la
misma.
En esta gua se menciona la utilizacin de un osciloscopio digital de
memoria para obtener las grficas del proceso. Si no sabe el
funcionamiento del osciloscopio revise la parte de Anexo: Manejo Bsico
del Osciloscopio, encontrado en la parte de atrs de esta gua.

PRACTICA 1. CARACTERIZACIN DEL TACOMETRO

1. Arme el siguiente circuito, figura 1., que se encuentra en la parte
de diagramas de esta gua.
2. Colocar el potencimetro de entrada en cero.
3. Poner el freno magntico en al posicin de no carga
(Completamente afuera).
4. Colocar en ON el switch de encendido (en el modulo PS 150E).
5. Gire el potencimetro de entrada (Control de Velocidad) hasta que
el tacmetro genere un voltaje de 1 voltios.
6. Mida la velocidad del motor (en RPM) utilizando el estroboscopio.
Asegure que el estroboscopio mida la frecuencia de giro correcta y
no un mltiplo o submltiplo de la misma.
DATOS

VOLTIOS DE
TACOGENERADOR
(V)

0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

Laboratorio de Control de Procesos.

VELOCIDAD DEL
MOTOR (RPM)

Tabla 1. Obtencin de Datos

7. Grafique los resultados as: Velocidad del Motor vs Voltios de

tacogenerador.
8. Calcule la ganancia del tacogenerador, es decir, la relacin
Voltios / 1000 RPM

PRACTICA 2. OBTENER EL MODELO DEL MOTOR DE DC.

Ganancia del tacmetro: ______________ Voltios/1000 RPM
EL OBJETIVO DE LA PRCTICA ES OBTENER LA RESPUESTA A MALLA
ABIERTA DEL MOTOR A UN CAMBIO BRUSCO EN EL SET-POINT Y
GRAFICAR DICHA RESPUESTA.
1.

Conecte el equipo para un control de velocidad a malla cerrada

segn se muestra en el siguiente diagrama y en la figura 2., que se
encuentra en la parte de diagramas de esta gua. (Tenga en cuenta
que las conexiones para este circuito se hacen con el cable VERDE)

Diagrama 1. Control de Velocidad

Qu elemento permite variar la referencia o set-point?:

2.

Aplique tensin al sistema y compruebe que la velocidad del motor

es controlada adecuadamente mediante el potencimetro de control.
NOTA: Recuerde que si el motor se desboca, eso significa que la
realimentacin del sistema de control es positiva. En este caso
invierta las conexiones del tacmetro para obtener una realimentacin
negativa, como debe ser. Si no tiene claro este concepto, analice

Laboratorio de Control de Procesos.

detenidamente el circuito de control. Pregunte al profesor en caso de

dudas.
3.

Baje la velocidad a cero y coloque el control de velocidad en malla

abierta. Para ello, abra la conexin del tacmetro al amplificador.
Eso fue lo que pens?

4.

Conecte un osciloscopio de memoria as: Un canal a la salida del

mdulo amplificador OU150A y otro canal en el tacmetro. Si no sabe
utilizar el osciloscopio, revisa el Anexo 1. Manejo Bsico del
Osciloscopio.
5.
Aumente la referencia de tal manera que el motor gire unos 1000
RPM (no es necesario ser exactos). Mida la tensin de referencia en
este punto = V1.
6.

Aumente la referencia de tal manera que el motor gire unos 1500

RPM (no es necesario ser exactos). Mida la tensin de referencia en
este punto = V2.

7.

Calcule un divisor de tensin de dos resistencias, R1 y R2, de tal

manera que se genere sobre la resistencia R2 un voltaje cercano a V2
V1. Vea la siguiente figura. NOTA: Es
ms fcil utilizar un
potencimetro, como se muestra en la figura de la derecha.
V2 V1

V2 V1

Vdc
R1

Vdc

R2

R2

R1

8.

Coloque nuevamente la referencia en la tensin V1. Aplique

bruscamente en una de las entradas libres del amplificador OU150A el
voltaje del divisor de tensin diseado en el punto anterior. La idea es
producir un cambio brusco en el set-point para ver la respuesta en la
velocidad del motor, es decir, obtener la curva de reaccin del
proceso.
9.
Grafique la respuesta en la velocidad del motor, 15
obtenida en el
Velocidad
del
osciloscopio.
Voltaje
motor, RPM

12.5
10
7.5
5
2.5
Laboratorio de Control de Procesos.

0
Tiempo

en Y
Voltios

10.

Observe detenidamente la grfica anterior. Segn esta respuesta,

deduzca a simple vista el orden del sistema (proceso de primer orden
o de orden superior).
El
sistema
es
______________________________________________________

de:

Cree que el orden del motor (solo el motor) es el mismo del

sistema?
11. De la grfica anterior, deduzca el modelo del motor. Busque el
modelo que ms se aproxime a la respuesta de la grfica.
12.

Desconecte el divisor de tensin (o el potencimetro). Coloque la

velocidad base del motor de 3500 RPM y reconecte el divisor de
tensin al sistema. Grafique la respuesta (obtiene la curva de
reaccin del proceso para una velocidad base de 3500 RPM).
15

Velocidad del
motor, RPM

12.5

Voltaje
en Y
Voltios

10
7.5
5
2.5
0
Tiempo

13.

Observe detenidamente la grfica anterior. Segn esta respuesta,

deduzca a simple vista el orden del sistema (proceso de primer orden
o de orden superior).

Laboratorio de Control de Procesos.

El
sistema
es
______________________________________________________

de:

Cree que el orden del motor (solo el motor) es el mismo del

sistema?:
14.

De la grfica anterior, deduzca el modelo del motor. Busque el

modelo que mas se aproxime a la respuesta de la grfica.

15.

Desconecte el divisor de tensin (o el potencimetro). Vuelva a

cerrar la malla de control (reconectando el tacmetro) y coloque la
referencia para que la velocidad del motor sea prxima a 1000 RPM.

16.

Aplique bruscamente en una de las entradas libres del

amplificador OU150A el voltaje del divisor de tensin. Grafique la
respuesta del proceso.

15

Velocidad del
motor, RPM

12.5

Voltaje
en Y
Voltios

10
7.5
5
2.5
0
Tiempo

17.

Observe detenidamente la grfica anterior. Segn esta respuesta,

deduzca a simple vista el orden del sistema (proceso de primer orden
o de orden superior).
El
sistema
es
_____________________________________________________

de:

Cree que el orden del motor (solo el motor) es el mismo del

sistema?:
Laboratorio de Control de Procesos.

18.

De la grfica anterior, deduzca el modelo del motor. Busque el

modelo que mas se aproxime a la respuesta de la grfica.

19.

Compare los dos modelos

anteriormente. Explique.

20.

Compare el modelo a malla abierta con el modelo a malla cerrada

(velocidad base de 1000 RPM) obtenidos anteriormente. Explique.

malla

abierta

obtenidos

PRACTICA 3. OBSERVAR EL AJUSTE DEL CONTROLADOR

PARA EL CONTROL DE POSICIN.
El servo sistema de posicin es un sistema que permite controlar la
posicin de un potencimetro (el de salida) segn la posicin de otro
potencimetro (el de entrada). As, si el potencimetro de entrada se
hace girar unos 30 grados, se espera que el potencimetro de salida gire
ese mismo ngulo.
NOTA: Observe que el potencimetro de salida puede girar 360 grados
mientras que el de entrada, no.
La idea de la prctica es ajustar la ganancia del sistema de control para
obtener una respuesta en el ngulo de salida con una razn de
asentamiento de 1/4.
1.

Arme el circuito del siguiente diagrama y la figura 3., que se

encuentra en la parte de diagramas de esta gua. (Tenga en cuenta
que las conexiones para este circuito se hacen con el cable Blanco)

Laboratorio de Control de Procesos.

Diagrama 2. Control de Posicin.

2.

Site el potencimetro de realimentacin (FEEDBACK) en cero y el

de ganancia (GAIN) en el punto medio de su recorrido. Coloque el
potencimetro de entrada en el punto medio de su recorrido. Analice
el circuito y determine cmo funciona.
Qu funcin desempea el potencimetro de ganancia (GAIN)?:

Qu funcin desempea el potencimetro de realimentacin

(FEEDBACK)?
3.

Coloque el potencimetro de ganancia en su posicin media y el

potencimetro de realimentacin en cero.

4.

Luego de estar seguro de las conexiones realizadas, prenda el

equipo. Si nota que el potencimetro de salida gira en forma continua
(realimentacin positiva en el sistema?), apague el equipo e invierta
las conexiones del potencimetro de salida o del de entrada. Analice
lo sucedido. Si sigue teniendo problemas, pregunte al profesor.

5.

Conecte un osciloscopio de memoria as: un canal en el centro del

potencimetro de entrada y el otro canal en el centro del
potencimetro de salida. Si no sabe utilizar el osciloscopio, revisa el
Anexo 1. Manejo Bsico del Osciloscopio.

6.

Coloque el potencimetro de realimentacin en cero.

Laboratorio de Control de Procesos.

7.

Introduzca un disturbio en el potencimetro de salida, apartndolo

un poco con la mano, de su posicin actual. Observe si no vuelve al
reposo sino que oscila en forma permanente. Ajuste el potencimetro
de ganancia al mnimo valor que hace que el potencimetro de salida
oscile permanentemente. Anote la posicin.

8.

Ajuste ahora manualmente la ganancia de tal manera que la

respuesta del potencimetro de salida tenga una razn de
asentamiento de 1/4. Para ello, haga manualmente un cambio brusco
en el potencimetro de entrada y grafique la forma de la seal de
salida. Este es un ajuste por ensayo o por tanteo. Anote la nueva
posicin del potencimetro de ganancia.
15

Velocidad del
motor, RPM

12.5

Voltaje
en Y
Voltios

10
7.5
5
2.5
0
Tiempo

9.

Relacione las dos posiciones del potencimetro de ganancia,

encontradas en los puntos 3 y 5. La relacin encontrada se parece a
la que se establece en el mtodo del ltimo de Ziegler y Nichols,
que dice: Kc = Ku/2 ? NOTA: Se recomienda calcular la ganancia del
controlador para ambas posiciones del potencimetro de ganancia
(o medirla).

10.

Ajuste de nuevo la ganancia para que el sistema oscile en forma

permanente
ante
un
disturbio.
Aumente
lentamente
la
realimentacin y observe el resultado. Ajuste de nuevo la ganancia
para que el sistema oscile, y vuelva a incrementar la realimentacin.

El efecto del potencimetro

____________________

de

realimentacin

es

el

de:

Investigue en la literatura qu tipo de control se implementa en este

circuito al realimentar la seal del tacmetro.
Laboratorio de Control de Procesos.

Resultados y Conclusiones
Escriba sus conclusiones sobre la Prctica.

PRACTICA 4. OPTO22 CON EL MODULO MS150 DE FEEDBAK

El objetivo es acoplar el sistema modular de Feedback usado para el
control de posicin y velocidad de un motor con el sistema de
adquisicin y control de la empresa OPTO22.
1. Arme el circuito de la figura 4., que se encuentra en la parte de
diagramas de esta gua. Los diagramas de bloques tanto de
Velocidad como de Posicion son los siguientes respectivamente:

Laboratorio de Control de Procesos.

10

2. Conecte las entradas y salidas del panel al opto 22. Coloque el

cable cruzado desde el opto hacia el computador. Encienda el opto
22 y reincielo. (Si no sabe como hacerlo pregunte a su profesor).
Despus, Apaguelo.
3. Encienda el computador, busque en programas el Pac Manager y
bralo. De click en Tools, Assign IP Address y encienda el opto.
Espere un momento y asigne la direccin que aparece.
Al hundir modity debe aparecerle lo siguiente:

Laboratorio de Control de Procesos.

11

Tools, Assign

IP enviada por
OPTO 22

Nombre que
se le asigna

Despus, cerrar.
4. Abrir Tools, Inspect, buscar el nombre dado en Host Name y dar
Refresh. Debe aparecer lo siguiente:

Nombre
Dado.

5. Al cerrar el Pac Manager, Abrir el Pac Control Basic, y en Control

Engines dar click y agregar el archivo creado en Pac Manager.

Laboratorio de Control de Procesos.

12

PAC Control
Basic

Control
Engines

Nombre
Dado.

Contiene I/O
Salida
Entradas

6. Se procede a agregar el PID para el control de Velocidad como

para el de Posicin.

Parmetros de
configuracin
del PID

PID
PID Posicion

7. De la misma manera se hace para el PID Velocidad.

8. Descargar el programa al PLC y darle play.
9. Dar click sobre el PID que deseen sintonizar primero, sea Velocidad
o Posicin.

Laboratorio de Control de Procesos.

13

Comenzar la sintonizacin del mismo, ingresado el valor de la

proporcional, derivativa e integral que hallan calculado para cada
uno de los casos.
Tanto para la sintonizacin del PID de Velocidad como para el de
Posicin tener en cuenta:

Cuando se aumenta la Proporcional, el sistema se estabiliza,

disminuye el error de estado transitorio pero aparecen
oscilaciones.
Si se aumenta la Integral, se disminuye el error en estado
estacionario pero aparece oscilaciones.
Si se aumenta la Derivativa, disminuye las oscilaciones pero
el sistema se hace lento.

Proporcional
Valor de
Referencia
D

Salida

10.
Realizar un supervisorio en donde se grafique las entradas
del PLC: Velocidad y Posicin, as como tambin la salida: Seal de
Control, para que se pueda visulizar los cambios que se presentan
a medida que se sintoniza los PIDs.
11.

Resultados y Conclusiones.

Laboratorio de Control de Procesos.

14

ANEXO. MANEJO BASICO DEL OSCILOSCOPIO.

1. Comprobar las puntas y hundir el botn AUTO.
2. Deben aparecer 2 seales, si no es as, hundir el botn MODE y
luego hundir el botn 2 para seleccionar el otro canal.
3. El botn FUNCTION, permite determinar el voltaje, tiempo,
periodo, entre otros de la seal. Se hunde este botn y con los
botones 1, 2, 3, 4 o 5 se elige la opcin que se necesite encontrar.
4. Para cada canal existe una serie de botones con los que se puede
modificar o cambiar la seal segn se necesite.
POSICION

VARIABL
E
CH1
VOLTS/DIV

5V

Laboratorio de Control de Procesos.

0.2mV

15

Laboratorio de Control de Procesos.

16

Laboratorio de Control de Procesos.

17

Laboratorio de Control de Procesos.

18

Laboratorio de Control de Procesos.

19

Laboratorio de Control de Procesos.

20